Tema 2

Ttul
Dpto de Computacin y Sistemas
Universidad de Oriente
Ncleo de Anzo
Anzotegui
Escuela de Ingenier
Ingeniera y Ciencias Aplicadas
TEMA II
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Y
RESPUESTA DE SISTEMAS
Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas
Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas
Ing. De Sistemas
Sistemas Din
Dinmicos
Profesor Luis Felipe Rojas
TEMA II Objetivos
FUNCIONES DE TRANSF. Y RESP. DE SISTEMAS
Objetivo Terminal:
Analizar los conceptos de funciones transferencia y respuesta transitoria
de sistemas de control as como el clculo de las mismas
Objetivos Especficos:
Identificar una funcin de transferencia
Identificar las funciones de transferencia directa, de lazo abierto y de lazo
cerrado de un sistema de control realimentado as como el clculo de las
mismas.
Analizar las funciones de transferencia en sistemas con perturbaciones.
Analizar las respuestas de sistemas de control de primero y segundo orden.
Analizar los errores de estado estacionario en las respuestas de los
sistemas de control.
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Dinmicos
Diap. II - 2
TEMA IV Contenido
Definicin de funcin de transferencia

Forma polinomial
Forma de polos y ceros.
Polinomio Caracterstico
Desarrollo de las funciones de transferencia: directa, de lazo
abierto y de lazo cerrado.
Estudio de salidas de sistemas con perturbaciones.
Anlisis de sistemas de primer orden.
Respuesta
Respuesta
Respuesta
Respuesta
ante
ante
ante
ante
una
una
una
una
entrada
entrada
entrada
entrada
Impulsiva.
tipo escaln
tipo rampa.
tipo aceleracin.
Anlisis de sistemas de segundo orden.

Respuesta
Respuesta
Respuesta
Respuesta
ante
ante
ante
ante
una
una
una
una
entrada
entrada
entrada
entrada
Impulsiva.
tipo escaln
tipo rampa.
tipo aceleracin.
Especificaciones de respuesta transitoria.

Anlisis de error de estado estacionario.
Error de posicin
Error de velocidad.
Error de aceleracin.
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Dinmicos
Diap. II - 3
Funcin de Transferencia
Una Funcin de Transferencia (f.d.t), es una expresin que relaciona la

Transformada de Laplace de una variable de salida o cualquier otra, con la transformada
de Laplace de una variable de entrada o excitacin, bajo la suposicin de condiciones
iniciales cero.
Entrada
Salida
M(s)
R(s)
Y(s)
Func. De Transf,
Planta o proceso
Funcin de transferencia = M ( s )
[Salida]
[Entrada]
Una expresin cannica para M(s) se obtiene a partir de las ecuaciones

diferenciales que describan la dinmica de un sistema de control y donde
aparezcan las variables de entrada y salida de dicho sistema.
(n1)
a0 y + a1 y
( n)
(n2)
+ a2 y
(m1)
+...+ a( n1) y+ an y = b0r +b1r

(m)
(m2)
+b2r
+...+b(m1) r+bmr
Aplicando Transformada de Laplace se tiene lo siguiente:

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Diap. II - 4
dn1y(0)
dn2y(0)
a0 sn y(s) sn1y(0) + + n1 +a1sn1y(s) sn2 y(0) + + n2 +
dt
dt
dn3 y(0)
a2 sn2 y(s) sn3y(0) + + n3 +an1[sy(s) y(0)]+ an y(s)
dt
m
m1
m2
dm1R(0) m1
dm2R(0)
b0 s R(s) s R(0) + + m1 + b1s R(s) s R(0) + + m2 +
dt
dt
d m3R(0)
b2 sm2R(s) sm3R(0) + + m3 +bm1[sR(s) R(0)] + bmR(s)
dt
Considerando que todas las condiciones iniciales son cero, se obtiene la relacin siguiente:
a0sn y(s) + a1sn1 y(s) + a2sn2 y(s) + + an1sy(s) + an y(s) =.b0smR(s) +b1sm1R(s) + b2sm2R(s) + + bm1sR(s) + bmR(s)
Tomando factor comn en cada lado de la expresin para la entrada R(s)
y la salida Y(s) se tiene la siguiente expresin:
[a s +as
n1
+a2sn2 + +an1s+an y(s) = b0sm +b1sm1 +b2sm2 + +bm1s+bm R(s)
[
[
]
]
y(s) b0sm +b1sm1 +b2sm2 + +bm1s +bm

