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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

UNIVERSIDADE DE SO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS
DEPARTAMENTO DE HIDRULICA E SANEAMENTO
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM CINCIAS DA ENGENHARIA
AMBIENTAL

CONTROLE DO PROCESSO DA TRANSFERNCIA


DE OXIGNIO EM CORPOS HDRICOS

LUIZ CARLOS CORRA


Orientador: Prof. Dr. Nivaldo Aparecido Corra

So Carlos
2006
Luiz Carlos Corra

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

CONTROLE DO PROCESSO DA TRANSFERNCIA DE


OXIGNIO EM CORPOS HDRICOS

LUIZ CARLOS CORRA

Dissertao apresentada Escola de


Engenharia de So Carlos da Universidade
de So Paulo, como parte dos requisitos
para a obteno do Ttulo de Mestre em
Cincias da Engenharia Ambiental.

ORIENTADOR: Prof. Dr. Nivaldo Aparecido Corra

So Carlos
2006
Luiz Carlos Corra

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE TRABALHO, POR


QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO, PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA,
DESDE QUE CITADA A FONTE.

Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento


da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP

Corra, Luiz Carlos


C824c
Controle do processo da transferncia de oxignio em
corpos hdricos / Luiz Carlos Corra ; orientador Nivaldo Aparecido
Corra. - So Carlos, 2006.

Dissertao (Mestrado - Programa de Ps-Graduao e rea


de Concentrao em Cincias da Engenharia Ambiental) -- Escola de
Engenharia de So Carlos da Universidade de So Paulo.

1. Aerao. 2. PID - controle. 3. Oxignio


transferncia. 4. PID identificao do processo.
5. Oxignio dissolvido. I. Ttulo.

Luiz Carlos Corra

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Luiz Carlos Corra

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DEDICATRIA

A Deus, pela fora e proteo em todos os momentos.

E s pessoas que mais amo:

Ao meu pai Luiz Corra (in memorium) pelo amor e dedicao, que sempre ficaro guardados
em mim. minha me Regina A. Corra que, mesmo nas dificuldades do cotidiano, jamais
perde a f na vida - maneira de ser que sempre tentarei imitar.

Ao meu irmo Flvio; sem o seu sorriso o mundo certamente seria mais triste.

Ao meu outro irmo Paulo, um amigo.

minha irm Raquel, sempre com pureza na alma e esprito de doao.

Luiz Carlos Corra

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AGRADECIMENTOS

Ao professor Nivaldo Aparecido Corra, grande professor e orientador deste trabalho, com
quem tenho a honra de poder compartilhar da amizade e a felicidade de contar com a preciosa
orientao, cuja conduo e ser sempre para mim um exemplo a ser seguido; e, ainda pela
confiana e amizade. Mostrou-me que os dons inatos de nada valem sem a fora do esprito
que se dispe a aprender. No h limites para a vontade interior, quando combinada a um
treinamento consistente. Como um grande lder, sabe como ningum desenvolver o potencial
dos que trabalham como ele.

Ao professor Harry Edmar Schulz, a quem devo parte da minha formao quando aluno da
ps-graduao. Obrigado pela confiana depositada.

Aos professores Dr. Alexandre Argondizo e Srgio Rocha, pelo incentivo e contribuio nas
importantes crticas e sugestes no decorrer do trabalho de pesquisa.

professora Ruth de Gouva Duarte, disposta a auxiliar-me com minhas dvidas de redao
e interpretao.

Aos professores, funcionrios e alunos de Ps-Graduao do Centro de Recursos Hdricos e


Ecologia Aplicada ( CRHEA/SHS ) da Escola de Engenharia de So Carlos, que foram e so
de fundamental importncia para a construo de novas amizades.

Luiz Carlos Corra

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Aos amigos com quem pude conviver muitos momentos felizes e fora: Isabel Martins,
Rosana Amor, Maria Regina, Marik, Miguel, Matheus, Tony e ao Emlio e a todos os outros.

Ao CNPq, pela concesso financeira instituda na forma de bolsa de mestrado.

FAPESP, pela concesso financeira de equipamento e suporte computacional.

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SUMRIO

SUMRIO ............................................................................................................................. i
LISTA DE FIGURAS ........................................................................................................... iii
LISTA DE TABELAS .......................................................................................................... iv
LISTA DE SIGLAS .............................................................................................................. v
LISTA DE SMBOLOS ....................................................................................................... vi
RESUMO .............................................................................................................................. viii
ABSTRACT ........................................................................................................................... ix
1. INTRODUO .................................................................................................................. 1
2. OBJETIVOS ....................................................................................................................... 8
3. REVISO BIBLIOGRFICA ......................................................................................... 9
3.1 Introduo ......................................................................................................................... 9
3.2 Busca pela qualidade da gua ........................................................................................... 9
3.3 Fundamentos da transferncia de oxignio ....................................................................... 10
3.3.1 Teorias sobre transferncia de oxignio......................................................................... 17
3.3.1.1 Teoria dos dois filmes ................................................................................................. 18
3.3.1.2 Teoria da penetrao ................................................................................................... 22
3.3.1.3 Teoria da renovao superficial .................................................................................. 24
3.4 Fatores que afetam a transferncia de oxignio ................................................................ 25
3.4.1 Concentrao de saturao ............................................................................................. 26
3.4.2 Coeficiente global de transferncia de Oxignio, KLa ................................................... 27
3.5 Mtodos de Aerao .......................................................................................................... 30

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ii

3.5.1 Equipamento para processo de aerao .......................................................................... 31


3.5.2 Controle de processo e operaes .................................................................................. 38
3.6. Consideraes .................................................................................................................. 41
4. MATRIAIS E MTODOS ............................................................................................ 42
4.1 Equipamento Experimental ............................................................................................... 42
4.2 Sistema de deaerao ........................................................................................................ 43
4.3 Condio da temperatura .................................................................................................. 45
4.4 Modelo de 1 ordem .......................................................................................................... 46
4.5 Calibrao do medidor de vazo (placa de orifcio) ......................................................... 46
5 RESULTADOS E DISCUSSES...................................................................................... 49
5.1 Identificao do Processo .................................................................................................. 49
5.2 Controle do Processo ........................................................................................................ 52
6 CONCLUSES E SUGESTES ...................................................................................... 56
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................ 58
APNDICE A ........................................................................................................................ 63

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iii

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 Diagrama esquemtico da transferncia gs-lquido proposta pela teoria dos dois
filmes........................................................................................................................................ 19
FIGURA 2 Equipamentos tpicos para aerao por ar difuso .............................................. 34
FIGURA 3 Planta experimental do tanque de aerao adaptado de um canal aberto.
Dimenses. Disposio do sistema para aquisio de dados e controle ................................. 43
FIGURA 4 Sistema de deaerao da gua............................................................................ 45
FIGURA 5 Curva de calibrao do medidor de vazo (placa de orifcio)............................ 47
FIGURA 6 Perturbao para degrau positivo na rotao...................................................... 49
FIGURA 7 Resposta ao degrau positivo. Azul-dados experimentais. Verde: ajuste pelo
modelo de 1 ordem ................................................................................................................ 50
FIGURA 8 Perturbao para degrau negativo na rotao..................................................... 51
FIGURA 9 Resposta ao degrau negativo. Azul-dados experimentais. Verde: ajuste pelo
modelo 1 ordem...................................................................................................................... 51
FIGURA 10 Controle PID. Mudana de set-point em degrau negativo de 9%................. 53
FIGURA 11 Controle PID. Mudana de set-point em degraus positivos de
aproximadamente 7%............................................................................................................... 54
FIGURA 12 Controle PID. Distrbio na carga vazo em degrau negativo de 50%............. 55

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iv

LISTA DE TABELAS

TABELA 1 Dados alguns sistemas de aerao ...................................................................... 6


TABELA 2 Resumo dos fatores do coeficiente volumtrico de transferncia de oxignio e
da concentrao de saturao do oxignio na gua ................................................................. 12
TABELA 3 Coeficiente para correo de KLa com a temperatura........................................ 28
TABELA 4 Descrio de alguns equipamentos para aerao por ar difuso ........................ 33

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LISTA DE SIGLAS

AAS - Alternating Actived Sludge


AD/DA Analgico para digital / Digital para Analgico
ASCE American Society of Civil Engineers
CRHEA Centro de Recursos Hdricos e Ecologia Aplicada
CONAMA Conselho Nacional do Meio Ambiente
DMC Dynamic Matrix Control (Controle Matriz Dinmica )
EESC Escola de Engenharia de So Carlos
EIMCO Companhia de Equipamentos de Processo
ITAE Integral of the time-weighted absolute
MPC Model Predictive Control ( Controle do Modelo Preditivo )
OD Oxignio dissolvido
ONU Organizao Naes Unidas
OMS Organizao Mundial da Sade
PID Proportional Integral Derivative ( Proporcional Integral Derivativa)
QP Programao Quadrtica
QDMC Quadratic Dynamic Matrix Control ( Controle da Matriz Dinmica Quadrtica)
SISO simples entrada simples sada
USP Universidade de So Paulo

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vi

LISTA DE SMBOLOS
Concernentes ao controle
A(t t) . t] . r S . t = quantidade de rea renovada no tempo t
A(t) = Constante . exp [ - r S . t]
A = rea interfacial para a transferncia L2;
A = amplitude do degrau na varivel de entrada (rpm)
B = parmetros do modelo linear relacionado varivel de entrada ;
C = matriz gerada pela reformulao das restries (MLl-3);
Cs = concentrao de saturao de oxignio dissolvido na gua limpa (ML-3);
C0 = concentrao inicial de oxignio dissolvido (ML-3);
C = concentrao de oxignio dissolvido no seio lquido termo dependente do tempo- (ML-3),
CS(Pb) = concentrao de saturao de OD presso atmosfrica nas condies experimentais
CS(Ps) = concentrao de saturao de OD presso padro total de 1 atm com umidade
relativa de 100% (ML-3)
CS` = concentrao de equilbrio na gua sob condies de processo (ML-3);
Ci = concentrao de oxignio na interface lquida (ML-3);
CL = concentrao de oxignio no meio lquido (ML-3);
C* e P* = concentraes de equilbrio (ML-3);
CS = concentrao de saturao do oxignio na interface(ML-3);
Ct = concentrao de oxignio dissolvido no resduo, em funo do tempo(ML-3);
dC/dt = taxa de transferncia de oxignio (adimensional)
de = profundidade da saturao efetiva ao tempo infinito L;
D = difusividade molecular do oxignio na gua (ML-3);
e = desvio da varivel de sada com relao ao set-point ( e = ysp y );
f = fator de ponderao para u;
H = constante de Henry.
KL = coeficiente volumtrico global de transferncia de oxignio (ML-3)
KLaT = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua sob condies de
processo tempertura T (ML-3);
KLa20 = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua limpa temperatura de
20C (ML-3);
KLa` = coeficiente volumtrico de transferncia (ML-3);
Kl e Kg = coeficientes de transferncia de massa para os filmes lquido e gasoso, e
correspondem idealmente D/, onde D a difusividade molecular(ML-3);
KL = coeficiente de transferncia de massa global (ML-3);
KL = coeficiente de transferncia baseado no filme lquido (relacionado taxa de renovao
superficial) (ML-3);
KLa(T) = coeficiente de transferncia na temperatura de operao(ML-3);
KLa(20) = coeficiente de transferncia a 20C (ML-3);
KLa = coeficiente de transferncia global de oxignio na gua pura (ML-3);
K = ganho do processo (ppm/rpm)
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vii

M = massa de oxignio transferido por unidade de tempo(ML-3);


PvT = presso de vapor saturado temperatura T da gua (ML-3T);
Pb = presso atmosfrica nas condies experimentais (ML-3);
Ps = presso padro total de 1atm com umidade relativa de 100% (ML-3);
Pb = presso parcial no meio gasoso(ML-3);
Pi = presso parcial na interface (ML-3);
P* = presso parcial do oxignio (para o ar = 0,209 x presso total)
pn = sinal de sada do controlador PID;
te = tempo que bolha demora a percorrer a distncia equivalente ao seu prprio dimetro (s).
t = tempo (s)
YwT = densidade de massa da gua temperatura T
= taxa de consumo de oxignio dissolvido pelo sistema;
Y = resposta (ppm)
Yi = estado estacionrio inicial (ppm)
= espessura do filme
grego
= constante que varia de sistema para sistema
= tempo de atraso (s);
= constante de tempo (s)
I -tempo de integrao, ou intervalo de repetio da ao proporcional do PID (s);
D -tempo derivativo do PID.(s);
u - movimentos da varivel manipulada (ML-3);
u vetor de movimentos da varivel manipulada (ML-3);

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viii

RESUMO

CORRA, L. C. (2006). Controle do processo da transferncia de oxignio em corpos


hdricos. Dissertao (Mestrado em Cincias da Engenharia Ambiental). Escola de
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2006. 95p

A presente proposta de estudo refere-se identificao de modelo linear emprico para


processo de transferncia de oxignio das bolhas de ar para o meio lquido, simulao para
testes de controle e implementao de uma estratgia de controle em escala laboratorial em
tempo real. Os ensaios de controle foram na unidade experimental (canal aberto) existente no
Laboratrio de Hidrulica Ambiental o qual foi adaptado para aerao com sensores,
atuadores, microcomputador, interface AD/DA. Foi testado o algoritmo de controle do tipo
convencional PID (Proportional Integral Derivative control). Com os resultados obtidos da
perturbao degrau na varivel de entrada (alimentao do ar) foi possvel identificar o
sistema como um modelo de 1 ordem, suficiente para os propsitos de controle. Baseado na
identificao, foi ajustado um controlador PID para implementao experimental. A principal
contribuio desta pesquisa consistiu no emprego de uma estratgia de controle adequada na
prtica, ao processo de aerao.

