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Respuesta Dinmica de un sistema de retardo de primer orden

10.5 Sistemas de primer orden con constante de tiempo variable y Ganancia


En las secciones anteriores hemos supuesto que los coeficientes de la ecuacin
diferencial de primer orden [ver eq. (10.1)] eran constantes. Esto llev a la
conclusin de que la constante de tiempo de ganancia rp y el estado de
equilibrio K, del proceso fuera constante. Pero esto no es cierto para un gran
nmero de componentes en un proceso qumico. Como cuestin de hecho, en
una fbrica de productos qumicos, tendremos ms a menudo se encuentran
los procesos con constantes de tiempo variables y ganancias que no. Veamos
dos ejemplos caractersticos.
11.1 Qu es un sistema de segundo orden?
Un sistema de segundo orden es uno cuya salida, y (t), se describe por la
solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden. Por ejemplo, la
siguiente ecuacin describe un sistema lineal de segundo orden:
Tao = periodo natural de oscilacin del sistema
T = factor de amortiguamiento
Kp estado estacionario, o esttica; o simplemente ganancia del sistema
El significado fsico de los parmetros ry (se aclarar en los prximos dos
secciones, mientras que K, tiene el mismo significado que para los sistemas de
primer orden. Si eq. (11.2) est en trminos de variables de desviacin, las
condiciones iniciales son cero y su transformacin de Laplace se obtiene la
siguiente funcin de transferencia estndar para un sistema de segundo orden;
113
Los sistemas con dinmica de orden superior de segundo o pueden surgir de
varias situaciones fsicas. Estos se pueden clasificar en tres categoras: 1.
procesos multicapacidad; procesos que consisten en dos o ms capacidades
(sistemas de primer orden) en serie, a travs del cual el material o la energa
debe fluir. En la seccin 11.3 se discuten los characertistics de tales
sistemas. 2. Sistemas intrnsecamente de segundo orden, como los
componentes slidos de lquidos o mecnicas de un proceso que poseen la
inercia y se someten a la aceleracin. Tales sistemas son poco frecuentes en
los procesos qumicos. Ellos sern discutidos brevemente en la Seccin
11.4and de tres ejemplos se dan en el Apndice 11A al final de este captulo. 3.
Un sistema de procesamiento con su controlador, puede exhibir la dinmica de
segunda o de orden superior. En tales casos, el controlador que ha sido
instalado en una unidad de procesamiento introduce dinmicas adicionales
que, cuando se combina con la dinmica de la unidad, dan lugar a segundo o el
comportamiento de orden superior. Un ejemplo en la Seccin 11.5 demostrar
este punto. La gran mayora de los sistemas de segunda o de orden superior se
encuentran en una planta qumica provienen de procesos multicapacidad o el
efecto de los sistemas de control de procesos. En muy raras ocasiones nos

encontraremos con la dinmica de los sistemas de orden superior de segunda o


inherentes apreciables.
11.2 Respuesta Dinmica de un sistema de segundo orden
Antes de proceder a examinar el origen fsico de los sistemas de segundo
orden y superior, vamos a analizar la respuesta dinmica de un sistema de
segundo orden a una entrada escaln unitario. Este anlisis nos proporcionar
todas las caractersticas dinmicas fundamentales de un sistema de segundo
orden.
Para un cambio escaln unitario en la entrada f (t), eq. 113 rendimientos
Los dos polos de la funcin transfet segundo orden estn dadas por las races del polinomio
caracterstico,
Por lo tanto, eq. (11.4) se convierte
y la forma de la respuesta y (t) depender de la ubicacin de los dos polos, p1 y p2
en el plano complejo (ver seccin 9.4). As podemos distiguish tres casos:
Caso A: tenemos dos polos distintos y reales.

