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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Per, DECANA DE


AMRICA)

CURSO

Laboratorio de Sistemas de

Control I
PROFESOR

TEMA

Ing. Nuez Villacorta Hilda


:

Sistemas de segundo orden


Respuesta Transitoria,

Respuesta en Frecuencia
ALUMNO

PAUCCARA GALINDO Enrique

12190107

Ciudad Universitaria, 08 de November de 2015

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS


RESPUESTA TRANSITORIA RESPUESTA EN FRECUENCIA

fig.1
De la fig.1

Funcin de Transferencia

Ec. Caracterstica

Si K = 1

Realimentacin negativa
Alta ganancia de lazo

C(S)/R(S) = 1 / H(S)

Realimentacin positiva
Oscilacin

1+G ( S ) H ( S ) >1

1+G ( S ) H ( S ) <1
1+G ( S ) H ( S ) =0

fig.2

Xo(s)
G1 ( s ) . G 2 ( s ) . G3 (s)
=
Xi (s) 1+G 1 ( s ) . G2 ( s ) .G 3 ( s ) . H 1

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G 1 ( s ) . G 2 ( s ) . G3 ( s ) . H 1 ( s ) 1

Si

Xo(s) 1
=
Xi (s) H 1

Amplificador operacional realimentado.

Fig.3

Vo (s )
Ad (S )
=
Vi(s) 1+ Ad ( s ) . H ( s) ,

Ad ( S ) . H ( S ) 1

Si

V (S )
=1/ H (S)
V (S )

Fig.4

H=

R2

(R 2+ R1) ,

Vo (Jw)
Ad ( jw )
=
Vi ( jw ) 1+ Ad ( jw ) . H

Anlisis en lazo cerrado Fig.4


a

Con R1 =99.9 Kohms y R2 = 100 ohms a f1 = 10 Hz, f2 =100 Hz, f3 =


500Hz, f4 = 1 KHz, f5 = 2KHz, f6 = 3 KHz, f7= 3.5 Khz , f8 = 4KHz.

Para las frecuencias dadas hallar experimentalmente y tericamente la


Ganancia en DB y la fase en grados.

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b

Con R1 =900 ohms y R2 = 100 ohms a f1 = 10 Hz, f2 =100 Hz, f3 =


500Hz, f4 = 1 KHz, f5 = 2KHz, f6 = 3 KHz, f7= 3.5 Khz , f8 = 4KHz.

Para las frecuencias dadas hallar experimentalmente y tericamente la


Ganancia en DB y la fase en grados.
Graficar el diagrama de bode.
Indicar para a y b si tiene realimentacin negativa o positiva.
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

fig. 5.

fig. 6.

1.- De la Fig. 5. Hallar la funcin de transferencia en funcin de R1,


R2, C1,C2.
Tenemos las siguientes ecuaciones:

vi ( t )=R i1 ( t ) +(x c2 + R 2)i 2 ( t )


vo ( t )=x c 2i 2 ( t )

.(1)

.(2)

x c1i1 ( t ) =(x c 2+ R 2)i 2 ( t )

..(3)

Resolviendo y haciendo su transformada de Laplace.

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Funcin de transferencia:

2.- Hallar el diagrama de bloques en simulink

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3.- Hacer un programa en matlab.


function[g1]=trans(r1,r2,c1,c2)
num=[1];
den=[(r1+r2)*c1*c2 r1*c1+r2*c2 1];
g1=tf(num,den)
end
a

Para obtener la funcin de transferencia para:

R1=10 Kohms R2=10 Kohms, C1=10 uF, C2 =10uF


>> trans(100000,100000 , 10^-6, 10^-6);
g1 =
1
--------------------2e-07 s^2 + 0.2 s + 1
Continuous-time transfer function.
>> step(g1)

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Step Response

System: g1
Settling time (seconds): 5.19

1.8

System: g1
Rise time (seconds): 3.07

1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

Time (seconds)

R=1Kohms, R2=10 Kohms, C1=0.1uF, C2=1uF. c)


R=1Kohms, R2=10 Kohms, C1=1uF, C2 =1uF.
>> trans(10000,100000 , 10^-6, 10^-6);
g1 =
1
-----------------------1.1e-07 s^2 + 0.11 s + 1
Continuous-time transfer function.
>> step(g1)

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Step Response

System: g1
Settling time (seconds): 5.19

1.8
System: g1
Rise
1.6 time (seconds): 3.07
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

Time (seconds)

b Obtener las caractersticas de respuesta transitoria de paso a)


c Poner al sistema en lazo cerrado y obtener las caractersticas
de respuesta transitoria en lazo cerrado. Conectar en la salida
del circuito un seguidor emisor.
Considerando los siguientes valores:
R1=10 Kohms, R2=10 Kohms, C1=1 uF, C2 =1uF
EN MATLAB:
gs =trans(10^4,10^4,10^-6,10^-6)
gs =
1
---------------------2e-08 s^2 + 0.02 s + 1
gs1=feedback(gs,1)
gs1 =
1
---------------------2e-08 s^2 + 0.02 s + 2
step(gs1)
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Step Response

0.5

System: gs1
Settling time (seconds): 0.0391

0.45

System: gs1
Rise time (seconds): 0.022

0.4
0.35

Amplitude

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

Time (seconds)

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0.06

0.07

0.08

0.09

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d Conectar una onda cuadrada de 0-5 Voltios a una frecuencia que
nos ayude a ver claramente la respuesta transitoria
Para poder ver la respuesta transitoria usamos una f=10Hz

e Conectar la fig. 6 para realimentar la planta y poner a la


entrada v(t) la onda cuadrada de 0-5 voltios de baja frecuencia,
conectar en n(t) una seal que ser el ruido del sistema, seal
de onda cuadrada de 1 voltio a 1khz y 4Khz.

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La seal n(t) tiene una frecuencia de 3KHz


La seal v(t) posee una frecuencia de 10Hz
f

Compara las salidas sin seal n(t) y con seal n(t)


SALIDA CON SEAL n(t)

SALIDA SIN SEAL n(t)

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g Haga un diagrama en Simulink para la respuesta del sistema a


una entrada senoidal de 5 voltios de 5 rad/seg a 5000rad/seg.

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h Mida la ganancia en decibelios y el desfasaje. Llene la tabla 1.

TABLA 1

(rad/sg)

G
(dB)
(grados
)

50

100

1000

2000

4000

5000

0.075
4

4.53

9.56

40.3

52.1

64.1

67.9

-8.58

-63.4

-90.2

-163

-171

-176

-177

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