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ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL DIGITAL
TRABAJO COLABORATIVO 1

PRESENTADO POR
LUIS ENRIQUE GOMEZ MONTAA
11292292

AL PROFESOR
FREDDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


SEPTIEMBRE DE 2015

INTRODUCCION
El trabajo correspondiente a la Fase 2 est dirigido a la solucin de cuatro ejercicios, el ltimo con tres
respuestas, en la que se utiliza la herramienta MatLab.
Estos ejercicios tiene que ver con la determinacin de la Transformada Z de una ecuacin, y(0),
y(inf), posicin de polos y ceros, Y(z), y el ltimo respuesta al escaln unitario en sistemas
muestreados y continuos.

OBJETIVOS

Ejercitar la experiencia que se ha venido adquiriendo en el manejo de software de clculo


como MatLab y otros programas semejantes.

Reconocer como se convierten las Funciones de Transferencia continuas a funciones de datos


digitales.

Reconocer las respuestas de escaln unitario en sistemas analgicos y digitales.

DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS


Ejercicio desarrollado en Command Window
>> %Desarrollar un script que convierta las funciones de trasferencia que se muestran en tiempo continuo a
sistemas de datos muestreados. Suponer un
>> %periodo de muestreo de 1 segundo y un retenedor de orden cero G0(s).
>> %Ejercicio 1
>> %10/(s+3)s
>> n=[10]; %Numerador de 10/(s+3)s
>> d=[1,3,0]; %Denominador de 10/(s+3)s
>> sis=tf(n,d)

Transfer function:
10
--------s^2 + 3 s

>> T=1; % Periodo de muestreo.


>> sis=c2d(sis,T,'zoh') %Conversin a sistema muestreado con el comando c2d

Transfer function:
2.278 z + 0.8898
---------------------z^2 - 1.05 z + 0.04979

Sampling time: 1

Script
Elaborado en el Editor
%Ejercicio 1
%10/(s+3)s
n=[10];
d=[1,3,0];
sis=tf(n,d)
Transfer function:
10
--------s^2 + 3 s
T=1;
sis=c2d(sis,T,'zoh')
Transfer function:
2.278 z + 0.8898
---------------------z^2 - 1.05 z + 0.04979
Sampling time: 1

Ejercicio elaborado en Command Window


>> % Ejercicio 2
>> % 2/(s^2+3)s
>> n=[2];
>> d=[1,0,3,0];
>> sis=tf(n,d)

Transfer function:
2
--------s^3 + 3 s

>> T=1;
>> sis=c2d(sis,T,'zoh')

Transfer function:
0.2868 z^2 + 0.9739 z + 0.2868
------------------------------z^3 - 0.6789 z^2 + 0.6789 z - 1

Sampling time: 1

Script
Elaborado en el Editor

% Ejercicio 2
% 2/(s^2+3)s
n=[2];
d=[1,0,3,0];
sis=tf(n,d)
Transfer function:
2
--------s^3 + 3 s
T=1;
sis=c2d(sis,T,'zoh')
Transfer function:
0.2868 z^2 + 0.9739 z + 0.2868
------------------------------z^3 - 0.6789 z^2 + 0.6789 z - 1
Sampling time: 1

Ejercicio elaborado en Command Window


>> %Ejercicio 3
>> %10+s/s^3+5
>> n=[1,10];
>> d=[1,0,0,5];
>> sis=tf(n,d)

Transfer function:
s + 10
------s^3 + 5

>> T=1;
>> [nDz,dDz]=c2dm(n,d,T, 'zoh')

nDz =

0 2.0569 6.7528 1.1945

dDz =

1.0000 -0.6031 5.6052 -1.0000

>> sisd=c2d(sis,T,'zoh')

Transfer function:

2.057 z^2 + 6.753 z + 1.195


-----------------------------z^3 - 0.6031 z^2 + 5.605 z - 1

Sampling time: 1

Script
Elaborado en el Editor
%Ejercicio 3
%10+s/s^3+5
n=[1,10];
d=[1,0,0,5];
sis=tf(n,d)
Transfer function:
s + 10
------s^3 + 5
T=1;
[nDz,dDz]=c2dm(n,d,T, 'zoh')
nDz =
0

2.0569

6.7528

1.1945

1.0000

-0.6031

5.6052

-1.0000

dDz =

sisd=c2d(sis,T,'zoh')
Transfer function:
2.057 z^2 + 6.753 z + 1.195
-----------------------------z^3 - 0.6031 z^2 + 5.605 z - 1
Sampling time: 1

Ejercicio desarrollado en Command Window


>> % Ejercicio 2(4)
>> % La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema de datos muestreados esta dada por
T(z)=Y(z)/R(z)=3.4/z^2-z+0.5
>> % a) Calcular la respuesta escaln unitario del sistema con T=1.
>> n=[3.4];
>> d=[1,1,0.5];
>> T=1;
>> Gz=tf(n,d,T)

Transfer function:
3.4
------------z^2 + z + 0.5

Sampling time: 1
>> step(Gz,T)

Respuesta escaln unitario del sistema con T=1

Step Response
1
0.8
0.6
0.4

Amplitude

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Time (sec)

0.6

0.7

0.8

0.9

Elaborado en el Command Window


>> % b) Suponer un periodo de muestreo T=1 segundo y determine la funcin de transferencia en tiempo
continuo equivalente de T(z).
>> [nDz,dDz]=d2cm(n,d,T,'zoh')

nDz =

0 -9.1419 7.7136

dDz =

1.0000 0.6931 5.6718

>> Gzc=d2c(Gz,'zoh')

Transfer function:
-9.142 s + 7.714
---------------------s^2 + 0.6931 s + 5.672

Elaborado en el Command Window


>> % c) Calcule la respuesta escaln unitario del sistema continuo (no muestreado), y compare la grfica con el
inciso a)
>> step(Gzc,T)

Respuesta escaln unitario del sistema continuo

Respuesta al escaln unitario

Step Response
0

-0.5

Amplitude

-1

-1.5

-2

-2.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Time (sec)

0.6

0.7

0.8

0.9

CONCLUSIONES

Se ejercitaron en forma importante los conocimientos que se han venido adquiriendo sobre
Matlab en mi caso y otros posibles
programas.
Se comprendi como se convierten las funciones de transferencia continuas a funciones de
datos muestreados, utilizando MatLab.
Se reconocieron las respuestas temporales de escaln unitario, analgicos y digitales.

BIBLIOGRAFA
Garca de Jaln, J., Rodrguez J.I., Vidal, J. (2005). Aprenda matlab 7.0 como si estuviera en primero.
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales. Universidad Politcnica de Madrid.
Vargas, M., Berenguel, M.(2003). Introduccin a Matlab y su aplicacin al anlisis y control de
sistemas. Escuela superior de ingenieros. Universidad de Sevilla.
Gua integrada de actividades Control Digital. (2015). UNAD.