Cuando,

Caso B:
1, tenemos dos iguales / polos (multipolar).
Caso C: Cuando, <1, tenemos dos comp / ex polos conjugados.
Caso A:
En este caso la inversin de eq. (11.6) por parciales fracciones rendimientos de expansin
donde cosh () y senh () son las funciones trigonomtricas hyberbolic definidos por
La respuesta ha sido trazada en la figura l1.1a para varios valores de 1. Se conoce como respuesta
sobreamortiguado y se asemeja un poco de la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada
escaln unitario. Pero si se compara con una respuesta de primer orden nos damos cuenta de que el
sistema inicialmente retrasa para responder y luego su respuesta es ms bien lento. Es becom.es
ms lento como, aumenta (es decir, ya que el sistema se vuelve ms fuerte sobreamortiguado)
Finalmente, notamos que a medida que pasa el tiempo, la respuesta se aproxima a su valor ltimo
asintticamente. Como fue el caso con el sistema de primer orden, la ganancia viene dada por
Sobreamortiguado son las respuestas de los procesos multicapacidad, que resultan de la
combinacin de sistemas de primer orden en serie, como veremos en la Seccin 11.3.
Caso B: C
En este caso, la inversin de eq. (11.4) da el resultado
118
La respuesta tambin se muestra en la Figura 11.1a.We aviso de que un sistema de segundo orden
con amortiguamiento crtico se aproxima a su valor ultirnate ms rpido que lo hace un sistema
sobreamortiguado.
Caso C:
La inversin de la ecuacin. (11.4) en este caso los rendimientos
11-10
La respuesta ha sido trazada en la figura 11.1bfor diversos valores del factor de amortiguamiento,
l .Desde las parcelas que podemos observar lo siguiente:
l. La respuesta subamortiguado es inicialmente ms rpido que las respuestas crticamente
amortiguados o sobreamortiguado, que se caracterizan como lento.
2. Aunque la respuesta subamortiguado es inicialmente ms rpido y alcanza su valor final de forma
rpida, no se queda ah, sino que comienza a oscilar con la disminucin progresiva de la

amplitud. Este comportamiento oscilatorio hace que una respuesta subamortiguado muy distinta de
todas las anteriores.
3. El comportamiento oscilatorio se hace ms pronunciada con valores ms pequeos de el factor de
amortiguamiento, l.
Hay que destacar que casi todas las respuestas subamortiguado en una planta qumica son causadas
por la interaccin Ofthe controladores con las unidades de proceso que controlan. Por lo tanto, es
un tipo de respuesta que vamos a encontrar muy a menudo, y es conveniente conocer bien con su
caractersticas.
Caractersticas de una respuesta subamortiguado

Usemos como referencia la respuesta subamortiguado muestra en la Figura 11.2, morder a defme
los trminos empleados para describir una respuesta subamortiguado.
1.
Sobreimpulso: Es la relacin A / B, donde B es el valor ltimo de la respuesta y A es la
mxima de um cantidad por la cual la respuesta es superior a su valor final. El pitido off es una
funcin de ;;, y se puede demostrar que est dada por la siguiente expresin:
La figura 11.3 muestra la grfica de rebasamiento frente Z dada por la ec. (11..11) W. aviso por
correo que el rebasamiento aumenta a medida que disminuye ;;, mientras que ;; se aproxima a 1 el
sobreimpulso se aproxima a cero (crticamente respuesta amortiguada).
2.
ndice de disminucin: Es la relacin de C / A (es decir, la relacin de las cantidades abov
e el valor ltimo de dos picos xito IVE.). El ndice de disminucin puede b e demostrado estar
relacionada con el factor de amortiguacin travs de la ecuacin

3.

La ecuacin (11.12) tambin se ha trazado en la figura 11.3.

4.
Periodo de oscilacin:. De la ecuacin (11.10) vemos que la frecuencia en radianes (rad /
hora) de las oscilaciones de un subamortiguado la respuesta es dada por
frecuencia en radianes
Para encontrar el perodo de la oscilacin T (es decir, el tiempo. Transcurrido entre dos picos
sucesivos), utilice las relaciones conocidas ro = 2NL y I = 1 / T, donde I = frecuencia cclica.Por
lo tanto
Periodo natural de oscilacin: Un sistema de segundo orden con

