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Dinmica dos Slidos Prof. Cludio S.

Sartori
Notas de aula 02 2 Bimestre

Rotao em torno de eixo fixo

Dinmica do movimento plano:


Resumo:

TCM: Teorema do Centro de


massa:

Rext m aCM
TMA: Teorema do momento angular:

M Q IQ

IQ P Q dm
2

Plo Q pertence ao slido:


Plo Q fixo (vQ = 0) ou plo QCM

TCM e TMA:

m aG

iExt

M
i

M
i

GFi

IG

Ou
OFi

IO

Equaes de movimento:
Rotao em torno de eixo fixo.

F m a m r
F m a m r
M I
2

Gn

Gt

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Notas de aula 02 2 Bimestre

1. (Beer Johnston 10a Ed. Pag. 1052) - Um fio


enrolado em torno de um disco de raio r homogneo
0.5 m e de massa de 15 kg. Se o cabo puxado para
cima, com uma fora de intensidade T = 180 N,
determinar (a) a acelerao do centro do disco, (b)
a acelerao angular do disco, (c), a acelerao do
cabo.

F ma
i

m ay T P

i
m g

ay

2. (Beer Johnston 10a Ed. Pag. 1053) - Uma esfera


uniforme de massa m e raio r projetada ao longo
de uma superfcie horizontal spera com uma
velocidade linear v0 e sem velocidade angular.
Denotando por k o coeficiente de atrito cintico
entre a esfera e o cho, determine (a) o tempo t1 em
que a esfera vai comear a rolar sem deslizar, (b) a
velocidade linear e a velocidade angular da esfera
no tempo t1.

TP
180 150
m
ay
ay 2 2
m
15
s

iExt

m aGx N a g
m aG

N P 0 N m g
M O IG
i

G IG

2
IG m r 2
5
M O IG

T R IG
IG

M R
15 0.52
IG
I G 1.875kg m2
2
2
2

T R
180 0.5
rad

48 2
IG
1.875
s

aGx 0 aGy 2

2
F r m r 2
5
2
m g r m r 2
5
2
5 g
g r
5
2 r

s2

Inicialmente v = = 0

aP aQ P Q P Q
aA aG A G A G

A esfera comear a rolar sem deslizar


quando o ponto de contato dela com o solo possuir
velocidade nula.

vC 0
t 0 v v0

a A 2 j 48 k 0.5 i 0

v t v0 a t

aA 2 j 24 k i aA 26 j

vG t v0 g t

m
aA ac 26 j 2
s

vC vG GC
0 vG i k r j
0 vG i r k j
i

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Notas de aula 02 2 Bimestre

0 i vG i r i vG r
v0 g t r

t 0 t
5 g
t 0
t
0

2 r

5 g
t
2 r
5 g
v0 g t
t r
2 r
5
v0 g t g t
2
2v0
7
g t v0 t t1
2
7 g

I0 k 2

Velocidade linear

vG t v0 g t

2v0
vG t t1 v0 g
7 g
7v 2v0
2
vG t t1 v0 v0 vG t t1 0
7
7
5
vG t t1 v0
7

I0 k 2 m I0 k 2

k 18in k

P
g

18
ft
ft g 32.3 2
12
s
2

18 322
I0
12 32.2

I0 22.5lb f s2
Tomando o centro de rotao O:

Velocidade angular:

5 g
t
t
2 r
5 g 2v0
t t1

2 r 7 g
5v
t t1 0
7 r

P
g

IO

12
24
T 400 22.5
12
12

800 T 22.5

A acelerao do bloco ser:

iext

m aG T P m a

i
644 lb

3. (Meriam Kraige pag. 432) - O bloco de concreto de


peso 644 lb elevado pelo mecanismo mostrado de
iar, onde os cabos esto firmemente enrolados em
torno dos respectivos tambores. Os cilindros, que
so mantidos juntos a girar como uma unidade nica
sobre o seu centro de massa, em O, tm um peso
combinado de 322 lb e um raio de girao de cerca
de 18 in. Se uma tenso constante de P = 400 lb
mantida pela unidade de potncia em A, determinar
a acelerao vertical do bloco e a fora resultante
sobre o rolamento em O.

T 644

P
644
a T 644
a
g
32.2
32.2

ft
s2

12
a r a
12
Resolvendo:

800 T 22.5
T 644

644
a
32.2
20

800 T

22.5
800 T
T 644 20

22.5

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22.5T 22.5 644 20 T 20 800


22.5T 20T 22.5 644 20 800
42.5T 14490 16000
30490
T 717lb
42.5
800 T
800 717


22.5
22.5
rad
ft
3.67 2 a 3.67 2
s
s

IO IG m d 2
50
I O 0.559
0.52
32.2

Equilbrio no centro da polia:

ix

iy

Ox 400 cos 45 0
0

1.5527

IO 0.94719slug ft 2

M
i

IO
4

rad
50 0.5 0.94719 26.3938 2
s

Fni m an Fni m 2 rG
i

Como = 0: (roda parte do repouso):

Oy 822 717 400 sen450 0

On 0

Ox 283lb Oy 1322lb

Fti m at Fti m rG

O Ox2 Oy2 O 1352lb


4. (Hibbeler 12a Ed. Cap. 17 pag. 428 ) - Uma
roda desbalanceada de 50 lb possui um raio de
girao kG = 0.6 ft sobre um eixo passando atravs
de seu centro de massa G. Se a roda parte do
repouso, determine as reaes sobre seu pino O.

OFi

Ot 50 m rG

Ot 50 1.5527 26.39 0.5


Ot 50 20.487 Ot 29.51lb
5. (Hibbeler 12a Ed. Cap. 17 pag. 429 ) - Uma
barra de 20 kg num certo instante possui velocidade
angular = 5 rad/s. Determinar as reaes na
conexo da barra em O e a acelerao angular. Use
g = 9.81 m/s.

Diagrama de corpo livre:


Momento de Inrcia:

I G m kG2 I G

P 2
kG
g

50 lb
2
0.62 ft
ft
32.2 2
s
IG 0.559lb ft s2 IG 0.559slug ft 2
IG

Fni m an Fni m 2 rG
i

On m rG
2

On 20 52 1.5 On 750N

Fti m at Fti m rG
Teorema de Steiner ou dos eixos paralelos:

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Notas de aula 02 2 Bimestre

Ot P m rG
Ot P m rG
209.81

20

M F

iG

1.5

IG

ml2

12
20 32
60 196.2 30 1.5

12
60 Ot 1.5

180
60 294.3 45
60 354.3
12

Equaes de movimento para o tambor:

Fxi m an Fxi m 2 rG
i

Ox m rG
2

15

354.3
rad

5.905 2
60
s

Ot 196.2 20 5.905 1.5 Ot 372.35N

Fyi m a y Fyi m rG
i

Oy P T m rG

177.15

Oy T P m rG

Usando:

M
i

FiO

609.81

IO

0.4

Oy T 588.6 24

IO IG m d 2
m l2
m l2
l
IO
m IO
12
3
2

M F

20 32
IO
I O 60kg m 2
3
60 20 9.811.5 60 5.905

60

rad
s2

6. (Hibbeler 12a Ed. Cap. 17 pag. 430 ) - O


tambor mostrado possui massa de 60 kg e raio de
girao k0= 0.25 m. Uma corda de massa
desprezvel presa ao tambor e a uma massa de 20
kg. Se o bloco abandonado, determine a
acelerao angular do tambor.

iO

IO

Momento de inrcia do tambor:

IO m kO2 IO 60 0.252 IO 3.75kg m2


T r IO
0.4
T 0.4 3.75
T
3.75
Se a corda no se desliza sobre a polia, a
acelerao tangencial da polia ser a mesma do
bloco:

a rG

Equao de movimento para o bloco:

Fyi m a y Pb T m a
i

20 9.81T 20 a 196.2 T 20 a
a
a

rG

196.2 T
20

196.2 T
196.2 T
20

0.4
8

0.4
196.2 T 0.4
T

T
3.75
8
3.75
196.2 T 3.75 8 0.4 T

196.2 3.75 3.75T 3.2 T


735.75 3.2 3.75 T

735.75
T 105.86 N
6.95

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Notas de aula 02 2 Bimestre

0.4
0.4
T
105.86
3.75
3.75

11.29

rad
m
a rG a 4.51 2
s2
s
0.4

6. (Livro Unip pg. 78 3.10) - 3 hastes finas,


homogneas, cada qual com massa m e
comprimento L foram utilizadas na construo de
um tringulo, conforme ilustrado. Pede-se o
momento de inrcia em relao a um eixo ortogonal
ao plano da figura e que passe pelo CM Centro de
massa.