Palavras chave: aerao, controle PID, transferncia de oxignio, oxignio dissolvido,


identificao do processo.

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ix

ABSTRACT

CORRA, L. C. (2006). Control of oxygen transfer in water bodies. So Carlos, 2006.


Dissertao de Mestrado Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.
95p.

The current study refers to the identification of an empirical linear model for the oxygen
transfer process from air bubbles to liquid, control tests simulation and implementation of a
control strategy at real time in laboratory scale. The control tests were carried out at the
experimental unit (open channel) located at the Environmental Hydraulic Laboratory which
was adapted to aeration process with sensors, actuators, microcomputer, AD/DA interface.
The classic PID (Proportional Integral Derivative control) algorithm was tested. With results
from step response of input variable (air feeding) it was possible to identify the system as a
first order model, enough for the control purposes. Based on the identification, a PID
controller was adjusted for the experimental implementation. The main contribution of this
work consisted of the employment of an appropriate control strategy to the aeration process in
practice.

Key-words: aeration, PID control, oxygen transfer, dissolved oxygen, process identification

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1. INTRODUO E JUSTIFICATIVA

O crescente desenvolvimento das atividades humanas tem causado progressiva


deteriorao nos ecossistemas ecolgicos e impactos ambientais. O ambiente tem sofrido ao
longo dos anos alteraes provocadas pela elevada quantidade de dejetos excedentes desses
processos, os quais ultrapassam a capacidade suporte dos ecossistemas.
As alteraes causadas aos sistemas naturais acarretam, a curto ou mdio prazo,
problemas em nvel regional ou at mesmo mundial, de demanda e de qualidade dos recursos
utilizados pelas populaes humanas. A grande quantidade de materiais ou resduos lanados
no meio so preocupantes por causarem problemas de poluio do ar, gua e solo. As causas
ou fontes e as conseqncias imediatas e posteriores desses impactos nos ecossistemas tm
provocado constante busca de solues adequadas, por parte dos estudiosos ambientais.
A idia de que os recursos naturais so inesgotveis, infelizmente, persiste em
culturas desenvolvimentistas. Porm, nas ltimas dcadas tem sido dada relevante
importncia conservao e melhoria da qualidade desses recursos, agora reconhecidos como
esgotveis. Quando um recurso usado para diversos fins, importante que ele seja protegido
e programado para uso de maneira racional e eficiente.
A gua apresenta um significativo destaque, pois sua manuteno em condies
naturais de qualidade absolutamente necessria a todo tipo de vida do planeta. A gua
possui mltiplos usos e a ONU e a OMS reconhecem todos eles como legtimos. Alm do
mais nobre dos usos dessedentao e higiene pessoal, ela necessria produo agrcola,

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indstria, gerao de energia eltrica, assimilao de resduos, recreao, navegao,


produo de biomassa, apagar incndios e uma variedade de outros propsitos. A demanda
por gua no envolve apenas consideraes de sua quantidade, mas tambm e principalmente
de sua qualidade. Sob esse aspecto, a qualidade do ambiente aqutico pode ser definida por
um conjunto de caractersticas fsicas, qumicas e biolgicas. importante ressaltar que a
expresso corrente qualidade da gua no se refere a um grau de pureza absoluto, que um
conceito limite, ou mesmo prximo do absoluto. Refere-se, sim, a um padro to prximo
quanto possvel do natural, isto , da gua tal como se encontra nos rios e nascentes, antes
do contato com o homem. Alm disso, h um grau de pureza desejvel, o qual depende do uso
que dela ser feito (abastecimento, irrigao, industrial, pesca etc).
Qualquer atividade humana pode ser considerada como fonte potencial de poluio da
gua, desde que ela possa causar variao na concentrao e/ou nos padres de qualidade das
substncias naturais nela encontradas. Similarmente, estas atividades podem introduzir novas
substncias ao sistema aqutico, diretamente, atravs da atmosfera ou do ambiente terrestre.
O homem desenvolve atividades que tm grande impacto sobre a natureza dos
ecossistemas aquticos, como urbanizao, desmatamento, irrigao, construo de represas,
alteraes de canais para navegao e minerao, despejos pontuais de efluentes domsticos e
industriais, despejos no pontuais de agrotxicos e fertilizantes originados das plantaes
agrcolas, entre outras.
Portanto, devido ao elevado grau de danos que a gua tem sofrido, e em contrapartida,
crescente necessidade de utilizao para diferentes fins, preciso administrar sua
disponibilidade e uso atravs de processo de gerenciamento. Esse gerenciamento deve incluir,
de forma interativa e integrativa, uma viso inter e multidisciplinar do problema, articulando
tecnologia, aspectos scio-econmicos, sade humana e bases cientficas. Devido complexa
dependncia dos processos relacionados ao ciclo hidrolgico, disponibilidade e uso da gua,

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e a interaes com a sade humana, o manejo integrado deve apoiar-se nas bases
biogeofsicas do sistema, representada pelas unidades naturais que so as bacias hidrogrficas.
Esta abordagem, cada vez mais, tem sido intensificada e sem dvida deve ser considerada
como processo fundamental no gerenciamento. Os recursos do solo, gua e vegetao no
podem ser satisfatoriamente manejados, quanto disponibilidade e qualidade, de maneira
isolada e independente um do outro (IRWIN & WILLIAMS, 1986).
Dentro deste contexto, para se atingir os conhecimentos requeridos e ento estabelecer
um sistema de manejo, significativamente necessrio o acompanhamento das caractersticas
e processos que, ao longo do tempo, ocorrem no corpo hdrico em questo. Assim , clara a
importncia de um sistema de monitoramento da qualidade da gua que, alm de registrar as
variaes espao-temporais, relacione de forma integrada os diversos mecanismos de
interaes do sistema em toda a sua bacia de drenagem.
A inter-relao entre uso da gua e qualidade para ela requerida, direta. Pode-se
considerar que o uso mais nobre da gua seja representado pelo abastecimento de gua
domstico, o qual requer a satisfao de diversos critrios e padres de qualidade. De forma
oposta, pode-se considerar que o uso menos nobre seja a simples diluio de despejos, uma
vez que a gua no precisa satisfazer requisito algum de qualidade para este fim. No entanto,
VON SPERLING (2003) lembra que os diversos corpos de gua devem atender a usos
mltiplos, conforme a classe a qual pertencem, decorrendo da a necessidade da satisfao
simultnea de diversos critrios de qualidade. Por exemplo, um rio utilizado apenas para
diluio de despejos industriais e domsticos de uma cidade, pode ser utilizado por outra para
abastecimento pblico.
A qualidade da gua pode ser representada atravs de diversos parmetros, que
traduzem as principais caractersticas fsicas, qumicas e biolgicas. Ao solicitar-se uma

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anlise de gua, preciso selecionar os parmetros a serem investigados nos exames e


anlises. Os principais usos, segundo (VON SPERLING, 2003) so:
- caracterizao de guas para abastecimento guas superficiais (brutas e tratadas),
guas subterrneas (brutas e tratadas);
- caracterizao de guas residurias (brutas e tratadas);
- caracterizao ambiental de corpos de gua receptores (rios e lagos).
A resoluo CONAMA n. 357, de 17 de maro de 2005, dividiu as guas do territrio
nacional em guas doces (salinidade < 0,5%), salobras (salinidade entre 0,5% e 30%) e
salinas (salinidade > 30%). Em funo dos usos previstos para as mesmas, foram criadas nove
classes. A cada classe corresponde uma determinada qualidade a ser mantida.
Segundo o CONAMA n. 357, de 17/03/05, a classe 2 para guas doces destinada:
a) ao abastecimento domstico, aps tratamento convencional;
b) proteo das comunidades aquticas;
c) recreao de contato primrio (natao, esqui aqutico e mergulho);
d) irrigao de hortalias e plantas frutferas;
e) criao natural e/ou intensiva (aqicultura) de espcies destinadas alimentao humana.
Alm dos requisitos que, de uma forma generalizada e conceitual, traduzem a
qualidade desejada para a gua, h a necessidade de se estabelecer tambm padres de
qualidade, embasados em um suporte legal. Da mesma forma que os requisitos, os padres
ocorrem em funo do uso previsto para a gua. H trs tipos de padres que dizem respeito
qualidade da gua (VON SPERLING, 2003):

Padres de lanamento no corpo receptor;

Padres de qualidade do corpo receptor;

Padres de qualidade para determinado uso imediato (ex. Padro de


Potabilidade).

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Os padres de Potabilidade esto diretamente associados qualidade da gua


fornecida ao consumidor. Tais padres foram definidos na Portaria no. 518, de 25 de maro
de 2004, do Ministrio da Sade, que estabelece os procedimentos e responsabilidades
relativas ao controle e vigilncia da qualidade da gua para consumo humano e seu padro de
potabilidade, e d outras providncias.
Apesar de todas as legislaes em vigor, o grande crescimento populacional e o
intenso desenvolvimento comercial, industrial e agrcola tm resultado na poluio e
contaminao dos recursos hdricos superficiais e subterrneos. Esta poluio ocorre por
fertilizantes, carreados por gua de drenagem, percolados de aterro sanitrio, efluentes
industriais e domsticos, entre outros.
Uma das tentativas de minimizar o impacto de despejos nos corpos hdricos naturais
foi o desenvolvimento de uma tcnica bsica, que j tem um grande tempo de vida. Trata-se
do processo de dissolver oxignio de maneira forada, conhecido como aerao ou reaerao.
O oxignio dissolvido na gua primordial para que haja vida no corpo hdrico. Os aspectos
de qualidade e potabilidade esto intimamente ligados oxigenao da gua enquanto estiver
no manancial. O oxignio supre demandas qumicas e biolgicas para oxidar compostos
nocivos, minimizando sua toxicidade.
A aerao se d naturalmente pelos mecanismos de transporte devido aos movimentos
do corpo hdrico. Entretanto, na regra, o processo natural tem baixa eficincia. A quantidade e
a concentrao dos efluentes requerem rea de troca significativamente grande, incompatvel
com a rea superficial dos corpos hdricos. Face aos problemas decorrentes da poluio, o
homem precisa intervir no sentido de melhorar a eficincia, ou seja, aumentar a rea de
transporte de oxignio dissolvido (OD), atravs da aerao forada. A maior quantidade de
bolhas prov uma significante rea de troca. Ademais, a intensa agitao devida ao
deslocamento, decorrente do empuxo, aumenta ainda mais a eficincia da aerao forada.

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

Assim, a aerao forada largamente empregada no tratamento de efluentes lquidos. A


questo do controle da aerao tem sido explorada, como maneira de reduzir custos
operacionais (energia, principalmente) e de buscar maior eficincia operacional.
Existem vrias formas de aumentar a rea de contato oxigniogua, desde a presena
de obstculos naturais para promover a turbulncia do corpo de gua (CIRPKA el al. 1993),
passando pela agitao mecnica atravs de ps ou turbinas (NEDER, 1994), at a aerao por
injeo de bolhas de ar no sistema atravs de difusores, chamada de aerao por bolhas
(SHIAU, 1995). A utilizao de um ou outro mtodo depende no somente do espao fsico
disponvel mas, tambm, das caractersticas do resduo a ser tratado e do oramento
disponvel para implantao do sistema de tratamento. A TABELA 1 apresenta um resumo de
alguns dos principais sistemas de aerao e a eficincia de transferncia de cada um.

TABELA 1 Dados de alguns sistemas de aerao. (SHIAU, 1995)


Sistema de
aerao

Descrio

Utilizao

Aerador
superficial
de baixa
velocidade

Baixa velocidade,
grande dimetro
do impulsor, base
fixa ou flutuante,
uso de engrenagem
redutora
Alta velocidade,
pequeno dimetro
do impulsor,
estrutura flutuante.
Baixa velocidade,
uso de engrenagem
redutora, fornece
aerao e
circulao

Todos os tamanhos
de sistemas
convencionais de
lodo ativado e
lagoas de aerao

Aerador
superficial
de alta
velocidade
Aerador de
escova

Luiz Carlos Corra

Lagoas aeradas e
processos de lodo
ativado
Vala oxidao
aplicado em lagoas
de aerao e
processo de lodo
ativado

Eficincia
de
transfern
cia de 02
(%)

Eficincia de
aerao
especfica
(kgO2/kWh)

--

1,2 4,6

--

1,2 3,5

--

1,2 2,4
continuao

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

Aerador de
turbina

Aerador de
jato

Difusor
(poroso)

Difusor
( noporoso)

Fornece violenta
agitao, ar
comprimido sobre
o anel dispersor
pode estar abaixo
do impulsor,
requer estrutura
fixa
Ar comprimido e
lquido so
misturados e
descarregados
horizontalmente, a
elevao de pluma
de finas bolhas
produz mistura e
transferncia de
oxignio
Produz pequenas
bolhas, feitos
placas ou tubos
cermicos, tecido e
plstico.
Feito em estruturas
com orifcios,
vlvulas, etc

Processo
convencional de
lodo ativado

--

1,0 2,4

10 25

1,2 2,9

6 31

0,9 3,0

4 13

0,6 3,2

Processo de lodo
ativado, indstria
de fermentao

Processos
convencionais de
lodo ativado em
grande escala.
Todos os tipos de
processos de lodo
ativado

concluso

Diante do exposto, embora o processo de aerao seja profundamente pesquisado,


salienta-se a necessidade de intensa busca de melhor eficincia de operao. O controle
automtico h muito tem contribudo em quase todos os processos da indstria de
transformao qumica e fsica para atingir elevados graus de qualidade. A prpria indstria
de saneamento tem aplicado amplamente os recursos de automao. Enfim, qualidade de gua
o tema desse trabalho, controle do processo de limpeza do corpo hdrico o objetivo de
contribuio.

