100

Problemas de ingeniera de control

7.3) Considrese el sistema de control de nivel de lquido de la Figura 7.3 , en el que se ha

introducido un regulador analgico que accionar una electrovlvula de apertura variable, de
manera que introduce un caudal de entrada variable. Supondremos que todas las variables
incrementales r , qe , h y qs se miden a partir de sus valores en estado estacionario Ro , Qo ,
Ho y Qo , respectivamente, y que son suficientemente pequeas para que el sistema se aproxime
mediante un modelo matemtico lineal.
El tanque tiene una seccin A y se supone que, para pequeas desviaciones del rgimen
estacionario, qs = kh h , como corresponde a un modelo linealizado.
Si el regulador es de tipo integral ( I ) con constante Ki , calcular:
a) Funcin de transferencia en lazo cerrado, calculando los parmetros Tn y > en funcin del
valor de Ki .
b) Tipos de respuesta en el incremento del nivel de lquido h(t) para una entrada de referencia
en escaln en funcin de Ki .
c) Expresin del error E(s) y valor del error en rgimen permanente para una entrada en
escaln.

FIG. 7.3

Acciones bsicas de control

101

7.4) Considrese el sistema de control de nivel de lquido de la Figura 7.4 , en el que se ha

introducido un regulador analgico que accionar una electrovlvula de apertura variable, de
manera que introduce un caudal de entrada variable. Supondremos que todas las variables
incrementales r , qe , h y qs se miden a partir de sus valores en estado estacionario Ro , Qo , Ho
y Qo , respectivamente, y que son suficientemente pequeas para que el sistema se aproxime
mediante un modelo matemtico lineal.
El tanque tiene una seccin A y se supone que, para pequeas desviaciones del rgimen
estacionario, qs = kh h , como corresponde a un modelo linealizado.
Si el regulador es de tipo proporcional-integral ( PI ) , calcular:
a) Funcin de transferencia en lazo cerrado.
b) Expresin del error E(s) y valor del error en rgimen permanente para una entrada en
escaln.

FIG. 7.4

102

Problemas de ingeniera de control

7.5) En el sistema de control de nivel de lquido de la Figura 7.5 , se observa la existencia de

una entrada de lquido adicional, que se comporta como una perturbacin.
Si la perturbacin de caudal aparece de forma repentina, puede considerarse como un escaln
de magnitud Po . Consideraremos que la perturbacin es pequea al igual que el cambio en todas
las variables incrementales respecto del punto de funcionamiento estacionario.
Teniendo en cuenta que el punto de referencia est fijo, calcular la expresin del error E(s)
debido a la perturbacin y su valor en estado de rgimen, cuando:
a) El controlador es proporcional, Gc(s) = Kp
b) El controlador es de accin integral, Gc(s) = Ki / s
c) El controlador es proporcional-integral, Gc(s) = Kp ( 1 + 1 / Ti s )

FIG. 7.5