Potncia transferida pela fora resultante F:

Pmotor F v
Momento do motor:

Mmotor F d
Como v d
Pmotor F d
Pmotor Mmotor

Na frequncia de regime:

2 f 2

3000
rad
314.16
60
s

Pmotor M motor M motor


L

M motor

CM

Pmotor

120

M motor 0.3819N m
314.16
TMA:

M R Mmotor Mdiss ICM

I 3 I _ I _ I / I \
1 l 3
ml2
I_
m

12
3 2

I CM

m l2
2

7. (Livro Unip pg. 83 3.11) - Um ventilador,


ao ser ligado, parte do repouso com acelerao
constante, e atinge frequncia f = 3000 rpm em 5 s,
com o motor gerando potncia mdia Pm = 350 W.
Para manter a frequncia de regime de trabalho, o
motor desenvolve potncia constante Pmotor = 120
W. Considerar que o valor mdio, do momento das
foras dissipativas, nos movimentos acelerados,
seja 75% daquele no movimento de regime de
trabalho; pedem-se:
(a) o momento das foras dissipativas, no
regime de trabalho;
(b) o momento de inrcia do ventilador;
(c) o tempo gasto at o ventilador parar,
aps ser desligado.

No regime de trabalho, a velocidade


angular constante: = 0. Logo:

Mmotor Mdiss 0 Mdiss Mmotor 0.382N m


Considerando o movimento inicial, desde
o repouso at a frequncia de trabalho:

0 t 314.16 0 5

314.16
rad
lig 62.832 2
5
s
2
t
0 t
2
2
62.832 5
0 5
785.4rad
2
Emotor Pmootor dt

Emotor 350 t Emotor 1750 J


5

Energia dissipada:

Ediss Pdiss dt Ediss M diss dt

Ediss 0.382 0.75 dt

Ediss 0.287 dt Ediss 0.287 785.38

Ediss 225.4J

Potncia resultante:

PR M R

Energia transferida ao sistema


armazenada na forma de energia cintica:

Ec PR dt EC M R dt
Ec I dt

Ec I

d
dt Ec Id
dt

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I 2
I 314.162
Ec
Ec 49348.2 I
2
2
Pela conservao da energia:
Ec

EC Em Ediss 49348.2 I 1750 225.4


I

1524.6
I 0.031kg m2
49348.25

CM

Pelo TMA, com o motor desligado:

M R I 0.287 0 0.031
0.287
rad

9.26 2
0.031
s
0 t 0 314.16 9.26 t
314.16
t
t 33.93s
9.26
8. (Livro Unip pg. 67 3.01) - Duas esferas de
massas m1 = 0.010 kg e m2 = 0,03 kg esto
localizadas nas extremidades de uma haste de peso
desprezvel, com comprimento L = 0,10 m.
Determinar o momento de inrcia (em kg.m2):
(a) em relao a um eixo vertical passando
pelo ponto mdio da haste.
(b) em relao a um eixo paralelo do item
anterior que passa pelo centro de massa do
conjunto.

7
0.075

ICM 0.01 0.0752 0.03 0.0252

ICM 7.5105 kg m2
9. (Livro Unip pg. 83 3.04) - Um balo
esfrico de raio R constitudo por uma pelcula
fina e homognea de massa m. Considerando um
eixo radial, pedem-se:
(a) o momento de inrcia;
(b) o raio de girao.

(a)

L2
L2
m2
2
2
2
IO 0.01 0.05 0.03 0.052

I O m1

IO 1104 kg m2
(b)
Somas

Massa
(kg)
m1 = 0.01
m2 = 0.03
mi 0.04

x
(m)
0
0.1

2
ICM m R2 (Esfera oca)
3

(a)

(b) ICM 2 m R2 m k 2 k 2 R
3
3

0.025

10. (Livro Unip pg. 83 3.11) - Uma barra


homognea ilustrada a seguir, de massa m e
comprimento L, est articulada pela extremidade A,
girando em um plano vertical, sob ao de um
momento M. No instante ilustrado a velocidade
angular = 8 rad/s; para esse instante, determine:
(a) a acelerao angular da barra (em
rad/s2).
(b) as componentes da reao na
articulao.
Dados: m = 40 kg; L=6 m
M = +120 N.m g = 10 m/s2

mi.xi (kg.m)
0
0.003
mi xi 0.003

m1 x1 m2 x2
m1 m2
0.01 0 0.03 0.1
xCM
0.01 0.03
0.003
xCM
xCM 0.075m
0.04

y
ax

xCM

ay
V

TCM.: Teorema do centro de massa:

xi

yi

m ax H m ax

m a y V P m a y

TMA: Teorema do momento angular:

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Notas de aula 02 2 Bimestre

FiO

T1 R T2 R IO

IO

T1 T2 R

6
120 400 IO
2
2

m l2
l
m
12
2

T1 T2 R

40 6
I O 480kg m2
3

6
120 400 480
2
rad

s2

m
s2
L2
m
a y r a y 2.25 3 a y 6.75 2
s
L2
ax 2 r ax 82 3 ax 192

0.36

T1 T2

V 400 40 6.75 V 400 270


270

V 130N

T2

TCM.: Teorema do centro de massa:

P T m1 a
m1 a1 1 1
T2 P2 m`2 a

TMA: Teorema do momento angular:

M
i

FiO

IO

200 5 T2
440
N T1
3
6

440
3 T 2800 N
1
6
18

200 5

155.56

yi

2
8

146.67

a a T1 T2

8 T2 5 T2 200 240

T1

mp

T1 T2
200 T1 20
4

T 120 12 T1 T2
2
4
200 T1 5 T1 5 T2

T2 120 3 T1 3 T2
6 T1 5 T2 200

4 T2 3 T1 120

H 40 192 H 7680 N

11. (Livro Unip pg. 107 3.29) - Os blocos


ilustrados a seguir tm massas m1 e m2. A massa da
polia mp e seu raio R. Desprezar a massa da corda
e admitir que no h escorregamento entre a corda
e a polia. Considere a acelerao da gravidade local
igual a 10 m/s2. A acelerao do bloco de massa
m1 vale aproximadamente, em m/s2:
Dados: m1 = 20 kg m2 = 12 kg M = 8 kg
R = 0.3 m

mp R 2

2
200 T1 20 a

T2 120 12 a
mp R2 a

T1 T2 R
2
R

1080 480 2.25

a1 a2 R

ml2 ml2
m l2
IO

IO
12
4
3

IO

O=G ; P1 = m1.g = 200N


P2 = m2.g = 120N
Como a corda no escorrega:

O=A ; P = m.g = 400N


Teorema dos eixos paralelos:
I O I CM m OG I O

mp R 2

T1 T2
155.56 146.67
a
4
4
T1 T2
155.56 146.67
a
a
4
4
m
a 2.22 2
s
a

12. (Livro Unip pg. 91 3.14) - Um disco


uniforme, com eixo fixo, possui raio R = 0,4 m e
massa m = 6 kg. Em repouso, o disco acionado pea
fora F = 20 N, atravs de uma corda enrolada no
mesmo. O atrito nos mancais, gera um binrio
(momento) resistente Mres = 1.5 N.m. Pedem-se:

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(a) a reao do eixo fixo.
(b) o nmero de voltas necessria para que
o disco atinja a velocidade angular de = 40 rad/s.

0 PB 0.152 22.2 0.254 0

PB 37.1N
A polia girar no sentido antihorrio.

TCM.: Teorema do centro de massa:

H m ax

m
ay

H 0

V 60 20 0 V 80 N

TMA: Teorema do momento angular:

FiO

IO

Cinemtica do movimento:

aA rA aB rB

aA 0.254 aB 0.152
FRB mB aB PB TB

TB PB mB aB TB 44.5 4.536 0.152

PB g

F R MRes ICM
m R2
20 0.4 1.5

2
6 0.42
6.5 rad
8 1.5

2
0.48 s 2
0.48

13.54

F2 02 2
402 0 2 13.54

TB 44.5 0.6895
FRA mA aA TA PA
TA mA aA PA TA 2.2629 0.254 22.2
PA g

TA 0.5748 22.2
Equaes de movimento: momento de
inrcia da polia:

1600
rad
27.08
59.08

59.08
n
n
n 9.4
2
2
13. (Beer Johnston 5 Ed. 16.5 Pag. 551)
Uma polia pesando 53.4 N e raio de girao 0.203
m est unida a dois blocos como ilustrado.
Supondo-se que no exista atrito no eixo,
determinar a acelerao angular da polia e a
acelerao de cada cilindro.

