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Instituto Tecnolgico de Aeronutica, So Jos dos Campos, SP, Brasil, Outubro, 16 a 19, 2006
estimativas mais acuradas considerando as aproximaes determinadas nos ensaios clssicos como valores de
inicializao.
Na seo 2 so apresentados os modelos eltricos do motor de induo em diferentes condies de operao. Na
seo 3 so descritos os ensaios a vazio e rotor travado implementados em laboratrio e na seo 4 o algoritmo
mnimos quadrados no linear descrito e so apresentados os resultados do trabalho. Na seo 5 apresentado o
procedimento de validao do modelo determinado. Na seo 6 so apresentadas as principais concluses do trabalho e
na seo 7 so listadas as referncias bibliogrficas consideradas.
2. Modelo Eltrico do Motor de Induo
O circuito equivalente (uma fase) do motor de induo trifsico apresentado na figura 1.
S=
wS wm
onde wS representa a
wS
freqncia sncrona e wm a velocidade do eixo rotrico. Quando o motor travado, i.e. wm=0, o escorregamento igual
a 1. Na figura 2 apresentado o circuito equivalente do motor para o caso do ensaio a rotor travado.
Figura 2. Circuito equivalente (uma fase) do motor de induo com o rotor travado.
Assumindo a tenso de estator, V(s), e a corrente de estator, I(s), como entrada e sada do motor de induo, a
funo de transferncia do sistema apresentada na equao (1). (Proca and Keyhani, 2002)
G (s ) =
s(Lr + Lm )Q + Rr Q
I (s ) Y (s )
=
= 2
V (s ) U (s ) s + s(Rs (Lr + Lm ) + Rr (Ls + Lm ))Q + Rs Rr Q
Onde Q =
(1)
1
e s representa o operador de Laplace. Portanto, os parmetros eltricos do
(Ls + Lm )(Lr + Lm ) L2m
Utilizando o resultado dos ensaios com o rotor travado e utilizando o circuito da figura 2, os parmetros eltricos do
motor de induo so calculados (Chapman, 1985). A tabela 2 apresenta o valor de todos os parmetros determinados.
Rs(Ohms)
6.47
min f (x ) = V (x )
Onde
f (x )
(2)
: R n R ( funo objetivo);
()
V (x)
: norma euclidiana;
: R n R m ( funo residual)
min f (x ) = V (x )
Onde V ( x )
2
w
2
2w
(3)
O problema de mnimos quadrados dito ser no-linear quando as equaes residuais so no-lineares, mais
precisamente,
V = g (x )
(4)
4.2 Identificao dos Parmetros Eletricos do Motor de Induo via Minimos Quadrados No-linear
Para a identificao paramtrica do motor de induo, a dinmica do motor assim como o algoritmo Mnimos
Quadrados no-linear foi implementado no ambiente Matlab/Simulink, conforme a figura 6.
Tm
A
m
-KC
rpm
vab (V)
vab
1/4 HP - 220 V
60 Hz - 1725 rpm
+
v
-
N (rpm)
Te (N.m)
peak2rms
magnitude
1
76.96
-K-
signal
angle
isa_out
Signal
Conversion
isa
Fourier
To Workspace1
vsa
From
Workspace1
To Workspace
Vab
[tempo vinputb]
Adjust Gain
-K+
Vbc
vsa_in
1
Transport
Delay
Transport
Delay1
vbc (V)
vbc
+
v
-
Lm
0.5
0.01
0
0.2
Ls
Parameter Values
Lr
0
0.02
0.1
0
30
Rr
20
10
Rs
0
20
10
0
10
12
14
16
18
Iterations
Como possvel observar na figura 7, os parmetros eltricos do motor de induo convergem em valores
diferentes aos obtidos nos ensaios clssicos (valores utilizados para a inicializao do algoritmo de identificao). Os
valores finais determinados pelo algoritmo de identificao so apresentados na tabela 3.
Rs(Ohms)
0.1
5. Validao de Resultados
O resultado determinado validado mediante a comparao da simulao do modelo determinado e o conjunto de
dados reais (tenses e correntes estatricas) amostrados em diferentes condies de operao. Na figura 8 so
apresentadas as variveis de corrente real e simulada, considerando os parmetros calculados com ensaios clssicos.
6. Concluses
No presente trabalho foi implementado um procedimento identificao paramtrica no-linear aplicada dinmica
da mquina de induo trifsica. Os resultados obtidos verificam que possvel, e necessrio para a implementao de
sistema de controle adequados, melhorar as estimativas dos parmetros eltricos do motor obtidos por ensaios clssicos.
Prximos trabalhos devero comparar o desempenho do algoritmo utilizado com outras tcnicas de identificao,
e.g. filtro de Kalman estendido. Da mesma forma, dever ser analisada a possibilidade de inserir os parmetros
mecnicos do motor ao vetor variveis estimadas.
7. Referncias
Blaschke F., 1972, The Principle of Field Orientation as Applied to the New TRANSVEKTOR Closed-Loop
Control System for Rotating-Field Machines. Adjustable Speed AC Drive Systems, IEEE Press, Bimal K. Bose.
Chapman S. J., 1985, Electric Machinery Fundamentals, McGraw Hill Series
Gabriel R., Leonhard W. and Nordby C. J., 1980, Field- Oriented Control of a Standard AC Motor Using
Microprocessors. Adjustable Speed AC Drive Systems, IEEE Press, Bimal K. Bose.
Leonhard W., 1996, Control of Electrical Drives, Springer- Verlag, 2nd Edition
Murphy J.M.D. and Turnbull F.G., 1988, Power Electronics Control of AC Motors, Pergamon Press, 1st Edition.
A. Proca, A Keyhani, 2002, Identification of variable frequency induction motor models from operating data,
IEEE Transactions on Energy Conversion, Volume 17, Issue 1, Pages: 24 31
Pearson, J. B., 1967, On nonlinear least squares Filtering, Automatica