=
= M(s)
n
n1
n2
R(s) a0s + a1s + a2s + + an1s + an
Forma Cannica polinomial de

la Funcin de transferencia,
donde nm
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Diap. II - 5
y(s) [(s z1)(s z2 ) (s zm1)(s zm)]

=
= M(s)
R(s) [(s p1)(s p2) (s pn1)(s pn )]
Forma Cannica de la Funcin

de transferencia, factorizada
en polos y ceros donde nm
El Polinomio denominador igualado a cero de la funcin de transferencia es el

POLINOMIO O ECUACIN CARACTERSTICA del sistema al cual representa
Polinomio Caracterstico
[a s + a s
n1
+ a2s
n2
s +a ] = 0
+ + an1
Polinomio
Caracterstico
El polinomio caracterstico es quien define el comportamiento del sistema, con el aporte de

los POLOS (races) del mismo. Exactamente, la ubicacin de los polos define las formas de
respuestas del sistema.
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Diap. II - 6
Funcin de Transferencia en un Sistema de Control Realimentado

R(S)
E(s)
+-
Gc(s)
U(s)
Gp(s)
Y(s)
B(s)
H(s)
Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado:

Relaciona a la salida del sistema de control Y(s) con la seal
de referencia R(s). Esta funcin relaciona la dinmica del
sistema de Lazo cerrado con la dinmica de los elementos de
accin directa y los de la realimentacin.
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto:

Es la relacin entre la seal de realimentacin B(s) y la seal
de error actuante E(s)
Funcin de Transferencia Directa:

Relaciona a la seal de salida Y(s) con la seal de error
actuante E(s)
FdTLC
Y ( s)
=
R( s )
FdTLA =
B ( s)
E ( s)
FdTdir =
Y ( s)
E ( s)
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Diap. II - 7
Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado sin Perturbacin

E(s)
R(S)
U(s)
Gc(s)
Y(s)
Gp(s)
B(s)
H(s)
Del Diagrama se obtienen las siguientes ecuaciones para cada una de las seales:
Seal de Error
Seal de Control
Seal de Realimentacin
Seal de Salida
E(S) = R(s) B(s)
(1)
U(s) = E(s)*Gc(s)
(2)
B(s) = Y(s)*H(s)
(3)
Y(s) = U(s)*Gp(s)
(4)
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Diap. II - 8

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado sin Perturbacin (cont)
La idea es determinar la relacin entre la Salida Y(s) y la Entrada R(s); {Y(s)/R(s)}.

Para ello se hacen las siguiente sustituciones:
(3) En (1); el resultado en (2) y el nuevo resultado en (4), se tiene entonces:
Y(s) = [[R(s) Y(s)*H(s)]*Gc(s)]*Gp(s)
Y(s) = R(s)*Gc(s)*Gp(s) Y(s)*Gc(s)*Gp(s)*H(s)
[1 + Gc(s)*Gp(s)*H(s)]*Y(s) = R(s)*[Gc(s)*Gp(s)]
Finalmente despejando la relacin Y(S)/R(S), se obtienen la f.d.t de lazo cerrado y
la expresin para la salida en funcin de la entrada
Y (s)
Gc(s)Gp(s)
G(s)
= M (s) =
=
R(s)
1+ Gc(s)Gp(s)H(s) 1+ G(s)H(s)
Salida sin perturbacin
F.d.t de Lazo Cerrado
G( s )
R ( s ) = M ( s) R ( s )
Y ( s ) =
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
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Diap. II - 9

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado con Perturbacin

Perturbacin
Entrada
R(S)
+-
N(s)
E(s)
Gc(s)
U(s)
D(s)
Gp(s)
++
Y(s)
Salida
B(s)
H(s)
Del Diagrama se obtienen las siguientes ecuaciones para cada una de las seales:
Seal de Error
Seal de Control
Seal de Realimentacin
E(S) = R(s) B(s)
(1)
U(s) = E(s)*Gc(s)
(2)
B(s) = Y(s)*H(s)
Seal de Salida
(3)
Y(s) = U(s)*Gp(s) + N(s)D(s) (4)
En este caso habrn dos f.d.t: Una que relaciona a la salida con la entrada R(s)
y otra que relacionar a la salida con la perturbacin N(s).
La idea es determinar la relacin de la Salida Y(s) con la Entrada R(s)
y con la perturbacin N(s).
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Diap. II - 10

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado con Perturbacin (cont)

