Notes de Cours MMC PDF

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MECA 1901
M
ecanique des milieux continus
Notes de cours
Professeur Franc
ois Dupret
Septembre 2008
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Transparents
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Chapitre 1
Introduction, concepts de
base, calcul tensoriel
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Espace-temps en physique classique

Lespace-temps est continu
Lensemble des evenements couples (lieu, instant) forme un

continuum
Lespace-temps est homog`

ene, stationnaire et isotrope
Les proprietes intrinsèques de lespace-temps sont independantes du

lieu, de linstant et de lorientation suivant lesquels les experiences
sont effectuees
La simultan
eit
e est ind
ependante de lobservateur
On peut identifier un temps universel (à son origine et son echelle

près)
A chaque instant, lespace est euclidien
La geometrie classique (caracterisee par des proprietes des distances

et des angles, ainsi que par les concepts de droites, plans, cercles,
sphères...) est en application
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Rep`
eres
Les
ev
enements sont d
esign
es (reperes) par 3 coordonn
ees et un
temps
Les coordonnees peuvent etre cartesiennes (le plus souvent orthonormees) ou curvilignes (le plus souvent cylindriques ou spheriques)
Le temps est determine par le choix dune origine et dune echelle
Un repère orthonorme est caracterise par une origine (par ex. O) et 3
vecteurs de base orthonorm
es (par ex. ei )
Les coordonnees xi dun point P sont telles que
OP = x = xi ei
Orthonormalite :
(sommation sur i muet)
ei ej = ij
(i, j libres)
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Coordonn
ees cylindriques
D
efinition
A partir dun repère cartesien orthonorme, les coordonnees cylindriques dun point P sont
r = (x21 + x22 )1/2
x2
= arctan
x1
z = x3
(r 0, < )
avec
x1 = r cos
x2 = r sin
x3 = z
Propri
et
es
Pour chaque coordonnee, il y a une et une seule surface de coordonnee

qui passe par P :
r = C ste : cylindre circulaire daxe Ox3

= C ste : demi-plan issu de Ox3
z = C ste : plan perpendiculaire a` Ox3

(les surfaces de coordonnees sont orthogonales en P )
En tout point P , on peut construire la base locale orthonormee

(er , e , ez )
NB : OP = r er + z ez
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Coordonn
ees sph
eriques
D
efinition
A partir dun repère cartesien orthonorme, les coordonnees spheriques

dun point P sont
r = (x21 + x22 + x23 )1/2
1/2
(x21 + x22 )
= arctan
x3
= arctan
x1
(r 0, 0 , < )
avec
x1 = r sin cos
x2 = r sin sin
x3 = r cos
Propri
et
es
Pour chaque coordonnee, il y a une et une seule surface de coordonnee

qui passe par P :
r = C ste : sphère de centre O

= C ste : cone (à une nappe) de sommet O et daxe Ox3
= C ste : demi-plan issu de Ox3

(les surfaces de coordonnees sont orthogonales en P )
En tout point P , on peut construire la base locale orthonormee

(er , e , e )
NB : OP = r er
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Changements de rep`
eres
Soient deux rep`
eres cart
esiens orthonorm
es (O, ei ) et (O 0 , e0i )
On definit
aij = cos(e0i , ej ) = e0i ej
. La matrice A = [aij ] est orthogonale :

aik ajk = aki akj = ij
. On a les relations reciproques
e0i = aij ej
et
ei = aji e0j
On definit bi tel que OO0 = bi ei
Changement de coordonn
ees cart
esiennes
Pour un point P , de coordonnees (xi ) ou (x0i ), on prouve que

x0i = aij (xj bj )
et reciproquement, que
xi = aji x0j + bi
Extension par composition de fonctions aux changements de coordonnees quelconques (cartesiennes ou curvilignes)
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La mati`
ere en M
ecanique des Milieux
Continus
Dans tout corps (partie de la matière), les propri
et
es physiques
sont continues, except
e sur certaines surfaces (lignes, points) de
discontinuit
e
Exemples de surfaces de discontinuite :
. onde de choc
. front de solidification
. interface entre deux materiaux differents
N.B. : La derivee partielle temporelle ( t

) et le gradient ( x
) dune
i
propriete physique sont des proprietes physiques
Justification de lhypoth`
ese de continuit
e au regard de la nature
(moleculaire, atomique, particulaire, quantique. . .) de la mati`
ere
Concept de volume representatif :
. très petit par rapport aux dimensions caracteristiques du phenomène observe

. très grand par rapport aux dimensions caracteristiques de la structure fine de la matière (distances intermoleculaires, libre parcours
moyen, ou diamètre des grains. . .), de sorte quil contient beaucoup de molecules ou grains. . .
A partir de grandeurs extensives, les grandeurs physiques macroscopiques de base sont definies en un point P par leurs moyennes prises
sur un volume repesentatif V repr entourant P
De par leur construction, les champs ainsi obtenus sont supposes
satisfaire lhypothèse de continuite
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Exemples
Masse specifique
Mrepr (t)
V repr
= (e) (xi , t) =
o`
u
. Mrepr (t) est la masse de matière occupant le volume representatif
au temps t (grandeur extensive)
. V repr en est le volume
Vitesse
Pirepr (t)
V repr
o`
u Pirepr (t) est la composante suivant ei de la quantite de mouvement
du volume representatif au temps t (grandeur extensive). De là,
(e)
vi = (e) (xj , t) vi (xj , t) =
vi =
vi
Extension
En repetant lexperience macroscopique consideree et en faisant la

moyenne statistique (moyenne densemble) des resultats obtenus,
on peut travailler avec des volumes representatifs aussi petits que
lon veut
Alors
Mrepr (t) = hM(exp) (t)i

(exp)
Pirepr (t) = hPi
(t)i
(exp)
sont les mesures associees aux differentes experiences

o`
u M(exp) et Pi
et hi designe leur moyenne densemble
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Scalaires
D
efinition
Pour un système dunites choisi, un champ scalaire (ou tenseur dordre 0) est une grandeur physique representee dans un certain repère
par une fonction de la position (c.-à-d. des coordonnees) et du temps
Exemple : la masse specifique

= (e) (xi , t)
Autres exemples :
. T (temperature absolue)
. p (pression)
. r (densite de puissance calorifique fournie a` distance par rayonnement)
. U (energie interne specifique, c.-à-d. energie calorifique et de liaison moleculaire par unite de masse)
. S (entropie specifique)
Grandeurs scalaires extensives pour un volume V , au temps t

Z
M(t) =
(e) (xi , t) dV (masse)
V
Z
U(t) =
(e) (xi , t) U (e) (xi , t) dV (energie interne)
V
Z
S(t) =
(e) (xi , t) S (e) (xi , t) dV (entropie)
ZV
d
Q (t) =
r(e) (xi , t) dV (puissance calorifique fournie par rayonnement)
ZV
1 (e)
(e)
(xj , t) (vi (xj , t))2 dV (energie cinetique) (N.B. : i muet)
K(t) =
2
V
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Changements de rep`
eres pour un champ
scalaire
Invariance
Pour tout changement entre deux repères fixes lun par rapport a
`
lautre, la valeur dun champ scalaire (par exemple s) a` un endroit
et a` un instant determines est invariante
Si
s = s(e) (xi , t) dans le repère cartesien (O, ei )

= s0(e) (x0i , t) dans le repère cartesien (O 0 , e0i )
alors
s0(e) (x0j , t) = s(e) (aji x0j + bi , t)

s(e) (xj , t) = s0(e) (aij (xj bj ), t)
pourvu que aij et bi ne dependent pas de t

Meme propriete pour un changement de coordonnees quelconques
(cartesiennes, curvilignes . . . )
Objectivit
e
Un champ scalaire pour lequel la propriete dinvariance setend aux

changements de repères quelconques (eventuellement mobiles lun par
rapport a` lautre) est dit objectif
Exemples : , T, p, r, U, S
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Vecteurs
D
efinition
Pour un système dunites choisi, un champ vectoriel (tenseur dordre

1) est une grandeur physique representee dans un certain repère par
3 fonctions de la position et du temps. Celles-ci forment les 3 composantes du champ vectoriel, c.-à-d. les projections de ce champ sur
les vecteurs de base (base locale, en cas de coordonnees curvilignes)
Exemple
Composantes de la vitesse :
(e)
vi = v ei = vi (xj , t)
Vecteur vitesse :
(e)
v = vi (xj , t) ei
(i muet)
Autres exemples :
. gi (force a` distance par unite de masse ou specifique)

. ai (acceleration)
. qi (vecteur flux de chaleur)
Grandeurs vectorielles extensives pour un volume V , au temps t

Z
Pi (t) =
vi dV (quantite de mouvement)
ZV
Fid (t) =
gi dV (forces a` distance externes)
V
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Changements de rep`
eres pour un champ
vectoriel
Invariance
`
lautre, les composantes wi dun champ vectoriel w a` un endroit et
a` un instant determines se transforment suivant une loi telle que ce
vecteur lui meme soit invariant
Si
(e)
wi = wi (xk , t) dans le repère cartesien (O, ei )

0(e)
wi0 = wi (x0k , t) dans le repère cartesien (O 0 , e0i )
alors
0(e)
(e)
wi (x0l , t) = aij wj (alk x0l + bk , t)

(e)
wi (xl , t)
0(e)
= aji wj (akl (xl bl ), t)
pourvu que aij et bi ne dependent pas de t. En abrege :

wi0 = aij wj
wi = aji wj0
et donc
w = wi ei = wi0 e0i
Objectivit
e
Un champ vectoriel pour lequel la propriete dinvariance setend aux

Exemples de champs vectoriels objectifs : qi , gi

Exemples de champs vectoriels non objectifs : vi , ai
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Passage aux coordonn

ees cylindriques ou
sph
eriques pour un champ vectoriel
ees
On utilise lexpression des (xi ) en fonction de (r, , z) ou (r, , ) pour

effectuer le changement de coordonnees
Nouvelles composantes
Afin de tenir compte, dans le calcul des nouvelles composantes des

vecteurs, de la rotation des vecteurs de base, on utilise la matrice orthogonale des cosinus directeurs des vecteurs de la base locale (notes
e0i ) par rapport a` ceux de la base cartesienne ei :

A = [aij ] = e0i ej
o`
u (e0i ) = (er , e , ez ) ou (er , e , e )
Donc, en coordonnees cylindriques :
cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1
et en coordonnees spheriques :
sin cos sin sin cos

A = cos cos cos sin sin
sin
cos
0
Ici, A depend de la position (et donc des coordonnees)
Exemple (coordonnees cylindriques) :

(e)

(e)
vr (r, , z, t)
v1 (r cos , r sin , z, t)
cos sin 0
(e)
(e)
v (r, , z, t) = sin cos 0 v2 (r cos , r sin , z, t)

(e)
(e)
0
0
1
vz (r, , z, t)
v3 (r cos , r sin , z, t)
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Effets agissant `
a la fronti`
ere dun corps
Position du probl`
eme
Certaines des grandeurs physiques associees a` un corps quelconque

sobtiennent par addition de contributions calculees sur les differentes
parties de la frontière de ce corps
Exemples :
. La force de contact exercee sur un corps au temps t, de composantes cartesiennes Fic (t), est la somme vectorielle de toutes les
forces exercees par le reste de la matière sur la surface de ce corps
. Le flux de chaleur entrant dans un corps au temps t, note Qc (t),

est la somme de tous les apports calorifiques injectes a` la surface
de ce corps par unite de temps
Methode de calcul
En general, de telles grandeurs se calculent a` laide de leur densite
(grandeur par unite daire), qui depend alors de la position et du
temps, mais aussi de lorientation de la facette consideree, mesuree
par sa normale unitaire sortante locale :
n = n k ek
. Densite de forces de contact (ou contrainte) :
(e)
i (n) = i (xj , t, n)
(= force par unite daire exercee sur une facette de normale unitaire sortante n)
Par consequent,
Z
(e)
c
Fi (t) =
i (xj , t, n) dS
V
. Densite de flux de chaleur :

q(n) = q (e) (xi , t, n)
(= flux de chaleur par unite daire penetrant dans une facette de
normale unitaire sortante n)
Par consequent,
Z
c
Q (t) =
q (e) (xj , t, n) dS
V
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Lin
earit
e
Le plus souvent, on peut prouver que ces densites dependent lineairement de la normale n (cf. chapitre III). Dans un repère donne
(cartesien ou curviligne), les composantes de ces densites dependent
alors lineairement des composantes de n (mesurees par rapport a`
la base appropriee). Les coefficients de la matrice representant la
transformation lineaire peuvent alors etre definis
. Densite de force de contact :
(e)
(e)
i (xk , t, n) = ji (xk , t) nj
(j muet, i libre)
(e)
o`
u les ij (xk , t) definissent les composantes du tenseur des contraintes
dans la base consideree.
En abrege :
i (n) = ji nj
. Densite de flux de chaleur :
(e)
q (e) (xk , t, n) = qi (xk , t) ni
(i muet)
(e)
o`
u les qi (xk , t) definissent les composantes du vecteur densite de
flux de chaleur dans la base consideree. En abrege :
q(n) = qi ni
Interpretation
La composante de ei (vecteur de base orthonormee cartesienne ou
curviligne locale) suivant la direction ej est ij
. Ainsi,
j (ei ) = kj ik = ij
et ij est la composante suivant ej de la densite de force de contact
exercee sur une facette de normale unitaire sortante ei .
On a aussi
(ei ) = ij ej
. De meme,
q(ei ) = qj ij = qi
et qi est loppose de la densite de flux de chaleur penetrant dans
une facette de normale unitaire sortante ei .
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Tenseurs
D
efinition
Pour un système dunites choisi, un champ tensoriel dordre 2 est une

grandeur physique representee dans un certain repère par 9 fonctions
de la position et du temps. Au champ tensoriel est associe en chaque
point P et a` chaque instant, une transformation lineaire (locale) :
vecteur en P vecteur en P
Les 9 composantes du champ tensoriel sont les coefficients de la matrice (3 3) representant la transformation lineaire dans la base
consideree (base locale en cas de coordonnees curvilignes)
Tenseurs de base :
ei ej designe le produit tensoriel de ei par ej , c.-à-d. la transformation
lineaire qui applique

ej sur ei
les autres ek sur 0 (vecteur nul)
La matrice de cette transformation dans la base (ek ) a pour elements

1 a` la ième ligne, j ème colonne
0 ailleurs
Exemple : la transformation lineaire e2 e3 , qui applique e3 sur e2 , et
e1 et e2 sur 0, a pour matrice dans la base (e1 , e2 , e3 ) :
0 0 0
0 0 1
0 0 0
Exemple
. Contraintes :
(e)
ij = ij (xk , t)
Tenseur des contraintes :
(e)
= ij (xk , t) ei ej
(i, j muets)
. Interpretation
Il faut dabord noter que le tenseur des contraintes est symetrique
(cf. chapitre III) :
ij = ji
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La relation
i (n) = ij nj
indique alors que le tenseur des contraintes, en tant que transformation lineaire, applique le vecteur unitaire n sur la densite de
force de contact (n) exercee sur toute facette elementaire dont
n est la normale sortante en P .
Autre exemple
. Vitesses (ou taux) de deformation : a` partir du champ de vitesses

vi , on definit en coordonnees cartesiennes orthonormees

vj
1 vi
(e)
dij = dij (xk , t) =
+
2 xj
xi
Tenseur des taux de deformations :
(e)
d = dij (xk , t) ei ej
. Interpretation (cf. chapitre II) :