Luiz Carlos Corra

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2. OBJETIVOS

A proposta de pesquisa tem cunho experimental e utiliza uma planta em escala


laboratorial de um canal de aerao com os devidos instrumentos para aquisio de dados e
controle da concentrao de oxignio dissolvido (O.D.).
So objetivos deste trabalho:
-

Identificar um modelo linear para a transferncia de oxignio considerando as

variveis envolvidas no processo de aerao em operao contnua para fins de controle;


-

Implementar uma rotina de monitorao e controle em tempo real;

Luiz Carlos Corra

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3. REVISO BIBLIOGRFICA

3.1 Introduo

Neste captulo foi feita uma reviso das teorias que explicam a transferncia de
oxignio da fase gasosa para a fase lquida e de alguns mtodos para aerao. Tambm,
procurou-se verificar a influncia de parmetros fsicos e das condies de operao sobre o
coeficiente de transferncia de massa.

3.2 Busca pela qualidade da gua

Os sistemas de controle da qualidade da gua podem ser definidos como esforos


direcionados a obter informaes quantitativas a respeito das caractersticas fsicas, qumicas
e biolgicas da gua, via amostragens estatsticas. O tipo de informao depende dos
objetivos, que variam desde a deteco de violaes aos padres legais estabelecidos at
determinaes de tendncias (SANDERS et al., 1987).
Determinar se a qualidade da gua condiz com o uso pretendido parece ser a principal
razo dos estudos realizados no ambiente aqutico. Tradicional, o uso de monitoramento tem
envolvido tambm a determinao de tendncias, efeitos de contaminantes, atividades
antrpicas, estimao de cargas poluidoras, etc. (MEYBECK et al., 1992).

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10

3.3 Fundamentos da Transferncia de Oxignio

O processo de reoxigenao da gua, sob ao de borbulhamento sub-superficial de ar


bem conhecido. A recuperao do nvel de saturao do OD, para a gua em estado lquido
e contnuo, misturado perfeitamente, pode ser descrita atravs do balano de massa para o
oxignio dissolvido, como segue:

dC = KLa(CS - C)
dt

(1)

com a condio inicial:

t = 0 C = Co

soluciona-se a equao diferencial (1):

C = CS+ (C0 - CS)e KLat

Em que:
dC/dt = taxa de transferncia de oxignio - ML-3 T-1;
KL = coeficiente volumtrico global de transferncia de oxignio - T-1;
Cs = concentrao de saturao de oxignio dissolvido na gua limpa - ML-3;
C0 = concentrao inicial de oxignio dissolvido - ML-3;
C = concentrao de oxignio dissolvido no seio lquido ML-3;

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(2)

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

11

No caso de gua residuria contendo nutrientes e populao estvel de microrganismos


adequados ao seu tratamento, o processo desenvolve-se diferentemente.
A escolha dos equipamentos de aerao normalmente determinada em relao gua
limpa, em condies padro de temperatura e presso. A razo entre os valores dos
parmetros cinticos e equilbrio (termodinmico) da gua sob processo e da gua limpa
determina os valores dos parmetros de correo. A seguir apresentada a relao
generalizada dos fatores de correo:

Parmetro de correo = parmetro com gua sob condies de processo


parmetro com gua Limpa

Para os sistemas aerbios de tratamento de gua residurias, so conhecidos cinco


principais parmetros: , , , e . e so fatores influenciados pelas caractersticas
da gua sob condies de processo, sendo que corrige o coeficiente volumtrico global de
transferncia de massa ( KLa ) e corrige a concentrao de saturao ( CS ). e corrigem
os efeitos da temperatura para KLa e para CS, respectivamente, e corrige o efeito da
presso para CS. A American Society of Civil Engineers ASCE (1984) utiliza esses
parmetros com as mesmas nomenclaturas.
A TABELA 2 apresenta um resumo dos fatores de correo do coeficiente
volumtrico de transferncia de oxignio e da concentrao de saturao do oxignio na gua,
tornando explcitos os parmetros cinticos envolvidos no processo, fornecendo base
conceitual.

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12

TABELA 2 - Resumo dos fatores de correo do coeficiente volumtrico de transferncia de


oxignio e da concentrao de saturao do oxignio na gua.
Fator de
Correo

Provoca sobre a(s)

Caractersticas da gua sob condies


de processo
Caracterstica da gua sob condies
processo
Temperatura

Temperatura

Presso

Parmetro Modificado
Coeficiente de
Transferncia (KLa)
Concentrao de Saturao de
(CS)
Coeficiente de Transferncia
(KLa)
Concentrao de Saturao
(CS)
Concentrao de Saturao
(CS)

FONTE: Aeration A Wastewater Treatment Process ASCE (1988)

Os parmetros ,

Baseado na Lei de Arrhenius, , para condio de temperatura padro (20C),


definido como:
(t 20 ) =

K L aT
K L a 20

(3)

Em que:
KLaT = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua sob condies de
processo - T-1
KLa20 = coeficiente volumtrico de transferncia de massa para gua limpa temperatura de
20C - T-1

define a razo entre a concentrao de saturao na temperatura da experimentao e


a concentrao de saturao padro a 20C.

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CS T
C S 20

13

(4)

Em que:
CST = concentrao de saturao temperatura ML-3;
CS20 = concentrao de saturao temperatura de 20C ML-3;

No h consenso sobre a confiabilidade dos valores de . Aconselha-se trabalhar com


temperatura para a gua limpa prxima temperatura sob condies de processo (ASCE,
1988).

C S ( Pb ) Pb + YWT d e PvT
=
C S ( PS )
Ps + YWT PVT

(5)

Em que:
CS(Pb) = concentrao de saturao de OD presso atmosfrica nas condies
experimentais ML-3;
CS(Ps) = concentrao de saturao de OD presso padro total de 1 atm com umidade
relativa de 100% ML-3;
Pb = presso atmosfrica nas condies experimentais ML-1T-2;
Ps = presso padro total de 1atm com umidade relativa de 100% ML-1T-2;
YwT = densidade de massa da gua temperatura T ML-3;
PvT = presso de vapor saturado temperatura T da gua ML-1T-2;
de = profundidade da saturao efetiva ao tempo infinito L2T-1;

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14

Segundo a ASCE (1984), os valores de e so necessrios para descrever a


influncia das caractersticas das substncias dissolvidas e slidos suspensos nas guas
residurias, comparando capacidade de transferncia do equipamento de aerao para a gua
limpa. Geralmente, as medies de e so realizadas quando as velocidades de
transferncia de campo podem ser comparadas com as velocidades de transferncia padro,
para a gua limpa.
A determinao dos parmetros de correo dada pela razo entre os parmetros da
gua sob condies de processo e os mesmos parmetros com a gua limpa. Como se trata de
uma razo considerando que as condies de temperatura e presso em laboratrio sero as
mesmas para a gua, no ser necessrio a utilizao dos fatores , e , responsveis pela
padronizao da temperatura e presso.
Segundo a publicao de ASCE (1984), definido como:

= KLa na gua sob condio de processo


KLa na gua Limpa

(6)

Vrios fatores podem influenciar a determinao do parmetro de correo , tais


como: presena de surfactantes, turbulncia, potncia introduzida por unidade de volume,
grau exigido de tratamento e distribuio das bolhas e outros.
pode ser definido como:
= Cs` na gua sob condio de processo
CS na gua Limpa

(7)

Sendo que, CS` = concentrao de equilbrio na gua sob condies de processo.


Vrios autores se utilizam desta forma de abordagem: CLARK el al. (1971), METCALF &
EDDY (1991); VIESSMAN & HAMMER (1998).

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15

A determinao dos fatores de correo merece os devidos cuidados conceituais,


necessrios para uma resposta adequada dos sistemas de tratamento. Para tanto,
imprescindvel a utilizao das leis de conservao de energia e matria.
A aplicao do balano de massa e/ou energia, ferramenta bsica para bom projeto na
rea de engenharia de processos, tem sido substituda por equaes bsicas, que muitas vezes
geram respostas desastrosas para sistemas mal dimensionados.
Nos fenmenos ambientais relacionados ao gs oxignio, componentes que fornecem
oxignio dissolvido ao seio lquido comunente so denominados fonte, e quando retiram
oxignio do seio lquido, sumidouro.
Uma abordagem clssica e geral para fenmenos envolvendo gua residuria
discutida em CLARK et al. (1971), METCALF & EDDY (1991), VIESSMAN & HAMMER
(1998). Tais autores apresentam o balano de massa do OD, sujeito ao consumo microbiano
como:

dC = KLa (Cs C) - rm
dt

(8)

Em que:
dC/dt = velocidade de transferncia do oxignio, ML-3T-1;
KLa

= coeficiente volumtrico global de transferncia de oxignio, T-1;

rm

= velocidade da reao microbiana as dimenses dependem da ordem da reao

A segunda parcela, do segundo membro da Equao ( 8 ), a parcela que representa o


consumo microbiano. Nesse caso, o principal responsvel pelo consumo de OD a populao
microbiana aerbia.

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16

A presena de alguns tipos de substncias na gua, como surfactantes nome dado


composto que reduza a tenso superficial de uma soluo, como os detergentes e
emulsificantes; tensoativo e hidrocarbonetos, pode alterar a estrutura da interface fluidofluido, produzindo mudanas significativas nos valores do coeficiente volumtrico de
transferncia. A presena desses compostos pode, efetivamente, modificar a estrutura fsica da
interface, refletindo em alteraes nos valores dos parmetros.
Para o caso em que h presena de fontes e/ou sumidouros de OD no sistema, KLa no
se altera. O que ocorre a participao combinada do coeficiente volumtrico de transferncia
de oxignio, juntamente com os coeficientes responsveis pelo fornecimento ou retirada de
oxignio. Como exemplos de coeficientes de retirada de OD

podem ser citados os

coeficientes de desoxigenao, que quantificam:

o consumo microbiano do OD,

oxidantes qumicos que consomem o OD do seio lquido. Por exemplo,


utilizamos nesse trabalho sulfito de sdio para consumir o oxignio at nveis prestabelecidos,
o processo de stripping - dessoro, que retira o OD do sistema por
interaes fsicas.
Neste caso KLa` no representa o coeficiente volumtrico de transferncia (KLa),
modificado por mudanas na estrutura da interface, mas sim KLa combinado com outros
coeficientes gerados pelas fontes (coeficientes de reoxigenao) e/ou sumidouros
(coeficientes de desoxigenao).
Portanto, quando h a presena de fontes e/ou sumidouros de OD, KLa` resultado da
combinao de KLa com outros coeficientes. Quando h a presena de substncias que
possam alterar a estrutura na interface fluido-fluido, KLa` resultado da modificao efetiva
de KLa, ou seja, KLa` o prprio coeficiente volumtrico.

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17

Alguns estudos de caso sobre a influncia de substncias que modificam a estrutura da


interface gs-lquido esto resumidos abaixo:

Zieminski et al. (1967), analisaram o comportamento de bolhas de ar em soluo

aquosa diluda de alguns compostos e descobriram que os valores do coeficiente volumtrico


de transferncia de massa aumentaram na presena do acido di-carboxlico e do lcool
aliftico.

Zieminski & Lessard (1969), estudaram o efeito de aditivos qumicos no desempenho

de um dispositivo de contato entre ar e gua e atriburam o aumento da velocidade de


transferncia de oxignio ao aumento da rea superficial de contato.

Koide et al. (1976) analisaram a transferncia de massa de bolhas isoladas em

solues aquosas contendo surfactantes e verificaram que o valor do coeficiente volumtrico


de transferncia da massa diminui na presena de tais compostos.

Leu et al. (1998), reportaram os efeitos de surfactantes e de slidos suspensos sobre a

velocidade de transferncia de oxignio e perceberam que os valores do coeficiente


volumtrico de transferncia de oxignio diminuam com o mnimo aumento das
concentraes de surfactantes e de slidos suspensos.
No que se refere ao controle do processo de aerao, foram encontrados alguns
trabalhos informativos, a maioria com aplicao em tratamento de efluentes. Descrito em
3.5.2.