La idea es determinar la relacin de:
La Salida Y(s) con la Entrada R(s) y
La Salida Y(s) con la perturbacin N(s).
De las ecuaciones de la diapositiva anterior, se hacen las sustituciones:
con (3) en (1); el resultado en (2) y
el nuevo resultado en (4) y se tiene:
Y(s) = [[R(s) Y(s)*H(s)]*Gc(s)]*Gp(s)+N(s)D(s)
[1+Gc(s)Gp(s)H(s)]Y(s) = R(s)[Gc(s)Gp(s)]+N(s)D(s)
Aqu se hace N(s) = 0, para determinar Y(s)/R(s). Luego se hace R(s) = 0, para calcular Y(s)/N(s).
Las F.d.t resultantes son las siguientes :
Y (s)
Gc(s)Gp(s)
=
R(s) 1+ Gc(s)Gp(s)H(s)
Y(s)
D(s)
=
N(s) 1+ Gc(s)Gp(s)H (s)
Nota: Las F.d.t. No se suman. Son representaciones independientes para cada relacin.
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Diap. II - 11

Respuesta de un sistema de lazo cerrado con perturbacin:

Esta respuesta estar dada por el aporte, tanto de la seal de referencia
R(s) como el de la perturbacin N(s). Es decir ser la suma de la salida
debida a cada de las entradas, y se indica a continuacin:
G( s)
D ( s)
R( s ) +
N ( s )
Y ( s) =
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
Contribucin de la
referencia
Contribucin de la
perturbacin
Las Contribuciones se pueden hallar por separado y luego sumarse para hallar la
respuesta total
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Diap. II - 12
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto

R(S)
E(s)
+-
Gc(s)
U(s)
Gp(s)
Y(s)
B(s)
H(s)
Imagnese que la realimentacin es desconectada del comparador y que la nueva salida es

B(s). Entonces, la f.d.t de Lazo Abierto, es la funcin de s que relaciona a la seal de
realimentacin B(s) con la seal de error E(s)
R(S)
+-
E(s)
Gc(s)
U(s)
Gp(s)
Y(s)
ECUACIONES
E(S) = R(s)
U(s) = E(s)*Gc(s)
B(s) = Y(s)*H(s)
Y(s) = U(s)*Gp(s)
H(s)
B(s)
B( s)
=?
E ( s)
(1)
(2)
(3)
(4)
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Diap. II - 13
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto y Directa

Haciendo sustituciones de ecuaciones se puede determinar la

funcin de transferencia; entonces:
(1) En (2); el resultado en (4) y el nuevo resultado en (3) se tiene:
B ( s) = [E ( s)Gc ( s) ]G p ( s)
Agrupando y despejando se tiene la fdt de lazo abierto definitiva:
FdTLA =
B ( s)
= Gc ( s)Gp( s) H ( s) = G ( s ) H ( s )
E ( s)
F.d.t de Lazo Abierto
Donde Gc(s)Gp(s) representa a la funcin de Transferencia Directa:
FdTdir =
Y (s)
= Gc ( s)Gp ( s) = G ( s)
E ( s)
F.d.t Directa
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Diap. II - 14
Respuesta de Sistemas
RESPUESTA DE SISTEMAS DE
CONTROL
h(t)
0
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Diap. II - 15
Respuesta de Sistemas de Control

Respuesta de sistemas de Primer Orden

R(s)
+
-
1 .
Y(s)
Planta
Y (s)
=
R (s)
1
s
1+
1
s
1
s + 1
R(s)
1
s + 1
Y(s)
La funcin de transferencia del sistema de primer orden viene dada por:
Y (s)
1
=
R ( s ) s + 1
De donde, la salida Y(s) estar dada por:
1
Y (s) =
R(s)
s + 1
Esto significa que la salida es el producto de la fdt (1/(Ts+1)) por la TdL de
la entrada aplicada R(s)
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Diap. II - 16
Respuesta de Sist. De Primer Orden ante Entrada Escaln

Respuesta ante entrada Escaln Unitario u(t)

R(s)
u(t)
1
s + 1
Y(s)
y(t)
1
R ( s) =
s
1 1
Y (s) =

s + 1 s
La respuesta en el dominio del tiempo y(t) se obtiene por la transformada
inversa de Laplace de Y(s)
1 1
y ( t ) = 1 {Y ( s )} = 1

s + 1 s
Expandiendo en fracciones parciales para hallar y(t):
A B
y ( t ) = 1
+
s + 1 s
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Diap. II - 17