1. Dans tout repère choisi, une composante diagonale de dij , soit
d11 , est lallongement relatif par unite de temps dun segment
elementaire de matière qui, au temps t, est parallèle a` e1 :
(e)
d11 = d11 (xk , t) =

avec s(t0 ) = ks(t0 )k
s(t + t) s(t)
s(t) t
s(t),t0
lim
(t t0 t + t)
2. Dans tout repère choisi, une composante non diagonale de dij ,

soit d12 , est la moitie du rapprochement angulaire par unite
de temps de deux segments elementaires de matière qui, au
temps t, sont parallèles lun a` e1 , et lautre a` e2 :
(e)
d12 = d12 (xk , t) = lim
t0
1 12 (t + t)
2
t
Tenseurs dordre quelconque

Generalisation immediate, par exemple en considerant recursivement
quà un champ tensoriel dordre (n + 1) est associe en chaque point
P et a` chaque instant une transformation lineaire (locale) :
vecteur en P tenseur dordre n en P
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Changements de rep`
eres pour un champ
tensoriel
Invariance
`
lautre, les composantes Tij dun champ tensoriel T a` un endroit et
loi telle que ce
a` un instant determines se transforment suivant une
tenseur lui-meme, en tant que transformation lineaire, soit invariant
Si
(e)
Tij = Tij (xm , t)
dans le repère cartesien (O, ei )
Tij0
dans le repère cartesien (O 0 , e0i )
alors
0(e)
Tij (x0m , t)
0(e)
(e)
Tij (x0n , t) = aik ajl Tkl (anm x0n + bm , t)

0(e)
(e)
= aki alj Tkl (amn (xn bn ), t)
Tij (xn , t)
pourvu que aij et bi ne dependent pas de t. En abrege :

Tij0
Tij
= aik ajl Tkl

0
= aki alj Tkl
et donc
T = Tij ei ej = Tij0 e0i e0j
Objectivit
e
Un champ tensoriel pour lequel la propriete dinvariance setend aux

Exemples de champs tensoriels objectifs : ij , dij
Exemples de champs tensoriels non objectifs :

.
vj
xi
(gradient de vitesses)
. ij =
1
2
vi
xj
vj
xi
(taux de rotation)
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Passage aux coordonn

ees cylindriques ou
sph
eriques pour un champ tensoriel
ees
On utilise lexpression des (xi ) en fonction de (r, , z) ou (r, , ) pour

effectuer le changement de coordonnees
Nouvelles composantes
Afin de tenir compte, dans le calcul des nouvelles composantes des
tenseurs, de la rotation des vecteurs de base, on utilise la matrice orthogonale des cosinus directeurs des vecteurs de la base locale (notes
e0i ) par rapport a` ceux de la base cartesienne ei :

A = [aij ] = e0i ej
o`
u (e0i ) = (er , e , ez ) ou (er , e , e )
Exemple (coordonnees spheriques) :

" (e)
#
" (e)
#
rr (r, , ), t) . . .
11 (
xi (r, , ), t) . . .
T
..
..
.. = A
.. A
.
.
.
.
avec
et
sin cos sin sin cos

A(r, , ) = cos cos cos sin sin
sin
cos
0
x
1 (r, , ) = r sin cos
x
2 (r, , ) = r sin sin
x
3 (r, , ) = r cos
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Op
erations tensorielles ponctuelles
Produit tensoriel
Definition
Le produit tensoriel de 2 champs de vecteurs, par ex. u et v, est le
champ tensoriel dordre 2, note uv, dont les composantes sont, dans
tout repère, les produits 2 a` 2 des composantes de ces vecteurs :
(uv)ij = ui vj
Caractère tensoriel (invariance)
Les composantes de uv se transforment, pour un changement de
repères fixes lun par rapport a` lautre, comme celles dun tenseur
dordre 2 :
(u0i vj0 ) = aik ajl (uk vl )
Extension : le produit tensoriel dun champ tensoriel dordre m par

un champ tensoriel dordre n est le champ tensoriel dordre (m + n)
dont les composantes sont dans tout repère les produits 2 a` 2 des
composantes de ces tenseurs
Contraction
Definition
La contraction (ou trace) dun champ tensoriel dordre 2, par ex. w,
est le champ scalaire (tenseur dordre 0), note tr( w), egal dans tout
repère a` la somme des composantes diagonales de ce tenseur :
tr(w) = wii
(i muet)
Invariance
Le scalaire tr(w) conserve la meme valeur dans nimporte quel repère
au premier :
fixe par rapport
0
wii
= wii
si
0
wij
= aik ajl wkl
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Extension
La contraction sur 2 indices choisis dun champ tensoriel dordre (n+
2) est le champ tensoriel dordre n obtenu par sommation sur les
valeurs repetees de ces 2 indices
Exemple : pour un tenseur T dordre 3, la contraction sur le 1er et le
3ème indice donne le vecteur (tenseur dordre 1) de composantes Tjij
Transposition
Definition
La transposition dun champ tensoriel dordre 2, par ex. T , est le
champ tensoriel dordre 2, note T T , obtenu en transposant lamatrice
tout repère :
representative de ce tenseur dans
(T T )ij = Tji
Caractère tensoriel (invariance)

Pour un changement de repères fixes lun par rapport a` lautre :
Tji0 = aik ajl (Tlk )
Extension (immediate) : transposition sur 2 indices choisis dun champ
tensoriel dordre (n + 2)
Concepts associes :
. Tenseur symetrique : un champ tensoriel dordre 2 est dit symetrique si, en tout point, a` tout instant,
T = TT,
c.-à-d.
Tij = Tji
dans tout repère
. Tenseur antisymetrique : un champ tensoriel dordre 2 est dit

antisymetrique si, en tout point, a` tout instant,
T = T T ,
c.-à-d.
Tij = Tji
dans tout repère
. Partie symetrique dun tenseur T dordre 2 :

1
1
T + T T , de composantes
(Tij + Tji )
2
2
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. Partie antisymetrique dun tenseur T dordre 2 :

1
1
(Tij Tji )
T T T , de composantes
2
2
. Tout tenseur dordre 2 est la somme de sa partie symetrique et

de sa partie antisymetrique
Generalisations :
. On peut definir les concepts de tenseur dordre quelconque complètement symetrique (dont les composantes sont inchangees pour
toute permutation de 2 indices quelconques), et complètement
antisymetrique (dont les composantes sont opposees 2 a` 2 pour
toute permutation de 2 indices quelconques)
. On considère frequemment en elasticite des tenseurs dordre 4
(par exemple S) symetriques par rapport aux permutations des
indices 1 et 2, des indices 3 et 4, et des paires dindices (1, 2) et
(3, 4) :
Sijkl = Sjikl = Sijlk = Sklij
( = Sjilk = Slkij = Sklji = Slkji
par consequent)
Op
el
ementaires
Addition de deux champs tensoriels de meme ordre, multiplication

dun champ tensoriel par un scalaire
Ces operations se font aisement composante par composante
Composition dop
Produit scalaire de deux champs vectoriels u et v
u v = u i vi
(trace ou contraction du produit tensoriel de u et v)
Produit dun champ tensoriel T dordre 2 et dun champ vectoriel u
(T u)i = Tij uj
(contraction sur les 2 derniers indices du produit tensoriel de T et u)
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Coordonn
ees curvilignes orthogonales
En coordonnees cylindriques ou spheriques, les operations tensorielles

ponctuelles (produit tensoriel, contraction . . .) seffectuent exactement comme en coordonnees cartesiennes
Exemple : contraction dun tenseur T dordre 2 en coordonnees
composantes cylindriques :
tr(T ) = Trr + T + Tzz
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Tenseurs `
a composantes invariantes
Tenseur identit
e (tenseur de substitution)
Les ij forment les composantes dun meme tenseur dordre 2 dans
tout repère :
ij = aik ajl kl
Formule de substitution
Par exemple, pour un tenseur Tij dordre 2, on a
ij Tjk = Tik
ij Tkj = Tki
(substitution de i a` j)
N.B. :
ii = 3
Pseudo-tenseur de permutation
Definition du symbole ijk :
. si (i, j, k) est une permutation paire de (1, 2, 3),
c.-à-d. si (i, j, k) = (1, 2, 3), (2, 3, 1) ou (3, 1, 2), alors
ijk = 1
. si (i, j, k) est une permutation impaire de (1, 2, 3),
c.-à-d. si (i, j, k) = (2, 1, 3), (3, 2, 1) ou (1, 3, 2), alors
ijk = 1
. dans tous les autres cas,
ijk = 0
Caractère pseudo-tensoriel : les ijk forment les composantes dun
meme tenseur dordre 3 dans tout repère, pourvu que celui-ci ait la
meme orientation que le repère de depart :
ijk = ail ajm akn lmn
pourvu que det(aij ) = +1
Physiquement, on se limitera a` considerer des repères dits dorientation directe (orientes suivant les 3 premiers doigts de la main droite)
24
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Propri
et
es de ijk
Le pseudo-tenseur ijk est complètement antisymetrique
ijk = jik = jki = kji = kij = ikj
On a les relations
ijk lmn
ijm klm

il im in

= 0 ! jl jm jn
kl km kn

il
= 1 ! ik
jk jl

= ik jl il jk

ikl jkl = 2! |ij | = 2 ij

ijk ijk = 3! = 6
A tout tenseur dordre 2 antisymetrique a est associe un et un seul
vecteur A tel que

Ai = 21 ijk akj
aij = ijk Ak
et donc
0
A3 A2
0
A1
[aij ] = A3
A2 A1
0
Produit vectoriel
Pour deux vecteurs quelconques u et v, on a
(u v)i = ijk uj vk
Determinant dun tenseur
Pour un tenseur dordre 2 quelconque T , on definit
1
det(T ) = ijk lmn Til Tjm Tkn
3!
Cest donc un scalaire (independant du repère), qui vaut dans tout

repère le determinant de la matrice des composantes du tenseur :

T11 T12 T13

det(T ) = T21 T22 T23
T31 T32 T33
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Coordonn
ees cylindriques et sph
eriques
En coordonnees curvilignes orthogonales, les symboles ij et ijk ont

la meme signification et le meme usage quen coordonnees cartesiennes orthonormees
Exemples :
. composantes cylindriques
rr = 1,
z = 0,
rz = 1,
z = 0
. composantes spheriques
= 1,
r = 0,
r = 1,
r = 1
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Gradient en coordonn
ees cart
esiennes
orthonorm
ees
Gradient dun scalaire
Definition
Le gradient dun champ scalaire s est le champ vectoriel s dont les
composantes sont dans tout repère cartesien orthonorme les derivees
partielles spatiales de ce scalaire :
(s)i =
s
xi
Caractère vectoriel (invariance)

Les composantes de s se transforment, pour un changement de
repères fixes lun par rapport a` lautre, comme celles dun vecteur :
s
s
= aij
0
xi
xj
ou, en detail,
s0(e) 0
s(e)
(alk x0l + bk , t)
(x
,
t)
=
a
ij
l
x0i
xj
Exemple dapplication : loi de Fourier de la conduction thermique
. cas isotrope :
qi = K
T
xi
(K est le coefficient de conduction thermique)

. cas non-isotrope :
qi = Kij
T
xj
(Kij est le tenseur de conduction thermique)
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Gradient dun vecteur
Definition
Le gradient dun champ vectoriel w est le champ tensoriel dordre
deux w dont les composantes sont dans tout repère cartesien orthonorme les derivees partielles spatiales des composantes de ce vecteur :
wj
(wj ) =
(w)ij =
xi
xi
Caractère vectoriel (invariance)
Les composantes de w se transforment, pour un changement de
repères fixes lun par rapport a` lautre, comme celles dun tenseur
dordre 2 :
wj0
wl
= aik ajl
0
xi
xk
ou, en detail,
0(e)
wj
x0i
(x0n , t) = aik ajl
0(e)
wl
(anm x0n + bm , t)
xk
Exemple dapplication
Le tenseur des taux de deformation est la partie symetrique du tenseur gradient de vitesses

vj
1 vi
dij =
+
2 xj
xi
ou

1
d=
v T + v
2
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Op
erations compos
ees avec le gradient en
coordonn
ees cart
esiennes orthonorm
ees
Divergence
Definitions
. La divergence w dun champ vectoriel w est la trace de son

gradient :
wi
w =
xi
Cest un champ scalaire (invariant) :
wi
wi0
=
xi
x0i
. La divergence T dun champ tensoriel symetrique dordre 2 est

la contraction, surlun quelconque de ses indices, de son gradient :
Tji
( T )i =
xj
Cest un champ vectoriel (invariant) :

0
Tjl
Tik
= aij
x0k
xl
Theorème de la divergence (ou de Green)

Pour tout volume V , de frontière V de normale unitaire sortante n,
Z
Z
wi
wi ni dS =
dV
V
V xi
Z
Z
Tji
dV
Tji nj dS =
V
V xj
Rotationnel
Definition
Le rotationnel w dun champ vectoriel w est la double contraction du produit tensoriel du pseudo-tenseur de permutation par le
gradient de ce vecteur :
( w)i = ijk
wk
xj
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Cest un champ vectoriel (invariant) :

ikl
wl0
wn
= aij jmn
x0k
xm
Exemple dapplication en mecanique des fluides

. Le vecteur tourbillon 2 est le rotationnel du champ de vitesses :
2 = v
ou
vk
2 i = ijk
xj
. Le vecteur taux de rotation est la moitie du vecteur tourbillon

. Le tenseur taux de rotation est la partie antisymetrique du
gradient de vitesse transpose :

1
=
v T v
2
ou

vj
1 vi
ij =
2 xj
xi
On a les relations reciproques
ij = ijk k
i = 1 ijk kj
. Interpretation (cf. chapitre II)

Dans tout repère choisi, le vecteur taux de rotation a` un endroit
P et a` un certain instant donne la direction et la vitesse angulaire
de rotation instantanee dun element infinitesimal de matière en
ce point a` cet instant
Pour tout Q voisin de P , la partie rotative autour de P de la
vitesse en Q est
dx
dx =
(effet sur dx de la transformation lineaire representee par )
Theorème de Stokes
Pour tout champ vectoriel w et pour toute surface S de normale
sortante n, delimitee par une ligne fermee C orientee dans le sens
direct par rapport a` n,
Z
Z
wk
ni dS
wi dxi =
ijk
xj
C
S
Z
Z
w dx =
( w) n dS
C
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Op
erateurs et en coordonn
ees
cart
esiennes orthonorm
ees
Op
erateur (nabla)
Definition : cest loperateur defini en coordonnees cartesiennes orthonormees par
(i muet)
= ei
xi
Applications : on opère comme si etait un vecteur et on developpe
. Gradient dun scalaire

s
s = ei
ei
(s) =
xi
xi
(les composantes sont donc bien
s
xi )
. Gradient dun vecteur

wj
w = ei
(ej wj ) =
e i ej
xi
xi
(les composantes sont donc bien
wj
xi )
. Divergence dun vecteur

wj
wj
wi
w = ei
ei e j =
(ej wj ) =
ij =
xi
xi
xi
xi
(formule correcte)
. Rotationnel dun vecteur
w = ijk

wk
el
wk = ijk
ei
xl j
xj
(formule correcte)
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Laplacien (op
erateur )
Definition : cest loperateur defini em coordonnees cartesiennes orthonormees par

=
2
2
=
xi xi
x2i
(i muet)
et donc, formellement,
=
Le laplacien sapplique aux champs scalaires, vectoriels, tensoriels
dordre quelconque, et donne un tenseur de meme ordre
Exemples
. Laplacien dun scalaire s

s =
2s
x2i
(i muet)
= (s)
Cest la divergence du gradient de ce scalaire
. Laplacien dun vecteur w
(w)i =
2 wi
x2j
(i libre, j muet)
et
w = (w)
Cest la divergence du gradient de ce vecteur. Cest aussi le gradient de la divergence de ce vecteur moins le double rotationnel
de ce vecteur :
w = ( w) ( w)
ou
2 wi
=
xi
x2j
wj
xj
ijk
xj
klm
wm
xl
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Gradient en coordonn
ees curvilignes
orthogonales
Principe
A cause de la dependance des vecteurs de base locale par rapport a` la

position, les operations impliquant des derivations spatiales se font
par des formules differentes en coordonnees cylindriques et spheriques
et en coordonnees cartesiennes orthonormees
Les formules sont derivees de facon a` ce que les tenseurs ainsi obtenus soient invariants (c.-à-d. representent les memes tenseurs quen
coordonnees cartesiennes)
Lexpression de loperateur nabla () en coordonnees curvilignes et

la differentiation des vecteurs de base locale permettent de trouver
les formules cherchees
Technique de calcul
Expression de loperateur
. En coordonnees-composantes cylindriques :
= er
+ e
+ ez
r
r
z
. En coordonnees-composantes spheriques :
= er
1
1
+ e
+ e
r
r
r sin
Differentiation de la base locale
. En coordonnees-composantes cylindriques :
der = e d
de = er d
dez = 0
et donc
er
r
e
r
ez
r
er
ez
er
z
e
z
ez
z
0 e 0
= 0 er 0
0 0 0
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. En coordonnees-composantes spheriques :
der = e d + sin e d
de = er d + cos e d
de = (sin er + cos e ) d
et donc
er
r
e
r
e
r
er
er
e

e
0 e
sin e
cos e
= 0 er
0 0 (sin er + cos e )
Gradient
Gradient dun scalaire
. Coordonnees-composantes cylindriques :

(s)
+ e
+ ez
s = er
r
r
z
s
1 s
s
+ e
+ ez
= er
r
r
z
Les composantes sont donc

s 1 s s
,
,
r r z
. Coordonnees-composantes spheriques :

1
1
(s)
+ e
+ e
s = er
r
r
r sin
s
1 s
1 s
= er
+ e
+ e
r
r
r sin
Les composantes sont donc

1 s
s 1 s
,
,
r r r sin
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Gradient dun vecteur

. Coordonnees-composantes cylindriques :

1
(wr er + w e + wz ez )
+ e
+ ez
w = er
r
r
z
w
wz
wr
er er +
er e +
er ez
=
r
r
r

1 w
1 wz
1 wr
w
wr
e e r +
e e +
e ez
+
+
r
r
r
r
r
w
wz
wr
ez e r +
ez e +
ez ez
+
z
z
z
Par consequent,

(w)rr (w)r (w)rz
(w)
1
r (w) (w)z = r
(w)zr (w)z (w)zz
wr
r
w
wr
r
wr
z
w
r
wr
1 w
r + r
w
z
wz
r
1 wz
r
wz
z
. Coordonnees-composantes spheriques :

1
1
w = er
+ e
+ e
(wr er + w e + w e )
r
r
r sin
w
wr
w
=
er er +
er e +
e r e
r
r

r
w
1 w
1 w wr
1 wr
e e r +
e e +
e e
+
+
r
r
r
r
r

1 wr
1 w
w
w
+
e er +
e e
r sin
r
r sin
r tan

w
wr
1 w
+
+
+
e e
r sin
r
r tan
Par consequent,
(w)rr (w)r (w)r

(w)r (w) (w)
(w)r (w) (w)
wr
r
w
1 wr
r r
w
wr
1
r sin r
w
r
wr
1 w
r + r
w
w
1
r sin r tan
w
r
1 w
r
w
wr
1
r sin + r
w
r tan
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Op
erations compos
ees en coordonn
ees
curvilignes orthogonales
Divergence dun vecteur
La divergence dun vecteur w est la trace de son gradient
En coordonnees-composantes cylindriques :
w =
wr
1
1 w
wz
+ wr +
+
r
r
r
z
En coordonnees-composantes spheriques :
w =
2
1 w
1
1 w
wr
+ wr +
+
w +
r
r
r
r tan
r sin
Divergence dun tenseur

La divergence dun tenseur symetrique T est la contraction, sur nimporte
lequel de ses indices, de son gradient

En coordonnees-composantes cylindriques :
1 Tr
Tzr
Trr T
Trr
+
+
+
( T )r =
r
r
z
r
1 T
Tz
Tr + Tr
Tr
( T ) =
+
+
+
r
r
z
r
Trz
1 Tz
Tzz
Trz
( T )z =
+
+
+
r
r
z
r
2 Trr T T + Tr cot
1 Tr
1 Tr
Trr
+
+
+
( T )r =
r
r
r sin
r
Tr 1 T
1 T 2 Tr + Tr + (T T ) cot
( T ) =
+
+
+
r
r
r sin
r
2 Tr + Tr + (T + T ) cot
Tr
1 T
1 T
( T ) =
+
+
+
r
r
r sin
r
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Rotationnel dun vecteur
Le rotationnel w dun champ vectoriel w vaut, en coordonneescomposantes cylindriques,

1 wz
w
r
z
wr
wz
( w) =
z
r
w
1 wr
w
+
( w)z =
r
r
r
( w)r =
w
1 w
1 w
+
r
r tan r sin
1 wr
w
w
( w) =
r sin
r
r
w w 1 wr
+
( w) =
r
r
r
( w)r =
Laplacien dun scalaire
Le laplacien s = (s) vaut, en coordonnees cylindriques,

s =
2 s 1 s
1 2s 2s
+
+
+
r2 r r r2 2 z 2
Le laplacien s = (s) vaut, en coordonnees spheriques,

s =
2s
1 2s
1
1
s
2 s 2 s
+
+
+
+
r2 r r r2 2 r2 tan r2 sin2 2
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Laplacien dun vecteur
Le laplacien w = ( w) ( w) dun champ vectoriel w

vaut, en coordonnees-composantes cylindriques,
wr
2 w
2
2
r
r
2 wr
w
(w) = w + 2
2
r
r
(w)z = wz
(w)r = wr
o`
u wr , w , wz designent les laplaciens scalaires formels de wr ,
w , wz :
2 s 1 s
1 2s 2s
s = 2 +
+ 2 2+ 2
r
r r r
z
Le laplacien w = ( w) ( w) dun champ vectoriel w
vaut, en coordonnees-composantes spheriques,
2w
wr
2
2 w
w
2
2
2
2
r
r
r tan r sin
w
2 wr
2 cos w
(w) = w + 2
2 2 2 2
r
r sin r sin
2 cos w
w
wr
2
+ 2 2
2 2
(w) = w + 2
r sin
r sin
r sin
(w)r = wr 2
o`
u wr , w , w designent les laplaciens scalaires formels de wr ,
w , w :
s =
s
1 2s
1
1
2s
2 s 2 s
+
+
+
+
r2 r r r2 2 r2 tan r2 sin2 2
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Int
egration en coordonn
ees curvilignes
orthogonales
Int
egrales de volume
Lelement de volume dV vaut

dV = r dr d dz
en coordonnees cylindriques
dV = r sin dr d d
en coordonnees spheriques
En coordonnees-composantes curvilignes, on ne peut pas effectuer

les integrales de volume vectorielles (ou tensorielles) composante par
composante, car les vecteurs (tenseurs) de base locale ne peuvent
pas etre sortis des integrales. Il faut donc travailler en composantes
cartesiennes et coordonnees curvilignes
Int
egrales de ligne
Lelement de longueur vectoriel dx vaut

dx = er dr + r e d + ez dz
en coordonnees cylindriques
dx = er dr + r e d + r sin e d
en coordonnees spheriques
Int
egrales de surface
Lelement daire dS multiplie par la normale unitaire sortante a` la

facette n vaut
. en coordonnees-composantes cylindriques :
n dS = er r d dz pour une facette de normale sortante er
= e dr dz
pour une facette de normale sortante e
= ez r dr d pour une facette de normale sortante ez
. en coordonnees-composantes spheriques :
n dS = er r2 sin d d
pour une facette de normale sortante er
= e r sin dr d
= e r dr d
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Moments
D
efinition
Soit une grandeur vectorielle extensive calculee par integration, sur

un volume V , de sa densite (par exemple w par unite de masse, et
donc w par unite de volume)
. La densite de moment de cette grandeur par rapport a
` lorigine
O du repère est le vecteur
x w
Ce vecteur forme avec x et w un trièdre dorientation directe, et
sa norme est le produit de la norme de w par le bras de levier
OP correspondant
. Alors, le moment de cette grandeur vectorielle par rapport a
` O
est egalement une grandeur extensive, obtenue par integration sur
V de x w
De meme, soit une action vectorielle exercee a` la frontière de V

et mesuree par integration sur V dune densite vectorielle (par ex.
p(n), qui represente la densite de cette action vectorielle par unite
daire, sur une facette de normale sortante n)
. Alors, le moment de cette action vectorielle par rapport a
` O est
une action sur la frontière de V obtenue par integration sur V
de x p(n)
40
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Exemples
Moment par rapport a

` O de la quantite de mouvement dun volume
V :
Z
N (t) =
x v dV
V
ou, par composantes,
Ni (t) =
ijk xj vk dV
V

` O des forces a
` distances exercees sur V :
Z
d
M (t) =
x g dV
V

Mdi (t)
ijk xj gk dV
V

` O des forces de contact exercees sur V :
Z
Mc (t) =
x (n) dS
V

Mci (t)
=
=
ijk xj k (n) dS
ZV
ijk xj lk nl dS
41
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Chapitre 2
Cin
ematique
42
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Repr
esentation lagrangienne du
mouvement
D
efinitions
Point materiel, configurations

. Un point materiel est defini par le mouvement dun petit volume representatif de matière, c.-à-d. quil se deplace a` la vitesse
(e)
macroscopique vi (xj , t)
. Une ligne materielle, une surface materielle ou un volume materiel
sont formes par un ensemble de points materiels formant une
ligne, une surface ou un volume de matière en mouvement
. Un corps en mouvement occupe des configurations successives
R(t), chacune formee par lensemble des positions macroscopiques
de ses points materiels a` un instant t
Configuration et coordonnees de reference
. Une configuration de reference R0 est une image virtuelle (fictive)

figee dun corps, a` laquelle on va se referer pour designer ses
differents points materiels
. La position de reference dun point materiel determine est caracterisee par ses coordonnees de reference (ou lagrangiennes) X A .
Le système de coordonnees de reference est independant du repère
utilise pour decrire le mouvement et les champs (ils nont pas de
rapport a priori)
Description lagrangienne du mouvement

Relations de base
. Le mouvement dun corps est entièrement decrit par trois relations

(l)
xi = xi (XA , t)
Celles-ci donnent la position xi au temps t du point materiel de
coordonnees de reference (lagrangiennes) XA
. En faisant varier t, pour XA fixe, le point de coordonnees xi decrit
la trajectoire du point materiel. En faisant varier XA dans R0 ,
pour t fixe, le point de coordonnees xi balaie R(t)
43
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. Les relations reciproques

(e)
XA = XA (xj , t)
sont supposees definies de manière unique
Integration des relations de base
. Partant dune representation eulerienne des vitesses

(e)
vi = vi (xj , t)
on considère le problème de Cauchy
d
xi 0 (t)
(e)
= vi (
xj 0 (t), t)
dt
et x
i 0 (t0 ) = xi 0
pour un temps initial (t0 ) et une position initiale (xi 0 ) donnes
. La solution de ce problème
xi = x
i 0 (xj 0 , t)
donne une representation lagrangienne du mouvement, la configuration de reference etant la confirmation au temps t0 :
R0 = R(t0 )
. Le passage a` une autre configuration de reference R0 (arbitraire)
est immediat par les relations
xi 0 = xi 0 (XA )
qui lient biunivoquement les coordonnees de reference XA et les
coordonnees xi 0 au temps t0 .
Dès lors, par composition :
(l)
xi = xi (XA , t)
=x
i 0 (xj 0 (XA ), t)
44
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Repr
esentation lagrangienne des champs
D
efinition
A partir de lexpression (ou la representation) eulerienne dun champ
quelconque (scalaire, vectoriel, tensoriel)
s = s(e) (xi , t)
la representation lagrangienne de ce champ se definit par expression
de ce champ en fonction des coordonnees lagrangiennes et du temps :
s = s(l) (XA , t)
On trouve par composition
(l)
s(l) (XA , t) = s(e) (xj (XA , t), t)

et reciproquement
(e)
s(e) (xi , t) = s(l) (XA (xi , t), t)
Vitesses
Les composantes lagrangiennes du champ de vitesses sont
(l)
(e)
(l)
(l)
(e)
vi (XA , t) = vi (xj (XA , t), t)

Reciproquement,
(e)
vi (xj , t) = vi (XA (xj , t), t)
45
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Trajectoires, lignes de courant, lignes

d
emission
Trajectoires
Definition
La trajectoire dun point materiel est lensemble des positions quil
occupe dans son mouvement
Calcul
. En representation lagrangienne :
(l)
xi = xi (XA , t)
pour XA donnes
. En representation eulerienne : resolution du problème de Cauchy
d
xi
(e)
= vi (
xj , t)
dt
et x
i = xi 0 pour t = t0
pour trouver la trajectoire xi = x
i (t) passant par xi 0 en t0
Lignes de courant
Definition
Une ligne de courant est lune des enveloppes du champ de vitesses
a
` un instant determine
Calcul en representation eulerienne
On resoud le problème de Cauchy
d
xi
(e)
xj , t)
= vi (
d
et x
i = xi 0 pour = t
pour trouver la ligne de courant xi = x
i ( ) passant par xi 0 en t. La
variable independante est
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Interpretation
On fait comme si le champ de vitesses etait stationnaire, c.-à-d. quon
definit, pour tous les instants , un champ de vitesses fictif egal au
champ de vitesses reel au temps particulier t :
(e)
vi (xj , ) = vi (xj , t)
Ensuite, les lignes de courant sont les trajectoires associees a` ce
champ de vitesses fictif
Lignes d
emission
Definition
Une ligne demission est la ligne generee par emission continue de
points materiels a` partir dune position donnee de lespace
Calcul en representation lagrangienne
La ligne demission emise depuis le point fixe xi 0 a` partir du temps
t0 a pour equation au temps t t0 :
(l)
xi = xi (XA , t)
pour tous les XA tels que, pour un certain temps demission compris
entre t0 et t,
(l)
xi 0 = xi (XA , )
Donc, au temps t :
(l)
(e)
xi = xi (XA (xj 0 , ), t)
pour toutes les valeurs du paramètre telles que
t0 t
Propri
et
e
Dans un problème stationnaire, les trajectoires, lignes de courant et
lignes demission sont confondues
NB : un problème est stationnaire pour un certain repère quand la
representation eulerienne de toutes les grandeurs physiques dans ce
repère est independante du temps
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D
eriv
ee mat
erielle
D
efinition
Dans un certain repère, la derivee materielle dune grandeur physique
(scalaire, vectorielle, tensorielle) est la variation de cette propriete par
rapport au temps pour un observateur qui accompagne le mouvement du
point materiel pour lequel cette propriete est mesuree
Calcul pour un scalaire

En representation lagrangienne
. Soit une grandeur scalaire
s = s(l) (XA , t)
La derivee materielle Ds
erivation partielle de
Dt de s sobtient par d
cette grandeur par rapport au temps :
Ds
s(l)
=
(XA , t)
Dt
t
s(l)
=
(en abrege)
t
. La meme formule est utilisee pour un scalaire en coordonnees
curvilignes
En representation eulerienne
. Soit un scalaire
s = s(e) (xi , t)
La derivee materielle Ds
Dt de s sobtient en reliant ses expressions
eulerienne et lagrangienne
(l)
s(l) (XA , t) = s(e) (xi (XA , t), t)

et, en procedant par composition de derivees :
s(e)
s(e)
Ds
(e)
=
(xj , t) vi (xj , t) +
(xj , t)
Dt
xi
t
(e)
s(e)
(e) s
=
+ vi
(en abrege)
t
xi
s(e)
=
+ (v )s(e)
t
s
=
+ v s (contexte eulerien)
t
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. Pour passer en coordonnees curvilignes, il suffit de prendre la

formule appropriee de loperateur
Extension au cas dun vecteur ou dun tenseur
Principe
. La derivee materielle dun vecteur ou dun tenseur dordre quelconque sobtient en coordonnees-composantes cartesiennes de la
meme facon que pour un scalaire (en appliquant les formules composante par composante). En effet, les ei sont constants dans le
repère choisi
. Ainsi, pour lacceleration a :
(l)
ai =
v
Dvi
= i
Dt
t
(e)
(e)
v
(e) vi
= i + vj
t
xj
(en lagrangien)
(en eulerien)
Coordonnees-composantes curvilignes
. Il faut tenir compte de la dependance des vecteurs de base locale
par rapport a` la position, ce qui se fait par usage de loperateur .
. Par exemple, en representation eulerienne, on trouve pour lacceleration
v
Dv
=
+ v v
a=
Dt
t
Par consequent, le developpement des composantes du tenseur
v donne, en coordonnees-composantes cylindriques,
v2
v vr
vr
vr
vr
+ vr
+
+ vz
t
r
r
r
z
v
v v
v vr
v
v
a =
+ vr
+
+
+ vz
t
r
r
r
z
vz
v vz
vz
vz
az =
+ vr
+
+ vz
t
r
r
z
et, en coordonnees-composantes spheriques,
ar =
v
v vr
v2
vr
v vr
vr
+ vr
+
+

t
r
r
r
r sin
r
v
v v v v vr
v2
v v
a =
+ vr
+
+
+
t
r
r
r
r sin
r tan
v v
v v
v
v
v v
v vr
a =
+ vr
+
+
+
+
t
r
r
r sin
r
r tan
ar =
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Th
eor`
eme du transport (Reynolds)
Position du probl`
eme
Soit une grandeur physique extensive, par exemple scalaire, I(t) calculee par integration de sa densite volumique f (e) (xi , t) ou massique
g (e) (xi , t) sur le volume materiel V (t) :
Z
Z
(e)
(e) (xi , t) g (e) (xi , t) dV
f (xi , t) dV =
I(t) =
V (t)
V (t)
Z
Z
g dV (en abrege)
f dV
=
=
V (t)
V (t)
On veut calculer
dI(t)
dt
Cas scalaire
Enonces
dI(t)
1)
=
dt
dI(t)
2)
=
dt
dI(t)
=
dt
dI(t)
=
dt
3)
4)
V (t)
V (t)
V (t)
Df
+fv
Dt
f
+ (f v)
t
f
dV +
t
V (t)
V (t)
dV
dV
f v n dS
Dg
dV
Dt
Commentaire :
Les formules precedentes sont utilisables aussi bien en coordonnees
cartesiennes orthonormees quen coordonnees cylindriques ou spheriques, mais elles se developpent differemment suivant le cas. Par
exemple,
vi
v =
xi
en coordonnees-composantes cartesiennes orthonormees seulement
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Cas vectoriel ou tensoriel

Les formules precedentes setendent immediatement au cas dune
grandeur extensive vectorielle ou tensorielle.
Exemple :

Z
Z
d
Dw
+ w v dV
w dV =
dt V (t)
Dt
V (t)
Calcul pratique
. En coordonnees cartesiennes orthonormees, la formule peut etre

appliquee composante par composante :

Z
Z
vj
d
Dwi
dV
+ wi
wi dV =
dt V (t)
Dt
xj
V (t)
. En coordonnees cylindriques ou spheriques, les vecteurs de base
locale dependent de la position et ne peuvent pas etre sortis des
integrales. On peut alors travailler en coordonnees curvilignes et
composantes cartesiennes
Interpr
etation
Formule 1)
. On considère les integrales comme des limites de sommes de produits :

Z
X
f dV = lim
fK VK
V (t)
o`
u fK est la valeur de f en un point materiel de coordonnees
K :
lagrangiennes XA
K
fK = f (l) (XA
, t)
tandis que VK est un petit volume materiel centre en ce point

materiel :
VK = VK (t)
. Par derivation temporelle et passage a` la limite, on trouve

Z
Z
D
Df
d
dV + f
(dV (t))
f dV =
dt V (t)
Dt
Dt
V (t)
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. Par comparaison avec la formule 1), il vient :

D
(dV (t)) = ( v) dV (t)
Dt
et la divergence du champ de vitesse v est laccroissement
relatif par unite de temps dun volume materiel elementaire dV (t)
Formule 3)
. On observe que
V (t)
f
dV
t
est la variation par rapport au temps de lintegrale de la densite

f sur le volume fixe a` sa valeur au temps t (c.-à-d. quon derive
sous le signe dintegration comme si V (t) ne dependait pas de t)
. Dautre part,
V (t)
f v n dS
est le flux a
` travers V (t) de la grandeur extensive de densite f
(compte positivement pour un flux sortant)
Formule 4)
. Considerant de nouveau les integrales comme des limites de sommes de produits :
Z
X
g dV = lim
gK (K VK )
V (t)
on trouve par derivation temporelle et passage a` la limite :

Z
Z
D
Dg
d
dV + g
( dV (t))
g dV =
dt V (t)
Dt
Dt
V (t)
. Par comparaison avec la formule 4), il vient :
D
( dV (t)) = 0
Dt
et la masse dV (t) dun volume materiel elementaire dV (t) est
invariable dans le temps (chapitre III)
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D
eriv
ees convectives
Position du probl`
eme
La derivee materielle dun champ vectoriel ou tensoriel objectif nest pas
necessairement objective. Lorsque cette propriete est requise (comme en
rheologie), dautres operateurs de derivation sont introduits
D
efinitions
La derivee convective superieure dun champ vectoriel w est
O
w=
Dw
w v
Dt
La derivee convective inferieure dun champ vectoriel w est

M
w=
Dw
+ (v) w
Dt
On peut definir par des formules similaires les derivees convectives

superieures et inferieures de champs tensoriels quelconques
Propri
et
e
Les derivees convectives superieures et inferieures dun champ vectoriel
ou tensoriel objectif sont objectives
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Gradient de d
eformation
D
efinition
Partant dune representation lagrangienne du mouvement

(l)
xi = xi (XA , t)
le tenseur des gradients de deformation est defini par
(l)
FiA = FiA (XB , t) =
(l)
xi
(XB , t)
XA
Lun des indices (i) de FiA se rapporte a` la configuration reelle

R(t), tandis que lautre indice (A) se rapporte a` la configuration
de reference R0
Interpr
etation
Un segment materiel infinitesimal virtuel dXA , issu du point XA

dans la configuration de reference R0 , se transforme au temps t en
un segment infinitesimal reel dxi , issu du point (xi ) dans R(t) avec
(l)
xi = xi (XA , t), suivant la loi lineaire
dxi = FiA (XB , t) dXA
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D
ecomposition polaire
Th
eor`
eme
Premier enonce
. Pour tout point materiel (XA ), a` tout instant t, le gradient de

deformation se decompose de facon unique en le produit dun
tenseur orthogonal R par un tenseur symetrique defini positif U :
(l)
(l)
(l)
FiA (XC , t) = RiB (XC , t) UBA (XC , t)
. En abrege :
FiA = RiB UBA
avec
RiA RiB = AB
RiA RjA = ij
UAB = UBA
aA 6= 0,
(orthogonalite)
(orthogonalite)
(symetrie)
aA UAB aB > 0
(definie positivite)
. On ecrit aussi
F = RU

avec
RT R = I

R RT = I

U = UT
a 6= 0, a U a > 0
Second enonce
. Le gradient de deformation se decompose de manière unique en le

produit dun tenseur symetrique defini positif V par un tenseur
orthogonal R (le meme que precedemment)
. En abrege :
FiA = Vij RjA
ou
avec
F =V R

Vij = Vji
(symetrie)
ai 6= 0, ai Vij aj > 0
(definie positivite)
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Interpr
etation
Transformation
. Soit, dans un certain système daxes communs a` R0 et R, une

transformation affine (homogène) entre ces deux configurations :
xi = Lij Xj + bi
o`
u les Lij et bi sont constants
. Un second point (Yj ) de R0 se transforme dans R suivant la loi
yi = Lij Yj + bi
. Par difference,
(yi xi ) = Lij (Yj Xj )
et les vecteurs materiels (Yi Xi ) de R0 sont transformes en
vecteurs (yi xi ) de R par la transformation lineaire de matrice
[Lij ]
Transformation orthogonale
. Si la transformation lineaire, et donc la matrice [Lij ], sont orthogonales, le produit scalaire de toute paire de vecteurs materiels
S = (Yi Xi ) (Zi Xi )
est conserve par la transformation :
s = (yi xi ) (zi xi )
= Lij Lik (Yj Xj ) (Zk Xk )
=S
. La distance entre (Xi ) et (Yi ) est donc conservee :

(Yi Xi )2 = (yi xi )2
. Langle entre les vecteurs (Yi Xi ) et (Zi Xi ) est egalement
conserve, puisque son cosinus vaut
(Yi Xi )(Zi Xi )
(yi xi )(zi xi )
=
kYj Xj kkZk Xk k
kyj xj kkzk xk k
. Lorsque le determinant de [Lij ] est positif (c.-à-d. lorsquil vaut
+1, puisque cette matrice est orthogonale), lorientation de tout
triplet de vecteurs est aussi conservee
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. Une transformation lineaire homogène orthogonale de determinant positif correspond donc a` une rotation de tous les vecteurs
materiels autour du point materiel considere, superposee a` la
translation de R0 a` R qui amène (Xi ) en (xi )
Transformation symetrique definie positive
. Si la transformation lineaire, et donc la matrice [Lij ], sont symetriques definies positives, elles ont trois vecteurs propres orthonormes e0i et trois valeurs propres reelles i strictement positives
. Passant a` la base e0i , la transformation lineaire prend alors une
forme diagonale :
1 0 0
0
Lij = 0 2 0
0 0 3
. Un vecteur materiel S e0i , issu de (Xi0 ) et parallèle a` e0i , se transforme en un vecteur materiel issu de (x0i ) qui lui est parallèle :

i S e0i (sans sommation)
. Une transformation homogène symetrique definie positive correspond donc a` une deformation pure de tous les vecteurs materiels
autour du point materiel considere, superposee a` la translation
de R0 a` R qui applique (Xi ) sur (xi )
Conclusion
. On combine les resultats precedents avec le theorème de decomposition polaire : la transformation dun voisinage infinitesimal
(l)
de XA dans R0 en un voisinage infinitesimal de xi = xi (XA , t)
dans R(t) est, localement, la composition dune deformation pure
UAB suivie dune rotation RiA , ou egalement la composition de
la rotation RjA suivie de la deformation pure Vij
. NB : pour arriver a` ce resultat, il faut supposer que le tenseur

FiA a un determinant positif, c.-à-d. que lorientation des axes
est la meme dans R0 et R(t). En pratique, cest toujours le cas
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Tenseurs de d
eformation
Introduction
Point de depart
. Soit (XA ) les coordonnees lagrangiennes dun point materiel, et

(l)
xi = xi (XA , t)
ses coordonnees euleriennes au temps t
. Un vecteur elementaire (dXA ) dans R0 , issu de (XA ) et de longueur dS, se transforme dans R(t) en un vecteur elementaire
(dxi ), issu de (xi ) et de longueur ds, suivant la loi locale
(l)

. Un second vecteur elementaire (dYA ) issu du meme point se transforme en un vecteur (dyi ) suivant la meme loi
Objectif
. On veut calculer la difference (dxi dyi dXA dYA ) des produits

scalaires de ces vecteurs resultant de cette transformation

. En particulier, on veut calculer la difference ds2 dS 2 des
carres longueurs dun vecteur elementaire resultant de la transformation
. Il sagit deffets de deformation locale, car la rotation locale R iA
na aucun effet sur ces grandeurs
Calculs
On trouve
dxi dyi dXA dYA = (FiA FiB AB ) dXA dYB

1 1
= ij FAi
FAj dxi dyj
1
o`
u FAi
est linverse du tenseur FiA , avec
1
FiA FAj
= ij
1
FAi
FiB = AB
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On definit
. le tenseur de deformation de Lagrange EAB :

2 EAB = FiA FiB AB
= UAC UCB AB
(par decomposition polaire)
. le tenseur de deformation dEuler eij :

1 1
2 eij = ij FAi
FAj
1
= ij Vik1 Vkj
(par decomposition polaire)
Conclusions
Mesures de deformation
. Variation de R0 a` R(t) du produit scalaire de deux vecteurs elementaires :

dxi dyi dXA dYA = 2 EAB dXA dYB
= 2 eij dxi dyj
. Variation de R0 a` R(t) du carre de la longueur dun vecteur elementaire :

ds2 dS 2 = 2 EAB dXA dXB
= 2 eij dxi dxj
Les tenseurs de Lagrange et dEuler permettent donc, comme les tenseurs UAB et Vij (auxquels ils sont biunivoquement lies), de mesurer
la deformation locale de R0 a` R(t)
Suivant la necessite, on travaille avec les vecteurs dXA , dYA . . .(dans
R0 ) ou dxi , dyi . . .(dans R(t))
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Petits d
eplacements
Vecteur d
eplacement
Il faut que les axes pour les configurations R0 et R(t) soient communs. Le meme type dindices (i, j . . . ) est alors utilise pour les coordonnees euleriennes (xi ) et lagrangiennes (Xi )
En coordonnees-composantes cartesiennes, le vecteur deplacement

(de R0 a` R(t)) est la difference
ui = x i X i
En representations lagrangienne et eulerienne, il secrit respectivement
(l)
(l)
ui (Xj , t) = xi (Xj , t) Xi
(e)
(e)
ui (xj , t) = xi Xi (xj , t)
Position du probl`
eme
Soit, pour R0 donne, une famille de champs de deplacements (et

donc dhistoires du mouvement) dependant dun paramètre petit :
ui, = O( L) = O()
On fait la meme supposition pour toutes les derivees partielles successives du deplacement :
(l)
ui,
Xj
O()
...
Le problème effectif quon considère correspond a` une valeur particulière () suffisamment petite de (0 < 1). On note
ui = ui,
60
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Propri
et
es des petits d
eplacements
Les representations lagrangienne et eulerienne de tous les champs
sont confondues
Par exemple, pour un champ scalaire s,
s(e) (xi , t) = s(l) (xi , t)
(remplacement direct de Xi par xi , et vice-versa)
Les derivees partielles spatiales de tous les champs seffectuent indifferemment par rapport aux coordonnees lagrangiennes et euleriennes
(l)
Par exemple, pour xi = xi (Xj , t),
s(e)
s(l)
(xj , t) =
(Xj , t)
xi
Xi
ou, en abrege,
s
s
=
xi
Xi
Les derivees materielles de tous les champs sont confondues avec

leurs derivees temporelles euleriennes :
Ds(e)
s(e)
(xi , t) =
(xi , t)
Dt
t
ou, en abrege,
Ds
s
=
Dt
t
En particulier, la derivee temporelle eulerienne du deplacement est

le champ de vitesses :
Dui
Dt
ui
=
t
vi =
(en general)
(petits deplacements)
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D
eformations et rotations infinit
esimales
D
efinitions (petits deplacements seulement)
Tenseur des deformations infinitesimales :

uj
1 ui
+
ij =
2 xj
xi
Tenseur et vecteur des rotations infinitesimales :

uj
1 ui
ij =
2 xj
xi
et
i =
avec
1
uk
ijk
2
xj
ij = ijk k
1
i = ijk kj
2
Interpr
etation
Dans le repère considere, une composante diagonale de ij , soit 11 ,

est lallongement relatif dun segment elementaire de matière qui,
dans R0 , est parallèle a` e1 :
(e)
11 = 11 (xk , t) = lim
S0
s(t) S
S
avec s(t) = ks(t)k

Dans le repère considere, une composante non diagonale de ij , soit
12 , est la moitie du rapprochement angulaire de deux segments elementaires de matière qui, dans R0 , sont parallèles lun a` e1 et lautre
a` e2 :
1
(e)
12 = 12 (xk , t) = 12 (t)
2
Dans le repère considere, le vecteur de rotation infinitesimale a` un
endroit P donne la direction et langle de rotation dun element infinitesimal de matière a` cet endroit depuis R0 jusque R(t)
62
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Propri
et
es (en petits d
eplacements)
Decomposition polaire
Les tenseurs Uij , Vij et Rij secrivent
Uij = Vij = ij + ij
Rij = ij + ij
Tenseurs de deformation de Lagrange et dEuler
Eij = eij = ij
Vitesse de deformation
dij =
ij
Dij
=
Dt
t
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Int
egration du champ de d
eplacements
Position du probl`
eme
Connaissant le champ de deformations infintesimales
(e)
ij = ij (xk , t)

on cherche a` repondre aux questions suivantes :
. Y a-t-il toujours un champ de deplacements
(e)
ui = ui (xj , t)
dont ces deformations derivent ?
. Quelles sont les donnees additionnelles necessaires pour que ce
champ soit unique (sil y en a un) ?
. Comment calculer le champ de deplacements ?
Strategie
On construit effectivement dabord le champ de rotations infinitesimales et puis le champ de deplacements, tout en examinant les
conditions qui permettent deffectuer les calculs et de fixer le resultat
de manière unique
Solution
Lemmes :
La solution doit verifier les relations
jk
ij
ik
=
xk
xj
xi
et
ui
= ij + ij
xj
Integration des rotations infinitesimales
. Partant de la forme differentielle

jk
ij
ik
dxk =
dxk
dij =
xk
xj
xi
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on trouve
(e)
ij = ij (xl , t)

Z xl
jk
ik
0
dk
= ij +
xj
xi (l ,t)
x0l
. Cette integrale est independante du chemin dintegration (et fournit un champ de rotations infinitesimales acceptable) si la differentielle dij est exacte
(e)
. Le champ ij (xl , t) est fixe de facon unique par la donnee de

0 (antisym
etrique) au point x0l , ou de
la rotation infinitesimale ij
conditions equivalentes
Integration des deplacements
. Partant de la forme differentielle

dui =
on trouve
ui
dxj = (ij + ij ) dxj
xj
(e)
ui = ui (xk , t)
Z xk
0
(ij + ij )(k ,t) dj
= ui +
x0k
Cette integrale est independante du chemin dintegration (et fournit un champ de deplacements acceptable) si la differentielle dui
est exacte
(e)
. Le champ ui (xk , t) est fixe de facon unique par la donnee du

deplacement u0i au point x0k , ou de conditions equivalentes
Remarques
. Une forme differentielle

df = pi (xj ) dxi
est fermee lorsque ses derivees croisees sont egales :
pj
pi
=
xj
xi
. Cette differentielle est exacte sil existe une fonction f (xi ) dont
elle derive :
f
(xj )
pi (xj ) =
xi
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. Une differentielle exacte est obligatoirement fermee

Lorsque le domaine de calcul est simplement connexe, une differentielle fermee est toujours exacte
Par contre, lorsque le domaine de calcul nest pas simplement
connexe, des conditions supplementaires de raccordement doivent
etre remplies pour quune differentielle fermee soit exacte
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Chapitre 3
Dynamique
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Lois de conservation globales

Conservation de la masse
Dans tout repère, la derivee temporelle de la masse dun volume materiel
quelconque V (t) est nulle :
V (t),
dM(t)
=0
dt
et donc la masse M de ce volume materiel est constante

Conservation de la quantit
e de mouvement
Dans tout repère inertiel (galileen), la derivee temporelle de la quantite de mouvement dun volume materiel quelconque V (t) est egale a` la
somme des forces a` distance et de contact exercees sur lui :
V (t), repère inertiel,
dP(t)
= F d (t) + F c (t)
dt
Conservation du moment de la quantit
e de mouvement
Dans tout repère inertiel (galileen), la derivee temporelle du moment

de la quantite de mouvement dun volume materiel quelconque V (t)
est egale a` la somme des moments des forces a` distance et de contact
exerces sur lui :
dN (t)
= Md (t) + Mc (t)
dt
Les moments sont calcules par rapport a` lorigine du repère
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Conservation de l
energie
Dans tout repère inertiel (galileen) la derivee temporelle de lenergie cinetique plus lenergie interne dun volume materiel quelconque
V (t) est egale a` la somme des puissances des forces a` distance et de
contact exercees sur lui et des flux calorifiques qui lui sont apportes
par rayonnement et conduction :
dK(t) dU(t)
+
= P d (t) + P c (t) + Qd (t) + Qc (t)
dt
dt
Les puissances (travail par unite de temps) fournies a` V (t) sont calculees comme suit :
. Puissance des forces a` distance :
Z
d
g v dV
P (t) =
V (t)
Z
gi vi dV
=
V (t)
. Puissance des forces de contact :

Z
Z
c
P (t) =
(n) v dS =
v T n dS
V (t)
V (t)
Z
vi ji nj dS
=
V (t)
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Th
eor`
emes globaux
Centre de masse
Le centre de masse xm (t) dun volume materiel V (t) est defini par la
relation
Z
m
x dV
M x (t) =
V (t)
On prouve que le mouvement du centre de masse de tout volume

materiel sobtient en y concentrant toute la masse de ce corps et les
forces exercees sur lui :

dxm (t)
d
M
= F d (t) + F c (t)
dt
dt
70
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Changements de rep`
ere
Il suffit de postuler que les lois de conservation sont verifiees dans un

repère inertiel pour quelles soient verifiees dans tout repère inertiel
. Tout autre repère inertiel (O 0 , e0i ) est en mouvement de translation
rectiligne uniforme a` la vitesse v 0 par rapport au premier (O, ei ) :
x0 = x OO 0 (t)
v0 = v v0
. Les grandeurs , g, , U , r et q sont conservees par le changement
de repère
. Dès lors, après calcul, on trouve
P 0 (t) = P(t) M v 0
N 0 (t) = N (t) OO 0 (t) P(t) M (xm (t) OO 0 (t)) v 0
M0d (t) = Md (t) OO 0 (t) F d (t)
M0c (t) = Mc (t) OO 0 (t) F c (t)
K0 (t) = K(t) P(t) v 0 +
1
M v0 v0
2
P 0d (t) = P d (t) F d (t) v 0

P 0c (t) = P c (t) F c (t) v 0
. Les grandeurs globales M, F d (t), F c (t), U(t), Qd (t) et Qc (t) sont

conservees par le changement de repère
. En injectant les relations precedentes dans les lois de conservation
globales a` etablir dans le nouveau repère, on prouve le resultat
Il suffit de postuler que la loi de conservation de la masse est verifiee
dans un repère quelconque pour quelle soit verifiee dans tout repère.
Ceci tient au fait que la masse specifique est une grandeur objective
Soit un repère parallèle a` un repère inertiel, mais dont lorigine est
placee au centre de masse dun certain volume materiel. Alors, les
lois de conservation du moment de la quantite de mouvement et de
lenergie sappliquent a` ce volume materiel dans ce repère (les calculs
etant faits par rapport au centre de masse)
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Volumes de contr
ole et flux convectifs
Introduction
Dans un certain repère (souvent inertiel), un volume de contr

ole V0
est un volume invariable dans lespace
Il peut etre utile (surtout en mecanique des fluides) dexprimer les
lois de conservation globales sur les volumes de controle
. Seules certaines derivees temporelles de grandeurs extensives doivent etre reecrites. Soit un instant choisi et V0 ( ) le volume
materiel qui, precisement au temps t = , concide avec V0
Pour t = :
Z
Z
Z
d
d
f (x, t) v n dS
f (x, t) dV =
f (x, t) dV +
dt V0 (t)
dt V0
V0
(daprès la variante 3 du theorème de Reynolds)
On considère les grandeurs extensives I(t)

calculee pour V0 (t),
et I0 (t) calculee pour V0 , ainsi que le flux convectif I c (t) entrant
dans V0 :
Z
I c (t) =
f (x, t) v n dS
V0
. Le theorème de Reynolds donne en t = :
dI0 (t)
dI(t)
=
+ I c (t)
dt
dt
. Ainsi, la variation par unite de temps du contenu I0 (t) du volume de controle V0 est egale a` la somme des apports externes
fournis au volume materiel V0 (t) (ces apports etant tires des lois
de conservation) et dun apport convectif supplementaire I c (t)
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R
e
ecriture des lois de conservation globales pour un volume de
contr
ole
Conservation de la masse de V0 :
dM0 (t)
c (t)
=M
dt
avec
c (t) =
M
V0
v n dS
Conservation de la quantite de mouvement de V0 dans un repère

inertiel :
dP 0 (t)
= F d (t) + F c (t) + P c (t)
dt
avec
Z
P c (t) =
v (v n) dS
V0
ou
Pic (t) =
vi vj nj dS
V0
Conservation du moment de la quantite de mouvement de V0 dans

un repère inertiel :
dN 0 (t)
= M d (t) + M c (t) + N c (t)
dt
avec
N c (t) =
ou
Nic (t) =
V0
(x v) (v n) dS
ijk xj vk vl nl dS
V0
Conservation de lenergie de V0 dans un repère inertiel :

dK0 (t) dU0 (t)
+
= P d (t) + P c (t) + Qd (t) + Qc (t) + K c (t) + U c (t)
dt
dt
avec
K c (t) =
V0
U c (t) =
(v v) (v n) dS
2
V0
U (v n) dS
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Formes locales des lois de conservation

Introduction
. Soit un milieu dans lequel les champs concernes sont continus. Tout
volume materiel de ce milieu est un corps, pour lequel les lois de
conservation globales sont postulees dans un repère inertiel quelconque
. Sous ces hypothèses, lensemble des lois de conservation peut secrire

sous une forme locale equivalente, qui sapplique a` tout instant et en
tout point du milieu
. Lequivalence concerne, pour un repère inertiel choisi, le fait que
toutes les lois de conservation globales sont satisfaites a` tout instant par tout volume materiel du milieu et le fait que toutes les lois
de conservation locales sont satisfaites a` tout instant en tout point
du milieu
(x, t) ,
ou
ou
D
+ v = 0
Dt
vi
D
+
=0
Dt
xi
( vi )
+
=0
t
xi
e de mouvement
Il existe un tenseur des contraintes tel que
(x, t) , n (orientation de la facette),

ou
(n) = T n
i (n) = ji nj
(dependance lineaire de la densite des forces de contact (n) a` legard

de n)
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Forme locale
(x, t) ,
repère inertiel,
Dv
= + g
Dt
ji
Dvi
=
+ gi
Dt
xj
ou

e de mouvement
(x, t) ,
ou
= T

ij = ji
(symetrie du tenseur des contraintes)
Conservation de l
energie
Il existe un vecteur flux de chaleur q tel que
(x, t) , n (orientation de la facette),
ou
q(n) = q n
q(n) = qi ni
(dependance lineaire de la densite de flux de chaleur q(n) a` legard

de n)
Forme locale
(x, t) ,
ou
DU
= : d+rq
Dt

qi
DU
= ji dij + r
Dt
xi
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Extensions des lois locales

Rep`
eres non inertiels
En raison de lobjectivite de tous les champs concernes, les lois locales sont dapplication dans nimporte quel repère, sauf celle qui fait
intervenir lacceleration
La forme locale de la loi de conservation de la quantite de mouvement
en repère inertiel
Dv
= + g
Dt
fait intervenir lacceleration, qui nest pas objective

. Lusage dun repère non inertiel requiert de mettre dans le membre de gauche de cette egalite lacceleration absolue aa (calculee
dans nimporte quel repère inertiel dont les axes sont parallèles
au temps considere a` ceux du repère choisi) :
aa =
Dv
+ ae + ac
Dt
v
eleration relative (dans le repère choisi), et ae et
Ici, D
Dt est lacc
c
a sont les accelerations dentranement et de Coriolis :

0 x +
0
0 x + a0
ae =
Dx
ac = 2 0
Dt
0,
0 et a0 representent le vecteur de rotation insLes vecteurs
tantanee des axes par rapport a` nimporte quel repère inertiel,
la derivee temporelle de ce vecteur, et lacceleration absolue de
lorigine des axes
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. On peut aussi ecrire dans nimporte quel repère la forme locale de

la loi de conservation de la quantite de mouvement sous la forme
equivalente
Dv
= + (g + g e + g c )
Dt
o`
u
g e = ae
et
g c = ac
sont appelees forces (fictives) dentranement et de Coriolis par
unite de masse
. Tout se passe donc comme dans un repère inertiel, a` condition

dajouter les forces fictives aux vraies forces a` distance (comme
la pesanteur). On notera quen theorie de la relativite generale, il
ny a plus de distinction entre forces reelles et fictives a` distance
Discontinuit
es
Les champs qui interviennent dans lun des termes dune des lois
locales doivent etre continus

ij
D
Dvi
par exemple
,
,
...
Dt
Dt
xj
Cette règle est en fait trop exigeante et les lois locales restent dapplication meme dans des circonstances plus generales
En presence de surfaces de discontinuite (de v, , T , p. . .), les lois
locales ne sappliquent pas telles quelles sur la discontinuite. Le retour
aux lois globales permet de traiter le problème
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Th
eor`
eme de l
energie cin
etique
Enonc
e
Dans tout repère inertiel (galileen), la derivee temporelle de lenergie cinetique dun volume materiel quelconque V (t) est egale a` la
somme des puissances des forces a` distance et de contact exercees
sur lui moins la puissance des efforts internes developpee dans ce
volume :
V (t) , repère inertiel,
dK(t)
= P d (t) + P c (t) P i (t)
dt
La puissance des efforts internes developpee dans V (t) est

Z
i
P (t) =
: d dV
V (t)
Z
ji dij dV
=
V (t)
Corollaire
Dans tout repère, la derivee temporelle de lenergie interne dun volume materiel quelconque V (t) est egale a` la somme des flux calorifiques qui lui sont apportes par rayonnement et conduction plus la
puissance des efforts internes developpee dans ce volume :
V (t) ,
dU(t)
= Qd (t) + Qc (t) + P i (t)
dt
Lanalyse du theorème de lenergie cinetique et de son corollaire
montre que la puissance des efforts internes represente une transformation par unite de temps, pas necessairement irreversible, denergie
cinetique en energie interne a` linterieur de la matière (et vice-versa,
si cette puissance est negative)
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Cercles de Mohr
Objectif
. Les deux relations locales non differentielles
i (n) = ji nj
et
ij = ji
montrent que le tenseur des contraintes represente une transformation lineaire symetrique
n (n)
Pour comprendre cette transformation, on en cherche les invariants
(scalaires independants du repère)
. Pour une certaine orientation de facette n, la composante normale
n de (n) vaut
n = (n) n
= ij ni nj
tandis que la composante tangentielle s de (n) vaut

s = k (n) n n k
Le signe de n est + ou suivant que la facette est en traction ou
compression, tandis que s (qui mesure le cisaillement) est toujours
positif. Les valeurs de n et s ne dependent pas du repère
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Th
eorie
Choix dune base locale particulière
. On cherche les valeurs propres du tenseur , qui sont relles car
il est symetrique. Donc, lequation caracteristique

en
det (ij ij ) = 0
a trois solutions reelles :
I II III
. On cherche les vecteurs propres associes, solutions de lequation
(ij ij ) mj = 0
Ceci donne trois couples de (valeurs, vecteurs) propres :

I , mI , II , mII , III , mIII
On peut toujours faire en sorte que (mI , mII , mIII ) forme un

triplet orthonorme, car est symetrique
. On choisit (mI , mII , mIII ) comme base locale. Dans cette base,
le tenseur a pour composantes la matrice diagonale
0
0
0 II
0
III
0
0
80
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Resultats
. En orientant n dans toute les directions et en calculant n et s
en fonction de n, on trouve :
Pour
Pour
n = mI ,
(n , s ) = I , 0
n = mII ,
(n , s ) = II , 0
n = mIII ,
(n , s ) = III , 0
n mI ,
(n , s ) CII, III
n mII ,
nm
III
(n , s ) CI, III
(n , s ) CI, II
(CI, II , CII, III , CI, III sont les trois demi-cercles du demi-plan
(n , s ) issus de deux des points ( I , 0), ( II , 0), ( III , 0))
Pour n quelconque, (n , s ) A, o`
u A est le domaine (appele
arbelon) situe entre les trois demi-cercles precedents
. En un point et a` un instant determines, il y a un diagramme des
cercles de Mohr qui resume letat local de contraintes independamment du repère
. La contrainte de cisaillemement maximum locale vaut

1
I III
2
Pour les materiaux solides ductiles, le depassement par cette grandeur dune certaine valeur physique limite (et qui peut dependre
de T ) sert souvent de critère au passage en deformation plastique
. La contrainte de traction maximum locale vaut I . Pour les materiaux solides fragiles, le depassement par cette grandeur dune
certaine valeur physique limite (et qui peut dependre de T ) sert
souvent de critère de rupture
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Thermodynamique des milieux continus

Second principe de la thermodynamique
Dans tout repère, la derivee temporelle de lentropie de tout volume
materiel V (t) est au moins egale a` la somme des apports externes
dentropie par unite de temps :
V (t),
dS(t)
Rd (t) + Rc (t)
dt
Il y a egalite dans le cas dune transformation reversible du volume
materiel
Les apports externes dentropie par unite de temps sont obtenus en
faisant la somme de tous les apports calorifiques par unite de temps
(par rayonnement et conduction) rapportes a` la temperature absolue
T = T (e) (xi , t) a` laquelle ils sont fournis :
Z
r
d
R (t) =
dV
V (t) T
c
R (t) =
V (t)
q (n)
dS
T
82
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Forme locale
Première expression
(x, t),
DS
1
r
1
q + 2 q T
Dt
T
T
T
ou
r
1 qi
1 T
DS

+ 2 qi
Dt
T
T xi T
xi
Cette forme locale est equivalente a` la forme globale exprimee pour

toute partie dun certain milieu (moyennant la continuite des grandeurs appropriees bien quil sagisse là dune hypothèse trop restrictive)
Inegalite de Clausius-Duhem
ou
DS
Dt
DS
Dt
(x, t),

1
DU
: d + q T
Dt
T

1 T
DU
ji dij + qi
Dt
T xi
Cette inegalite est equivalente, moyennant les hypothèses de continuite adequates, a` la forme locale precedente
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Equations de constitution
Bilan des
equations locales
Les equations resultant des lois de conservation locales differentielles (masse, mouvement, energie) sont au nombre de 5 (une equation
vectorielle donnant 3 equations scalaires)
Les inconnues sont les champs suivants :
, vi , ij , U, qi , S, T
ce qui donne, tenant compte de la symetrie obligatoire du tenseur
des contraintes, 16 fonctions inconnues
Les champs gi et r, qui representent des actions externes a` distance,
sont donnes
84
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On ajoute au modèle les equations de constitution des contraintes (6),
du flux de chaleur (3), de lenergie interne (1) et de lentropie (1)
. Pour un point materiel determine, celles-ci expriment ces grandeurs au temps t en fonction de lhistoire passee des variables
thermodynamiques du point materiel (incluant sa temperature
absolue et son gradient) :
t
(t) = [T ( ), T ( ) . . . ]
=
q(t) =
q
=
U (t) =
S(t) =
=
t
[T ( ), T ( ) . . . ]
[T ( ), T ( ) . . . ]
[T ( ), T ( ) . . . ]
. NB : si les coordonnees lagrangiennes du point materiel sont

(XA ), ses coordonnees euleriennes au temps sont
(l)
xi = xi (XA , )
( t)
et sa temperature (par exemple) au temps est

T ( ) = T (l) (XA , )
( t)
ce qui definit lhistoire thermique de ce point materiel, de laquelle

on peut deriver son gradient
. Les equations de constitution (au nombre de 11) caracterisent
la nature particulière du materiau (solide thermoelastique, fluide
visqueux. . .)
. Les equations de constitution complètent les lois de conservation
locales differentielles
Comme le second principe doit etre satisfait par tout modèle, on exige
en thermodynamique rationnelle que linegalite de Clausius-Duhem
soit verifiee identiquement pour toute histoire passee des variables
thermodynamiques du point materiel. Des theories plus elaborees
(thermodynamique irreversible) sont actuellement en developpement
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Conditions aux limites

But
Fermer le système forme par les equations de conservation et de constitution (ecrites pour tout instant et en tout point du volume materiel ou
de controle etudie)
M
ethode
On ajoute des conditions aux frontières, qui expriment leffet du milieu environnant sur le volume materiel ou le volume de controle (à
sa frontière)
On ajoute des conditions initiales, qui expriment letat de depart du

volume materiel ou de controle
Objectif final
Obtenir un problème dequations aux derivees partielles bien pose, c.-à-d.
tel que
1. la solution existe
2. la solution soit unique
3. la solution soit continue par rapport aux donnees
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Formulation particuli`
ere en petits
d
eplacements
Hypoth`
eses
On suppose que la configuration de reference R0 est isotherme, homogène
et sans tensions (sa temperature absolue et sa masse specifique sont
designees par T0 et 0 ).
Formes locales des lois de conservations en petits d

eplacements
Masse
= 0 (1 mm )
Quantite de mouvement (en repère inertiel)

0
ji
2 ui
+ 0 gi
=
2
t
xj
En repère non inertiel, il faut ajouter aux forces a` distances reelles

par unite de volume (0 g) les forces dentranement (0 g e ) et de Coriolis (0 g c ) par unite de volume
Tandis que les forces dentranement se tirent du mouvement du
repère par rapport a` nimporte quel repère inertiel, les forces de Coriolis valent :
0j uk
gic = 2ijk
t
Energie
ij
U
qi
= ji
+r
t
t
xi
In
egalit
e de Clausius-Duhem

ij
qi T
S U
+
ji
0 T
t
t
t
T xi
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Chapitre 4
Thermo
elasticit
e
infinit
esimale isotrope
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Mod`
ele g
en
eral du mat
eriau
thermo-
elastique
Configuration de r
ef
erence
On part dune configuration R0 dans laquelle les distributions de contraintes,
temperature, masse specifique. . . sont donnees
A tout endroit et tout instant, les equations de constitution suivantes
sappliquent, en designant par eij le tenseur de deformations finies dEuler mesure par rapport a` R0 pour le point materiel considere
Contraintes :
ij =
ij (T, ekl )
Energie interne specifique :

(T, ekl )
U =U
Entropie specifique :
S = S(T,
ekl )
Vecteur flux de chaleur :

T
qi = qi T,
, ekl
xj
Remarque
Les contraintes, lenergie interne specifique et lentropie specifique en
chaque point et a` chaque instant sont directement fonctions de la temperature et de la deformation depuis R0 pour le point materiel concerne.
Le flux de chaleur depend en outre du gradient thermique en ce point.
Ce sont donc des fonctions de letat local thermique et deformationnel
de la matière a` lendroit et a` linstant consideres.
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Thermo
elasticit
e infinit
esimale
Hypoth`
eses
On suppose etre en petits deplacements, do`

u lutilisation du tenseur
des deformations infinitesimales ij a` la place de eij
La configuration de reference R0 est supposee isotherme, homogène
et sans tensions
Contraintes :
ij =
ij (T, kl )
Energie interne specifique :

(T, kl )
U =U
S = S(T,
kl )
Vecteur flux de chaleur :

) T
qi = k(T
xi
(loi de Fourier)
o`
u
)
k = k(T
est le coefficient de conductivite thermique
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Second principe de la thermodynamique

Soit lenergie libre specifique
F = F (T, ij ) = U T S
Alors, linegalite de Clausius-Duhem (c.-à-d. le second principe) est identiquement verifiee si et seulement si les relations suivantes sont satisfaites :
S=
F
T
Contraintes :
ij = 0
Conductivite thermique :
F
ij
)0
k(T
) > 0 en pratique)
(on aura toujours k(T
Mod`
ele g
en
eral isotrope
Pour un materiau isotrope, lenergie libre ne depend de la deformation

infinitesimale ij que par le biais de ses invariants :
F = F (T, ii , ij ij , ij jk ik )
Les invariants dun tenseur sont par definition des scalaires dont la
valeur ne depend pas du choix des vecteurs de base. Pour ij , une
base dinvariants independants (entre eux) est donnee par les trois
scalaires
ii , ij ij , ij jk ik
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Thermo
elasticit
e infinit
esimale lin
eaire
isotrope
Equation de constitution de l
energie libre
Celle-ci est obtenue dans le cas infinitesimal lineaire par un developpement general de F en serie jusquau second ordre en fonction des
invariants de ij :
1
0 F = 0 F0 (T ) (3 + 2)(T T0 )mm + 2mm + ij ij
2
o`
u , et peuvent dependre de la temperature
Hypothèse supplementaire :
, (les coefficients de Lame) et (le coefficient de dilatation thermique lineique) sont dorenavant supposes independants de T
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Equation de constitution des contraintes

Par derivation :
ij = (3 + 2)(T T0 )ij + mm ij + 2ij

Decomposition des deformations et contraintes en parties spheriques
et deviatoires :
1
ij = mm ij + dij
3
1
d
ij = mm ij + ij
3
Interpretation
On trouve
1
mm = (mm 3(T T0 ))
3
d
ij
= 2dij
o`
u = + 23 est le module de compressibilite et est le module de
cisaillement du materiau
. A un accroissement relatif local de volume mm sont associees des
contraintes 13 mm ij correspondant sur les facettes a` une traction
isotrope par unite daire proportionnelle a` la difference entre mm
et laccroissement relatif local de volume 3(T T0 ) qui resulterait
dune dilatation thermique libre, le coefficient de proportionalite
etant
. A une deformation angulaire locale 2dij sont associees des cond correspondant sur les facettes a
` un cisaillement par
traintes ij
unite daire proportionnel a` 2 dij , le coefficient de proportionnalite
etant
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Inversion
. Partant de la decomposition precedente, on trouve

ij =
o`
u

1+
ij + (T T0 ) mm ij
E
E
E=
(3 + 2)
+
est le module de Young (module delasticite) et

=
2( + )
est le coefficient de Poisson

. Reciproquement, on trouve
=
E
(1 + )(1 2)
E
2(1 + )
E
3(1 2)
. On notera les inegalites toujours observees experimentalement :

>0
>0
et reciproquement
E>0
1 < <
1
2
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Equations de constitution de l
energie interne et de lentropie
sp
ecifiques
Chaleur specifique
. Definition de la chaleur specifique a

` deformation constante :
c =
U
T
On trouve
2 F
T 2
et, comme , et sont constants :
c = T
c = T
d2 F0
dT 2
. Hypothèse supplementaire : c est independant de T

Alors, en supposant F0 (T0 ) = 0, on trouve :

T
F0 (T ) = c T (1 ln ) T0
T0
. On notera linegalite toujours observee experimentalement :
c > 0
Energie interne et entropie specifiques
. Par derivation de F par rapport a` T , on trouve :

0 S = 0 c ln
T
+ 3mm
T0
. Comme
U = F + TS
on trouve aussi :
1
0 U = 0 c (T T0 ) + 3T0 mm + 2mm + ij ij
2
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Formulation du probl`
eme thermo
elastique
en d
eplacements temp
erature
Les inconnues sont les champs de deplacements (ui ) et de temperature (T )
Syst`
eme d
equations `
a r
esoudre
Conservation de la quantite de mouvement (Navier)

0
2 ui
(3(T T0 )) + 0 gi
=
t2
xi

uj
uj
ui
+
+
(
+
)
xi
xj
xj
xj
xi
(en repère inertiel)

Conservation de lenergie
0 c
T
mm
T
= 3T
+r+
(k
)
t
t
xi xi
Hypoth`
eses simplificatrices usuelles
Quasi-statique :
2
0 tu2i est neglige dans lequation du mouvement
Decouplage :
mm
3T t
est neglige dans lequation denergie
Discussion
. Ces hypothèses sont valides quand levolution du système (caracterisee par levolution de ses conditions aux frontières) est lente
par rapport aux temps caracteristiques du materiau
. Par la suite, ces hypothèses seront systematiquement faites, sauf
mention contraire explicite
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Probl`
eme thermique d
ecoupl
e en
thermo
elasticit
e infinit
esimale
Conditions aux limites et donn
ees
On donne la temperature T(x, t) sur une partie de la frontière V
(condition aux frontières dite essentielle) :
t t0 ,
T = T(x, t)
sur V
On donne la densite de flux de chaleur q(x, t) entrant dans le solide sur le reste de la frontière V (condition aux frontières dite
naturelle) :
t t0 ,
q(n) = qi ni = k
T
= q(x, t)
n
sur V
On donne la temperature Tin (x) sur V en t = t0 (condition initiale,

donnee seulement en cas de problème instationnaire) :
En t = t0 ,
T = Tin (x)
sur V
On donne la densite de puissance calorifique fournie par rayonnement

r(x, t) sur V , pour tout t t0
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Th
eor`
emes dexistence et dunicit
e
(avec les donnees et sous les hypothèses precedentes, soit k > 0, c > 0,
et avec decouplage)
Problème dynamique
. La solution du problème thermique existe si les donnees (V , V ,

V , T, q, Tin , r) sont mathematiquement assez regulières (ce
qui est le cas pour toutes les situations physiquement realistes)
. Lorsque la solution existe, elle est unique

Problème stationnaire
(pose sans conditions initiales et avec des donnees stationnaires T(x),
q(x), r(x))
. Memes conclusions que pour le problème dynamique si V 6=
. Lorsque V = (si la densite de flux est imposee sur toute la
frontière), pour que la solution existe, il faut en outre quil y ait
equilibre thermique global :
Z
Z
q(x)dS +
rdV = 0
V = V
Pour que la solution soit unique lorsque V = , il faut en outre

imposer la temperature T en un point :
Pour x = xo
T (x) = T 0 donne
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Probl`
eme
elastique (ou m
ecanique) avec
thermique pr
ecalcul
ee en thermo
elasticit
e
infinit
esimale
Conditions aux limites et donn
ees
On donne le deplacement u
i (x, t) sur une partie de la frontière 0 V
(condition aux frontières dite essentielle) :
t t0 ,
ui = u
i (x, t)
sur 0 V
On donne la densite de forces de contact i (x, t) sur le reste de la

frontière 00 V (condition aux frontières dite naturelle) :
t t0 ,
i (n) = ji nj = i (x, t)
sur 00 V
On donne le deplacement uin,i (x) et la vitesse u in,i (x) sur V en t = t0

(conditions initiales, donnees seulement en cas de problème dynamique) :

ui = uin,i (x)
En t = t0 ,
ui
in,i (x)
t = u
On donne la densite de forces a` distance 0 gi (x, t) sur V , pour tout
t t0
99
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Th
eor`
emes dexistence et dunicit
e
(avec les donnees et sous les hypothèses precedentes, soit > 0, > 0,
et avec champ de temperature precalcule)
Problème dynamique
. La solution du problème elastique existe si les donnees (V , 0 V ,

00 V , u
i , i , uin,i , u in,i , gi ) sont mathematiquement assez regulières (ce qui est le cas pour toutes les situtations physiquement
realistes)
. Lorsque la solution existe, elle est unique
Problème quasi-statique ou stationnaire

(pose soit avec lhypothèse de quasi-statique, soit sans conditions
initiales et avec des donnees stationnaires u
i (x), i (x), gi (x))
. Memes conclusions que pour le problème dynamique si 0 V 6=
. Lorsque 0 V = (si la densite de forces de contact est imposee
sur toute la frontière), pour que la solution existe, il faut en outre
quil y ait equilibre statique global :
Z
Z
0 g(x)dV = 0
(x)dS +
V
V = 00 V
Z
Z
x (x)dS +
x 0 g(x)dV = 0
V = 00 V
. Pour que la solution soit unique lorsque 0 V = , il faut en outre

imposer la rotation infinitesimale ij et le deplacement ui en un
point :

o
ij (x) = ij
donne
o
Pour x = x
o
ui (x) = ui donne
100
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Th
eor`
eme de Saint-Venant
Position du problème
Remplacement dun ensemble de forces de contact exercees sur une
portion de la frontière dun corps elastique par un ensemble de forces
de contact statiquement equivalentes
Conclusion
Les effets respectifs des deux distributions sont essentiellement les
memes a` une distance de la zone dapplication grande par rapport a`
son diamètre
101
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M
ethodes de r
esolution
Lin
earit
e
Problème thermique decouple
. La reponse T (x, t) est lineaire par rapport aux sollicitations

r(x, t)
T(x, t)
q(x, t)
Tin (x)
sur
sur
sur
sur
V
V
V
V
. On considère deux ensembles de sollicitations

r(1)
T(1)
q(1)
(1)
Tin
sur
sur
sur
sur
V
V
V
V
r (2)
et T(2)
q(2)
(2)
Tin
sur
sur
sur
sur
V
V
V
V
ainsi que les solutions correspondantes

T (1) (x, t)
et
T (2) (x, t)
. Alors, pour toute paire de reels et , la combinaison lineaire

T (x, t) = T (1) (x, t) + T (2) (x, t)
est solution du problème thermique pour les sollicitations
r(1) + r (2) sur V
T(1) + T(2) sur V
q (1) + q(2) sur V

(1)
(2)
Tin + Tin sur V
102
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Problème elastique avec thermique imposee
. La reponse u(x, t) est lineaire par rapport aux sollicitations

g(x, t)
T (x, t)
u
(x, t)
(x, t)
uin (x)
u in (x)
sur
sur
sur
sur
sur
sur
V
V
0V
00 V
V
V
. On considère deux ensembles de sollicitations

g (1)
T (1)
u
(1)
(1)
(1)
uin
(1)
u in
sur
sur
sur
sur
sur
sur
V
V
0V
00 V
V
V
g (2)
T (2)
et u
(2)
(2)
(2)
uin
(2)
u in
sur
sur
sur
sur
sur
sur
V
V
0V
00 V
V
V
ainsi que les solutions correspondantes

u(1) (x, t)
et
u(2) (x, t)
. Alors, pour toute paire de reels et , la combinaison lineaire

u(x, t) = u(1) (x, t) + u(2) (x, t)
est solution du problème elastique pour les sollicitations
g (1)
T (1)
u(1)
(1)
(1)
uin
(1)
u in
+g (2)
+T (2)
+
u(2)
+
(2)
(2)
+uin
(2)
+ u in
sur
sur
sur
sur
sur
sur
V
V
0V
00 V
V
V
103
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Probl`
eme
elastique non isotherme
Resoudre en termes de deplacements un problème avec thermique precalculee dont les sollicitations sont
g(x, t)
T (x, t)
u
(x, t)
(x, t)
uin (x)
u in (x)
sur
sur
sur
sur
sur
sur
V
V
0V
00 V
V
V
est equivalent a` resoudre un problème isotherme dont les sollicitations

sont
g
3
0 T
sur
T0
sur
u
sur
+ 3(T T0 )n sur
uin
sur
u in
sur
V
V
0V
00 V
V
V
M
ethode semi-inverse de r
esolution
On part a priori dune forme simplifiee de la solution : si cette solution existe, cest la solution cherchee (par le theorème dunicite)
Technique de resolution souvent utilisee en combinaison avec le theorème de St.-Venant
104
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Solutions homog`
enes
Exp
erience de cisaillement simple isotherme
Soit
et donc
0 S12 0
d
[ij ] = [ij
] = S12 0 0
0
0 0
0 S12 0
1
[ij ] = [dij ] =
S12 0 0
2
0
0 0
Langle de cisaillement 12 depuis R0 vaut

12 = 212 = 2d12 =
1
S12
Le rapport entre la contrainte de cisaillement S12 et langle de cisaillement 12 est donc le module de cisaillement
Exp
erience de compression simple isotherme
Soit
et
p 0
0
[ij ] = 0 p 0
0
0 p
mm = 3p
et donc
avec
p 0
0
1
0 p 0
[ij ] =
3
0
0 p
mm =
Laccroissement relatif de volume depuis R0 vaut

mm =
et laccroissement relatif de
Le rapport entre la pression p = mm
3
volume mm est le module de compressibilite = + 32
105
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Exp
erience de dilatation simple
Soit un materiau libre :
et donc
et
ij = 0
1 0 0
[ij ] = (T T0 ) 0 1 0
0 0 1
mm = 3(T T0 )
Laccroissement relatif de longueur depuis R0 est isotrope et vaut

donc (T T0 ) dans toutes les directions ( est le coefficient de
dilatation thermique lineique)
Exp
erience de traction simple isotherme
Soit
et donc
S 0 0
[ij ] = 0 0 0
0 0 0
S
E
[ij ] = 0
0
0
S
E
0
0
0
S
E
Lallongement relatif suivant e1 depuis R0 est

11 =
S
E
Le rapport entre la contrainte de traction et cet allongement relatif

est donc le module delasticite E
Le retrecissement relatif suivant e2 et e3 depuis R0 est
22 = 33 =
S
E
Le rapport entre le retrecissement relatif suivant e2 et e3 et lallongement relatif suivant la direction de traction est donc le coefficient
de Poisson
106
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Allongement dune poutre sous son poids

propre
Donn
ees
Forces a` distance
0
[gi ] = 0
g
Face x3 = 0 libre
Pour x3 = 0, p x1 p, q x2 q,
0
[i (x, e3 )] = [3i ] = [
i (x)] = 0
0
Faces x2 = q libres
Pour x2 = q, p x1 p, 0 x3 l,
0
i (x)] = 0
[i (x, e2 )] = [2i ] = [
0
Faces x1 = p libres
Pour x1 = p, q x2 q, 0 x3 l,
0
[i (x, e1 )] = [1i ] = [
i (x)] = 0
0
Face x3 = l
. Pour x3 = l, p x1 p, q x2 q, les forces de contact

equilibrent certainement les forces precedentes (pour avoir equilibre statique global)
. Le detail de la distribution de ces forces nest pas donne, car la

manière dont lencastrement est effectue nest pas precisee
107
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Solution semi-inverse
Hypothèse
Chaque section x3 = cte supporte uniformement le poids du troncon
situe en dessous de cette section. Donc
33 = 0 gx3
(traction)
Hypothèse supplementaire
Il ny a pas dautres contraintes :
ij = 0
si i 6= 3 ou j 6= 3
Le tenseur des contraintes ainsi suppose satisfait

. les equations dequilibre
ji
+ 0 gi = 0
xj
. les conditions aux frontières imposees
Deformations infinitesimales associees :
0 0
0 gx3
0 0
[ij ] =
E
0
0 1
108
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Recherche du champ de d
eplacements
On cherche, sil y en a, a` determiner les ui dont les ij derivent

uj
1 ui
ij =
+
2 xj
xi
Rotations infinitesimales
. Il faut integrer les differentielles

jk
ik
dxk
dij =
xj
xi
soit

1k
d
=
12
x2
1k
d13 = x3
d23 = 2k
x3
2k
x1 dxk
3k
x1 dxk
3k
x2 dxk
=0
= 0Eg dx1
= 0Eg dx2
. Ces differentielles sont fermees et donc exactes (car le domaine

est simplement connexe)
. Avec la première condition additionnelle dencastrement
ij (0, 0, l) = 0
on trouve
0
0 x1
0 g
0
0 x2
[ij ] =
E
x1 x2
0
109
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Deplacements
. Il faut integrer les differentielles

dui = (ij + ij ) dxj
soit
du1 = (1j + 1j ) dxj

du2 = (2j + 2j ) dxj
du3 = (3j + 3j ) dxj
= 0Eg (x3 dx1 + x1 dx3 )

= 0Eg (x3 dx2 + x2 dx3 )
= E0 g ((x1 dx1 + x2 dx2 ) + x3 dx3 )
. Ces differentielles sont fermees et donc exactes (car le domaine

est simplement connexe)
. Avec la seconde condition additionnelle dencastrement
ui (0, 0, l) = 0
on trouve
x1 x3
0 g
x2 x3
[ui ] =
E
1 2
2
2
2
2 (x1 + x2 ) 2 (l x3 )
110
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Conclusions
Solution correcte par la methode semi-inverse, puisque lintegration

des deplacements a ete possible
Application du theorème de St.-Venant a` lextremite superieure de

la poutre
. La distribution exacte des forces de contact sur cette section
netait pas donnee (on ne connaissait que leur resultante et leur
moment resultant)
. La solution trouvee en contraintes et deformations convient, car
elle depend très peu de cette distribution detaillee a` une distance
de la section grande par rapport a` son diamètre (max(2p, 2q))
Conditions additionnelles de deplacement et rotation infinitesimale
nuls au centre de la section superieure
. Associees a` la caracterisation de lencastrement
. Ajoutent un degre dapproximation supplementaire a` la solution
en deplacements
Deformee de la section inferieure
On trouve en x3 = 0
[ui ] =
0 g
2E
0

2
2
2
l + (x1 + x2 )
Cette section, initialement plane, prend après deformation la forme

dun parabolode de revolution
111
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Torsion dune barre cylindrique