3.3.1 Teorias sobre transferncia de oxignio

A quantidade de oxignio transferida do ar para a gua por unidade de tempo


determinada pela solubilidade do oxignio na gua, pela passagem atravs da interface
ar/gua e pela difuso do oxignio na gua. Estes processos so influenciados pela

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18

interdependncia entre diversos fatores, sendo estes: temperatura, concentrao de saturao


de oxignio da gua, concentrao instantnea do oxignio na gua, turbulncia, dimenses e
geometria do tanque e do sistema de aerao (GASSEN, 1977)
Um dos principais parmetros necessrios ao dimensionamento de uma unidade de
tratamento de guas residurias o coeficiente global de transferncia de oxignio entre o ar e
a gua, chamado KLa. Esse parmetro uma medida da velocidade com que o sistema de
aerao transfere oxignio para a gua e serve como referncia para a eficincia do processo
de aerao. Independente do tipo de sistema de aerao utilizado, possvel desenvolver
modelos tericos ou semi-empricos que expliquem o mecanismo de transferncia entre as
fases lquida e gasosa.
Existem 3 teorias bsicas que procuram explicar a transferncia de massa entre as
fases gasosa e lquida: teoria dos dois filmes, teoria da penetrao e teoria da renovao
superficial discutida em SCHROEDER (1977), BARBOSA (1989), SHIAU (1995).
apresentada a seguir uma descrio resumida de cada uma das teorias.

3.3.1.1 Teoria dos dois filmes

Proposta por Lewis e Whitman (1924), a teoria dos dois filmes a mais antiga e a
mais simples de todas, propondo que na superfcie da interface haja a formao de um filme
lquido e outro gasoso que oferecem resistncias passagem do gs da fase gasosa para a fase
lquida. As principais hipteses para o desenvolvimento dessa teoria so:
- fluxo massa do volume ocorre ao longo de ambos os lados da interface gs-lquido;
- condies de regime permanente;
- estabelecimento instantneo das condies de equilbrio entre as fases lquida e gasosa na
interface.

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19

A FIGURA 1 mostra a transferncia de massa entre as fases proposta pela teoria dos
dois filmes, a qual dividida em trs etapas:

Transferncia de massa do meio gasoso para a superfcie interfacial;


Transferncia atravs da interface por difuso molecular;
Transferncia da superfcie interfacial para o meio lquido.

FIGURA 1 Diagrama esquemtico da transferncia gs-lquido proposta pela teoria dos dois
filmes. Fonte modificada: Levenspiel (1999).
Quando em regime, o fluxo de oxignio atravs do filme gasoso NO,g deve ser o
mesmo que o fluxo atravs do filme lquido, NO,I. O gradiente de concentrao, ou de presso
parcial causado pelo consumo qumico ou bioqumico do oxignio contido na fase
lquida.Assim:

NO,g = Kg . (Pb Pi)


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(9)

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20

( 10 )

NO,l = KL . (Ci - CL)


Onde:
Pb = presso parcial no meio gasoso, ML-1T-2;
Pi = presso parcial na interface, ML-1T-2;
Ci = concentrao de oxignio na interface lquida, ML-3;
CL = concentrao de oxignio no meio lquido, ML-3
Kl e Kg = coeficientes de transferncia de massa para os

filmes lquido e gasoso, e

correspondem idealmente D/, onde D a difusividade molecular, L T-1;


= espessura do filme
Pela lei de Henry, sabido que a concentrao na interface Ci est em equilbrio com a
presso parcial do gs, Pi. Assim:

Pi = H . Ci

( 11 )

onde:
H = constante de Henry.

Considerando C* e P*, que correspondem s concentraes de equilbrio que deveriam


estar associadas com a presso parcial no meio gasoso, Pb, e a concentrao CL,
respectivamente, pode-se obter as seguintes expresses:

Pb Pi = H . (C* - Ci )

( 12 )

Pi P* = H . (Ci - CL )

( 13 )

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21

Substituindo essas relaes nas Equaes ( 9 ) e ( 10 ) e eliminando as concentraes


na interface, tem-se:

NO = KL . (C* - CL)

( 14 )

Onde:

KL =

kg .kL . H
kl + k g . H

( 15 )

Em que:
KL = coeficiente de transferncia de massa global, L T-1;
kg = velocidade de transferncia de massa no filme gasoso viscoso, L T-1;
kl = velocidade de transferncia de massa no filme lquido viscoso, L T-1;
H = constante de Henry, atm m-3 mol-1;

KL o coeficiente de transferncia de massa global e corresponde composio entre


os coeficientes individuais de transferncia de massa em cada fase. Expresso similar
Equao (15) pode ser desenvolvida levando-se em conta a fase gasosa.
A principal vantagem da Equao (14) que ela apresenta grandezas mensurveis,
como a concentrao de oxignio na fase lquida e a concentrao de saturao. Ao contrrio,
grandezas como Pi e Ci, apresentadas nas Equaes ( 9 ) e (10) no podem ser determinadas
experimentalmente. No caso da transferncia de oxignio, a resistncia do filme lquido, 1/kl
consideravelmente maior que a resistncia no filme gasoso, 1/kg . Desse modo, o filme
lquido normalmente controla a taxa de transferncia de oxignio atravs da interface.

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22

A principal desvantagem do modelo de Lewis e Whitman que dificilmente ocorre um


escoamento tranqilo para apresentar uma camada verdadeiramente laminar na interface gslquido. Contudo, por sua simplicidade esse modelo continua sendo utilizado como base de
outros modelos.

3.3.1.2 Teoria da penetrao

Higbie (1935), foi quem primeiro postulou a teoria da penetrao. Ele considerou o
sistema mostrado na FIGURA (1) para um estado transiente e para condies do filme lquido
ser a etapa controladora do processo. Supondo que nenhuma reao qumica ocorra, tem-se:

C = D . 2C
t
z2

( 16 )

Onde:
D = difusividade molecular do oxignio na gua, ML-2;
z = profundidade a partir da superfcie distncia interface, L;
C = parmetros independentes do tempo.

A condio inicial e de contorno para a Equao (16) so:


C = CL

para

t = 0;

C = Cs

em

y = 0, para t > 0;

C = CL

quando

y .

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23

Higbie (1935) estava interessado nas etapas iniciais da transferncia de massa entre as
fases em que para uma camada infinitamente extensa fossem aplicadas as seguintes
condies:

t=0

z>0

C = CL

t>0

z=0

C = C*

t>0

C = CL

Resolvendo a Equao (16) por mudana de variveis, C`= C CL, o fluxo na


interface pode se calculado como:

N O = (C * C L ) .

D
.t c

(17)

Em que:
C = concentrao instantnea, ML-3;
CL = concentrao lquido, ML -3;
D = difuso tubulenta, m2/s;
tc = tempo reteno celular, T.

A partir da Equao (17) pode ser interpretado que quanto mais curto for o tempo de
contato, maior ser a taxa de transferncia de oxignio. Na aerao por bolhas, por exemplo,
diminuir o tempo de contato significa aumentar a mistura (turbulncia) na interface gslquido. Na aerao superficial, tambm significa aumentar a turbulncia. Na prtica, essa
melhora no processo de transferncia est relacionada s mudanas na geometria do sistema.

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24

3.3.1.3 Teoria da renovao superficial

Shiau (1995) estendeu a teoria da penetrao considerando o caso em que pores do


lquido estariam na interface em perodos de tempo finitos. Por causa da turbulncia, o tempo
de contato dos elementos lquidos estaria aleatoriamente distribudo. Esse conceito
conhecido como teoria da renovao superficial aleatria. Sups que havia uma taxa de
produo de superfcie nova por unidade de superfcie disponvel, e essa taxa era
independente da idade do elemento lquido em questo. Ele definiu uma rea superficial, A(t) .
t, com idade entre t e t + t, e fez um balano de rea:

A(t) . t = A(t t) . t - [A(t t) . t] . r S . t

(18)

Onde:
[A(t t) . t] . r S . t = a quantidade de rea renovada no tempo t. Essa expresso pode
ser rearranjada em termos diferenciais, aproximando-se t.de zero:

dA(t) = - r S . A(t)
dt

(19)

Em que:
A integrao da Equao (19) fornece:

A(t) = Constante . exp [ - r S . t]

(20)

Outros modelos para a transferncia de massa em superfcies livres, incluindo


parmetros de difusividade turbulenta, ou teoria cintica, podem ser encontrados na reviso

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25

feita por Bennett e Rathbun (1972), segundo SHIAU (1995). Todos esse modelos, no entanto,
apresentam algum termo de difcil verificao experimental, o que muitas vezes acaba por
torn-los teis apenas para efeito comparativo a outros modelos ou para tratamento terico do
problema. Bennett e Rathbun tambm apresentaram alguns modelos semi-empricos e
equaes empricas para tratamento do fenmeno de transferncia de massa entre fases
lquida e gasosa. A utilidade de tais modelos est principalmente na possibilidade de predio
do coeficiente de transferncia de oxignio, KL.
Em seu trabalho, SHIAU (1995), escolheu o modelo de renovao superficial para
expressar a transferncia de massa entre as fases:

M = KL . A . ( CS CL )

( 21 )

Onde:
M = a massa de oxignio transferido por unidade de tempo; Mmol-1;
KL = o coeficiente de transferncia baseado no filme lquido (relacionado taxa de
renovao superficial), L T-1;
A = a rea interfacial para a transferncia; L2
CS = a concentrao de saturao do oxignio na interface, ML-3;
CL = a concentrao de oxignio no lquido, ML-3;

3.4 Fatores que afetam a transferncia de oxignio

Os fatores que afetam a transferncia do oxignio dependem do tipo de sistema de


aerao. Em relao aerao por ar difuso, importante destacar as influncia: da
temperatura, presena de componentes orgnicos, turbulncia, rea de transferncia e outros

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26

sobre os parmetros de equacionamento, tais como a concentrao de saturao e o


coeficiente global de transferncia.

3.4.1. Concentrao de saturao

Como explica Welty (1984), o valor da saturao do oxignio na gua est relacionado
presso parcial do oxignio na fase gasosa atravs da lei de Henry:

P* = H . CS

(22)

Onde:
CS = a concentrao de saturao do oxignio, ML-3;
H = a constante de Henry;
P* = a presso parcial do oxignio (para o ar = 0,209 x presso total), ML-1T-2;

A concentrao de saturao sofre influncia da temperatura, salinidade, altitude e


presena de outros constituintes qumicos. O aumento na latitude causa diminuio na presso
atmosfrica e, consequentemente, na presso parcial do oxignio, diminuindo assim a
concentrao de saturao em equilbrio. Em relao presena de slidos no existe uma
relao muito confivel com a concentrao de saturao, dependendo muito das
caractersticas dos resduos. Na prtica, estima-se um fator de correo que deve permanecer
aproximadamente constante, mantendo-se outros fatores fixos.

Luiz Carlos Corra

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27

3.4.2 Coeficiente global de transferncia de oxignio, KLa

O coeficiente global de transferncia, KLa, uma combinao entre o coeficiente de


transferncia de massa baseado no filme lquido e a rea especfica de transferncia. Em
relao ao primeiro, Higbie (1935) e Dankwertz (1951), propuseram que KL seria proporcional
raiz quadrada da difusividade e dependeria da tenso e caractersticas moleculares que
prevaleceriam na superfcie de troca.
A rea especfica de troca, por sua vez, ir depender do grau de turbulncia no sistema,
promovendo o contato gslquido. Indiretamente, esse parmetro depender do tipo de
sistema de aerao envolvido. Por exemplo, sabido que o sistema de aerao por bolhas
um dos que apresentam maior rea especfica de troca, otimizando o processo de
transferncia.
Em relao temperatura, o coeficiente de transferncia seria influenciado pela
seguinte expresso, mostrada por SHIAU (1985).

fc =

K L a (T )
K L a ( 20)

= (T 20)

(23)

Onde:
KLa(T)

coeficiente de transferncia na temperatura de operao, T-1;

KLa(20) = coeficiente de transferncia a 20C, T-1;


= constante que varia de sistema para sistema.

Barbosa (1989) apresentou um resumo dos valores de segundo diversos autores.


Esses valores so mostrados na TABELA 3.

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28

A explicao, apud Barbosa (1989), seria o fato de temperatura afetar a velocidade das
molculas de oxignio na gua e no ar acima da superfcie livre. Em conseqncia, a uma
elevao de temperatura deve corresponder um aumento na taxa de difuso molecular do
soluto gasoso no filme lquido superficial. Outras vezes, esse aumento justificado pelo fato
da difusividade molecular depender das propriedades fsica da gua, ou seja, o aumento da
temperatura, alm de conduzir a um aumento da energia vibracional das molculas na
interface gs-lquido.

TABELA 3 Coeficiente para correo de KLa com a temperatura.( BARBOSA, 1989).


Pesquisador / Ano / Sistema de operao

1,0159

Streeter e Phelps / 1926 / Ajuste dos dados para reaerao do rio Ohio.

1,047

Sreeter et al. / 1936 / Canal experimental.

1,0241

Elmore e West / 1961 / Agitao com superfcie livre no quebrada.

1,0226

Elmore e West / 1961 / Agitao com formao de vrtices.

1,024

Churchill et al. / 1962 / Agitao, com superfcie livre no quebrada.

1,022

Tsivoglou / 1967 / Agitao, com superfcie livre no quebrada.

Quando oxignio fornecido a sistemas de tratamento de guas residurias,


necessrio definir um fator de correo que relacione a transferncia de oxignio natureza
do resduo. Usando como referncia a transferncia de oxignio na gua limpa, o parmetro
serve como fator de correo como se segue:

K L a (gua residuria)
K L a (gua )

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(24)

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29

Segundo SHIAU, 1995 existem muitas variveis que afetam a magnitude de ,


incluindo:

temperatura do resduo;

natureza dos constituintes orgnicos e minerais dissolvidos;

caractersticas do equipamento de aerao;

intensidade da turbulncia afetando a taxa de renovao superficial;

profundidade e geometria do tanque de aerao.