1 1
y (t ) =
+
s
+
1
s
1
1
1
+ 1 1
y ( t ) =
s
s + 1

y (t ) = e
+ 1 = u (t ) e
Y(t)
1
3 4
99.3%
98.2%
86.5%
63.2%
y (t ) = 1 e
95%
n
me r io
i
g
R sito
an
Tr
Rgimen
Permanente
O Estacionario
t
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Diap. II - 18

Respuesta ante una entrada Escaln Unitario u(t)
(Cont)
Algunas caractersticas importantes de la respuesta de primer orden

son las siguientes:
La salida Y(t) para t =
permanente.
, ha alcanzado el 63.2% de su valor de regimen
La pendiente de la recta tangente en t = 0 es 1/.
Y(t)
Recta Tangente
Rgimen
Permanente
O Estacionario
0.6321
63.2%
3 4
t
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Diap. II - 19
Respuesta de Sist. De Primer Orden ante Entrada Rampa

Respuesta de Sist. De Primer Orden ante Entrada Rampa Unitaria

R(s)
r(t)
1
s + 1
Y(s)
y(t)
1
R(s) = 2
s
Funcin de transf.
calculada antes
1 1
Y (s) =
2
s + 1 s
Se aplica Transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en el
dominio del tiempo y(t)
1 1
y ( t ) = 1 {Y ( s ) } = 1
2
s + 1 s
Expandiendo en fracciones parciales para hallar y(t):
A B C
y ( t ) = 1
+ 2 +
s + 1 s s
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Diap. II - 20

Respuesta ante una entrada Rampa Unitaria (Cont.)

Se calculan A,B y C por fracciones Parciales y se obtiene:
A = 2 ; B = 1; C = -
y (t ) =
2 1
+ 2

s + 1 s s
1
1
+ 1 1 1 1
y (t ) =
2
s
s
s + 1

y (t ) = e
+ t
t0
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Diap. II - 21

Grfica de la Respuesta del sistema de Primer orden ante entrada

rampa unitaria:
Respuesta
t
Entrada
Rampa
y (t ) = e
+t
error
Y(t)
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Diap. II - 22
Respuesta de Sist. De Primer Orden ante Entrada Impulso

1
s + 1
R(s)
(t)
Y(s)
y(t)
Funcin de transf.
calculada antes
R ( s) = 1
1
Y (s) =
(1 )
s + 1
Se aplica Transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en el
dominio del tiempo y(t).
Esta respuesta representa a la resp. Natural del sistema.
1 1
y ( t ) = 1 {Y ( s ) } = 1
= e
s + 1
Y(t)
1/
1
y (t ) = e

t
2
3 4
5
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Diap. II - 23
Respuesta de Sistemas de Segundo Orden.

Sistema de Segundo Orden

R(s)
wn 2
+
-
s(s+2
wn)
Y(s)
Wn: Frecuencia Natural

No Amortiguada.
: Relacin de
Amortiguamiento
w n
Y (s)
s (s + 2 w n )
=
=
2
R (s)
w n
1 +
s (s + 2 w n )
(s + 2 w n )
2
s ( s + 2 w n ) + w n (s + 2 w
w
Y (s)
wn
= 2
2
R (s)
s + 2 w n s + w n
2
Y (s)
wn
=
R (s)
[s + ( w n + jw d ) ][s + ( w n jw d ) ]
2
wn
Y (s) =
R (s)
[s + ( w n + jw d ) ][s + ( w n jw d ) ]
Wd: Frecuencia Natural Amortiguada
wd = wn
(1 2 )
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Diap. II - 24
Respuesta de Sist. de Segundo Orden ante Entrada Escaln

Respuesta ante entrada Escaln Unitario u(t)

2
wn
2
s 2 + 2wn s + wn
R(s)
u(t)
1
R ( s) =
s
wn 2
Y ( s ) = 2
2
s + 2 w n s + w n
Y(s)
y(t)
de Lazo Cerrado
1

s
La transformada inversa de Y(s) se obtiene fcilmente si se escribe en forma de

expansin en fracciones parciales:
Bs C
A
Y (s) = + 2
2
s s + 2 w n s + w n
2
A ( s 2 + 2 w n s + w n ) + ( Bs C ) s =
s2 ( A + B) = 0 B = A
s 1 ( A 2 w n + C ) = 0 C = ( 2 w n ) A
2
s 0 Aw n = w n A = 1
2
wn
A=1
B = 1
C = 2 w n
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Diap. II - 25