0.254 m
0.152 m

I mk2 I

P 2
k
g

53.4
0.2032 I 0.224kg m2
9.81

IG

TB 0.152 TA 0.254 IG

44.5 0.6895 0.152


0.5748 22.2 0.254 0.224
6.764 0.1048
0.146 5.6368 0.224

1.1272 0.2508 0.224


1.1272 rad
0.2508 0.224 1.1272
0.4748 s 2
2.37

44.5 N
22.2 N

Sentido do movimento: Para manter a


polia em equilbrio:

rad
2.37 2
s

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Notas de aula 02 2 Bimestre

s2
m
aB 0.152 2.37 aB 0.360 2
s
a A 0.254 2.37 a A 0.602

14. (Hibbeler pag.442 17.13) Determine a


aceleraoangular da polia da figuram que possui
uma massa de 8 kg e raio de girao kG = 0.35 m. A
massa da corda negligencivel.

21.52 19.76
rad
10.32 2
4
s
m
aG 5.16 2
s

15. (Livro Unip pg. 109 3.32) - A figura ilustra


uma barra AB, homognea , de massa m = 20 kg e
comprimento L = 0.5 m. Na posio definida pelo
ngulo = 600, a mesma apresenta velocidade
angular = 4 rad/s. Pede-se a acelerao angular da
barra.
A

CM
L/2
L/2

Equaes de movimento: momento de


inrcia da polia:

I m k I 8 0.35
2

A=O

0.98 kg m2

IG

CM

L/2

T 0.5 100 0.2 0.98

P.cos

L/2

100 T 78.48 8 aG
P m g

Para que a polia no escorregue em A:

aG r aG 0.5
21.52 T 8 0.5
21.52 T

21.52 T
T 0.5 20 0.98

4 T 0.5 20 0.98 21.52 T

2 T 80 21.0896 0.98T
58.91
T
T 19.76N
2.98

TCM: Teorema do centro de massa:

Fni N P sen m an
i

Fti P cos T m at
i
L
an 2 rG rG
2
L
at rG rG
2

Fyi m a

8 9.81

P.sen

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

L
IO IG m
2

IO

m L2 m L2
m L2

IO
12
4
3
2
L m L
P cos

2
3

L m L2
3 g cos


2
3
2 L
3 10 cos 600
rad

15 2
2 0.5
s

m g cos

Calcule os valores de N e T agora, carinha....

10

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Notas de aula 02 2 Bimestre

aT

L
3 g cos
aT
2
4
an 2

FiO

IO

Fat 0.125 IG
N 0.125 I G 0.05 N 0.052

L
2

0.4

16. (Livro Unip pg. 109 3.33) - O disco de raio


r = 0.125 m e massa m = 4 kg, momento de inrcia
baricntrico ICM = 0.052 kg.m, inicialmente em
repouso, colocado em contato com a esteira, que
move-se com velocidade constante, para a direita, v
= 3 m/s. O coeficiente de atrito entre a esteira e o
disco = 0.40, pedem-se:
(a) determinar a acelerao angular do
disco durante o escorregamento;
(b) o ngulo total de rotao do disco,
desde o repouso, at que o escorregamento do disco
e a esteira cesse.

0.052

N 1.04

F cos14.04 1.04 0

0.97
0.4

0.245

1.04

40
0

0.97 F 0.416 0

0.245 F 1.04 40
0.97

0.416

2.32

0.245 F 1.04 2.32 F 40

11

rad

2.332 F 35 2

40 N
0.245 F 2.425 F 40 F
2.6578

15.05

N 1.04 35 N 36.3N

O escorregamento cessa quando


velocidades das superfcies forem iguais:

as

vBordaDisco vesteira final r 3


3 rad
final 0.125 3 final
0.125 s

Diagrama de corpo livre:

24

2
inicial

242 2 35
P

F
Fat

0.5
75.96
0.125
90 90 75.96 14.04

arctg

2
final

8.23

17. (Livro Unip pg. 102 3.20) - O sistema de


polias duplas tem momento de inrcia total ICM =
20.3 kg.m, raio interno Ri = 0.23 m e raio externo
Re = 0.40 m, respectivamente; inicialmente em
repouso, acionado por um contrapeso de massa m
= 65 kg. Pedem-se:
(a) a acelerao angular do sistema;
(b) a velocidade angular no instante t = 3 s;
(c) a velocidade angular no instante em que o
contrapeso deslocou-se de 0.3 m.

TCM: Teorema do centro de massa:


(disco)

Fxi F cos14.04 Fat m aGx


i

Fyi F cos 75.96 N P m aGy


i
F cos14.04 Fat 0

0.245 F N 40 0

TMA: Teorema do Momento Angular

576
rad
70

Diagrama de corpo livre:

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Notas de aula 02 2 Bimestre
(b) as componentes horizontal e vertical da
reao do eixo.

12

Pp

P
R2

R1

mB

TCM: Teorema do centro de massa:


Contra Peso

yi

P T m aG

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

20.3
T R 20.3 T
R
aT R

TB

P T m aG

6510

20.3
R

65

PP

TB

R1

20.3
650
65 0.23
0.23
650 88.26 14.95
650
rad

6.3 2
88.26 14.95
s
0 t
rad
0 6.3 3 18.9
s
2
2
0 2
s
s R
R
0.3

1.3rad
0.23
2 0 2 6.31.3 16.43
rad
4.05
s
18. (Livro Unip pg. 94 3.16) - A polia dupla
ilustrada tem raios R1 = 0.6 m e R2 = 1.2 m, massa
mP = 600 kg, raio de girao k = 0.9 m, e acionada
atravs de uma corda que faz um ngulo = 60
com a horizontal, com trao F = 3600 N. O
movimento da polia, suspende o bloco de massa mB
= 300 kg. Considerar que as cordas no
escorreguem em relao polia e g = 10 m/s.
Pedem-se:
(a) a acelerao do bloco;

R2

mB

PB

TCM: Teorema do centro de massa:


Polia:

xi

H F cos mP aPx

H 3600 cos60 0 H 1800N


Fyi V PP TB F sen mP aPy
i

V 6000 TB 3600 sen60 0 V 9117.69 TB

yi

Peso B:

TB PB mB aB

TB 3000 300 aB TB 3000 300 aB


Como no h escorregamento:

aB R1 aB 0.6
TB 3000 300 0.6 TB 3000 180
TMA: Teorema do Momento Angular
M Fi IO
i

F R2 TB R1 mP k 2
3600 1.2 TB 0.6 600 0.92
486

4320 TB 0.6 486


4320 TB 0.6 486

4320 3000 180 0.6 486

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Notas de aula 02 2 Bimestre

4320 1800 108 486


2520
2520 108 486
594
rad
4.24 2
s

aB 0.6 aB 2.544

T1 T2 R

M R2 a

2
R
50

M
T1 T2 a
2
100 10 a 200 20 a 25 a
100 10 a 200 20 a 25 a

m
s2

30 a 100 25 a a

TB 3000 180 TB 3763.2 N


4.24

V 9117.69 TB V 12880.89 N
3763.2

18. http://adm.online.unip.br/frmConsultaExercicio.aspx
Os blocos ilustrados a seguir tm massas m1 e m2. A
massa da polia M e seu raio R. Desprezar a massa
da corda e admitir que no h escorregamento entre
a corda e a polia. Considere a acelerao da
gravidade local igual a 10 m/s2. A acelerao do
bloco de massa m1 vale aproximadamente, em m/s2:
1.82

100
m
a 1.82 2
55
s

19. http://adm.online.unip.br/frmConsultaExercicio.aspx
Uma polia dupla, composta por dois discos
solidrios entre si, possui momento de inrcia total
ICM = 0,30 kg.m2, acionada a partir do repouso, por
blocos de massas m1 = 1,5 kg, m2 = 2,5 kg, raios R1
= 0,4 m e R2 = 0,7 m, ligados a fios ideais que no
escorregam em relao a polia. Desprezar atritos,
adotar g = 10 m/s2. A trao no fio que sustenta a
massa m2, expressa em N, aproximadamente:
25.35

Dados: m1 = 10 kg
m2 = 20 kg
M = 50 kg
R = 0,5 m

Sentido de giro:

P1 R2 P2 R1 0 P1

TCM: Teorema do centro de massa:


massa m1

1i

T1 P1 m1 a1

P1

0.7
25 P1 43.75N 15N horrio
0.4
TCM: Teorema do centro de massa:
massa m1

T1 100 10 a1 T1 100 10 a1

2i

massa m2

R1
P2
R2

1i

T1 P1 m1 a1 a1 R2

T1 15 15 0.7 T1 15 1.05

P2 T2 m2 a2

200 T2 20 a2 T2 200 20 a2

massa m2

F2i P2 T2 m2 a2 a2 R1
i

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
O

Polia:

25 T2 2.5 R1 T2 25 1
0.4

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
O

Polia:

a1

a2

T1

T2
P2

P1
T1 R T2 R I

T1 T2 R

M R2

T1 R2 T2 R1 I G

T1 0.7 T2 0.4 0.3


15 1.05 0.7 25 1 0.4 0.3
10.5 0.735 10 0.4 0.3
0.735 0.4 0.3 10 10.5

1.435 0.5

0.5
rad
0.3484 2
1.435
s

T2 25 1 T2 25 1 0.3483

13

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Notas de aula 02 2 Bimestre

vA vB A rA B rB
aTA aTB A rA B rB

T2 25.3483N
20. (Livro Unip pg. 89 3.13) - Duas engrenagens
A e B, possuem eixos fixos paralelos, conforme
ilustrado. Soldada coaxialmente a engrenagem A,
uma polia de raio 0.05m acionada pela fora F =
500 N, atravs de um fio enrolado na mesma. As
engrenagens A e B, possuem, respectivamente, rA =
0.3 m e rB = 0.1 m; os momentos de inrcia da
engrenagem A e da polia soldada IA = 1.2 kg.m2;
o momento de inrcia da polia B IB = 0.8 kg.m2.
Os atritos so desprezveis. Pedem-se:
(a) a acelerao angular da engrenagem A;
(b) a acelerao angular da engrenagem B;
(c) a fora que a engrenagem A aplica na
engrenagem B.

rA
0.3
A B A B 3 A
rB
0.1
f 8 B f 24 A
24 A 0.3 25 1.2 A 7.2 A 25 1.2 A
25 7.2 A 1.2 A 25 8.4 A
25
rad
A
A 2.97 2
8.4
s

B 3 A B 3 2.97 B 8.91
f 8 B f 71.28 N

rad
s2

8.91

F
21. (Livro Unip pg. 115 3.35) - A figura ilustra
um cilindro homogneo, de massa m = 5.0 kg, raio
R = 0.33 m, que abandonado do repouso, apoiado
em plano inclinado de ngulo = 30 com a
horizontal, rola sem escorregar ao longo do mesmo.
Pedem-se:
(a) a acelerao do centro de massa;
(b) o mnimo valor do coeficiente de atrito
entre o cilindro e o plano inclinado.

f
HB

HA

VA N N
PA

VB

PB

TCM: Teorema do centro de massa:


Engrenagem A

xi

f at

H A N mA axA

yi

VA F f PA mA ayA

Engrenagem B

Fxi HB N mB axB

300

yi

VB f PB mB ayB

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

xi

Engrenagem A:
f rA F r I A A

f 0.3 500 0.05 1.2 A


f 0.3 25 1.2 A

Engrenagem B:
f rB I B B
f 0.1 0.8 B

0.8
B f 8 B
0.1

Ponto de engrenamento:

TCM: Teorema do centro de massa:

P sen300 f at m a

m g 510

yi

0.5

25 fat 5 a
N P cos300 0

N P cos 300 N 50 cos 300


43.3 N

TMA: Teorema do Momento Angular

14

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Notas de aula 02 2 Bimestre

M
i

FiO

IO

K N m a K W m a a K g
9.66 ft / s 2

Cilindro:
f R

m R2

yi

m R
a aT R
2
m R
f
a R
2
m R a
ma
f
f
2 R
2

25

m a
5 a
5 a 25
5 a
2
2
25 5 2.5 a

25 7.5 a a

25
m
a 3.333 2
7.5
s

a R

a
R

3.333
rad
10.1 2
0.33
s
m a
5 3.333
f
f
f 8.3325N
2
2

fat N
f
8.3325
at
0.19
N
43.3
22. Um aro de 10 lb ou um anel fino dada
uma velocidade angular inicial 0 = 6 rad/s quando
colocado sobre a superfcie. Se o coeficiente de
atrito cintico entre o aro e a superfcie k = 0.3
determinar a distncia que o aro se desloca antes de
parar o escorregamento.
Dados: g = 32.2 ft/s2; 1 in = 1/12 ft
I = m r2

TCM: Teorema do centro de massa:

xi

Fat m aG

N W 0 N W

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

Aro:
Fat r m r 2 k m g r m r 2
g
0.3 32.2
k
r

0.5

rad
19.32 2
s

Quando parar o escorregamento:

vG r

aG t 0 t r t

0 r
aG r

6 0.5
t 0.1553s
9.66 19.32 0.5

0 t 6 19.32 0.1553
3

rad
s

2 02
32 62

2
2 19.32
s r s 0.116 ft

23. (Livro Unip pg. 115 3.36) - A figura ilustra


um carretel de massa 5 kg, raio de girao k = 0.09
m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que acionado
por uma fora F = 22.5 N, aplicada por uma corda
enrolada no mesmo e que no escorrega. O carretel
apoia-se em superfcie horizontal, com coeficiente
de atrito esttico e cintico, respectivamente, e =
0.30 e c = 0.25. Pedem-se:
(a) determinar se ocorre ou no
escorregamento;
(b) a acelerao angular do carretel.

15

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Notas de aula 02 2 Bimestre

R2

R1

TCM: Teorema do centro de massa:


Engrenagem A
xi

m aG F Fat m aG

Supondo ausncia de atrito:

yi

22.5 Fat 5 aG

N P 0 N P 50N

F R1 Fat R2 I O

xi

22.5 0.08 Fat 0.12 5 0.092

R1

1.8 0.12 Fat 0.0405


Como no h escorregamento: o CIR o
ponto de contato do carretel com o solo:

TCM: Teorema do centro de massa:


Engrenagem A

m aG 22.5 5 aG aG

22.5
5
4.5m s 2

yi

N P 0 N P 50N

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
O

aG R2 aG 0.12
22.5 Fat 5 aG 22.5 Fat 0.6
0.12

22.5 Fat 0.6

1.8 0.12 Fat 0.0405

22.5 0.12 1.8 0.6 0.12 0.0405

0.9 0.1125

Carretel:

F R1 IG 22.5 0.08 5 0.092


1.8

0.0405

aP aG P G P G
Onde P o ponto de contato do carretel
com o piso. Lembrando que = 0:

aP 4.5 i 44.4 k R2 j

aP 4.5 i R2 44.4 k j
i

aP 4.5 i 5.33 i aP 9.83 i


Ou seja, o ponto P se desloca para a direita;
a fora de atrito apontar para a esquerda:

R2

R1

N
P

rad
s2

15 N

44.44 rad s 2

0.12

0.9
0.1125

22.5 Fat 0.6 8 Fat 22.5 4.8 Fat 17.7N

Da cinemtica dos slidos:

16

R2
`

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO

Como

0 Fat e N
0.350

A fora de atrito maior que a mxima


permitida; portanto, a hiptese que no escorrega
falsa; logo a relao aG R2 aG 0.12
no vale; Assim, teremos que calcular a fora de
12.5 N

atrito cintica:

Fat e N
0.2550

10

22.5 12.5 5 aG aG

m
2 2

1.8 0.12 12.5 0.0405 0.3

0.405

rad
7.48 2

s
Ou seja, o centro de massa est acelerando
para direita com acelerao de 2 m/s2 e est girando
no sentido horrio.

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Notas de aula 02 2 Bimestre
24. (Livro Unip pg. 115 3.37) - A figura ilustra
um carretel de massa 5 kg, raio de girao k = 0.09
m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que acionado
por uma fora F = 20 N, aplicada por uma corda
enrolada no mesmo e que no escorrega. O carretel
apoia-se em superfcie horizontal, com coeficiente
de atrito esttico e cintico, respectivamente, e =
0.30 e c = 0.20. Pedem-se:
(a) a acelerao angular do carretel;
(b) a acelerao do centro de massa.

