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Sistemas de Control Analgico Trabajo Final - 50%

En la figura, se representa un sistema de control de la velocidad de un motor.


Se desea que el error de estado estacionario de la velocidad del motor sea
menor que 1%. Se requiere que al encenderse el motor se acelere hasta su
velocidad de estado estacionario en un tiempo de establecimiento de 2
segundos. Como una velocidad mayor que la referencia podra daar el equipo,
se debe tener un mximo sobrepico menor que 5%.

Seleccione los parmetros a y b de la funcin de transferencia del proceso.


1. Realice una descripcin de la operacin del sistema en lazo cerrado,
identifique las variables y bloques del sistema.

2. Considerando Gc(s) = K (seleccione un valor para K), D(s) = 1/s y R(s) =


1/s, determine:
a. Comportamiento (entrada salida) de la planta en lazo abierto
(respuesta en el tiempo y en frecuencia).
b. Comportamiento del sistema realimentado considerando el controlador
slo con accin proporcional: Respuesta transitoria, error de estado
estacionario y respuesta en frecuencia. Estime las caractersticas de la
respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado utilizando la
respuesta en frecuencia.

3. Considerando D(s) = 0,
a. Disear un compensador que permita obtener el desempeo antes
enunciado, utilice los mtodos del LGR y respuesta en frecuencia.
b. Realice el anlisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado por RouthHurwitz, Bode y Nyquist.
c. Realice un anlisis de robustez del sistema. Determine la sensibilidad
del sistema ante un cambio en el parmetro a (seleccione de manera
conveniente la variacin del parmetro).
d. Determine el efecto y como podra el sistema rechazar una perturbacin
de tipo sinusoidal a la entrada de la planta. (Seleccione la frecuencia de
la perturbacin).
e. Con H(s) = e s, analice el efecto del retardo de tiempo en el sistema
compensado.
Resuelva, analice y realice la simulacin de los anteriores puntos. La entrega
debe contener los archivos de simulacin y un documento explicativo de los
procedimientos, resultados de simulacin y anlisis realizado, incluya las
grficas utilizadas para anlisis y diseo, analice los resultados

Seleccione los parmetros a y b de la funcin de transferencia del


proceso
Seleccionamos el polo del sistema (a) en el semiplano izquierdo, para no
afectar la estabilidad mediante este polo. Adems lo seleccionamos lejos del
origen para que no me genere un mayor tiempo de estabilizacin.
a=6
A partir de aqu hallamos el valor de b para que el sistema sea estable en lazo
cerrado.
Utilizando el criterio de Routh Hurwitz, encontramos que b debe ser menor a 41
para que el sistema sea estable.
b=5
G(s) = 5/((s+6)*(s2 + s + 1))

En la siguiente grafica podemos observar el comportamiento del sistema en el


tiempo.

Tenemos entonces, un sistema estable, pero con parmetros de estabilizacin


y Maximo Pico inadecuados, adems de un error de 54.5%, a partir de estos
resultados se deber realizar un diseo que me permita obtener los parmetros
requeridos.

1. Realice una descripcin de la operacin del sistema en lazo cerrado,


identifique las variables y bloques del sistema
El sistema es un control de velocidad de un motor el cual se compone de la
planta G(s) la cual contiene al motor, un sensor H(s) que nos mide la seal
de salida y me la lleva nuevamente a la entrada, la seal realimentada es
comparada con la seal de entrada para generar cambios en la variable
manipulada, esta comparacin nos genera una seal de error (diferencia
entre seal de realimentada y la de referencia), este error indica al
controlador la accin que debe realizar (incrementar, decrementar o
mantener constante la variable manipulada) y dependiendo de la accin de
controlador, este variara la corriente que le llegue al circuito de contenga a
motor para poder ajustar la velocidad del mismo a una deseada a travs del
actuador que bien podra ser un circuito integrado de potencia.

2. Considerando Gc(s) = K (seleccione un valor para K), D(s) = 1/s y R(s) =


1/s, determine:
Selecciono k=2, teniendo como referencia que la mxima ganancia permitida para
garantizar la estabilidad es k=8.44 aproximadamente.
clear all, close all
s=tf('s')
g=5/((s*s + s + 1)*(s+6))%Funcion escogida
rlocus(g)

a. Anlisis En Lazo Abierto

b=5; a=6
C(s)= G(s)*R(s)*Gc(s) D(s)*G(s)
C(s)= [(k*b)/((s+a)*(s2 + s + 1))]*R(s) - [b/((s+a)*(s2 + s + 1))]*D(s)

C1(s)= [(k*b)/((s+a)*(s2 + s + 1))]*R(s)


C2(s)= [b/((s+a)*(s2 + s + 1))]*D(s)

Lim s*C1(s) = Lim s* [(k*b)/((s+a)*(s2 + s + 1))]*(1/s) = [(k*b)/((s+a)*(s2 + s + 1))]


s---0
s---0
Lim s*C2(s)= Lim s* [b/((s+a)*(s2 + s + 1))]*(1/s)= [b/((s+a)*(s2 + s + 1))]
s---0
s---0

Graficamos la respuesta transitoria considerando k=2


En la siguiente grafica podemos observar las seales generadas, una respecto
al disturbio, otra respecto a la entrada y la seal de salida total.

Tenemos entonces, un sistema subamortiguado, estable ante una entrada


escalon, adems de esto, obtenemos parmetros que difieren de los requeridos
y ponen en peligro el equipo, adems de presentar un funcionamiento que no
es el indicado.

Respuesta en frecuencia en lazo abierto (considerando K=2)


margin(2*g)

AB=1.99 rad/seg (Aproximadamente)


MG=12.673dB
MF=44.573
Tenemos un sistema estable, puesto que tanto el margen de fase como el margen de
ganancia son positivos.

b. Anlisis en Lazo cerrado (k=2)

b=5; a=6;k=2
C(s)= R(s)*[G(s)*Gc(s)] / [1+ Gc(s)*G(s)] [D(s)*G(s)] / [1+Gc(s)*G(s)]
C1(s)= R(s)*[G(s)*Gc(s)] / [1+ (Gc(s)*G(s))]
C2(s)= [D(s)*G(s)]/[1+(Gc(s)*G(s))]

Lim s*C1(s) = Lim s* R(s)*[G(s)*Gc(s)] / [1+(Gc(s)*G(s))]


s---0
s---0
Lim s*C2(s)= Lim s* [D(s)*G(s)]/[1+(Gc(s)*G(s))]
s---0
s---0

C1(s)=

10 s^3 + 70 s^2 + 70 s + 60
----------------------------------------------------------------------s^6 + 14 s^5 + 63 s^4 + 120 s^3 + 203 s^2 + 154 s + 96

C2(s)=

5 s^3 + 35 s^2 + 35 s + 30
--------------------------------------------------------------------s^6 + 14 s^5 + 63 s^4 + 120 s^3 + 203 s^2 + 154 s + 96

Respuesta transitoria
clear all, close all
s=tf('s')
g=5/((s*s + s + 1)*(s+6))%Funcion escogida
gc=2
c1=(g*gc)/(1+(gc*g)) %Seal debido a la entrada
c2=g/(1+(gc*g))%Seal debido al disturbio
step(c1)
hold on
step(c2)
[c1,t]=step(c1,20)
[c2,t]=step(c2,20)
%Respuesta total del sistema
c=c1-c2
hold on
plot(t,c)
legend('Seal debido a la entrada','Seal debido al disturbio','Respuesta Total')

Mp=47%
Lazo cerrado
Ts=10.8seg
ess = 0.687

Tenemos un sistema en lazo cerrado, cuyos parmetros de respuesta en el


tiempo no cumplen con los requeridos, para ello quiz sea necesario variar la
ganancia o llegar hasta el diseo de un controlador adecuado.

Mp=16%
Ts=8.23
ess = 0.167

Lazo abierto

Respuesta en frecuencia
clear all, close all
s=tf('s')
g=5/((s*s + s + 1)*(s+6))%Funcion escogida
gc=2
K=feedback(g*gc,1)
margin(K)

AB=2.03rad/Seg

Tenemos mrgenes de fase y ganancia positivos, lo que quiere decir que el


sistema en lazo cerrado es estable.

Respuesta transitoria en lazo cerrado a partir de la respuesta en


frecuencia
A partir de la grafica de bode del sistema en lazo abierto, podemos hallar un AB
aproximado.

AB=1.98rad/seg
MF / 100 para = 44.573/100=0.44573

AB = 1.98; zita = 0.44573;


Ts = (4/(AB*zita))*sqrt(1-2*zita^2+sqrt(4*zita^4-4*zita^2+2))
Tp = (pi/(AB*sqrt(1-zita^2)))*sqrt(1-2*zita^2+sqrt(4*zita^4-4*zita^2+2))
Ts = 6.0302 seg
Tp =2.3583 seg

Tenemos que los datos obtenidos en la respuesta transitoria (Ts=10.8seg;


Tp=2.26seg) no difieren tanto de los que obtenemos a partir de la respuesta en
frecuencia. Las diferencias que se presentan, se deben a que el mtodo de
anlisis esta dado para sistemas de segundo orden, por lo tanto los resultados
que obtuvimos son una aproximacin que podemos realizar gracias a que las
races dominantes son complejas conjugadas.

Diseo de compensador
La ganancia para la cual la planta es marginalmente estable calculada a partir del
diagrama de bode es:

Kcr 10 MG / 20 1011.845/ 20 3.91

2. Disear un compensador que permita obtener el desempeo antes


enunciado, utilice los mtodos del LGR y respuesta en frecuencia.

Las especificaciones del sistema son:

M p 5%
t s 2 seg
e ss 1%
Por lo tanto:

M p e

5%

ln( 0.05) 1 2
(2.99) 2 2 2 (1 2 ) 2
8.97 8.97 2 2 2

ts

8.97 2 ( 2 8.97)
8.97 1884 2

4
2 seg
w

wn

0.48 069

4
2.90rad / seg
0.69 2

1. LGR
El sistema tiene tres polos ubicados en:

P1, 2 0.5 0.87 j


P3 6

0.69 y wn 2.90rad / seg , se tiene que las races dominantes deben


ser(races deseadas):

S1, 2 wn wn (1 2 )
S1, 2 2 2.1 j
Calculando el aporte total de la planta (

G ) a las races deseadas, se tiene:

1.23
140.65
1.5

p1 180 tan 1

2.97
116.8
1.5

p 2 180 tan 1

2.1
27.7
4

p 3 tan 1

Entonces:

G = - p1 - p 2 - p 3

G = -140.65 -116.8 -27.7= -285.14

Incluyendo un compensador se tiene:

C - G =-180

C = -180+285.14= 105.14
El aporte de fase del compensador debe ser positivo, por lo tanto se implementa
un compensador en adelanto:

Ubicando al cero de la red de adelanto en z = -1:

ZC 180 tan 1 2 115.46


ZC PC G 180
`PC 180 285.14 115.46
PC 10.32
Como consecuencia, el polo del compensador en adelanto se debe localizar en:

2.1
2.1
tan(10.32)
x
x
2.1
x
11.53 pC 13.53
tan( 4.08 )

tan PC

La ganancia para el sistema compensado es:

Distancias de polos
Distancias de ceros

|| 1.94 || || 3.32 || || 4.52 || || 11.9 ||


29.86
|| 2.32 || 5

Luego:

Gc ( s) 29.86

s 1
s 13.72

El sistema compensado es:

Gcad ( s)G ( s ) 149.33

( s 1)
( s s 1)( s 5)( s 13.72)
2

El lugar geomtrico de las races el siguiente:

Con el compensador en adelanto se ubican las races en el lugar deseado -2.01 2.1
La respuesta en el tiempo de este sistema ante una entrada escaln produce:

Mp

=31.1%,

t s =2.48seg, y ess =35.5%

Debido a que no se cumple con las especificaciones de ess menor a 1% se


implementa un controlador en atraso.

e ss

1
0.01 K p 99
1 K p

K pactual lim Gcad ( s)G ( s) lim 149.33


s 0

s 0

K pcomp K pactual

( s 1)
1.82
( s s 1)( s 6)(13.7)
2

z
z
99 99 1.82 54.39
p
p

Si se supone z=-0.5, el polo entonces se ubica en p=-0.01 y el sistema compensado


queda:

Gcatr Gcad ( s)G ( s) 29.86

( s 1)( s 0.5)
( s s 1)( s 5)( s 0.01)
2

Y la respuesta ante una entrada tipo escaln es:

Mp

=4.78%,

t s =8.82 seg, y ess =1%

Con los compensadores en adelanto y atraso implementados se logro cumplir algunos


de los requerimientos planteados al inicio como es el Mp< al 5% y el error de estado
estacionario de 1% pero no se pudo obtener un tiempo de estabilizacin de 2 seg.