s + 2 w n
1
Y ( s ) = 2
2
s s + 2 w n s + w n
1 (s + wn ) + wn
= 2
s s + 2 w s + w 2
n
n
s + wn
1
Y ( s ) = 2
2
s s + 2 w n s + w n

wn
2
s + 2 w s + w 2
n
n

s + wn
1
Y ( s ) =
2
2
s ( s + wn ) + wd

wn
(s + w )2 + w 2
n
d

Aplicando transformada inversa de Laplace a Y(s) se obtiene la respuesta y(t)
s + wn
1
y ( t ) = 1 {Y ( s )} = 1 1
2
2
(
s
+
w
)
+
w
s
n
d
y (t ) = 1 e
wnt
cos( w d t )
wd = wn
w t
n
sen ( w d t ) ( )
e
**
(1 2 )
w n
1
(s + w )2 + w 2
n
d
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Diap. II - 26

Respuesta ante una entrada Escaln Unitario u(t)
(cont.)
Los Casos tpicos de respuesta dependen de la relacin de amortiguamiento :
0 > <1
=1
>1
y(t)
; Respuesta Sub Amortiguada (Polos Complejos conjugados)

; Respuesta Crticamente Amortiguada (Polos Iguales)
; Respuesta Sobre Amortiguada (Polos Reales Diferentes)
jw
Sub Amortiguado
Sobre Amortiguado
X
X
Plano S
Crticamente Amortiguado
t
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Diap. II - 27

Especificaciones de Respuesta Transitoria en dominio del tiempo

para Sistemas De 2 Orden ante una entrada Escaln Unitario
y(t)
Banda permitida para
establecimiento
(2% 5%)
Mp
(valor final) 1
(90%) 0.9
(50%)
0.5
Rgimen Permanente o
Estado Estable
(10%)
0.1
t
0
td
tr
tp
ts
td: Tiempo de retardo. (Tiempo en que la respuesta llega por 1a vez a la mitad (50%) de su valor final)
tr: Tiempo de Crecimiento. (Tiempo requerido para que la respuesta aumente de 10% a 90% de su valor final)
tp: Tiempo de Pico. (Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso)
Mp: Sobreimpulso Mximo. (Valor o pico mximo de la respuesta por encima del valor final o de establecimiento
ts :
%Mp = [y(t=tp) - y(t=inf)]/y(t=inf), La Magnitud de %Mp indica la estabilidad relativa)

Tiempo de Establecimiento. (Tiempo requerido por la respuesta para mantenerse en un rango alrededor
del valor final)
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Diap. II - 28

Especificaciones de Respuesta Transitoria en dominio del tiempo

para Sistemas De 2 Orden ante una entrada Escaln Unitario (Cont.)
Tiempo de Retardo
Tiempo de Crecimiento
1.1 + 0.125 + 0.469 2

td
wn
1 0.4167 + 2.917 2
tr
wn
Tiempo de Pico
Mximo Sobreimpulso
tp
wn 1 2
( )
M p e 1
Slo
Subamortiguado
Tiempo de Establecimiento
(Para Banda de 5%)
0 < < 0.69
ts
3.2
wn
> 0.69
ts
4.5
wn
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Diap. II - 29
Respuesta de Sist. de Segundo Orden ante Entrada Impulso

Respuesta ante una entrada Impulso Unitario (t)

2
wn
2
s 2 + 2wn s + wn
R(s)
(t)
Y(s)
y(t)
R ( s) = { (t )} = 1
wn2
Y ( s ) = 2
2
s + 2 w n s + w n
de Lazo Cerrado
(1 )
wd
Esta ecuacin tambin se puede escribir como sigue
wn 2
Y ( s ) =
2
2
( s + wn ) + wd
= wn
2
2
wn
wn
=
( s + wn ) 2 + wd 2 1
wd
( s + wn ) 2 + wd 2
La respuesta y(t) se obtiene por transformada inversa de Y(s), resultando:
y (t ) =
wn
1
e w n t sen ( w n
t)
O en funcin de Wd
w n2
y ( t ) =
wd
sen ( w d t )
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Diap. II - 30
Respuesta de Sist. de Segundo Orden ante Entrada Impulso

Respuesta ante una entrada Impulso Unitario (t)
(cont.)
y(t)
y (t ) =
wn
1
e w n t sen ( w n 1 2 t )
Mp
t
0
tp
Algunas Caractersticas de la Respuesta Transitoria:

Para casos de amortiguamiento Crtico (=1) y Sobreamortiguado (>1), la respuesta es
siempre positiva o cero (t>0).
Para casos Subamortiguado (0><1), la respuesta oscila alrededor de cero y tomar
valores tanto positivos como negativos.
A esta forma de onda se le conoce como Respuesta Impulsiva.
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Diap. II - 31
Respuesta de Sistemas de Orden Superior

Resp. de Sist. de Tercer Orden ante entrada Escaln Unitario u(t)

2
R(s)
u(t)
wn p
2
s 2 + 2wn s + wn (s + p )
Y(s)
y(t)
p : Polo adicional
1
R ( s) =
s
2
1
wn p

Y ( s ) = 2
2
s + 2 w n s + w n (s + p ) s
La Respuesta se obtiene aplicando transformada inversa de Laplace, resultando:
[ 2 ( 2) + 1]
ewnt
e pt
2
2
y(t ) = 1
sen(wn 1 t )
( 2) cos(wn 1 t ) +
2
2
2
( 2) + 1
1
( 2) + 1
2
ewnt
e pt
[ 2 ( 2) + 1]
y(t ) = 1 2
( 2) cos(wd t ) +
sen(wd t )
2
2
1
( 2) + 1
( 2) + 1
Donde:
wd = wn
(1 2 )
p
wn
0 < <1
Ing. De Sistemas
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Diap. II - 32
Respuesta de Sistemas de Orden Superior

Resp. de Sist. De Tercer Orden ante entrada Escaln Unitario u(t)

y(t)
p
wn
=1
=2
=4 =
wnt
El efecto del polo real ubicado en s = -p; en la respuesta al escaln unitario es reducir
el sobreimpulso mximo (Mp) e incrementar el tiempo de establecimiento (ts).
Si el polo s = - p est a la derecha de los polos complejos habr tendencia a una
respuesta lenta.
Ing. De Sistemas
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Diap. II - 33
Respuesta de Sistemas
ANLISIS DE ERROR DE
ESTADO ESTACIONARIO O
ESTADO ESTABLE
Ing. De Sistemas
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Diap. II - 34
Anlisis de Error de Estado Estacionario

Introduccin
Teorema del Valor final
F () = lim(F (t ) ) = lim(s F ( s) )
t
s 0
El tipo de sistema de control est definido por el orden de integradores que contenga la funcin
de transferencia de lazo abierto de dicho sistema (G(s)H(s)).
G (s) H (s) = k
G (s) H (s) =
( s + z1 )( s + z2 )( s + z3 ) ( s + z m )
S TT ( s + p1 )(s + p2 )( s + p3 )( s + p4 ) ( s + pn )
k ( z1 z2 z3 z m )
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)
( p1 p2 p3 p4 pn ) S TT (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
G (s) H (s) = K
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

S T (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
Tipos de Sistema:
T=0 Tipo Cero; T=1 Tipo Uno; T=2 Tipo Dos; .... ; T=n Tipo n
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Diap. II - 35
Anlisis de Error de Estado Estacionario

Error de Estado Estacionario (ess)
Es el que existe cuando la respuesta alcanza el estado estacionario

Valor deseado
Error de estado
Etacionario ess
Y(t)
Rgimen
Permanente
O Estacionario
Error en Lazo Cerrado

R(S)
+-
E(s)
G(s)
Y(s)
ECUACIONES
E (s)
=?
R( s )
B(s)
H(s)
E(s) = R(s) B(s)
(1)
B(s) = Y(s)*H(s)
(2)
Y(s) = E(s)*G(s)
(3)
Con las ecuaciones 1, 2 y 3 se determina la fdt E(s)/R(s); (3) En (2) y el resultado en (1) se tiene:
E ( s ) = R ( s ) E ( s )G ( s ) H ( s )
E ( s)(1 + G ( s) H ( s)) = R( s)
E (s)
1
=
R ( s ) 1 + G ( s) H ( s )
1
E ( s ) =
R ( s )
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
Error en funcin
de la entrada
Ing. De Sistemas
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Diap. II - 36
Error de Posicin
Error de lazo cerrado ante entrada Escaln Unitario (Error de Posicin)
1
E ( s ) =
R (s )
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
R( s ) =
1
s
1
1
E ( s ) =