= O es un sistema libre de

cualquier amortiguacin. Su funcin de transferencia es


que es que tiene dos polos puramente imaginarios (en el eje imaginario) y de acuerdo con el anlisis
de la Seccin 9.4, que oscilar continuamente con una amplitud constante y una frecuencia natural
[ver eq. (11.14)]
5. Tiempo de respuesta: La respuesta de un sistema subamortiguado alcanzar su valor mximo en
un manncr oscilatoria como t .. oo. A efectos prcticos, se ha acordado considerar que la respuesta
alcanza su valor final cuando Carn de 5% de su valor final y se qued all. El tiempo necesario
para la respuesta para llegar a esta situacin se conoce como el tiempo derespuesta, y tambin se
muestra en la Figura 11.2.
6. Tiempo de subida: Este trmino se utiliza para caracterizar la velocidad con la que un sistema
subamortiguado responde. Se define como el tiempo requerido para la respuesta para alcanzar su
valor final por primera vez (ver figura 11.2) .Desde Figura 11.1bwe aviso de que cuanto menor sea

el

valor de e, ms corto es el tiempo de subida (es decir, ms rpida ser la respuesta

del sistema), pero al mismo tiempo, cuanto mayor sea el valor de la


rebasamiento.
Observacin. En los captulos siguientes (Parte IV), nuestro objetivo durante el diseo de un

controlador ser adecuada seleccin Ofthe valores de e

y r correspondiente, de modo que el

sobreimpulso es pequeo, el tiempo de subida resumen, el ndice de disminucin pequea, y el


tiempo de respuesta corto. Nos daremos cuenta de que no ser posible lograr todos estos objetivos
para los mismos valores de 1: yr y que un compromiso aceptable debe ser definido. El buen
entendimiento del comportamiento subamortiguado de un sistema de segundo orden le ayudar
enormemente en el diseo de controladores eficientes.

Procesos multicapacidad como de segundo orden Sistemas

Cuando el material o la energa fluye a travs de una sola capacidad,


obtenemos un sistema de primer orden. Si, por otro lado, la masa o la energa
fluye a travs de una serie de dos capacidades, el comportamiento del sistema
se describe por la dinmica de segundo orden. Dos sistemas multicapacidad se
muestran en la Figura 11.4, cada uno con dos capacidades de masas (los dos
tanques). Examine los dos sistemas de la figura 11.4more estrechamente para
identificar una diferencia cualitativa importante entre ellos. En el sistema 1
(Figura 11.4a), el tanque 1 alimenta el tanque 2 y por lo tanto afecta a su
comportamiento dinmico, mientras que lo contrario no es cierto. Este sistema
es caracterstico de una gran clase de noninteracting capacidades o
noninteracting sistemas de primer orden en serie. Por el contrario, en el
sistema 2, el tanque 1 afecta el comportamiento dinmico del tanque 2, y
viceversa, ya que el FI caudal depende de la diferencia entre los niveles de
lquidos h I y h2. Este sistema representa la interaccin capacidades o
interactuar sistemas de primer orden en serie. Procesos multicapacidad no
tienen que implicar a ms de una unidad de procesamiento fsico. Es muy
posible que todas las capacidades estn asociadas con la misma unidad de
procesamiento. Por ejemplo, el calentador de tanque agitado es un proceso
multicapacidad con capacidad para almacenar masa y energa, una columna
de destilacin es otro ejemplo de un proceso multicapacidad. Cada bandeja
tiene una capacidad de almacenamiento masivo (holdup lquido), que, a su vez,
tambin permite la capacidad de almacenamiento de energa trmica. .Veamos
ahora cmo los procesos multicapacidad resultado estoy sistemas de segundo
orden. Comenzamos con capacidades que no interactan.
Capacidades noninteracting
Cuando un sistema se compone de dos capacidades que no interactan, se
describe mediante un conjunto de dos ecuaciones diferenciales de la forma
general:
En otras palabras, el primer sistema afecta a la segunda por su salida, pero no
se ve afectado por ella (Figura 11.5a) .Equation (11.17a) puede ser resuelto
primero
y luego podemos resolver la ecuacin. (11.17b) .Esta solucin secuencial es
carac- eharaeter- de noninteraeting eapaeities en serie. Las funciones de
transferencia correspondientes son