Shiau (1995), afirma que, at o momento, no existe uma teoria que explique
razoavelmente o impacto de materiais orgnicos sobre a transferncia de oxignio. De
qualquer modo, prope uma equao que expressa a interao dos parmetros das guas
residurias com aqueles da gua pura:

d ( .C S C t )
= . K L a( . C S Ct ) +
dt

(25)

Onde:
= a taxa de consumo de oxignio dissolvido pelo sistema;

CS = a concentrao de saturao do oxignio dissolvido para a gua pura, ML-3;


Ct = a concentrao de oxignio dissolvido no resduo, em funo do tempo, ML-3;
KLa = o coeficiente de transferncia global de oxignio na gua pura, T-1.
= parmetro de correo da concentrao de saturao de oxignio dissolvido

O produto ( . KLa) representa o coeficiente real de transferncia de oxignio para a


gua residuria em uma temperatura. A Equao (23) pode ento ser usada para calcular o
coeficiente de transferncia 20C.

Luiz Carlos Corra

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

30

3.5 Mtodos de Aerao

Nos processos biolgicos de tratamento de guas residurias, a transferncia de


oxignio feita em duas etapas conforme mostrado na FIGURA 1. Primeiro o oxignio
transferido para a soluo e, a seguir ocorre sua utilizao pelos microrganismos aglomerados
em suspenso, formando flocos. Em estudo realizado pelo Departamento de Mecnica dos
Fluidos da Universidade de Erlangen, Alemanha, os testes foram feitos em reator tipo
batelada, utilizando-se gua de abastecimento e substrato sinttico, para simular esgoto
domstico. A capacidade e eficincia de oxigenao foram determinadas segundo as
condies padro da Alemanha, regidas pela ATV; o equipamento alcanou valores de
eficincia de oxigenao entre 1,0 e 3,0 kg02/kWh, indicado para sistemas de tratamento em
nvel secundrio e tercirio. (ZHRINGER, 1992).
O estudo da transferncia de gases em interfaces ar-gua (caso particular de interfaces
gs-lquido), tanto em escoamentos naturais (rios, crregos, lagos etc) como nos artificiais
(tanques, canais etc) no recente. Desde as primeiras dcadas deste sculo os pesquisadores
tm procurado formas de convenientemente quantificar o fenmeno que, apesar dos esforos,
tem se mostrado de difcil tratamento quanto s quantificaes definitivas, uma vez que as
dificuldades esto associadas ao fato de os sistemas estudados estarem sujeitos agitao
turbulenta.
Neste tipo de estudo os pesquisadores concentram-se principalmente na previso do
coeficiente de transferncia, representado por K (coeficiente de transferncia de massa, s-1),
para o qual ainda no se possui equacionamento geral definitivo, quando se consideram
parmetros de escoamento facilmente mensurveis e parmetros fsico-qumicos comumente
utilizados para quantificar processos de transferncia na interface ar-gua. (SHULZ, 1989)

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

31

De acordo com Barbosa (1997), Rathbun el al. (1978) e outros, os coeficientes de


reaerao usados em modelos de previso geralmente so estimados a partir de equaes de
natureza terica, emprica ou semi-emprica. Por um lado os modelos tericos se apresentam
inadequados por conterem parmetros no facilmente relacionados ao escoamento ou
caractersticas hidrulicas desse escoamento. Por outro lado, tornam-se capazes de prever. K
satisfatoriamente, somente quando os referidos parmetros so semelhantes queles em que as
equaes

se

basearam,

tais

como

velocidade,

profundidade,

declividade

mdia,

principalmente no que se refere aos escoamentos naturais.

3.5.1 Equipamentos para processos de aerao

Historicamente, a injeo de ar em sistemas de tratamento tem sido utilizada desde o


sculo passado. Segundo Peot (1969), gua residuria e cal foram misturados pelo ar em
1893, em Wooster, Massachusetts. Portanto, h muito tempo Archbutt e Dealey j aeravam
esgoto, em 1892, em Heapley, Inglaterra, para obter oxidao. Clark (1971) introduziu ar em
um tanque em Lawrence, na estao experimental de Massachusetts, em 1912, colocando um
tubo perfurado no fundo de seu tanque para dispersar o ar em pequenas bolhas. Mais tarde o
tubo perfurado foi recoberto com uma rede fina a fim de produzir bolhas de tamanhos
reduzidos. Outros pesquisadores tentaram vrios materiais sobre os tubos perfurados, tais
como tecidos, feltros, lonas, telas e de arame e metais perfurados, de modo a conseguirem
bolhas pequenas. Nordell ( PEOT, 1969) chegou a testar difusores feitos de madeira, cortados
em seco transversal para obter bolhas pequenas e promover fluxo circular em seu tanque de
aerao do tipo chamin.
Na estao experimental da Ilha de Jones, em Milwalkee, Wisconsin, Dalton e
Copeland, em 1925, (PEOT, 1969), trabalhando com lodo ativado, pesquisaram o mtodo de

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

32

purificao de resduos e fizeram extensos estudos sobre meios difusores, tamanho de bolha
de ar, efetividade de bolhas pequenas em relao profundidade do tanque; os autores
desenvolveram princpios de operao contnua e resolveram o problema de disposio dos
resduos produzindo fertilizantes de milorganita.
Segundo Metcalf e Eddy (1991), os difusores mais comumente usados em sistemas de
aerao so projetados para produzir bolhas pequenas, mdias ou relativamente grandes. Eles
esto descritos na TABELA 4 e mostrados esquematicamente na FIGURA 2.
Placas difusoras so instaladas em suportes de concreto ou alumnio, contendo seis ou
mais placas dispostas em desnvel ou no fundo do tanque de aerao. Grupos de suportes so
conectados tubulao fornecedora de ar, em intervalos ao longo do comprimento do tanque
e cada grupo controlado por uma vlvula.
Tubos difusores so parafusados a tubos de distribuio de ar, que podem ser dispostos
ao longo do comprimento do tanque, ou dispostos em pequenos grupos, com tubos mveis,
para facilitar a limpeza.
O domo difusor mostrado na FIGURA 2b consiste em uma pea porosa de 17,8
centmetros de dimetro, construdo em material cermico. O domo difusor projetado para
assegurar permeabilidade uniforme e produzir bolhas de dimetro de cerca de 2 mm. O
movimento ascendente das bolhas evita o depsito de sedimentos no fundo do tanque e
garante uma suave mistura do lquido. Os domos normalmente so montados em uma rede de
tubos de PVC dispostos ao longo do tanque. O espaamento entre os domos e entre as fileiras
varia de 30 a 76 centmetros, dependendo das condies do resduo tratado.
A histria da utilizao de sistemas de difuso indica ampla durabilidade, mas com
ocorrncia de diminuio no desempenho com o tempo de operao, principalmente devido
ao entupimento dos poros, tanto do lado gasoso quanto do lado lquido, causando aumento na
queda de presso do sistema. Com difusores porosos, essencial que o ar fornecido seja limpo

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

33

e livre de partculas de p, que poderiam causar o entupimento dos poros do difusor. Filtros
de ar, frequentemente consistindo barreiras fsicas, so colocados na entrada dos sopradores.
Filtros de manga e precipitadores eletrostticos tambm tm sido utilizados.

TABELA 4 Descrio de alguns equipamentos para aerao por ar difuso.(METCALF &


EDDY, 1979)
Tamanho da
bolha
produzida
Pequenas

Eficincia de
transferncia

Alta

Descrio

1. Gros de oxido de alumnio


cristalino ceramicamente ligados
2. Gros de slica pura ligados por
silicatos vtreos
3. Gros de slica pura ligados por
resina

Mdia

Mdia

Figura

-2 a,b
-2a
-2a

1. Tubos difusores de plstico


empacotado

2c

2. Difusores de manga, feita de tecido


tranado
Grandes

Baixa

1. Equipamentos de vrios orifcios.

2d
2e

2. O ar escapa pela periferia do disco


rgido ou flexvel que deslocado

--

quando a presso do ar excede a

--

carga sobre o disco

2f

3. Injetores de orifcios de ranhuras

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2f

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(a) Difusores de placas e tubos (Ferro corp.); (b) Domo difusor (Norton Co.);

(c) Difusor de preciso de fibra de saran empacotada (FMC, Chicago Pump.);


(d) Flexufuser (FMC, Chicago Pump.);

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34

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

35

(e) Monosparj (Walker Process Equipment Division, Chicago Bridge & Iron Company.);
(f) Nonclog ( Enviritech, Eimoco Div.).
FIGURA 2 - Equipamentos tpicos para aerao por ar difuso. (a,b) bolhas finas; (c,b) bolhas
mdias; (e,f) bolhas grandes. Fonte: Shiau (1995)
Vrios tipos de difusores de bolhas mdias e grandes esto disponveis (Figura acima
c, d, e, f). Todos esses difusores produzem bolhas maiores que os difusores porosos e,
consequentemente, tm eficincia de aerao menor. Contudo, as vantagens de baixo custo,
pouca manuteno e a no necessidade de equipamentos de limpeza do ar, compensam a
menor eficincia de transferncia de oxignio.
Shiau (1995) apresenta uma diviso dos aeradores de bolhas em duas categorias. Um
tipo produz pequenas bolhas atravs de meios cermicos porosos e o outro utiliza orifcios ou
equipamentos de cisalhamento hidrulico para produzir bolhas de ar maiores. Difusores noporosos esto disponveis em grande variedade de formatos e de materiais; so construdos de
metais como ao galvanizado ou inoxidvel (BISCHOF el al., 1991). Eles podem ser
orientados horizontal ou verticalmente, ter simples ou mltiplas sadas para liberao de ar,
apresentarem passagem de ar com rea varivel e em planos.
Ainda segundo Shiau (1995), durante muitos anos acreditou-se que difusores de poros
finos no pudessem ser utilizados em estaes industriais porque as altas concentraes de
matria orgnica acabariam por entupir rapidamente os poros do difusor. Contudo, devido
crise energtica, pesquisadores aumentaram seu interesse nos difusores porosos e em sua
elevada eficincia de transferncia de oxignio, comparada aos sistemas de bolhas grandes.
Godfrey (1987) reportou que a instalao de um difusor poroso na Estao de Tratamento de
guas Esgotos (ETE), em Albuquerque, Novo Mxico, reduziu o custo energtico em cerca
de 50%. O entupimento dos poros do difusor ocorreu em uma taxa que levou a presso nos
compressores a aumentar cerca de 10% em um ano. O outro exemplo da utilizao de

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

36

difusores porosos a Estao Municipal de Tratamento de Renton, Washington, que usa


membranas flexveis de PVC. Medidas de oxignio dissolvido no tanque de aerao
mostraram que os difusores de bolhas finas so de 25 a 30% mais eficientes que os antigos
difusores de bolhas grandes. Essa Estao de Renton, operando a cerca de 5 anos, nunca havia
sido limpa, porm a queda na eficincia de transferncia foi de apenas 6 a 8%.
McCarty, em 1986, apud SHIAU (1995), reportou que engenheiros da EIMCO,
Companhia de Equipamentos de Processo utilizaram um difusor em forma de disco, que gera
bolhas finas, atravs dos poros de uma membrana elstica sinttica de poli-isopreno, mantida
por um suporte de polipropileno. A membrana resiste ao entupimento quando seus poros
abrem sob presso. Quando o fluxo cessa, a membrana relaxa e os poros retornam a
configurao, normalmente fechada. Essa flexibilidade evita a formao de crostas
inorgnicas e de limo orgnico, que causam entupimento dos poros. Testes indicaram que a
membrana de poli-isopreno no exibe deteriorao de suas propriedade ao menos de 6 a 7
anos.
No que diz respeito relao entre eficincia de transferncia de oxignio e tamanho
de bolhas, o trabalho de Nicholas e Ruane, 1975, segundo Shiau (1995) pode ser usado como
exemplo. Eles usaram dois tamanhos de poros, 1,5 2,0 m, e o tamanho mdio de bolhas foi
medido a cerca de 30 cm acima do difusor. Para uma intensidade de aerao fixa de 9,1 m3/h,
um dimetro mdio de bolha de 0,7 milmetros foi produzido pelos poros de 1,5 a 2 m. A
eficincia de transferncia das bolhas menores foi cerca de 10% maior que a das bolhas
maiores. Assim, quanto menor a bolha, maior a taxa de transferncia de oxignio.
Motarjemi e Jameson (1978) realizaram investigao sobre a determinao do
tamanho timo de bolhas durante a aerao de gua por difusores. Eles lembraram que se as
bolhas forem muito grandes, elas iro ascender superfcie muito rapidamente e no haver
tempo para haver transferncia adequada de oxignio para a fase lquida. Se, ao contrrio, as

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

37

bolhas forem pequenas demais, em pouco tempo elas tero transferido todo o seu oxignio
no trazendo, a partir da, o efeito desejado ao sistema. Com isso, a energia necessria para
gerar bolhas pequenas em uma dada profundidade seria desperdiada.
Para relacionar a transferncia de oxignio ao tamanho das bolhas, preciso no
somente saber o dimetro das bolhas, mas tambm com que velocidade as mesmas elevam-se
no tanque. Muitos autores descreve sobre essa transferncia de oxignio como
CALDERBANK, 1962, 1967, 1970; HABERMAN e MORTON, 1956; TREYBAL, 1981;
MENDELSON, 1967; PERRY, 1984; CLIFT, 1978; BISCHOF, 1994.
O tamanho da bolha de ar depende da vazo do gs que passa atravs do orifcio
(poro) do difusor, do dimetro do orifcio, das propriedades fsicas do fluido e da intensidade
da turbulncia no lquido. A presena de surfactantes ou outras impurezas na gua pode
alterar a velocidade, aumentando-a, devido diminuio da resistncia viscosa circulao.
Como conseqncia aumenta-se o arraste e a velocidade de ascenso diminui.
Mortarjemi e Jameson (1978) utilizaram duas equaes para a previso do coeficiente
de transferncia de massa, KLa, nos extremos da classificao das bolhas. Assim, para bolhas
muito pequenas, consideradas rgidas, a equao de Frssling prope que:

Sh = 0,6 . Re

1/2

. Sc

1/3

(26)

Higbie assume para bolhas recirculantes:

KL = 2 . ( D/.te)

Onde:

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(27)

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

38

te = o tempo que a bolha demora a percorrer a distancia equivalente ao seu prprio dimetro,
T;
KL = coeficiente global de transferncia de massa, L T-1;

Segundo Motarjemi e Jameson (1978), para a transferncia de oxignio de bolhas


simples de diferentes dimetros lanadas em diferentes profundidades, possvel perceber
que quanto menor a bolha, maior a quantidade e oxignio dissolvido. Essa influncia fica
menos perceptvel com o aumento no tamanho da bolha. O mesmo acontece com o aumento
da profundidade do tanque. Como era esperado, bolhas contendo apenas oxignio tambm
apresentam maior transferncia do que as que contm ar.

3.5.2 Controle de processos e operaes

Para introduzir os conceitos bsicos na implementao do controle neste trabalho,


fez-se uma pesquisa a fim de comparar o processo em questo com anlogos na literatura
referente a sistemas de 1 ordem. Seborg el al. (1989) e Coughanowr e Koppel (1978)
fornecem diretrizes a respeito de modelos e controles para sistemas de 1 ordem, os quais
foram usados neste. ( Apndice A).
Prez-Correa et al. (1991) desenvolveram um algoritmo de controle adaptativo no
linear para regular o controle da concentrao de O.D. em uma planta de tratamento de guas
residurias. Um modelo no linear simplificado do transporte de oxignio foi empregado para
estruturar o controlador, o qual foi testado em simulaes. Trata-se, portanto, de uma tcnica
avanada de MPC (Model Predictive Control). Testes preliminares com um controlador PID
mostraram respostas razoveis para todas as perturbaes realizadas, mas muito lentas e
oscilatrias. A estimao adaptativa era realizada sobre parmetros de transporte tal como o
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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

39

coeficiente de pelcula para a massa (no caso o OD), entre outros. Os autores sugerem, via de
regra, fazer estimativas on-line no menor nmero possvel de parmetros e sobre aqueles
mais problemticos ou sensveis. A metodologia proposta mostrou-se simples e eficiente
quando a priori incorporam-se informaes ao processo, resultando em um controle mais
robusto. Entretanto a tcnica requer conhecimento aprofundado dos mecanismos envolvidos
no processo.
Chachua el al (2005) estudaram viabilidades de implementao de controle
otimizante em tratamento de efluentes para pequenas comunidades considerando aspectos
econmicos. Neste trabalho o controle timo de sistema de aerao foi implementado em
testes sobre o tratamento de lodo ativado industrial com a tcnica Aalternating Actived
Sludge- AAS. Os pesquisadores buscaram, atravs de algoritmos otimizantes, intervalos
timos de aerao em um esquema de aerador liga-desliga. Dois objetivos foram buscados:
minimizao de descarga de nitrognio ( compostos nitrogenados) e minimizao de energia
consumida. Para o primeiro objetivo obteve-se reduo de 37% quanto ao segundo foi
constatada reduo de 27%, mostrando ser possvel obter melhoras significativas no modo de
operao da planta.
Yong et al. (2005) reportaram a implementao de controle supervisrio fuzzy em
etapas de simulao para tratamento de lodo ativado. Estratgias de controle com lgica
fuzzy foram aplicadas considerando o fluxo de carbono na zona anaerbia e o OD na zona
aerbia seguindo uma planta virtual elaborada em Simulink/Matlab. Na etapa aerbia, o
controlador fuzzy foi projetado em nvel supervisrio para impor set-points sobre OD no
tanque de aerao, onde a regulao era feita por controle local do tipo PID. As concentraes
de amnia no influente e afluente foram usadas como variveis de entrada para o controlador
fuzzy.Comparado com operaes de OD desejado constante, a vazo de ar requerida pode
ser reduzida em 7% e a amnia efluente, em 18%, usando essa estratgia. Um resultado

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

40

interessante mostrou que os picos de concentrao de amnia no efluente tambm puderam


ser amortecidos. O interessante, que a etapa anaerbia, sobre o controle do fluxo de carbono,
o controlador incluiu como varivel de entrada, a concentrao de nitratos para estimar setpoints sobre o fluxo de carbono. Os set-points quando aplicados em PI local, reduziram o
carbono em at 24%. A concluso tirada aps estas simulaes de controle fuzzy supervisrio,
haver a certeza de poder aplicar a tcnica em plantas reais para melhorar a qualidade do
efluente e reduzir custos operacionais.
Neste trabalho, vrias tcnicas de sintonia de controle PID foram usadas,
especialmente ITAE, IMC (Internal Model Control) e Cohen-Coon, para um processo de
aerao de lodo ativado. A varivel controlada era o OD e a manipulada, a abertura de uma
vlvula de admisso do ar para o aerador. Os resultados de performance desses modos de
controle PID foram usados para comparaes com uma tcnica desenvolvida pelos autores,
que o PID fuzzy no-linear. A tcnica baseia-se em regras de tentativas e erros sempre
tentando minimizar um desvio de variveis no instante atual com o instante passado e assim
determinar Kc, I e o D. Trata-se de um algoritmo de otimizao dos parmetros do PID, que
pode ser em tempo real. Comparando-se a nova tcnica com as convencionais concluiu-se que
a resposta a uma mudana no set-point ficou mais rpida, com menores overshoots, sem
oscilaes e com a vantagem de no precisar de nenhum modelo para projetar o PID. No caso
de distrbios de carga, as respostas tambm foram as mais rpidas, com a variao limitada a
uma estreita faixa.
Ekmana et al (2006) realizaram ensaios de simulao, com posterior aplicao
experimental de controle em cascata, de um processo de desnitrificao de lodo ativado por
aerao em aerador compartimentado. O set-point de OD era determinado e imposto por um
PI colocado em nvel superior ou supervisrio. Uma planta piloto em Hammarby Sjstad,
Estocolmo, Sucia, foi usada para os ensaios de implementao em tempo real. A varivel

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41

controlada foi o OD, enquanto que a manipulada foi o volume de ar inserido na aerao
(vazo volumtrica). Os controladores locais eram do tipo PI. Tanto nas etapas de simulao
como na implementao real, o controle se revelou de bom desempenho.
Traore et al (2005) apresentaram e discutiram resultados obtidos de controlador
fuzzy em planta piloto de reator batelada seqencial, que consiste em aeradores de lodo
ativado. Nos primeiros ensaios foram testados mtodos clssicos como PID e liga/desliga para
manter o OD em nveis desejados. Devido caracterstica no-linear do processo, o ajuste dos
parmetros do PID foi difcil, e o controle final revelou-se muito oscilatrio. A amplitude de
oscilao variava muito conforme os nveis de poluio na gua. Com o controlador fuzzy
baseado em regras condicionais foi possvel obter performances superiores ao controle
clssico, provando ser robusto e efetivo para o controle de OD.

3.6 Consideraes finais

Os resultados obtidos por diversos autores trabalhando com a aerao por ar difuso
permitiram que fosse elaborado um plano de trabalho simples, porm de grande utilidade para
avaliar o controle do processo de transferncia de oxignio. As condies operacionais,
variveis analisadas e procedimento experimental esto apresentados a seguir.
A apresentao da reviso bibliogrfica foi subdividida, no sentido mostrar a
importncia da busca de qualidade de guas, obter fundamentos sobre o mecanismo de
transferncia de oxignio em gua, buscar conhecimento sobre o processo de aerao e
aeradores e, finalmente, fornecer respaldo para a otimizao operacional atravs de controle
automtico.

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42

4. MATRIAIS E MTODOS

4.1 Equipamento Experimental

A planta experimental (FIGURA 3) um canal aerado sem agitao mecnica encontrase no laboratrio de Hidrulica Ambiental, localizado no CRHEA-SHS-EESC-USP (Broa,
Itirapina, SP). A princpio, foi usado um canal aberto de 5m (comprimento) x 350mm (altura)
x 200mm (largura.) de acrlico para visualizao das plumas de bolhas. Esse canal adaptado
para aerador est instalado em uma planta piloto, a qual foi usada para ensaios de cavitao
(Carvalho, 1997). A alimentao do canal usualmente feita pela captao de gua do
ribeiro do Lobo por um sistema elevatrio constitudo de uma bomba semi-axial KSB (125cv
capacidade. de 250 l/s) e um reservatrio de concreto de 9,5m de altura (capacidade. de
60m3). Neste trabalho, utilizou-se um sistema de reciclagem da gua usando uma bomba
centrfuga de 0,75 cv.

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43

FIGURA 3 - Planta experimental do tanque de aerao adaptado de um canal aberto.


Dimenses. Disposio do sistema para aquisio de dados e controle.
A vazo de gua admitida no canal medida por um rotmetro e fixados em torno de
12 L/min. Os aeradores esto inseridos na linha central do fundo (3 metros de comprimento),
igualmente distanciados (10 cm) e dispostos longitudinalmente. A sada do aerador feito,
por transbordamento em um bocal apropriado.
Para fins de controle, um sensor-transmissor de oxignio dissolvido foi instalado na
sada do aerador e outro na entrada. A vazo de ar regulada por um inversor de freqncia
atuando sobre a rotao do soprador. Os aeradores foram colocados a 2m da entrada para
evitar a no uniformidade de escoamento dessa regio.

4.2 Sistema de Deaerao da gua

O primeiro passo para a realizao dos testes foi a montagem de um sistema


deaerador, com a finalidade de diminuir a concentrao inicial do OD na gua. Havia duas
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44

possibilidades de promover a deaerao: atravs de mtodo qumico ou de mtodo mecnico.


Para se produzir dficit de oxignio na gua, foi usado a desoxigenao qumica. Neste caso a
gua era deaerada para valores prximos de 1 ppm, usando sulfito de sdio para reagir com o
oxignio pela reao:

--

SO2+1/2O2

--

SO3

A gua utilizada foi da rede pblica (CRHEA-SHS-EESC-USP), cujo teor de oxignio


dissolvido encontra-se na faixa de 6 a 7 mg/L, sendo que a soluo qumica de deaerao
reduzia este valor para uma faixa de 0,5 a 2 mg/L. Iniciando o processo de deareao, que
dura aproximadamente 4 a 6 horas para atingir a faixa desejada de oxignio dissolvido na
massa de gua. O ponto final para a deaerao era monitorada pelos sensores de OD
instalados na bancada no incio e no final do canal, enquanto a temperatura era praticamente
constante na faixa de 25C ambiente. Quando o processo de deaerao estabelecia estado
estacionrio e a concentrao inicial de oxignio dissolvido caa para valores aceitveis para
iniciar a reaerao (OD) 1,0 mg/L) era dada a partida no ensaio de aerao para
determinao dos parmetros do modelo emprico.

Na FIGURA 4, mostrado o recipiente onde se colocava a soluo de sulfito na


bancada para deaerao da gua.

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45

FIGURA 4: Sistema de deaerao da gua.

4.3 Condio da temperatura

Os ensaios foram realizados em temperatura ambiente. A massa de gua a ser


reoxigenada e o local dos ensaios sempre estiveram em temperaturas prximas de 25C.
A bancada possui sensores que medem o OD, alm de medir a temperatura da gua.
So sensores eletrnicos, marca Rosemount Analytical Model 1055, PWR: ~115/230
VAC=15%, 50/60 Hz, aproximadamente 6%, 8W, com dispositivo de sada de sinal para
equipamento perifrico. Desta forma, foi possvel determinar as variaes de temperatura da
gua que, naquela ocasio dos ensaios, no ultrapassaram a faixa de 25 a 26C. O processo
de reoxigenao por meio de produo de borbulhamento no meio lquido no produz
aquecimento aprecivel na massa de gua. Os dados de temperatura tambm foram
registrados da mesma forma que as medidas de oxignio dissolvido. As temperaturas mdias
nos experimentos registraram variaes de aproximadamente 0,3 a 0,7C entre um ensaio e
outro, o que no produz modificaes substanciais nos mecanismos dissipativos. Destarte, a
temperatura no foi analisada.

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46

4.4 Modelo de 1 ordem

O presente trabalho utiliza a equao emprica clssica de um modelo de primeira


ordem em resposta a um degrau na entrada como descrito abaixo:

Y = Yi + K A [ 1-e (-t)/]

(28)

Em que:
Y = resposta (ppm)
Yi = estado estacionrio inicial (ppm)
K = ganho do processo (ppm/rpm)
A = amplitude do degrau na varivel de entrada (rpm)
= tempo de atraso (s)

t = tempo (s)
= constante de tempo (s)

4.5 Calibrao do medidor de vazo ( placa de orifcio )

Para a calibrao da placa de orifcio foi usado um manmetro diferencial de gua em


U e um anemmetro analgico para medir a velocidade do ar.
Assim, uma determinada diferena de presso produzida no manmetro corresponde a
uma determinada vazo. Nas perturbaes degrau foram utilizadas trs vazes para entrada de
ar relacionadas s rotaes : 1300 rpm, 2400 rpm e 3500 rpm.
A FIGURA 5, mostra a calibrao para a placa de orifcio. A equao ajustada foi
introduzida na aquisio on-line.

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47

0.016
0.014
0.012

Q (m /s)

0.010
0.008
0.006

Q
-5
0,5
Q=2,9217x10 +0,01466(P)

0.004
0.002
0.000
0.0

0.2

0.4

(P)

0.6

0.8

0,5

0,5

1.0

1.2

(m.c.a. )

FIGURA 5 Curva de calibrao do medidor de vazo ( placa de orifcio )

Para identificar-se o modelo linear (tipo black-box ou caixa preta) para ajuste do
controlador, um mtodo de perturbao, ou estmulo-resposta (estmulo: degrau na varivel
manipulada relacionada quantidade de oxignio gasoso fornecido ao sistema; resposta:
concentrao de oxignio dissolvido) empregou-se sulfito de sdio para consumir o oxignio
at nveis pr-estabelecidos usando a estequiometria da reao.
Na implementao do controle, assumiu-se o sistema como SISO (simples entrada
simples sada) no qual a varivel a ser controlada foi a concentrao de oxignio dissolvido na
sada do tanque (OD) e a varivel manipulada foi a rotao no soprador (rot) associada
vazo de ar alimentada na aerao (Q). A vazo de lquido (W) foi considerada distrbio
varivel, uma vez que em situaes reais de tratamento de efluente, por exemplo, ela est
sujeita a flutuaes. A implementao das tcnicas de controle (PID) seguiu a estrutura
apresentada a seguir:

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

T
p n = p + K c e n +
I

k =1

(en en 1 )
t

48

(29)

Em que:
Pn = sinal de sada do controlador PID;
p = valor bias do sinal de sada ( valor de sada quando ek = 0) do PID;

K c = ganho do controlador PID;


I=

tempo de integrao ou intervalo de repetio da ao proporcional do PID;

T = intervalo de amostragem, T;
D

= tempo derivativo do PID, T;

Ajustar os parmetros do controlador PID determinar Kc , I e D de modo que o


sistema, em malha fechada, fosse estvel e robusto. Um ajuste segundo o critrio ITAE (
Integral of the time-weighted absolute integral do erro absoluto ponderando no tempo) foi
usado para obter esses parmetros e foi feita uma sintonia fina de campo antes dos ensaios.
Vale a pena dizer que todos os algoritmos de controle foram reestruturados em
linguagem C, bem como os de monitorao e aquisio de dados (todos em tempo real), a
partir dos programas desenvolvidos em CORRA (2000).
A anlise dos resultados referentes qualidade do modelo de identificao foi feita
mediante a regresso com dados experimentais em malha aberta. O desempenho do controle
consiste na observao dos histricos das variveis da estratgia implementada. Sero levadas
em considerao, tambm, a estabilidade ringing e off-set, a performance e a robustez dos
controladores.

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

49

5. RESULTADOS E DISCUSSES

5.1 Identificao do Processo

Em todos os ensaios de aerao no foi considerado o mecanismo de reaerao


superficial, possivelmente influente, uma vez que a superfcie da gua apresentava intensa
turbulncia.
At o momento concluiu-se a identificao do processo como modelo de 1 ordem.
Apresentam os estmulos degrau positivo e negativo na varivel de entrada com as respectivas
respostas.
A FIGURA 6 mostra os pontos experimentais obtidos na fase da resposta frente ao
estmulo degrau positivo na varivel manipulada rot ( rotao do soprador rpm ).

3600

rotao (rpm)

3400
3200
3000
2800
2600

d e g r a u e x e c u ta d o e m 3 1 8 s

2400
400

600

800

1000

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

1200

1400

1600

1800

2000

2200

O.D. (ppm)

7 .4
7 .2
7 .0
6 .8
6 .6
2000

t e m p o (s )

Figura 6 - Perturbao para degrau positivo na rotao.

Luiz Carlos Corra

2200

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

50

A FIGURA 7 mostra o modelo (linha contnuaverde) ajustado aos dados


experimentais (linha ondulada azul). Observa-se muito rudos na varivel OD, proveniente
do instrumento (um filtro dever ser incorporado no programa posteriormente). O que se fez
foi tomar o melhor ajuste visual seguindo uma tendncia mdia dos valores de OD (o
controlador dever ser robusto para superar os desvios de modelo).
7.5
7.4
7.3

O.D. (ppm)

7.2
7.1
7
6.9
6.8
6.7

200

400

600

800

1000 1200
tempo (s)

1400

1600

1800

2000

Figura 7: Resposta ao degrau positivo. Azul: dados experimentais. Verde: ajuste pelo modelo
de 1 ordem.
Desta forma, obtm-se os seguintes valores:
K = 4.0909x10-4 p.p.m/r.p.m.

= 250 s
=16s

A FIGURA 8 mostra os pontos experimentais na fase a partir da resposta frente ao


estmulo degrau negativo na varivel manipulada.

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

51

rotao (rpm)

2400
2200
2000
1800
1600
degrau negativo em 582s

1400

O.D. (ppm)

1200
600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

2200

2400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

2200

2400

7.2
7.0
6.8
6.6
6.4
6.2
6.0
5.8
5.6

tem po (s)

Figura 8 - Perturbao para degrau negativo na rotao

A FIGURA 9 mostra o modelo (linha contnua-verde) ajustado negativos aos dados


experimentais (linha ondulada - azul). As mesmas observaes para o degrau positivo so
vlidas aqui.
7

O.D. (ppm)

6.5

5.5

200

400

600

800

1000 1200
tempo (s)

1400

1600

1800

2000

Figura 9 - Resposta ao degrau negativo. Azul:dados experimentais. Verde: ajuste pelo modelo
de 1 ordem.
Luiz Carlos Corra

Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

52

Desta forma, forma obtidos os seguintes valores:


K = 7.9091x10-4 p.p.m/r.p.m.

= 300 s
=10s

Nos ensaios de estmulo degrau positivo e negativo obtivemos valores respectivos de


K, e . Na implementao do controle, a sua sintonia (parmetro do PID e matriz dinmica
no MPC) baseada nos valores mdios dessas constantes, ou seja,

Kmdio = Kpos + Kneg = 4.0909x10-4 + 7.9091x10-4 = 5.9999x10-4 p.p.m/r.p.m.


2
2

mdio = pos + neg = 250 + 300 = 275s


2

mdio = pos + neg = 16 + 10 = 13s


2

5.2 Controle do Processo

Identificado o sistema, procurou-se ajustar os parmetros do PID seguindo a tcnica


ITAE conforme descrita no Apndice A. Foram obtidos os seguintes valores para o caso de
mudana no set point, para um intervalo de amostragem de T = 100s:
Kc = 21526 rpm/ppm

I = 348,5 s
D = 5,0 s
Esses valores foram implementados no experimento sem sucesso, pois o valor de Kc
amplificou demasiadamente os sinais de rot. Necessitou-se, portanto, de uma sintonia fina de
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53

campo e, aps algumas tentativas, o valor adequado para o ganho do controlador foi Kc = 100
rpm/ppm.Os outros parmetros, I eD, no necessitaram ajuste fino. Com a sintonia refinada,
os ensaios puderam prosseguir satisfatoriamente.
Ensaios com alterao do set point so mostrados nas FIGURAS 10 e 11 Na
FIGURA 10 tem-se o histrico de OD e rot para um degrau negativo de cerca de 9% no valor
desejado de OD. Observou-se controle estvel dentro da faixa operacional, com um pequeno
overshoot e suave assentamento. Os movimentos de rot apresentaram-se de pequena

var. cont. O.D


(ppm)

var. manip.
rot (rpm)

set point O.D.


(ppm)

amplitude sem qualquer movimento abrupto.

7,2
7,0

mudana de set point


7,15 - 6,5 ppm

6,8
6,6
6,4
3500
3250
3000
2750
2500
2250
2000
1750
1500
1250

1000

7,5

1000

2000

3000
limite sup. 3500 rpm

4000

50% da faixa operacional (1300-3500 rpm)

limite inf. 1300 rpm


2000

3000

4000

7,0
6,5
6,0
1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

tempo (s)

Figura 10 - Controle PID. Mudana de set point em degrau negativo de 9%.

Na FIGURA 11, tem-se dois degraus positivos em torno de 7% saindo da condio de


equilbrio atingida no ensaio anterior. Com relao ao primeiro degrau, valem as mesmas
observaes consideradas no ensaio anterior. Entretanto, no segundo degrau, embora o

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Controle do Processo da Transferncia de Oxignio em Corpos Hdricos

54

controlador respondesse precisamente, houve saturao de rot no valor mximo de 3500rpm.


O PID no capaz de detectar e contornar essa situao. Seria necessria uma rotina de
otimizao no algoritmo considerando os limites superiores e inferiores das variveis.
Possivelmente, pode haver alguma histerese, a qual resulta em no-linearidades, no previstas
no modelo de 1 ordem mdio obtido na etapa anterior de identificao (Seco 5.1). O que
pode, ser feito elaborar uma rotina com parmetros do PID diferenciados, autoprogramveis, dependendo da regio da resposta, ou, ainda, simplesmente programar uma
variao no set point suave (no em degraus) e lenta o bastante para evitar movimentos
exagerados em rot. Esse amortecimento em rot possivelmente evitaria chegar ao extremo de

8,2
8,0
7,8
7,6
7,4
7,2
7,0
6,8
6,6
6,4

4000 0
3600
3200
2800
2400
2000
1600
1200
0
7,4
7,2
7,0
6,8
6,6
6,4
6,2
6,0
0

mudana de set point


7,0 - 7,5 ppm
6,5 - 7,0 ppm
500

1000

1500
2000
limite sup. 3500 rpm

2500

3000

50% da faixa operacional


limite inf. 1300 rpm
500

1000

500

1000

1500

2000

2500

3000

1500

2000

2500

3000

var. cont. O.D.


(ppm)

var. manip.
rot (rpm)

set point O.D.


(ppm)

saturao.

tempo (s)

FIGURA 11 - Controle PID. Mudana de set point em degraus positivos


de aproximadamente 7%.
Na FIGURA 12 apresentado o histrico de variveis para o controle PID
considerando distrbio de carga. No caso, a carga foi a varivel (somente medida, sem
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55

controle ou manipulao) vazo de gua. Trata-se de um ensaio que simula situaes


encontradas em tratamento de gua ou esgoto, pois a descarga do efluente imprevisvel e
incontrolada ou manipulada (o que se tem so valores mdios, obviamente). O set point foi
mantido constante em 7,0 ppm e a vazo de gua teve seu valor reduzido em 50%, caindo de
12,0 para 6,0 L/s atravs de estrangulamento rpido (quase abrupto) de uma vlvula do
sistema de reciclo da gua no canal.
Observa-se uma tendncia de OD ao decaimento abaixo de 7,0 ppm, tendo uma
compensao eficiente por rot, o qual foi capaz de restaurar o equilbrio novamente para essa
nova situao de menor vazo de gua. Atribui-se a tendncia de decaimento de OD ao fato
de aumentar a concentrao de sulfito de sdio dentro do canal exigindo mais oxignio para
consumi-lo. importante ressaltar que a taxa de aplicao do sulfito de sdio manteve-se
praticamente inalterada em todos os ensaios para levar a reduo de OD na entrada a um valor

set point O.D.


(ppm)

abaixo de 1 ppm nesses ensaios de controle.

8,5
8,0
7,5
7,0
6,5
6,0
5,5

var. cont. O.D.


(ppm)

var. manip.
rot (rpm)

3500

momento do distrbio
decrscimo na vazo de gua
12 - 6 L/s

2000

3000

set point 7,0 ppm

3000
limite sup. 3500 rpm

4000

2500

50% da faixa operacional

2000
1500
7,5

5000

limite inf. 1300 rpm


2000

3000

4000

5000

7,0

6,5
2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

tempo (s)

FIGURA 12 - Controle PID. Distrbio na carga vazo de gua em degrau negativo de


50%.
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56

6. CONCLUSES E SUGESTES

6.1 Concluses

O controle PID revelou performance satisfatria dentro de suas limitaes com relao
ao modelo identificado.
A tcnica ITAE de ajuste dos parmetros do PID somente resultou I e D adequados,
sendo que o Kc se revelou indevidamente elevado, amplificando demasiadamente os
movimentos em rot, gerando instabilidade.
A sintonia de campo de Kc por tentativas foi satisfatria, estabilizando o controle
devidamente.
O modelo de 1 ordem identificado por estmulo degrau revelou-se adequado e
robusto. Evidentemente, por ser modelo mdio, histereses e outras no-lineridades so
ocultas, levando a erros no controle da saturao. Isso pode ser contornado com alteraes no
algoritmo, como dito anteriormente. Contudo, um modelo de decaimento exponencial
emprico representativo.
O equipamento experimental instrumentado mostrou-se adequado para o processo de
aerao, ressaltando-se necessidades de otimizao, como dispersores de bolhas mais
eficientes e refrigerao do ar antes do borbulhamento. Embora a gua mantenha praticamente
constante a temperatura do ambiente o ar entra aquecido nas bolhas devido dissipao
trmica na linha do soprador. O ar quente na bolha reduz a transferncia do oxignio para a

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57

gua, sendo esse fato um provvel motivo para impossibilitar altos valores de OD prximos
de saturao (cerca de 8,0 a 9,0 ppm para 25-30oC do ambiente).

6.2 Sugestes

comparar estratgicas de controle do tipo convencional com estratgicas avanadas;

implementao do controle MPC, no caso do controle preditivo DMC, com a matriz

dinmica tambm construda a partir da resposta frente ao estmulo degrau na varivel


manipulada;

considerar o problema de restrio na varivel de sada O.D. ( hard constraint ) ou na

varivel manipulada rot, atravs de uma otimizao on-line qual pode ser aplicado um
mtodo QP ( programao quadrtica com uso de multiplicadores de Lagrange na
formulao da funo objetivo para tratar restries.) no algoritmo do DMC, ou seja, aplicar o
QDMC Quadratic Dynamic Matrix Control.

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58

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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APNDICE A

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Considere o sistema dado pela FIGURA A.1

FIGURA A.1: Sistema de aerao com tanque agitado.

A gua entra no tanque com uma concentrao Ci sujeita a variaes ao longo do


tempo, sendo sua vazo de W Kg/s. A aerao fornece uma quantidade de oxignio Q Kg/s
elevando a concentrao de oxignio dissolvido na gua do tanque para C. Se o tanque for
bem agitado, a concentrao na sada tambm ser C, a qual o objeto de estudo de controle.
Entendendo a dinmica do processo, ou seja, o comportamento das variveis no tempo, temse pela conservao de massa por componente (oxignio dissolvido):

Acmulo=entra-sai

(A.1)

Ou

dC
= WCi WC + Q
dt

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(A.2)

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65

Essa a equao da dinmica de disperso do oxignio no tanque. Trata-se de regime


transiente.
A soluo dessa equao para uma variao abrupta em Q (Qs1 Qs2) chamada
resposta ao degrau (FIGURA A.2):

C = K p A1 e

(A.3)

Onde Kp o ganho do processo em estado estacionrio (ou regime permanente) ou:

Kp =

resposta C s 2 C s1
=
entrada Qs 2 Qs1

(A.4)

Sendo A a amplitude do degrau realizado na variao de Q (no caso, pode ser A=Qs2-Qs1). O
parmetro a constante de tempo do processo com as mesmas unidades de tempo adotadas
(s, min, h, etc).

V
W

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(A.5)

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FIGURA A.2: Sistema de aerao com tanque agitado.

Partindo do equilbrio estabelecido ou regime permanente definido em uma etapa de


projeto, essa seria a condio operacional desejada para o qual o sistema foi construdo.
Ento, como nesse ponto no existe o transiente, tem-se

0 = W (C iS C S ) + QS

(A.6)

QS = W (C S C iS )

(A.7)

Onde Cs a concentrao desejada no projeto do sistema. Qs a taxa de alimentao


de oxignio definida no projeto assim como Cis a concentrao, tambm definida para o
projeto.
Uma vez projetado, os sistema teria que funcionar para as condies impostas
perfeitamente, mas por algum motivo (natureza, operao, delimitaes fsicas, etc) o sistema
est sujeito a distrbios os quais podem fazer o processo ir para outras condies no
satisfatrias. Tais distrbios podem ser:

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67

- varivel de entrada incontrolada, oscilante, ou com variaes imprevisveis (no caso


Ci, W ou at mesmo Q)

- mudana de nvel operacional, forando um novo equilbrio para o sistema.

Com o sistema sem nenhum recurso de controle, qualquer um desses distrbios


poderia inviabilizar o processo (considerando os pontos desejados). Uma opo seria colocar
um operador treinado para observar a temperatura de sada e tentar mant-la o mais prximo
possvel do valor desejado, manipulando a potncia eltrica no aquecimento.

FIGURA A.3: Controle manual baseado na experincia do operador.

Outra opo seria colocar um sistema de controle automtico baseado em clculos de


desvios ou erros entre a varivel medida (ou controlada) e o valor desejado.

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FIGURA A. 4: Controle automtico baseado em algoritmos.

A segunda opo mais atrativa por efetuar um controle mais efetivo. Ento quais os
modos de controle automtico que podem ser empregados satisfatoriamente? So vrios,
desde um simples liga-desliga at tcnicas avanadas de otimizao. O objeto desse estudo o
controle convencional PID que um algoritmo de trs termos (Proporcional Integral
Derivativo) para minimizar o desvio da varivel desejada ou set-point.
Sabemos que teramos que regular Q manualmente para compensar desvios em C,
ento Q a varivel manipulada. sobre Q que o controlador ir operar, sendo essa
varivel a sada do controlador e o desvio e=Cs-C a entrada (FIGURA A.5).

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69

FIGURA A.5: Esquema do processo de aerao no tanque com controle baseado no

desvio e=Cs-C.

Segue uma anlise introdutria sobre o controlador PID com relao aos seus trs
termos:

P Proporcional

Ao considerar somente controle proporcional, tem-se

Q = QS + Ke

(A.8)

Onde

Q = W (C S C iS )

e = CS C

(A.9)

(A.10)

O que se tem so aes de controle, Q, proporcionais ao desvio e. K a constante


proporcional (ou Kc).

possvel verificar que quanto maior K, mais perto se chega do valor desejado (Figura
A.6).

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FIGURA A.6: Comportamento do controle P ao variar K.

O problema surge para valores indevidamente elevados de K denotado pela


amplificao de rudos, os quais seriam naturalmente amortecidos pelo sistema. Suponha um
rudo em Ci. Observa-se pela FIGURA A.7 a amplificao ocasionada pelo controle P.

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FIGURA A.7: Amplificao demasiada dos movimentos de controle P. (a) distrbio na

concentrao de entrada. (b) resposta naturalmente amortecida sem o controle P.


(c) controle P atuando e amplificando demasiadamente os desvios na resposta.

PI Proporcional Integral

Acrescenta-se uma parcela que integraliza os desvios ao longo do tempo.

Q = QS + Ke +

edt

(A.11)

Onde I chamada constante de tempo integral. Neste caso, necessrio ajustar K e I.


O comportamento da resposta C variando-se I com K fixo tem a forma dada pela
FIGURA A.8.

FIGURA A.8: Comportamento do controle PI ao variar I com K fixo.

Para I >0, e sempre ser nulo aps o re-estabelecimento do regime. Assim, no seriam
mais necessrios valores elevados de K.

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72

Evidentemente, a escolha de I ficaria entre I1 e I2.


- Para I2 , C se assenta mais rapidamente, mas o erro mximo (overshoot) grande
comparado a I1.
- Para I1 , C mais demorado com resposta oscilatria, mas sempre com erros
(inclusive overshoot) bem inferiores.

PID Proporcional Integral Derivativo

Produz um efeito de antecipao na variao do erro devido introduo do termo


derivativo.

Q = QS + Ke +

edt + K
0

de
dt

(A.12)

Onde D a constante de tempo derivativa.


A FIGURA A.9 mostra o comportamento de um PID com variaes em D.

FIGURA A.9: Comportamento do controle PID ao variar D com I e K fixos.

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73

A adio da ao derivativa na ao de PI promove uma sensvel melhora na resposta.


Se a resposta de PI oscilatria, o PID traz o assentamento mais rpido com menor oscilao
(FIGURA A.10).

FIGURA A.10: Comportamento do controle PID ao variar D com I e K fixos.

Enfim, o projeto baseia-se em escolher K, I e D para um controle adequado.

Algoritmos Digitais do PID

A equao do PID (EQUAO A.12) est na forma analtica e para implementao


on-line faz-se necessrio uma forma discretizada. As medidas so pontuais em intervalos de
tempos definidos e no uma medida contnua, conforme mostra a FIGURA A.11.

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FIGURA A.11: Comparao entre as medidas discretas com intervalo de amostragem t e

medida contnua no tempo.

Aproximando a integral de um somatrio

k =1

k =1

edt = ek t = (e1 + e2 + e3 + ... + e N )t = t ek

(A.13)

Onde N o nmero total de intervalos t at completar o tempo t atual

t = N .t

(A.14)

dt t

(A.15)

Aproximando a derivada por uma diferena atrasada

de e e N e N 1
=
=
dt t
t

Teremos ento:

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(A.16)

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t N
Q N = QS + K e N + ek + D (e N e N 1 )
t
I k =1

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(A.17)

Essa conhecida como forma posio do PID.


Uma formulao mais vantajosa e mais aplicada a formulao velocidade. Para tal,
explicitamos QN-1 na formula posio e fazemos:

(A.18)

Q = Q N Q N 1

Que aplicado diretamente na sada do controlador. Q a chamada ao ou


movimento de controle. Ento:

t N 1
Q N 1 = QS + K e N 1 + ek + D (e N 1 e N 2 )
t
I k =1

(A.19)

t
Q = Q N Q N 1 = K (e N e N 1 ) + e N + D (e N 2.e N 1 + e N 2 )
t
I

(A.20)

Vemos que Q baseado somente em desvios de trs intervalos de tempo


consecutivos. Ento podemos fazer

Q = Ke N Ke N 1 +
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Kt

eN +

K D
2 K D
K D
eN
e N 1 +
e N 2
t
t
t

(A.21)

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76

ou

2 K D
Kt K D

K D
e N + K
Q = K +
+
e N 1 +
e N 2
t
t
I

(A.22)

ou ainda

Q = 1e N + 2 e N 1 + 3 e N 2

(A.23)

sendo

t
1 = K 1 + + D
I t

2 = K 1 +

3 =

2 D

K D
t

(A.24)

(A.25)

(A.26)

Sempre que o PID reiniciado, eN-1=eN-2=0 e QN=Q0=Qs (valor operacional j


definido).

Tcnicas para projetar o PID

Existem vrias tcnicas para obter valores de K, I e D. Umas mais simples e


aproximadas (at mesmo tentativa e erro) e outras mais sofisticadas com maior embasamento
terico. Seborg et al. (1989) apresenta alguns mtodos. Talvez, o mais indicado seja aquele
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77

baseado em critrio de integral do erro, especificamente, o ITAE (Integral of the Timeweighted Absolute Error ou Integral do erro absoluto ponderado no tempo) dado por

ITAE = t e(t )dt

(A.27)

As relaes de projeto para que o ITAE seja minimizado, considerando modelo de 1


ordem com atraso, esto descritos na TABELA A.1 sendo necessrio o uso das equaes a
seguir para avaliar K, I e D.


M = A

(A.28)

Na qual

M = K .K p

(A.29)

no termo Proporcional;

M = / I

(A.30)

no termo Integral;

M = D /

no termo Derivativo.

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(A.31)

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78

Especificamente, para mudana de set point (em negrito na TABELA A.1), somente
para o termo Integral tem-se


/ I = A + B

(A.32)

TABELA A.1: Relaes de projeto de controle PID atravs do


critrio ITAE para processo de 1 ordem com atraso.
perturbao modo termo
A
B
carga
PI
P
0,859 -0,977
I
0,674 -0,680
carga
PID
P
1,357 -0,947
I
0,842 -0,738
D
0,381 0,995
set point
PI
P
0,586 -0,916
I
1,03 -0,165
set point
PID
P
0,965 -0,85
I
0,796 -0,1465
D
0,308 0,929
Fonte: Seborg et al. (1989)
Tempo morto, tempo de atraso ou retardo

o tempo que a resposta leva para iniciar o efeito de um distrbio na entrada.


Considere um longo tubo onde, em t=0, coloca-se um corante na entrada (FIGURA A.12).

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FIGURA A.12: Ilustrao da ocorrncia do retardo sobre o escoamento de traador dentro de


um duto. A primeira partcula do corante a sair define o tempo morto como o
tempo decorrido durante seu trajeto desde a injeo.

Observa-se que a primeira partcula do corante demora (s, min, h, etc) para chegar
at o final do tubo de comprimento L. O corante acompanha o fluxo de gua. Ento,
simplesmente o tempo necessrio para uma partcula percorrer L, ou seja

volume do tubo
V
A.L
=
=
vazo volumtrica W
W

(A.33)

A relao entre a entrada e sada para um processo com atraso :

y (t ) = x(t )
sada entrada

(A.34)

Esquematicamente, tem-se (FIGURA A.13).

FIGURA A.13: Histrico de uma resposta com tempo de atraso. A sada demora para
iniciar a elevao.

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80

A soluo analtica para um processo de 1 ordem com tempo morto dada por:

(t )

y = K p A1 e

(A.35)

similar quela vista para o tanque aquecido.

A presena do tempo morto no processo pode gerar instabilidades ao fechar a malha


com controlador PID. Portanto, necessrio adotar critrios de projeto que levem em conta
essa influncia.

Dinmica do sensor

Possivelmente, a resposta que um sensor fornece no o valor real da varivel para


aquele momento. Todo sensor obedece uma certa dinmica (que pode ser considerada de 1
ordem) que torna a medio lenta. Na maioria das vezes, isso negligenciado, e o
controlador, quando implementado, gera oscilaes, instabilidades e at mesmo inviabilidade
no PID. Para contornar esse problema, temos que considerar Processo+Sensor como um
sistema de dinmica nica e sobre ele projetar o controlador (FIGURA A.14).

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FIGURA A.14: Diagrama de blocos evidenciando o modo correto de projetar um controlador

levando em conta a dinmica do sensor.

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