1 + G (s) H (s) s
Aplicando teorema de Valor final a E(s) se obtiene el error de estado estacionario ess
E () = ess = lim(s E ( s) )
s 0
1
1
ess = lim s/

s 0
1 + G ( s) H ( s) s/
1
ess = lim
s 0 1 + G ( s) H ( s )
El trmino del denominador lim G ( s ) H ( s )

s0
ess =
1
1 + lim G( s ) H ( s)
s0
Representa la Constante Error de Posicin (Kp)
K p = lim G( s) H ( s)
s 0
e ss =
1
1+ Kp
Error de posicin
La constante Kp se evalua para los diferentes tipos de sistemas utilizando la ecuacin de la diap. 20
y as se cuantifica el error de estado estacionario para cada tipo de sistema.
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Diap. II - 37
Error de Posicin para Tipos de Sistemas

Error de Posicin para sistema tipo cero (T=0)

G ( s) H ( s ) = K
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K p = lim K
K p = lim G ( s ) H ( s)
s0
s0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
Evaluando el lmite, con lo cual todas las s tienden a cero, se tiene:
K p = lim K
s0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
K p = lim K (1) = K
Kp = K
s0
e
=
El error de posiscin es entonces:
ss
1 + K
1
e ss =
1+ K
Error de Posicin para sistema tipo Uno o mayor (T 1)

K p = lim G ( s ) H ( s)
s0
K p = lim K
s0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

sT (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K p = lim K
s0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
0 (0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
0
K p = lim K =
s0
0
El error de posiscin es entonces:
1
e ss =
1+ K
1
=
= 0
1 +
Kp =
e ss = 0
Ing. De Sistemas
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Diap. II - 38
Error de Velocidad
Error de lazo cerrado ante entrada Rampa Unitaria (Error de Velocidad)
1
E ( s) =
R (s)
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
R( s ) =
1
s2
1
1
E (s) =
2
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
E () = ess = lim(s E (s))

s 0
1
1
ess = lim s/
2/
s 0
1 + G ( s) H ( s) s
1
ess = lim
s 0 s + sG ( s ) H ( s)
ess =
1
lim s G ( s ) H ( s)
s0
El trmino del denominador lim sG ( s) H ( s ) Representa la Constante Error de Velocidad (Kv)

s0
K v = lim sG ( s ) H ( s )
s0
e ss =
1
Kv
Error de Velocidad
La constante Kv se evalua para los diferentes tipos de sistemas utilizando la ecuacin de la diap. 20
y as se cuantifica el error de estado estacionario para cada tipo de sistema.
Ing. De Sistemas
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Dinmicos
Diap. II - 39
Error de Velocidad para Tipos de Sistemas

Error de Velocidad para sistema tipo cero (T=0)

G ( s) H ( s ) = K
K v = lim sG ( s) H ( s )
s 0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K v = lim sK
s 0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K v = lim(0) K
s 0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
K v = lim (0)( K )(1)
Kv = 0
s 0
1 1
= =
e ss =
K
v 0
El error de velocidad es entonces:
e ss =
Error de Velocidad para sistema tipo Uno

s 0
K v = lim s/ K
s 0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

s/ (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K v = lim K
s 0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
K v = lim K (1) = K
e ss
1 1
=
=
K
K
Kv = K
s 0
e ss =
1
K
Ing. De Sistemas
Sistemas Din
Dinmicos
Diap. II - 40
Error de Velocidad para Tipos de Sistemas

Error de Velocidad para sistema tipo Dos o Mayor (T 2)

s 0
K v = lim s/ K
s 0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

s T/ (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K v = lim K
s 0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
0 (T 1) (0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
1
K v = lim K =
s 0
0
1 1
=
e ss =
= 0
K
Kv =
e ss = 0
Ing. De Sistemas
Sistemas Din
Dinmicos
Diap. II - 41
Error de Aceleracin
Error en Lazo Cerrado ante una entrada Parablica [ r(t)= t2 ]

(Error de Aceleracin)
1
E ( s) =
R (s)
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
R( s ) =
1
s3
1
1
E ( s) =
3
1
+
G
(
s
)
H
(
s
)
E () = ess = lim(s E ( s) )
s0
1
1
ess = lim s/
3/
s 0
1 + G ( s) H ( s) s
1
ess = lim 2 2
s 0 s + s G (s ) H ( s )
ess =
1
lim s 2 G ( s ) H ( s)
s0
El trmino del denominador lim s 2G ( s) H ( s ) Representa la Constante Error de Aceleracin (Ka)

s 0
K a = lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0
e ss =
1
Ka
La constante Ka se evalua para los diferentes tipos de sistemas utilizando la ecuacin de G(s)H(s)
de la diap. 33 y as se cuantifica el error de estado estacionario para cada tipo de sistema.
Ing. De Sistemas
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Dinmicos
Diap. II - 42
Error de Aceleracin para Tipos de Sistemas