La funcin global de transferencia entre la entrada externa, f (t) e Y2 (t) es


La ecuacin (11.19) indica muy claramente que la respuesta general del
sistema es de segundo orden. De eq. (11.18) tambin cuenta de que los dos
polos de la funcin de transferencia global son reales y distintas:
Si 'PI y' el tiempo de constantes P2 son iguales, tenemos dos polos iguales. Por
lo tanto, las capacidades noninteraeting siempre resultan en un sistema de
segundo orden sobreamortiguado o critieally amortiguado y nunca en un
sistema subamortiguado. La respuesta de las dos capacidades no interactan a
un cambio de unidad en la entrada ser dada por la ec. (11.7) para el caso
sobreamortiguado, o eq. (11.8) para el amortiguado crticamente. En lugar de
la ecuacin. (11.7), podemos utilizar el siguiente formulario equivalente para la
respuesta:
Continua
Interactuar capacidades
con el fin de analizar las caractersticas de un sistema de este tipo, vamos a
utilizar el sistema de dos capacidades 2 de la figura 11.4b.The balances de
masa rendimiento
nos damos cuenta de que las ecuaciones. (~ 1. ~ 4a) y (11.24b) deben ser
resueltos simultneamente. Esta es la caracterstica distintiva de las
capacidades de interaccin e indica el efecto mutuo de las dos
capacidades. Los equivalentes en estado estacionario de las ecuaciones. (
tanques.
Las ecuaciones (l1.27a) y (11.27b) indican que las respuestas de ambos
tanques siguen la dinmica de segundo orden. Comparar eq. (11.27b.) Para los
tanques que interactan con eq.(11.22), que corresponde noninterracting
tanques que interactan. Nos damos cuenta de que slo difieren m el
coeficiente de sm el denominador por el trmino, A IR2 Este trmino puede
ser considerado como el factor de interaccin e indica el grado de interaccin
entre los dos tanques. Cuanto mayor sea el valor de A IR2, cuanto mayor sea la
interaccin entre los dos tanques.
Por lo tanto, PI y P2 son polos distintos y reales. En consecuencia, la respuesta
de las capacidades de interaccin es a. / Sobreamortiguado maneras. . 2. Dado
que la respuesta est sobreamortiguado con postes de PI y P2 grven por
eq. (11.28), entonces la ecuacin. (11.27b) se puede escribir como sigue:
Por lo tanto, PI y P2 son polos distintos y reales. En consecuencia, la respuesta
de las capacidades de interaccin siempre est sobreamortiguado. l. 2. Dado
que la respuesta est sobreamortiguado con postes de PI y P2 dada por la
ecuacin. (11.28), entonces la ecuacin. (11.27b) se puede escribir como
sigue:
donde LI = -l / PI y la ecuacin L2 = -1 / p2 '(1l.29) implica que dos capacidades
que interactan se pueden ver como las capacidades que no interactan, pero
con constantes de tiempo eficaces modificados. As, mientras que inicialmente
los dos tanques que interactan tenan constantes de tiempo eficaces Lpl y
LP2, cuando son vistos como que no interactan, tienen diferentes constantes
de tiempo LI y L2. 3. Supongamos que los dos t
3 Falta
As vemos que el efecto de la interaccin es para cambiar la relacin de las
constantes de tiempo eficaces para los dos depsitos (es decir, un tanque se
vuelve ms rpido en su respuesta y el otro ms lento). Puesto que la
respuesta global de h2 {t) se ve afectada por ambos tanques, el tanque ms

lenta se convierte en el control y la respuesta global se hace ms lenta debido


a la interaccin. Por lo tanto, la capacidad de interaccin son ms lentos que el
noninteracting
11.4 intrnsecamente Procesos de segundo orden
Tal proceso puede exhibir un comportamiento subamortiguado y en
consecuencia no puede ser descompuesto en dos sistemas de primer orden en
serie (interactin o noninteracting) con significado fsico como los sistemas que
hemos examinado en segundos anteriores. Se producen ms bien rara vez en
un proceso qumico, y que estn asociados con el movimiento de las masas de
lquidos o la traduccin mecnica de partes slidas, que posee: (1) la inercia a
la resistencia de movimiento al movimiento, y (3) la capacitancia para
almacenar energa mechanicaI.
Dado que la resistencia y la capacitancia son caractersticos de los sistemas de
primer orden, llegamos a la conclusin de que los sistemas de segundo orden
inherentemente se caracterizan por la inercia al movimiento.
El segundo trmino de la The lado righ a mano da el arroz a la segunda
comportamiento orden del sistema.
De segundo orden Sistemas causada por la presencia de controladores
La presencia de un sistema de control en un proceso qumico puede cambiar el
orden o el proceso y producir un comportamiento dinmico que el proceso no
puede exhibir sin el controlador.