b. COMPENSADOR POR FRECUENCIA

Las especificaciones del sistema son:


Mp<=5%
Ts=2Seg
ess<=1%

Por lo tanto:
M p e

5%

ln(0.05) 1 2
(2.99) 2 2 2 (1 2 ) 2
8.97 8.97 2 2 2

ts

8.97 2 ( 2 8.97)
8.97 1884 2

4
2 seg
w

wn

0.48 069

4
2.90rad / seg
0.69 2

De las especificaciones del sistema se tiene:

0.48 069

wn=2.90rad/seg

Kp=99

Hallamos el tiempo pico a partir del ancho de banda


AB wn (1 2 2 ) 4 4 4 2 2 2.97 rad / seg
Tp

AB * 1

(1 2 2 ) 4 4 4 2 2

Tp = 1.4967

Necesitamos Kp=99:

Kp lim Kc
s 0

sz
5
2
99
s p ( s s 1)( s 6)
Kc

z
118.8 K
p

Graficamos k*G(s)

MG= -22.803dB
MF= -45.008
MF 90 tan

2 2 1 4

Un coeficiente de amortiguamiento 0.69 , implica una margen de fase MF=64.6:


MF=atan(2*S/sqrt(-2*S^2+sqrt(1+4*S^4))) % Comandos matlab
MF=(MF*180)/pi
MF = 64.6195

El sistema sin compensar tiene un MF=-45, con w=7.8 rad/seg.

Al ser realimentado con


k=118.8, el sistema es inestable. Utilizo entonces un compensador en atraso para lograr el
margen de fase necesario.

La fase que debe aportar el compensador en atraso es:


F_comp=64.6+10 = 74.6
Ubico la frecuencia donde la fase es -105.4

Tenemos entonces que la nueva frecuencia de cruce ser wc=1.04rad/seg.


Donde se tiene una atenuacin de 39.3dB
Calculamos alfa:
20 log 39.3
92.257
Determino la ubicacin del cero y el polo
z=wc/10=0.104
p=z/ =0.001127
Para la ganancia:
Kc

z
118.8
p
De donde Kc=1.28

El compensador es:
Gcatr 1.28

s 0.104
s 0.0011

Comprobamos que el margen de fase sea el que necesitamos:

gc=1.28*((s+0.104)/(s+0.001127)) %comandos matlab


margin(g*gc)
H=feedback(g*gc,1)
step(H)

Ts=56.8seg y
entrada.

e ss 1% , adems se presenta un pico inferior a la referencia de la

AB obtenido=1.62rad/seg
AB requerido=2.97rad/seg
Obtuvimos un margen de fase compensado igual a 68.83, que se acerca al deseado
MF=64.6. Por otra parte el ancho de banda que obtuvimos fue menor en comparacin al

que se esperaba, esto produce que el tiempo de estabilizacin aumente


considerablemente. Observando el comportamiento de las races dominantes en lazo
cerrado, podemos observar que el sistema se ve afectado por el polo que esta cercano al
origen (s=0.559), aumentando de esta manera el tiempo de estabilizacin (Ts aumenta
entre mas cerca se encuentre un polo del origen).

Por ultimo, el error en estado estacionario para una entrada escaln, se cumple
satisfactoriamente por el polo cercano al origen.
Analizamos ahora el comportamiento del controlador diseado en frecuencia, con el fin
de observar si variando los parmetros del compensador en atraso, podemos obtener una
respuesta que se acerque mas a la deseada.

Gcatr 1.28

s 0.104
s 0.0011

Tenemos que la ganancia la podemos variar, mximo hasta 7.74 para garantizar la
estabilidad de nuestro sistema.

Si la variamos por encima de su valor actual, disminuimos el Ts, pero a su vez


aumentamos el Mp
K=4

Si la ganancia se varia por debajo de su valor actual, sucede lo contrario, es decir, se


aumenta el Ts y se disminuye el Mp.
K=1

Como el requerimiento inicial, nos pide un Mp<5%, variamos la ganancia hasta el


limite que se nos pide de mximo pico, con el fin de disminuir un poco el tiempo de
estabilizacin. Tenemos entonces una k=2.18

Mp=4.91, tss=41.2seg, y ess=0.6%


A partir de la ubicacin de las races en lazo cerrado del sistema
compensado, nos damos cuenta que el polo que esta cercano al origen, afecta
la respuesta subamortiguada, buscamos entonces alejar el polo del origen
para tratar de obtener un tiempo de estabilizacin menor al que tenemos.
Ubicamos ahora el cero para luego calcular la ubicacin del polo, se desea
entonces que z=0.4
P=z/92.257
P=0.00433

Variando de nuevo la ganancia hasta 1.35, obtengo un sistema que se ajusta


un poco mas a los parmetros requeridos, garantizndome la seguridad de mi
equipo mediante un Mp<5%, con un error minimo, esto a pesar de tener un
tiempo de estabilizacin superior al requerido.

El nuevo compensador en atraso es el siguiente:


Gcatr 1.35

s 0 .4
s 0.0043

Realice el anlisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado por RouthHurwitz, Bode y Nyquist.
ANLISIS DE ESTABILIDAD POR ROUTH-HURWITZ
a)

Para los compensadores hallados con el LGR:

Gc ( s) 29.86

s 1
s 13.72

s 0 .5
Gcatr (s) = s 0.01

G(s)

5
( s ^ 2 s 1)( s 6)

Para hacer el anlisis de estabilidad necesito la funcin de transferencia:

T (s)

GcatrGcad ( s )G ( s )
1 GcatrGcad ( s )G ( s )

El mtodo de la estabilidad ROUTH-H. Proporciona una respuesta al problema de


estabilidad considerando la ecuacin caracterstica, en este caso tenemos:

Ecuacin caracterstica: s^5 + 20.73 s^4 + 103.2 s^3 + 132.9 s^2 + 128.1 s + 15.75
Aplicando Criterio de Routh-Hurtwitz, se tiene que:
Criterio De Routh-Hurtwitz

S5

103.2

128.1

S4

20.73

132.9

15.75

S3

96.78

127.34

S2

105.62

15.75

S1

112.9

S0

15.75

Analizando la tabla podemos observar que el sistema con los controladores escogidos,
es estable ya que no hay ningn cambio de signo en la primera columna, todos son
positivos.
b) Para el compensador hallado por frecuencia tenemos:

Gcatr 1.35

G(s)

s 0.4
s 0.0043

5
( s ^ 2 s 1)( s 6)

Para hacer el anlisis de estabilidad tenemos la funcin de transferencia:

T (s)

Gcatr ( s )G ( s )
1 Gcatr ( s)G ( s )

A partir de la funcin de transferencia hallamos la ecuacin caracterstica:


E.C: s^4 + 7.004 s^3 + 7.03 s^2 + 12.78 s + 2.726
Aplicando Criterio de Routh-Hurtwitz, se tiene que:
Criterio De Routh-Hurtwitz

S4

7.03

2.726

S3

7.004

12.78

S2

5.205

2.726

S1

47.43

S0

2.726

Analizando la tabla podemos observar que el sistema con los controladores escogidos,
es estable ya que no hay ningn cambio de signo en la primera columna, todos son
positivos.

ANLISIS DE ESTABILIDAD POR BODE.

a) Con los compensadores hallados en el lugar geomtrico

Gc ( s) 29.86

s 1
s 13.72

s 0 .5
Gcatr (s) = s 0.01

G(s)

Gm=18.593dB

5
( s ^ 2 s 1)( s 6)

Pm=98.78deg

Para el valor encontrado de ganancia en el controlador de adelanto el sistema es


estable. Como podemos ver en el diagrama de bode, tanto el MG, como el MF, son
positivos lo que indica que el sistema es estable.

Los mrgenes adecuados de fase y de aumento nos aseguran contra las variaciones
de los componentes del sistema y se especifican para valores de frecuencia definidos.
Los dos valores delimitan el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
b) Para el compensador hallado por frecuencia tenemos:

Gcatr 1.35

G(s)

s 0.4
s 0.0043

5
( s ^ 2 s 1)( s 6)

Graficamos en bode:

Para el valor encontrado de ganancia en el controlador de adelanto el sistema es


estable. Como podemos ver en el diagrama de bode, tanto el MG, como el MF, son
positivos lo que indica que el sistema es estable.

ANLISIS DE ESTABILIDAD POR NYQUIST.

a)

Con el compensador hallado en el lugar geomtrico

Gc ( s) 29.86

s 1
s 13.72

s 0 .5
Gcatr (s) s 0.01
=

G(s)

5
( s ^ 2 s 1)( s 6)

Como podemos observar en el diagrama de nyquist el sistema es estable ya que no


encierra al punto 1. Adems que al variar K hasta el infinito seguir sin rodear al
punto -1.

b) Para el compensador hallado por frecuencia tenemos:

Gcatr 1.35

G(s)

s 0.4
s 0.0043

5
( s ^ 2 s 1)( s 6)

Como podemos observar en el diagrama de nyquist el sistema es estable ya que no


encierra al punto 1. Adems que al variar K hasta el infinito seguir sin rodear al
punto -1.
Determine el efecto y como podra el sistema rechazar una perturbacin de
tipo sinusoidal a la entrada de la planta. (Seleccione la frecuencia de la
perturbacin).
Escogiendo una seal sinusoidal cuadrada por Fourier puedo descomponer esa seal
en muchas partes de esta misma denominadas armnicos de la seal, siendo el
primer armnico el que mas informacin de la seal original tiene tambin llamada
fundamental.

Se sabe que una seal peridica de potencia finita se puede descomponer en una
suma de senos y cosenos (Serie de Fourier). Adicionalmente se conoce que una onda
cuadrada analizada por series de Fourier, esta descrita por la sumatoria de seales
sinusoidales, pues los coeficientes ak(pares) que acompaan los cosenos dan siempre
cero, y los nicos coeficientes con valores, son los coeficientes bk (impares) que
acompaan a los senos:
Una onda cuadrada puede expresarse como la sumatoria de las n seales
sinusoidales como se muestra a continuacin:

Se puede observar que la seal fundamental posee la misma frecuencia que la seal
cuadrada original y que las dems seales que se superponen para dar forma a la
onda, presentan frecuencias mltiplo de la frecuencia de la seal original.
Con un disturbio sinusoidal, la salida se ve afectada de diferentes maneras, la entrada
de la planta se convierte en una onda de frecuencia w y amplitud A, subida por el nivel
DC que introduce la entrada escaln. La respuesta de la planta es una onda de
amplitud pequea subida un nivel DC por encima de la velocidad especificada (aprox
en 2m/seg), entonces la presencia de esta perturbacin puede provocar el dao de la
planta.
Por eso se hace necesario implementar un filtro que permita atenuar las seales con
frecuencias iguales y mayores a la frecuencia de la de la seal de perturbacin.
Suponemos una seal de disturbio con amplitud A=10m/seg y una frecuencia
Wc=10rad/seg

D ( s ) 3sen10t
Ya habiendo escogido la seal de disturbio procedemos a observar el comportamiento
del sistema para ver como varia la salida ante el disturbio escogido.

Se elabora el diseo del sistema en simulink:

La seal de salida del sistema es:

Como se puede ver la seal de salida es una seal con poco disturbio, la magnitud de
la seal de disturbio es mermada en gran parte debido al sistema compensado en si
ya que segn nos muestra bode:

Las seales con frecuencia mayor a 3 rad/seg son atenuadas y para la seal de
disturbio seleccionada, esta es atenuada 12.5 veces por lo que el disturbio es muy
poco.

CON UNA FUNCIN DE REALIMENTACION CON RETARDO

H ( s )=es con = 1

La funcin del retardo es adicionarle fase negativa al sistema, en este caso a cualquier
de los sistemas compensados los puede volver inestables.
Se analizaran los sistemas con controladores hallados con LGR y para respuesta en
frecuencia.
La grfica de bode del sistema hallado con LGR es:

El cual es estable ya que el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.

Ahora le agregamos un retardo con T=1 y vemos como afecta el retardo al la


estabilidad y como se ve afectado el sistema en general:

Como se puede observar el margen de ganancia y el margen de fase son ahora


negativas por lo que el sistema se hace inestable aadindole el retardo tipo
H(s) = e-st, con t igual a 1 seg.
La grfica de bode del sistema hallado por respuesta en frecuencia es:

Como se puede observar el sistema es estable ya que tiene margen de ganancia y


fase positivas.

Ahora se le grafica el sistema con el compensador hallado por respuesta en frecuencia


con retardo t=1seg.

Observando la grafica se ve que el sistema es inestable debido a que ambos


mrgenes, de ganancia y de fase son positivos.
Como se pudo dar cuenta el retardo aporta fase negativa al sistema convirtiendo los
sistemas en inestables.