Da cinemtica dos slidos:

aP aG P G P G
Onde P o ponto de contato do carretel
com o piso. Lembrando que = 0:

aP 0 39.51 k R2 j

aP R2 39.51 k j
i

0.12

m
aP 6.32 i 2
s
Ou seja, o ponto P se desloca para a direita;
a fora de atrito apontar para a esquerda:

R2
F

R1

R2

N
P

R1

Supondo ausncia de atrito:

xi

TCM: Teorema do centro de massa:


Carretel:

m aG Fat m aG Fat 5 aG

F N P 0 N 30N

yi

R2

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

F R1 Fat R2 IO

R1

20 0.08 Fat 0.16 5 0.092


1.6 0.16 Fat 0.0405
Hiptese 1: no h escorregamento:

N
Como a fora F menor que o peso, CM
no se desloca na vertical; como, adotando a fora
de atrito

Fat nula e = 0, no tendo foras na

horizontal, teremos:
TCM: Teorema do centro de massa:

xi

m aG aG 0

Fyi F N P 0 N 30N
i

20

aG R2 aG 0.16

1.6 0.16 Fat 0.0405 1.6 0.128 0.04


5016

1.6
rad
9.52 2
0.128 0.04
s
0.168

Fat 5 aG Fat 0.8 Fat 7.61N


9.52

0.16

Para no haver escorregamento:

50

9N

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

0 Fat e N
0.330

Carretel:

F R1 IG 20 0.08 5 0.092
1.6

0.0405
39.51rad s 2

Como

7.61 FatE e N
9

A fora de atrito menor que a mxima


permitida; portanto, a hiptese que no escorrega

17

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Notas de aula 02 2 Bimestre
verdadeira;

logo

aG R2 aG 0.16

a
relao
vale; Assim:

9.52

Carretel:

F R1 IG 20 0.08 6 0.132
1.6

0.1014

rad
s2

15.78rad s 2

m
aG 0.16 9.52 aG 1.52 2
s

Da cinemtica dos slidos:

25. (Livro Unip pg. 134 3.50) - A figura ilustra


um carretel de massa 6 kg, raio de girao k = 0.13
m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que acionado
por uma fora F = 20 N, aplicada por uma corda
enrolada no mesmo e que no escorrega. O carretel
apoia-se em superfcie horizontal, com coeficiente
de atrito esttico e cintico, respectivamente, e =
0.20 e c = 0.15. Pedem-se:
(a) determinar se ocorre ou no
escorregamento;
(b) a acelerao angular do carretel.
(c) a acelerao do centro de
massacarretel.

aP aG P G P G
Onde P o ponto de contato do carretel
com o piso. Lembrando que = 0:

aP 3.33 i 15.78 k R2 j

aP 3.33 i R2 15.78 k j
i

0.16

aP 3.33 i 2.52 i aP 5.85 i


Ou seja, o ponto P se desloca para a direita;
a fora de atrito apontar para a esquerda:

R2
`

R1

N
P

R2
`

R1

TCM: Teorema do centro de massa:


Engrenagem A
xi

m aG F Fat m aG

yi

Supondo ausncia de atrito:

20 Fat 6 aG

N P 0 N P 60N

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

F R1 Fat R2 I O

R2

20 0.08 Fat 0.16 6 0.132

R1

1.6 0.16 Fat 0.1014


Hiptese: se no houver escorregamento:
12 N

TCM: Teorema do centro de massa:


Engrenagem A

yi

N P 0 N P 60N

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

0.260

o CIR o ponto de contato do carretel com o solo:

20
i Fxi m aG 20 6 aG aG 6
3.33m s

0 Fat e N
aG R2 aG 0.16
20 Fat 6 aG 20 Fat 0.96
0.16

20 Fat 0.96

1.6 0.16 Fat 0.1014

18

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Notas de aula 02 2 Bimestre
20 0.16 1.6 0.96 0.16 0.1014

3.2 1.6 0.1536 0.1014

18.82

4.8
0.255

rad
s2

20 Fat 0.96 18.82


Fat 20 18.1 Fat 1.9N
Como

20
6

m aG 20 6 aG aG

xi

0 Fat e N
1.9

TCM: Teorema do centro de massa:


Engrenagem A

12 N

R1

3.33m s 2

0.260

yi

A fora de atrito menor que a mxima


permitida; portanto, a hiptese que no escorrega
verdadeira; logo a relao:

aG R2 aG 0.16 aG 3

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO

m
s2

Carretel:

F R1 IG 20 0.08 6 0.132
1.6

0.1014

Ou seja, o centro de massa est acelerando


para direita com acelerao de 3 m/s2 e est girando
no sentido horrio.
26. (Livro Unip pg. 134 3.51) - A figura ilustra
um carretel de massa 6 kg, raio de girao k = 0.13
m e raios R1 = 0.08 m e R2 = 0.16 m que acionado
por uma fora F = 20 N, aplicada por uma corda
enrolada no mesmo e que no escorrega. O carretel
apoia-se em superfcie horizontal, com coeficiente
de atrito esttico e cintico, respectivamente, e =
0.20 e c = 0.15. Pedem-se:
(a) determinar se ocorre ou no
escorregamento;
(b) a acelerao angular do carretel.
(c) a acelerao do centro de
massacarretel.

N P 0 N P 60N

15.78rad s 2

Da cinemtica dos slidos:

aP aG P G P G
Onde P o ponto de contato do carretel
com o piso. Lembrando que = 0:

aP 3.33 i 15.78 k R2 j

aP 3.33 i R2 15.78 k j
i

0.16

aP 3.33 i 2.52 i aP 0.81 i


Ou seja, o ponto P se desloca para a direita;
a fora de atrito apontar para a esquerda:

R2
`

N
P

R2

TCM: Teorema do centro de massa:


Engrenagem A

xi

R1

R1

m aG F Fat m aG

yi

20 Fat 6 aG

N P 0 N P 60N

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
i

Supondo ausncia de atrito:

F R1 Fat R2 I O

20 0.08 Fat 0.16 6 0.132


1.6 0.16 Fat 0.1014

R2

19

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Notas de aula 02 2 Bimestre
Hiptese: se no houver escorregamento:
12 N

0 Fat e N
0.260

o CIR o ponto de contato do carretel com o solo:

aG R2 aG 0.16
20 Fat 6 aG 20 Fat 0.96
0.16

20

20 Fat 0.96

1.6 0.16 Fat 0.1014

20 0.16 1.6 0.96 0.16 0.1014

3.2 1.6 0.1536 0.1014

6.27

1.6
0.255

rad
s2

20 Fat 0.96 6.27


Fat 20 6.02 Fat 13.98N
12 N

Como

0 Fat e N
0.260

A fora de atrito maior que a mxima


permitida; portanto, a hiptese que no escorrega
falsa; logo a relao:
aG R2 no valida.
Assim, haver escorregamento e:

Fat c N Fat 0.15 60 Fat 9N


20 Fat 6 aG

1.6 0.16 Fat 0.1014


9

11
m

aG aG 1.83 2

6
s

0.16 1.58 rad

0.1014
s2
Ou seja, o centro de massa est acelerando
para direita com acelerao de 1.83 m/s2 e est
girando no sentido horrio com acelerao angular
1.58 rad/s2.

Movimento combinado de rotao e


translao: Relaes envolvendo energia.

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Notas de aula 02 2 Bimestre
Todo movimento de um corpo rgido pode
ser sempre dividido em um movimento de
translao do centro de massa e outro de rotao em
torno do centro de massa. A energia cintica do
corpo possui duas parcelas: uma devida translao
do centro de massa e outra devida rotao:

1
1
2
M vcm
I cm 2
2
2

Condio
para
deslizamento:

vCM R

rolamento

sem

Exemplo 1 Enrolamento de uma casca


cilndrica. Uma casca cilndrica oca de raio R e
massa M rola sem deslizar com uma velocidade vCM
ao longo de uma superfcie plana. Qual a sua
energia cintica?

Soluo:

1
1
2
M vcm
I cm 2
2
2

1
1
v
2
K M vcm
M R 2 CM
2
2
R

2
K M vcm

Exemplo 2 Velocidade de um ioi. Um


ioi feito enrolando-se um fio diversas vezes em
torno de um cilindro de massa M e raio R. Mantmse presa a extremidade enquanto o cilindro
liberado sem velocidade inicial. O fio se desenrola,
mas no desliza nem se dilata medida que o
cilindro cai e gira. Use consideraes de energia
para achar a velocidade do centro de massa vCM do
cilindro slido depois que ele caiu a uma distncia
h.

Soluo:

1
1
2
M vcm
I cm 2
2
2
vCM
1

I M R2
R
2
K

1
1 1
v
2
K 2 M vcm
M R 2 CM
2
2 2
R

3
2
K2 M vcm
4
Aplicando a conservao da energia:

K1 U1 K2 U2
3
2
0 M g h M vcm
0
4

21

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Notas de aula 02 2 Bimestre

vcm

4
g h
3

Exemplo 3 Competio entre corpos


girando. Em uma demosntrao durante a aula de
fsica, o professor faz uma competio de vrios
corpos rgidos redondos, deixando-os rolar do alto
de um plano inclinado. Qual a forma do corpo que
alcana primeiro a parte inferior?

22

Soluo:
A equao para o movimento de translao
do centro de massa :

M g T M acm

O momento de inrcia em relao a um


eixo que passa pelo centro de massa:

Soluo:

K1 0 U1 M g h U2 0
1
1
2
K2 M vcm
I cm 2
2
2
K1 U1 K2 U2
1
1
2
0 M g h M vcm
I cm 2 0
2
2

Somente a fora de tenso possui torque


em relao a um eixo que passa pelo centro de
massa :

T R I

cm

1
T R M R2
2

Como o fio se desenrola sem se deslizar:

vCM R

Chamando de:

aCM R

Icm c M R2
1
1
v
2
M g h M vcm
c M R 2 cm
2
2
R

1
M R2
2

1
1
2
2
M g h M vcm
M vcm
c
2
2
1
2 gh
2
M g h M vcm
1 c vcm
2
1 c
Todos os cilindros slidos possuem a
mesma velocidade no ponto inferior do plano,
mesmo quando possuem massas e raios diferentes,
pois eles possuem o mesmo valor da constante c.
Todas as esferas slidas possuem a mesma
velocidade na base do plano. Quando menor o valor
de c maior a velocidade do corpo quando ele chega
na parte inferior do plano. Observando a tabela de
momento de inrcia, vemos que a ordem de chegada
do plano : Qualquer esfera macia, qualquer
cilindro macio, qualquer esfera oca com parede
fina ou casca esfrica e, finalmente, qualquer casca
cilndrica.
Exemplo 4 Acelerao de um ioi.
Ache a acelerao de cima para baixo do ioi e a
tenso no fio.

aCM
R

1
M R
2
acm
1
T M acm
2
M g T M acm
1
M g M acm M acm
2
1
M g M acm M acm
2
3
2
M g M acm acm g
2
3
1
T M acm
2
1
2
T M g
2
3
2
T M g
3
T

Exemplo 5 Acelerao de uma esfera


rolando. Uma esfera de bliche slida rola sem

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Notas de aula 02 2 Bimestre
deslizar para baixo de uma rampa ao longo de uma
guia. O ngulo de inclinao da rampa em relao
horizontal . Qual a acelerao da bola?
Considere a bola uma esfera homognea slida,
desprezando seus orifcios.

Trabalho e potncia no movimento de


rotao
Podemos escrever:

dW Ftan ds ds R d
dW Ftan R d
dW d
2

W d

23

Podemos desenvolver:

dW d

dW I d dW I
Soluo:
A figura mostra o diagrama de corpo livre,
mostrando o sentido positivo das coordenadas.
Usando o momento de inrcia da esfera
slida:

d
d
dt
dW I d

d
d
dt

dW I
2

2
I M R2
5

W I d

Equaes de translao e rotao do centro


de massa e chamando de f a fora de atrito:

1
1
Wtot I 22 I 12
2
2
dW
d

dt
dt
P

M g sen f M acm

f R I
Como:

cm

2
f R M R2
5

aCM R

aCM
R

Substituindo, teremos:

2
f M acm
5
M g sen f M acm
2
M g sen M acm M acm
5
2
M g sen M acm M acm
5
7
5
M g sen M acm acm g sen
5
7
2
2
5
f M acm f M g sen
5
5
7
2
f M g sen
7
Coeficiente de atrito:

2
M g sen
f
7
N
M g cos
2
tg
7

Exemplo 6 Um anncio fazendo


propaganda da potncia desenvolvida pelo motor de
um automvel afirma que o motor desenvolve
1.49.105W para uma rotao de 6000 rpm. Qual o
torque desenvolvido pelo motor?

Soluo:

6000
f 6000rpm
Hz
60

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f 100 Hz

2 f 2 100 200

rad
s

angular, que representamos por L . Definimos


como:

Lrp

1.49 105

200
24

237N m

Exemplo 7 Um motor eltrico


desenvolve um torque constante de = 10 N.m
sobre o esmeril montado no seu eixo motor. O
momento de inrcia I = 2.0 kg.m. Sabendo que o
sistema comea a se mover a partir do repouso,
calcule o trabalho realizado pelo motor em 8.0 s e a
energia cintica no instante final. Qual a potncia
mdia desenvolvida pelo motor?
Soluo:

I
10
rad
2
2
s
t
rad
5 8 40
s
1
1
K I 2 K 2 402 K 1600 J
2
2
1
1
t 2 5 82 160rad
2
2

W W 10160 W 1600J
W
1600
P
P 200W
t
8
A potncia instantnea P = no constante,
porque cresce continuamente. Porm podemos
P

calcular o trabalho total por:


t2

t2

W P dt W dt
t1

t1

t2

W t dt 10 5 tdt
t1

W 50

2 t 8

t
2

W 1600 J

t 0

Momento angular e energia de rotao


Lembremos que uma grandeza anloga ao
momento linear p de uma partcula o momento

L m v r sen

L m v l
Pode-se mostrar que a taxa de variao do
momento angular igual ao torque da fora
resultante:

dL dr
dp

pr
dt dt
dt
dL dr
mdv
mv r
dt dt
dt
dL
v mv r ma
dt
0
dL
r F
dt
dL

dt

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Notas de aula 02 2 Bimestre

25

Para um corpo rgido de i partculas, o momento


angular de cada uma ser:

Li mi vi ri

Li mi ri i ri

Li mi ri2 i
L Li L mi ri 2 i

L I

Exemplo 1 A hlice da turbina de um


motor a jato possui momento de inrcia 2.5 kg.m
em torno do eixo de rotao. Quando a turbina

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Notas de aula 02 2 Bimestre
comea a girar, sua velocidade angular em funo
do tempo dada por

400 t 2 rad s3
(a) Calcule o momento angular da hlice em
funo do tempo e ache seu valor em t = 3.0 s.
(b) Determine o torque resultante que atua sobre
a hlice em funo do tempo e calcule seu valor para
t = 3.0 s.

Ele est girando em torno de um eixo


vertical completando uma volta a cada 2.0 s.
Calcule a nova velocidade angular do professor
quando ele aproxima os dois halteres do seu
estmago e discuta como isso modifica a sua
energia cintica. Seu momento de inrcia (sem os
halteres) igual a 3.0 kg.m quando seus braos
esto distendidos para fora, diminuindo para 2.2
kg.m quando suas mos esto prximas do seu
estmago. Os halteres esto inicialmente a uma
distncia de 1.0 m do eixo e a distncia final igual
a 0.20 m. Considere o halteres como partculas.

Soluo:
(a) L I L 2.5 400 t 2

I I prof Ihalteres

L 1000 t 2

L t 3 1000 32 L 9000

kg m
s

I1 3 2 512

dL
(b)
1000 2t
dt
2000 t
t 3 2000 3 6000 N m

Soluo

Conservao do momento angular

Princpio da conservao do momento angular:


Esse princpio vale em todas escalas, desde o
sistema atmico como o planetrio e decorre da
equao:

dL

dt
dL
Quando i 0
0
dt
i
Podemos escrever tambm:

I1 1 I2 2

Exemplo 2 Qualquer um pode ser


bailarino. Um professor de fsica acrobata est de
p sobre o centro de uma mesa girante, mantendo
seus braos estendidos horizontalmente com um
haltere de 5.0 kg em cada mo.

I1 13kg m2

I2 2.2 2 5 0.22
I2 2.6kg m2
f

1
1
rad
f Hz 2 f
T
2
s

I1 1 I2 2
I
13
rad
2 1 1 2
2 5
I2
2.6
s

I1
13
f1 f 2
0.5 f 2 2.5Hz
I2
2.6
1
1
K1 I1 12 K1 13 2 K1 64J
2
2
f2

1
1
2
K2 I 2 22 K2 2.6 5 K1 320J
2
2
Exemplo 3 A figura mostra 2 discos, um
deles o volante de um motor e o outro um disco
ligado a um eixo de transmisso. Seus momentos de
inrcia so IA e IB, respectivamente; inicialmente
eles esto girando com a mesma velocidade angular
A e B, respectivamente. A seguir empurramos os
dois discos um contra o outro aplicando foras que
atuam ao longo do eixo, de modo que sobre nenhum
dos dois discos surge torque em relao ao eixo. Os
discos permanecem unidos um contra o outro e

26

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Notas de aula 02 2 Bimestre
atingem uma velocidade angular final . Deduza
uma expresso para .