Error de Aceleracin para sistema tipo cero (T=0)

G ( s) H ( s ) = K
K a = lim s 2G ( s ) H ( s)
s0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K a = lim s 2 K
s0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K a = lim(0 2 ) K
s0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
El error de aceleracin es entonces:
K a = lim(0)( K )(1)
s0
1
e ss =
Ka
1
= =
0
Ka = 0
e ss =
Error de Velocidad para sistema tipo Uno (T=1)

K a = lim s 2G ( s ) H ( s)
s0
K a = lim s 2/ K
s0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

s/ (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K a = lim(0) K
s0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
K a = lim(0) K (1) = 0
s0
1
e ss =
Ka
1
=
0
Ka = 0
e ss = 0
Ing. De Sistemas
Sistemas Din
Dinmicos
Diap. II - 43
Error de Aceleracin para Tipos de Sistemas

Error de Velocidad para sistema tipo Dos (T=2)

K a = lim s G ( s ) H ( s)
2
s0
K a = lim s 2/ K
s0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

s 2/ (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
K a = lim K
s0
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
K a = lim K (1) = K
1 1
=
e ss =
K
a K
Ka = K
s0
e ss =
1
K
Error de Velocidad para sistema tipo Tres o Mayor (T 3)

K a = lim s 2G ( s ) H ( s)
s0
K a = lim K
s0
K a = lim s 2/ K
s0
(Ta s + 1)(Tb s + 1)(Tc s + 1) (Tm s + 1)

s T (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)(T4 s + 1) (Tn s + 1)
(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
0T 2 (0 + 1)(0 + 1)(0 + 1)(0 + 1) (0 + 1)
1
e ss =
Ka
1
K a = lim K =
s0
0
1
=
Ka =
e ss = 0
Ing. De Sistemas
Sistemas Din
Dinmicos
Diap. II - 44
Error de Aceleracin . Tabla Resumen

Error en Lazo Cerrado ante entradas escaln, rampa y parablica

Entrada Escaln
Entrada Rampa
Entrada Parabol
(Error de Posiscin
(Error de Velocidad)
(Error de Aceleracin)
TIPO 0
e ss
1
1 + K
TIPO 1
TIPO 2
TIPO 3 >
Error de
Posicin
Error de
Velocidad
Error de
Aceleracin
Y(t)
Y(t)
ess
ss =
1
K
Entrada
Rampa
Salida
Salida
Entrada
Parbola
ess
Y(t)
ss =
1
K
ess
Tipo de
Sistema
Rgimen
Permanente
t
t
Ing. De Sistemas
Sistemas Din
Dinmicos
Diap. II - 45

Tema 2

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Ttul

Dpto de Computacin y Sistemas

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

FUNCIONES DE TRANSF. Y RESP. DE SISTEMAS

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas

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Anlisis de sistemas de segundo orden.

Especificaciones de respuesta transitoria.

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+...+ a( n1) y+ an y = b0r +b1r

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Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

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y(s) b0sm +b1sm1 +b2sm2 + +bm1s +bm

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Forma Cannica polinomial de

y(s) [(s z1)(s z2 ) (s zm1)(s zm)]

Forma Cannica de la Funcin

El Polinomio denominador igualado a cero de la funcin de transferencia es el

El polinomio caracterstico es quien define el comportamiento del sistema, con el aporte de

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia en un Sistema de Control Realimentado

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado:

Funcin de Transferencia de Lazo Abierto:

Funcin de Transferencia Directa:

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado sin Perturbacin

E(S) = R(s) B(s)

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado sin Perturbacin (cont)

La idea es determinar la relacin entre la Salida Y(s) y la Entrada R(s); {Y(s)/R(s)}.

Salida sin perturbacin

F.d.t de Lazo Cerrado

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado con Perturbacin

E(S) = R(s) B(s)

Y(s) = U(s)*Gp(s) + N(s)D(s) (4)

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado con Perturbacin (cont)

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado

Respuesta de un sistema de lazo cerrado con perturbacin:

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia de Lazo Abierto

Imagnese que la realimentacin es desconectada del comparador y que la nueva salida es

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas

Tema II: Func. Transf y Resp de Sistemas

Funcin de Transferencia de Lazo Abierto y Directa

Haciendo sustituciones de ecuaciones se puede determinar la

F.d.t de Lazo Abierto

Donde Gc(s)Gp(s) representa a la funcin de Transferencia Directa:

Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas