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chapitre 5 : Stabilit
Important : Dans le cas d'un systme linaire, la valeur finale du signal de sortie ne
dpend pas de l'allure du signal d'entre, mais uniquement de la forme de
sa fonction de transfert.
Remarque : Ceci est corrobor par le fait que si l'on choisit une entre impulsionnelle
(t), qui rpond tout fait la dfinition ci-dessus, la rponse h(t) du
systme est l'inverse de sa fonction de transfert H(p) :
h(t)=-'H(p)
Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.
chapitre 5 : Stabilit
*>-$
La limite de h(t) quand le temps tend vers l'infini dpend essentiellement des
ples de H(p), c'est--dire des racines de son dnominateur d(p) (qui reprsente
l'quation caractristique du systme). Celles-ci sont soit relles, soit complexes
conjugues :
h(t) = Ci e P i t
d
Pour que le systme soit stable (au sens des automaticiens), il faut que :
lim/i(0 = 0
/>00
Re (R) < o
Remarque : Certains auteurs proposent la notion de Stabilit BIBO (Bounded Input
Bounded Output) : un systme au repos, linaire, causal et stationnaire est
BIBO stable quand toute entre borne fournit une sortie borne.
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chapitre 5 : Stabilit
limh(nT) = 0
sachant que la rponse impulsionnelle h*(t) est une suite d'chantillons :
+00
h*(t) = h(nT).8(t-nT)
n=o
h(nT) = Ci.a?
i=l
L'tude de la Stabilit d'un systme temps discret, qu'il soit en chane ouverte
ou de type asservi, peut se faire soit par l'approche frquentielle dans le plan de Nyquist
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bflFJ
P*(P)
j + D*(p).R*(p)
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chapitre 5 : Stabilit
Z*(P)-I+D*(P).R*(P) = I+H;O(P) =O
Remarque 1 : Les rappels sur la Stabilit des systmes du 5.1.1 s'appliquent aux
systmes asservis discrets en remplaant : d(p) par *(p). En particulier,
le critre de Nyquist et sa forme simplifie, le critre du Revers, peuvent
tre utiliss pour rgler la stabilit des systmes asservis temps discret.
Remarque 2 : Ces critres de stabilit sont issus de l'tude frquentielle des systmes en
considrant la transforme de Fourier en lieu et place de la transforme
de Laplace de l'quation caractristique des systmes tudis (on
remplace l'oprateur p par jco). Ce sont donc des critres gomtriques.
Dans le cas frquent o la fonction de transfert en boucle ouverte du systme ne
possde pas de ples partie relle positive, le critre de Nyquist s'nonce de la faon
suivante :
Critre de Nyquist : Un systme asservi est stable si la variation de l'argument de sa
fonction de transfert en boucle ouverte, autour du point critique
d'abscisse : -1, lorsque co varie de 0 O, est nulle. Il est instable
dans le cas contraire.
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chapitre 5 : Stabilit
TG*(joo) = - J
Jv
sachant que le lieu TG*(joo) se dduit du lieu G(jo)) des lments continus associs
par construction vectorielle (c.f chapitre prcdent, 4.4.1).
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chapitre 5 : Stabilit
T
Le lieu critique C(K) = - , gradu en K, est port par l'axe rel ngatif.
K
Suivant les valeurs du gain statique K et la forme du lieu de transfert TG*(jco), on peut
donc tudier les cas qui, par application du critre du revers, conduisent la stabilit ou
l'instabilit de l'ensemble.
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NOTES PERSONNELLES
d'abscisse
T
gauche, le systme asservi est stable, conduit :
K
* K<K0
Stabilit
* K>K0
Instabilit
telque:G*Go)o) = --iKO
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NOTES PERSONNELLES
Ceci constitue une particularit importante des systmes asservis temps
discret ; c'est l'chantillonnage qui impose la frquence d'autooscillation.
NOTES PERSONNELLES
et
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chapitre 5 : Stabilit
NOTES PERSONNELLES
avec
d2 > o
d 0 < d2
et
Ces conditions imposent que les racines, si elles sont relles, soient forcment comprises
entre -1 et +1.
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NOTES PERSONNELLES
module:
/ est infrieur 1.
\d 2
d 0 < d3
C2
dg - d < d 0 d2 - d, d3
C3
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avec
et
d3 > 0
chapitre 5 : Stabilit
Dans le cas des polynmes du troisime degr, il peut y avoir trois racines
relles ou une racine relle et deux racines complexes conjugues (une seule intersection
de d(z) avec l'axe rel).
Cas 3 - polynmes du quatrime degr
d(z) = d4 z4 + d3 z3 + d2 z2 + d, z + d0
Cl
avec
d4 > 0
dj - d > d0 d 3 - d! d 4
C2
C3
d(+l)>0
et
d(-l)>0
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et
chapitre 5 : Stabilit
Exemple :
L'application de ces relations peut tre trs utile lorsque l'un ou l'autre des
paramtres du systme est encore choisir. On peut ainsi dterminer le domaine de
variation admissible de ce paramtre pour que le systme chantillonn reste stable.
Soit par exemple un systme asservi discret retour unitaire dont la fonction de
transfert en boucle ouverte associe est :
H to (p) = B0(p).5
(1 + Tp)
H bo (z) = K.G(z)= K ( 1 ~ a )
z-a
avec
_T
a =e T <1
T : priode d'chantillonnage
E(z) = 1 + K. G(z) = 0
conduit tudier les racines du polynme :
d(z) - z - a + K (1 - a)
L'application du critre de Jury ce polynme du premier degr impose le
respect des conditions suivantes :
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chapitre 5 : Stabilit
Cl
a<l
C2
d(+l) = ( l + K ) ( l - a ) > 0
1+K>0
et
(toujours vrifi)
soit
K> -1
d(-l) = K ( l - a ) - ( l + c c ) > 0
l-a
K<^
Le systme tudi est donc stable si :
,^ , 1 +a
0\K(
l-a
Hbo(z) = K
z(z-lMz-0,368)
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chapitre 5 : Stabilit
Z(z) = 1 + Hbo(z) = 0
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chapitre 5 : Stabilit
Le fait d'imposer aux racines de Z*(p) = 0 d'avoir des parties relles infrieures
-A, (dcroissance des termes de la rponse impulsionnelles plus rapide que e"Xt)
conduit, dans le plan des z, restreindre l'espace autoris au cercle de centre 0 et de
rayon : e"Xt < 1.
D'autres formes de marges de stabilit peuvent tre adoptes. La figure suivante
en donne quelques exemples.
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chapitre 5 : Stabilit
Toutes les mthodes d'tude de la stabilit des systmes asservis temps discret
peuvent tre assortis de ces conditions de bonne stabilit ; il suffit d'en restreindre le
champ.
Note importante : l'oprateur z est directement li la valeur de la priode
d'chantillonnage T. De ce fait, un mme systme aura un
comportement diffrent et par consquent rpondra des
conditions de stabilit diffrentes, selon le choix de sa priode
d ' chantillonnage.
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