Soluo:
O nico torque que atua sobre cada disco o
torque que cada disco exerce sobre o outro disco;
no existe nenhum torque externo. Logo o momento
angular total do sistema dos dois discos o mesmo
antes e depois de eles serem unidos. No equilbrio
final eles giram juntos como se constitussem um
nico corpo com momento de inrcia:

I I A IB
A conservao do momento angular fornece:

I A A I B B I
I I
A A B B
I
I A A I B B

I A IB

1
1
I A A2 I B B2
2
2
1
1
K1 0.04 502 0.02 2002
2
2
K1 450J
1
K2 I A I B 2
2
1
K2 0.04 0.02 1002
2
K2 300J
K1

Um tero da energia foi perdida na


coliso angular, o anlogo rotacional de uma
coliso linear completamente inelstica. No
deveramos esperar conservao da energia
cintica, embora a fora externa resultante e o
torque resultante sejam nulos, porque existem
foras internas no conservativas (foras de atrito)
que atuam enquanti os dois discos comeam a girar
unidos e tendem a girar com uma velocidade
angular comum.
Exemplo 5 Momento angular em uma
ao policial. Uma porta de largura 1 m e massa de
15 kg articulada com dobradias em um dos lados
de modo que possa girar sem atrito em torno de um
eixo vertical. Ela inicialmente no est aberta. Um
policial d um tiro com uma bala de 10 g e
velocidade de 400 m/s exatamente no canto da
porta. Calcule a velocidade angular da porta
imediatamente depois que a bala penetra na porta.
A energia cintica se conserva?

Exemplo 4 No exemplo anterior,


suponha que o volante A tenha massa de 2.0 kg, um
raio de 0.20 m e uma velocidade angular inicial de
200 rad/s. Calcule a velocidade angular comum
final depois que os discos ficam em contato. A
energia cintica se conserva nesse processo?
Soluo:

1
1
I A mA rA2 I A 2 0.22 I A 0.040kg m2
2
2
Soluo:
1
1
I B mB rB2 I B 4 0.12 I B 0.020kg m2 Considere um sistema formado pela porta
2
2
juntamente com a bala em seu interior. No existe

I A A I B B
I A IB

0.04 50 0.02 200


0.04 0.02
rad
100
s

nenhum torque externo em torno do eixo definido


pelas dobradias, de modo que o momento angular
em torno desse eixo deve se conservar. O momento
angular da bala :

L m v l L 0.01 400 0.5


L 2kg m2 s

O momento angular final :

L I

27

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L 3.6 105 kg m2 s k

I I porta Ibala
I

mp d 2

L I
1

L m R 2 k
2

L 1200 202 0.75 k


2

L 1.8 105 kg m2 s k

mbala l 2

(c)

3
15 12
I
0.010 0.52
3
I 5.0025kg m2
mv L
L I
I
2
rad

0.40
5.0025
s
A coliso entre a porta e a bala inelstica
porque foras no conservativas atuam durante o
impacto da bala. Logo, no esperamos que haja
conservao da energia cintica. Para conferirmos,
calculamos a energia cintica inicial e final:

Exemplo 7 - A mquina de Atwood tem


dois corpos de massa m1 e m2 ( sendo m1 maior que
m2), ligados por um cordel de massa desprezvel que
passa por uma polia cujos rolamentos no oferecem
atrito. A polia um disco uniforme, de massa M e
raio R. O cordel no escorrega na polia. Determinar
a acelerao angular da polia e a acelerao dos dois
corpos pela equao:
N

1
1
K1 m v2 K1 0.010 4002
2
2
K1 800J
1
K2 I 2
2
1
K2 5.0025 0.42
2
K2 0.40J

i 1

i ,ext

dL
dt

A energia cintica final apenas 1/2000 da


energia cintica inicial.
Exemplo 6 - Determinar, em cada caso,
o momento angular para as seguintes situaes:
(a) um carro de 1200 kg percorre no sentido
anti-horrio um crculo com 20 m de raio com
velocidade de 15 m/s.
(b) o carro mencionado desloca-se com
velocidade v 15 m s i sobre a reta y = y0

=20m, paralela ao eixo x.


(c) um disco, no plano xy, com raio de 20 m
e a massa de 1200 kg, girando a 0.75 rad/s em torno
do seu eixo, que coincide com o eixo z.

Soluo:
N

dL
dt
i 1
Lz Lp L1 L2

i ,ext

Lz I m1 v R m2 v R

z,res m1 g R m2 g R

dL
z ,res Z

dt
(a) L r p L r m v k
d
5
2
L 20 1200 15 k L 3.6 10 kg m s mk1 g R m2 g R I m1 v R m2 v R

Soluo:

dt
m1 g R m2 g R I m1 a R m2 a R

(b) r x i y j r x i y0 j

p m v p p i

L r p L x i y0 j p i

L y0 p k

m1 m2 g R

1
a
M R2 m1 m2 a R
2
R

28

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Notas de aula 02 2 Bimestre

m1 m2
g
1
M m1 m2
2

Exemplo 8 Um disco gira em torno de


um eixo sem atrito, que coincide com o respectivo
eixo de simetria, com velocidade angular inicial i,
como mostra a figura. O seu momento de inrcia em
relao ao eixo I1. Num certo instante, o disco cai
sobre o outro, de momento de inrcia I2, montado
sobre o mesmo eixo. Graas ao atrito entre as duas
superfcies em contato, os dois discos atingem uma
velocidade angular comum aos dois, f. Calcular
essa velocidade angular.

Soluo:
A velocidade angular final est relacionada
com a inicial pela conservao do momento
angular:

Lf Li

I1 I 2 f
f

I1 i

I1
i
I1 I 2

Exemplo 9 Um carrossel com 2 m de


raio e 500 kg.m2 de momento de inrcia gira em
torno de seu eixo, sem atrito, completando uma
volta a cada 5 s. Uma criana, com 25 kg, est
inicialmente no centro do carrossel e depois
caminha at a borda. Calcular a velocidade angular
que ter, ento, o carrossel.

Soluo:
Pela conservao do momento angular:

L f Li

Isis, f f Isis,i i
Isis Im Ic Im m r 2

m R2 f I m i

Im
i
I m m R2

500
i
500 25 22
5
f i
6
5 1
1 rev
f f
6 5
6 s

Exemplo 10 A criana mencionada no


exemplo anterior corre com velocidade 2.5 m/s
sobre uma tangente beira da plataforma do
carrossel, que est imvel, e pula para a plataforma.
Calcular a velocidade angular final da criana no
carrossel.

Soluo:
Momento angular inicial da criana correndo
em relao ao centro da plataforma do carrossel:

Li m v R
Expresso do momento angular final do sistema
criana-carrossel em termos da velocidade angular
final f:

Lf m r 2 Im f

Igualando as expresses:

m R

Lf Li

Im f m v R

mv R
m R2 Im
rad
f 0.208
s

Exemplo 11 Uma partcula de massa m


descreve, com velocidade v0, um crculo de raio r0
sobre a superfcie de uma mesa horizontal sem
atrito. A partcula est presa a um fio que passa por
um buraco na mesa, no centro do crculo. O fio
lentamente puxado para baixo, de modo que a
partcula acaba descrevendo um crculo de raio rf.

29

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Notas de aula 02 2 Bimestre
(a) Calcular a velocidade final em termos de r0,
v0 e rf.
(b) Calcular a tenso T no fio quando a partcula
descreve um crculo de raio rf em termos de m, r e
do momento angular

L0 m v0 r0 .

(c) Calcule o trabalho feito pela partcula pela


tenso T, integrando T dr de r0 at rf. Dar a
resposta em termos de r0, rf e L0.
Soluo:

Achar a razo entre a energia final e a energia


inicial do sistema.

(a) A conservao do momento angular


relaciona as velocidades final inicial e os raios
inicial e final:

L f L0

m v f rf m v0 r0 v f
(b) Como

v2
r
m v f rf m v0 r0 L0
L
v 0
mr
2
L0

v2
mr
T m T m
r
r
2
L
T 03
mr
T m

(c) O trabalho :

dW T dr dW Tr dr

L20
m r3
rf

L20
L20
dW
dr W
dr
m r3
m r3
r0
L20
W
2 m r2

Ef

L2f
2 I

2.
Conservao do momento angular para
relacionar Li a m, v e x:

Tr

Soluo:
1.
Energia cintica depois da coliso em
termos do momento angular Li e do momento de
inrcia Ido sistema bola-massa:

r0
v0
rf

F ma

30

r rf

r r0

L f Li L f Li m v x
3.

O momento de inrcia I:

1
I m x2 M d 2
3
4.

Ef

As expresses de Lf e de Ina equao de Ef


ficam:

L2f
2 I

Ef

m v x

2 m x2 M d 2
3

2
2
2

3 m v x
Ef
2
2
2 3m x M d

5.
A razo entre a energia cintica depois da
coliso e a energia inicial da bola de massa plstica
ento:

3 m2 v2 x2

Ef
2 3m x 2 M d 2

1
Ei
m v2
2
Ef
3m x2

Ei 3m x2 M d 2

L20 1 1

2 m rf2 r02

Exemplo 12 Uma barra de massa M e


comprimento d pode girar em torno de um eixo fixo
a uma de suas extremidades. Uma bola de massa
plstica, com massa m e velocidade v, atinge a barra
a uma distncia x do eixo e fica grudada na barra.

Exerccios de Reviso:

Dinmica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 02 2 Bimestre
1. O rotor de um motor eltrico tem uma
freqncia de 3600 rpm , quando a carga e a energia
so cortadas. O rotor de 50 kg , que tem um raio de
girao do centro de gravidade de 180 mm , ento
comea a parar . Sabendo que a cintica de frico
devido ao atrito corresponde a um torque de
magnitude 3,5 N m exercida sobre o rotor ,
determinar o nmero de revolues que o rotor
executa antes de vir a parar.

Soluo:

i 1

x
yG

Fi ,O

0.15

d
d

IO

0.3

r GB B G
0.3

IO m kO2 IO 50 0.182 IO 1.62kg m2

3.5 1.62 2.16


f0 3600rpm 60Hz

32891.067

n 5234.77
2
2

2. B.J. Cap.16.54 - Uma barra em forma


de L delgada uniforme ABC est em repouso em
uma superfcie horizontal quando uma fora de
magnitude P = 4 N aplicada no ponto A.
Desprezando o atrito entre o barra e a superfcie e
sabendo que a massa do conjunto de barras idnticas
de 2 kg , determine:
(a) a acelerao angular inicial da barra;
(b) a acelerao inicial do ponto B.

rad
s2

rad
0 2 60 0 376.991
s
rad
0 2 60 0 376.991
s
2
02
2 02 2
2
2
2
0 376.991

32891.067rad
2 2.16
n

xG

L/2=0.15

Posio do centro de massa:

L
1 0 1
m1 x1 m2 x2
2
xG

m1 m2
2
L
xG xG 0.075m
4
m z m2 z2
zG 1 1
m1 m2
1 0.15 1 0
zG
zG 0.075m
2

d xG2 yG2 d 0.0752 0.0752


d 0.106m
Utilizando o Teorema de Steiner para as
duas barras e somando:

m
m
m
m
I G 2 L2 xG2 2 L2 zG2
12
2
12
2
2
2
2
2
I G 2 0.32 d 2 2 0.32 d 2
12
2
12
2
2
IG 2 0.0075 0.106 IG 0.037472kg m2

i 1

Fi ,G

TMA

IG

0.3
0.037472
rad
rad
8 2 8 j 2
s
s

4 0.075 0.037472

31

Dinmica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 02 2 Bimestre

F
i 1

iz

TCM:
n

m az Fix m ax

i 1

i 1

aB 2 k 8 j 0.075 i 0.075 k 0

IG

T1 R2 T2 R1 IG
T1 0.5 T2 0.2 0.9

4 k 2 a aGz 2 k
aB aG r v

Fi ,G

TMA

aB 2 k 0.6 k 0.6 i
aB 2 k 0.6 k 0.6 i

m
aB 0.6 i 2.6 k 2
s
4. A polia dupla composta por duas
polias de raios R1 = 0.20 m e R2 = 0.50 m,
rigidamente soldadas entre si com eixo fixo,
em relao ao qual o momento de inrcia I =
0.9 kg.m2. O acionamento da polia dupla feito
a partir do repouso, por blocos de massas m1 =
25 kg e m2 = 12 kg, ligados a fios ideais que
no escorregam em relao a mesma. A
acelerao linear do bloco 2, expressa em m/s2,
aproximadamente:

32

a1 R2
a 0.5
1

a2 R1
a2 0.2

250 T1 25 0.5
T 251 12.5
1

T2 120 12 0.2
T2 120 2.4
250 12.5 0.5 120 2.4 0.2 0.9

125 6.25 24 0.48 0.9


6.25 0.48 0.9 24 125
101
rad
7.63 101
13.23 2
7.63
s
m

a1 6.62 s 2
a1 0.5 13.23

a2 0.2 13.23
a 2.65 m
2
s2
T1 251 12.5 13.23 T1 85.63N

T2 120 2.4 13.23


T2 151.75 N

5. A velocidade angular da polia dupla


aps 5 s, expressa em rad/s,
aproximadamente:

0 t 0 13.23 5
0 t 66.15

rad
s

6. A velocidade do bloco 1 aps 5 s,


expressa em rad/s, aproximadamente:

v1 R2 v1 66.15 0.5 v1 33.075

TCM:

P1 T1 m1 a1
2 P2 m2 a2

F m a T
i 1

250 T1 25 a1

T2 120 12 a2

7. Os blocos ilustrados a seguir tm massas


m1 e m2. A massa da polia M e seu raio R.
Desprezar a massa da corda e admitir que no h
escorregamento entre a corda e a polia. Considere a
acelerao da gravidade local igual a 10 m/s2. A
acelerao do bloco de massa m1 vale
aproximadamente, em m/s2:

m
s

Dinmica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 02 2 Bimestre
100 10 a 200 20 a 25 a

30 a 100 25 a a

100
m
a 1.82 2
55
s

8. A haste delgada uniforme AB


repousa sobre uma superfcie horizontal
sem atrito, e uma fora de magnitude Q =
0.25 lb aplicado a uma numa direo
perpendicular haste. Sabendo-se que a
haste pesa 1.75 lb, determinar
(a) a acelerao do ponto A,
(b) a acelerao ponto B,
(c) a localizao do ponto em que a
barra tem zero de acelerao.

Dados: m1 = 10 kg m2 = 20 kg
M = 50 kg R = 0.5 m

TCM: Teorema do centro de massa:


massa m1

1i

T1 P1 m1 a1

T1 100 10 a1 T1 100 10 a1

2i

W
m L2
W L2
m IG
IG
g
12
12 g

massa m2

P2 T2 m2 a2

200 T2 20 a2 T2 200 20 a2

TMA: Teorema do Momento Angular


M Fi IO
O

W
a
g
i
Q g
0.25
1
a
a
g aG g
W
1.75
7

TCM:

xi

m aG Q

Polia:

aG

a1

a2

T1

T2
P2

P1
T1 R T2 R I

M R2

2
2
M R a

T1 T2 R
2
R

T1 T2 R

TMA:

FiO

IO

L W L2
Qg

6
2 12 g
W L
0.25 g
6g
6

1.75 L
7L
6g

j
7L

a A aG AG AG

AG

50

M
T1 T2 a
2
100 10 a 200 20 a 25 a

1
g i
7

aA

L
k
2

1
L
6g
g i k
j
7
2
7L

33

Dinmica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori


Notas de aula 02 2 Bimestre

1
3
g i g i
7
7
4
4
aA g i aA 32.2 i
7
7
aA

m
aA 18.4 i 2
s

34

aB aG BG BG

L
BG k
2
1
L
6g
aB g i k
j
7
2
7L
1
3
aB g i g i
7
7
2
2
aB g i aA 32.2 i
7
7
m
aB 9.2 i 2
s

aP aG PG PG 0

1
6g
L

g i zk
j0
7
7L
2

1
6 gL

g i
zi 0
7
7 L 2

1
6 gL

g
z 0
7
7 L 2

6 gL
1

z g
7 L 2
7

L
1
L L
z Lz
2
6
2 6
3L L
2L
z
z
6 6
3

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