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Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic
en la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo
proyecto), tal como se muestra.
Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que
se pide. Una vez que completados dar un clic en NEXT.
1
.
2
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3
.
4
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6
5
.
7
1
8
.
9
.
4. INICIALES
7. CANCELAR
5. AYUDA
8. ATRS
3. CREADO POR
6. FINALIZAR
9. SIGUIENTE
El programa est listo para comenzar, continuaremos r las barras de men y las barras
de herramientas
BARRA DE MENS
BARRA DE HERRAMIENTAS
1. NUEVO
5. CORTAR
9. INSERTAR POSICIN
2. ABRIR
6. COPIAR
3. GUARDAR
7. PEGAR
4. GUARDAR COMO
8. RENOMBRAR
1. INICIAR
6. MODO LIBRERA
2. SIGUIENTE MEDIDA
7. DETECCIN DE COLISIN
3. MEDIDA PREVIA
8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE
4. MODO EXPLORADOR
9. PROCESO DE SIMULACIN
5. MODO EDITAR
1.
2.
3.
4.
GRIPER
ROTACIN DEL GRIPER
MUECA
CODO
5.
6.
7.
8.
HOMBRO
CINTURA
BASE DEL BRAZO
REA DE TRABAJO
TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robtico en diferentes formas:
Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robtico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in
por, ejemplo primero hay que darle la posicin al brazo como la de un brazo doblado
hacia arriba con la mueca hacia abajo.
NOTA: la forma de vista anterior es para darse ubicar que est en la posicin correcta
de punto de inicio, pero en realidad debe de estar de frente. Para este caso es
recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del brazo robtico
se ira al men VIEW y dar un clic en la opcin NEW), despus acomodar la ventana de
forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo sirvindonos de
referencia.
Como ya tenemos el diagrama de cules sern los movimientos que realizara el brazo
hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco
posiciones guardadas.
NOTA: Al hacer doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la ventana,
automticamente el robot se posicionara en esta posicin sin importar donde se
encuentre.
10 MOV P1
20 MOV P3
30 MOV P4
40 MOV P3
50 MOV P1
60 MOV P2
70 MOV P5
80 MOV P2
Pero en caso de que exista algn error como ya se haba mencionado antes, la ventana
describir que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra y advertencias
tal como se muestra.
1.- Indica en que nmero de rengln se encuentra el error y que tipo de error es.
2.-Indica el nmero de errores que hay en la programacin y las correspondientes
advertencias.
Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas
en la opcin STOP en la barra de men EXECUTE en la opcin STOP.
A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.
Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrir esta ventana.
Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de
la siguiente manera.
Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robtico y por lo tanto es
imposible para este poder tomarla. Para sacarla de esta punto se debe darle otra
posicin en la que el robot tenga la capacidad de sujetarla.
En esta ventana se le dar un clic derecho en la opcin base y otro clic en la opcin
PROPERTIES, por lo que se abrir esta nueva ventana.
Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que se debe dar un clic en
la opcin POSITION. En esta ventana se deben dar las posiciones que adquirir la
caja, en este caso se han asignado las posiciones que debe de llevar la caja.
Ahora se puede cerrar la ventana anterior, al poner las posiciones la caja quedara de
la siguiente manera.
Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robtico es capaz de
sujetarla, pero an no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del
brazo.
Para darle propiedad de sujecin a la caja se debe dar clic derecho en BASE, otro clic
en NEW y un clic final en GRIP POINT.
Luego de dar los valores para la sujecin d la caja, cerrar la ventana. La caja quedara
de la siguiente manera.
Para revisar si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra
de men VIEW en la opcin SHOW WORKSPACE
Comprueba que la caja tenga la propiedad de sujecin, dirigirse a ella cerrar el griper
y moverla hacia un lado, despus regresarlo a su posicin inicial.
Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND,
para abrirlo en la opcin OPEN HAND.
Aqu se