Donn
ees du probl`
eme
Donnees generales
. Problème isotherme
. Pas de forces de volume

gi = 0
Conditions aux frontières
. Surface laterale libre :

i (x) = 0
en tout point de cette surface, dequation parametrique
(x1 = x
1 (s), x2 = x
2 (s))
avec 0 x3 L
. Bases (x3 = L et x3 = 0)
La distribution des forces de contact nest pas donnee en detail
sur ces bases. Seuls sont donnes leurs resultantes et moments resultants par rapport aux points P et O de ces bases :
(
(1)
F (1) = 0 et M P = M e3
(2)
F (2) = 0 et M P = M e3
112
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Hypoth`
eses semi-inverses de r
esolution
Chaque section droite tourne dun angle
= x3
( est langle de torsion inconnu)
Gauchissement des sections droites (qui peuvent ne pas rester planes)
On suppose que le deplacement axial est fonction de x1 et x2 seulement, et proportionnel a` langle de torsion :
u3 = w(x1 , x2 )
(w(x1 , x2 ) est le gauchissement inconnu)
Conclusion
. Si les coordonnees dun point après deplacement sont

x1 = r cos
x2 = r sin
les coordonnees de ce point avant deplacement sont

x1 u1 = r cos( )
x2 u2 = r sin( )
. Developpement jusquà lordre (avec = O()) :
r cos( ) = r cos() cos() + r sin() sin()
| {z } | {z } | {z } | {z }
x1
1+O(2 )
x2
+O(3 )
= x1 + x2 + O(2 )
r sin( ) = r sin() cos() r cos() sin()

| {z } | {z } | {z } | {z }
x2
1+O(2 )
x1
+O(3 )
= x2 x1 + O(2 )
. Solution en deplacements presumee :
= x2 x3
u1 = x2
u = x1
= x1 x3
2
u3 = w(x1 , x2 )
113
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R
esolution des
equations dans la masse du barreau
Deformations
0
[ij ] =
2
x2 +
w
x1
0
0
w
x1 + x
2
w
x2 + x
1
w
x1 + x
2
0
0
0
w
x1 + x
2
w
x2 + x
1
w
x1 + x
2
0
NB : mm = 0
Contraintes
0
[ij ] =
x2 +
w
x1
Equations dequilibre
. Seule equation non trivialement satisfaite :

w
x2 +
+
x1 +
=0
x1
x1
x2
x2
ou
w = 0
. Le gauchissement w doit donc etre harmonique
114
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Conditions aux fronti`

eres
Conditions sur la surface laterale

. Normale sortante :
dx2
n1
ds
x1
[ni ] = n2 = d
ds
0
0
(s est labscisse curviligne)
. Forces de contact :
0
[i (n)] =
31 n1 + 32 n2
. Condition de surface laterale libre :

w
w
n1 + x1 +
n2 = 0
x2 +
x1
x2
ou

1 d
w
=
x
21 (s) + x
22 (s)
n
2 ds
(etant donne que
w
x1 n1
w
x2 n2
w
n )
. Conclusion
eterminer w a` une consLa condition trouvee sur w
n permet de d
tante près. Celle-ci correspond a` une translation de la poutre
suivant e3 , quon fixe afin dapproximer un encastrement :
w(0, 0) = 0
115
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Conditions aux extremites
. Moment de torsion
Moment de torsion M donne :
Z
(1)
M = e3 M P = e3
(x Le3 ) (e3 )dS
SP
Z
(x1 e1 + x2 e2 ) (31 e1 + 32 e2 + 33 e3 )dS
= e3
SP
Z
=
(x2 13 + x1 23 )dS
SP
ou
M =
Z
S
x21
x22
w
w
+ x1
x2
x2
x1
dS
Cette condition permet de determiner en fonction de M , puisque

w vient detre trouve
. Moments de flexion nuls
Ces moments sont donnes par les expressions
(1)
(1)
e1 M P ,
e2 M P ,
(2)
e1 M O ,
(2)
e2 M O
Ils sont bien nuls, car 33 = 0

Par exemple :
e1
(1)
MP
= e1
SP
(x1 e1 + x2 e2 ) (31 e1 + 32 e2 )dS = 0
116
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. Resultante de traction nulle

Z
(1)
e 3 F = e3
. Efforts tranchants nuls
Vu lequilibre local
(31 e1 + 32 e2 )dS = 0
SP
ji
=0
xj
et
ij = ji
il y a equilibre global des forces et moments, soit
F (1) + F (2) = 0
et
(1)
(2)
MO + MO = 0
c.-à-d., par transport de forces et moments,
(1)
(2)
M P + Le3 F (1) + M O = 0
Comme
(1)
(2)
MP + MO = 0
(moments de flexion nuls et moments de torsion en equilibre)
on a
e3 F (1) = 0
et de meme
e3 F (2) = 0
Ainsi, les efforts tranchants sont bien nuls
117
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Conclusions
. On a trouve la solution complète du problème en contraintes et

deformations par resolution dune equation de Laplace
. Pour les deplacements, la solution a les proprietes suivantes :

0
0
0
= 0
[ui (0, 0, 0)] =
0
w(0, 0)
et
12 (0, 0, 0) = 0
u1
(0, 0, 0) = 0
x3
u2
(0, 0, 0) = 0
x3
Cette solution presente des conditions typiques approximatives
dencastrement :
lorigine O est fixe
il ny a pas de rotation autour de Ox3
laxe Ox3 reste perpendiculaire au plan Ox1 x2
Le choix de O etait arbitraire. Un autre choix aurait donne une
solution differant de la precedente par une translation et une rotation infinitesimale
. On a donc trouve une solution au problème (avec application du
theorème de St.-Venant sur la section x3 = 0)
118
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Exemple : poutre `
a section circulaire
Par symetrie :
w = w(r)
Equations dequilibre :
d2 w 1 dw
=0
+
dr2
r dr
w =
ou
A
dw
=
dr
r
Conditions sur la surface laterale :

dw
=0
dr
Conclusion :
en r = a
w=B
Condition dencastrement :
w(0, 0) = 0
Donc, le gauchissement est nul partout :
w=0
Calcul de langle de torsion :
Z
M =
a
0
r2 2rdr =
4
a
2
(donne puisque M est connu)
119
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Chapitre 5
Fluide visqueux newtonien
120
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Mod`
ele du fluide visqueux newtonien
incompressible (et indilatable)
Forme generale
avec
et
ij = pij + 2(T )dij

T
qi = k(T )
xi
U = U (T )
)
S = S(T
dU
= cV (T )
dT
cV (T )
dS
=
dT
T
Fonctions materielles donnees :

(T ) > 0 (viscosite dynamique)
k(T ) > 0 (conductivite thermique)
cV (T ) > 0 (chaleur specifique a` volume constant)
Masse specifique constante donnee :
>0
Coh
erence avec le second principe
Inegalite de Clausius-Duhem :
0 2(T )dij dij
k(T ) T T
T xi xi
Celle-ci est identiquement satisfaite

Les seules irreversibilites sont dues a` la dissipation visqueuse et aux
transferts thermiques par conduction
121
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eme en vitesses,
pression, temp
erature
Equations de champ
Champs inconnus
vi (vitesses)
p (pression)
T (temperature absolue)
Système developpe
. Equation de conservation de la masse

vi
=0
xi
. Equation de conservation de la quantite de mouvement

vj
vi
vi
vi
p
+ vj
+
+
= gi
(T )
t
xj
xi xj
xj
xi
(dans un repère inertiel)
. Equation de conservation de lenergie

vj
vj
1
vi
T
vi
T
=r + (T )
+ vi
+
+
cV (T )
t
xi
2
xj
xi
xj
xi

T
k(T )
+
xi
xi
Champs donnes
Les actions externes gi (x, t) et r(x, t) sont donnees
122
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Conditions aux limites

Conditions thermiques
. Une condition initiale est imposee en cas de problème instationnaire :

sur V
En t = t0 ,
T = Tin (x)
. Une condition est imposee en chaque point de la frontière :

Premier type (condition essentielle) : temperature donnee
t t0 ,
T = T(x, t)
sur V
Second type (condition naturelle) : densite de flux entrant

donnee
t t0 ,
q(n) = k
T
= q(x, t)
n
sur V
avec
V V = ,
V V = V
123
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Conditions mecaniques
. Une condition initiale vectorielle a` divergence nulle est imposee

en cas de problème instationnaire :
En t = t0 ,
vi = vin,i (x)
sur V
. Une condition vectorielle est imposee en chaque point de la frontière :

Premier type (condition essentielle) : vitesses imposees
t t0 ,
vi = vi (x, t)
sur 0 V
Second type (condition naturelle) : densite de forces de contact

imposee
t t0 ,
i (n) = pni +2(T )dij nj = i (x, t)
sur 00 V
avec
0 V 00 V = ,
0 V 00 V = V
. Conditions mixtes egalement possibles :

vitesse normale + densite de forces de contact tangentielle
vitesse tangentielle + densite de forces de contact normale
124
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Cas particuliers (conditions mecaniques)
. Parois solides : collement du fluide visqueux sur la paroi

vi = vi (x, t)
(
vi (x, t) est la vitesse de la paroi)
. Frontières libres
(frontières separant deux fluides, et de forme et de mouvement
inconnus)
Interface entre deux fluides visqueux, sans tension superficielle : deux conditions vectorielles sont imposees sur linterface :
Continuite des vitesses
(2)
(1)
vi (x, t) = vi (x, t)
Equilibre des forces de contact
(1)
(2)
(1)
(2)
i (x, t) + i (x, t) = 0
ou
(1)
(2)
ji (x, t)nj (x, t) + ji (x, t)nj (x, t) = 0

(continuite de la partie de ij projetee sur lune ou lautre
des normales a` linterface)
Interface entre un fluide visqueux et un fluide parfait (non

visqueux), sans tension superficielle :
Continuite des vitesses normales
Equilibre des forces de contact + force de contact tangentielle nulle
Interface entre deux fluides avec tension superficielle

Forces supplementaires (de tension superficielle) a` considerer
dans lequilibre des forces de contact
125
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Equations de Navier-Stokes
Hypoth`
eses
Viscosite independante de T
Conditions aux frontières mecaniques independantes de T

Syst`
eme
Formulation (vi , p)

vi
vi
2 vi
p
+ vj
+
= gi
t
xj
xi
xj xj
et
vi
=0
xi
Remarques
.
2 vi
= vi
xj xj
donne le laplacien vecteur de v en composantes cartesiennes
. v ne sobtient pas en coordonnees curvilignes en calculant un

laplacien scalaire composante par composante, mais par la relation
v = v = ( v) ( v)
Problème thermique
(à resoudre a posteriori, après calcul de vi et p)
. Hypothèses
cV , k independantes de T
. Equation a` resoudre

T
2T
T
cV
= r + 2dij dij + k
+ vi
t
xi
xi xi
126
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Equations de Navier-Stokes en coordonn

ees-composantes cylindriques

v2
vr
vr
v vr
vr
+ vr
+
+ vz

t
r
r
z
r

p
vr
2 v
= gr
+ vr 2 2
r
r
r

v
v
v v
v
vr v
+ vr
+
+ vz
+
t
r
r
z
r

2 vr
v
1 p
+ v + 2
2
= g
r
r
r

vz
vz
v vz
vz
+ vr
+
+ vz
t
r
r
z
p
= gz
+ vz
z
et
1
1 v
vz
(rvr ) +
+
= 0
r r
r
z
avec
1 2
1
2
2
+
+
+
=
r2 r r r2 2 z 2
127
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Exp
erience de cisaillement simple
Hypoth`
eses
Fluide situe entre deux plaques.

Plaque inferieure fixe, plaque superieure se deplacant a` la vitesse V
Problème non isotherme (modèle general)

Plaques adiabatiques
Pesanteur exercee perpendiculairement aux plaques
Calcul des champs
Resolution
. Vitesses
[vi ] =
V
h x2
0
0
. Taux de deformation et contraintes
0 Vh
vi
]= 0 0
[
xj
0 0
[dij ] =
0
V
2h
p
[ij ] = (T ) Vh
0
V
2h
0
0
0
0
0
0
0
0
(T ) Vh
p
0
0
0
p
(champs homogènes, sauf la pression)

. Reste a` determiner p et T
128
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Analyse du resultat
. Densite de force exercee par la plaque superieure sur le fluide :
(T ) Vh
[i (n = e2 )] = [2i ] = p
0
. Decomposition
composante normale : pe2
composante tangentielle : (T ) Vh e1
. Conclusion
Taux de cisaillement
V
=
h
= rapprochement angulaire par unite de temps entre deux
segments elementaires parallèles en t a` e1 et e2
Densite de force tangentielle (de cisaillement) exercee sur le

fluide par la plaque superieure = produit de la viscosite par
le taux de cisaillement
Solution des equations de champ :
T = T (t)
p = g(K(t) x2 )
avec
(T )
dT
=
dt
cV (T )
V
h
2
et K(t) quelconque (vu lincompressibilite du fluide)
129
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Justification
La conservation de la masse, de la quantite de mouvement et de
lenergie sont identiquement satisfaites, pourvu que T = T (t) soit
solution de
2
V
dT
= (T (t))
cV (T (t))
dt
h
De plus,
qi = k(T )
T
=0
xi
(les parois sont bien adiabatiques)

Remarques
La fonction K(t) est fixee par la donnee de la force de contact

normale (uniforme) exercee sur la paroi inferieure (ou superieure)
La fonction T (t) est fixee par la donnee dune temperature initiale homogène :
T (t0 ) = T0
Puissance des efforts internes :
(T )
V
h
2
Il y a echauffement visqueux, car

dT
>0
dt
130
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Ecoulement de Poiseuille entre 2 plans

Description du probl`
eme
Donnees
. Les caracteristiques materielles du fluide (, ) (constantes)
. La pression dentree p0 (en fait, on donne la densite de forces de

contact a` lentree p0 n)
. La pression de sortie pL (en fait, on donne la densite de forces de
contact a` la sortie pL n)
Hypothèses
. pas de pesanteur
. ecoulement stationnaire
. repère inertiel
131
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R
esolution
Hypothèses semi-inverses
v1 = v1 (x2 )
v2 = v 3 = 0
p = p(x1 , x2 )
Analyse des equations de Navier-Stokes

. Conservation de la masse
v1
=0
x1
(satisfaite identiquement)
. Quantite de mouvement suivant x1

v1
p
v2
=
+
v1
x2
x1
ou
p
=
v1
x1
. Quantite de mouvement suivant x2 et x3

p
0 = x
2
0=0
Donc
p = p(x1 )
132
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Integration
. Comme
d
p
dx1
|{z}
fonction de x1
d2 v1
2
dx
| {z 2}
fonction de x2
ces deux fonctions sont egales a` une meme constante K

. Determination de la pression
p = Kx1 + M
Conditions dentree et de sortie :
M = p0
KL + M = pL
Finalement :
p = 5p x1 + p0
avec
5p =
pL p 0
=K
L
. Determination des vitesses

v1 =
5p 2
x + Ax2 + B
2 2
(K = 5p)
Collement du fluide sur les parois fixes (x2 = h) :

A=0
B=
Finalement :
v1 =
5p 2
h
2
5p 2
(h x22 )
2
133
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Conclusions
Decroissance lineaire de la pression avec x1
Profil parabolique de vitesse

Debit volume par unite de largeur :
Q=
v1 (x2 )dx2 =
5p (2h)3
12
134
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Ecoulement de Poiseuille dans un cylindre

Donn
ees et hypoth`
eses
Les memes que precedemment (Poiseuille entre deux plans)
R
esolution
Hypothèses semi-inverses de resolution

(coordonnees et composantes cylindriques)
vr = v = 0
vz = vz (r)
p = p(r, z)

. Conservation de la masse
vz
=0
z
. Quantite de mouvement suivant er

0=
p
r
Donc
p = p(z)
. Quantite de mouvement suivant e
0=0
. Quantite de mouvement suivant ez

2

vz
1
vz
p
vz
+
+
=
vr
r
z
r2
r r
ou
p
=
z
r r
vz
r
r
135
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Integration
. Comme
d
p
dz
|{z}
fonction de z

d
d
vz
=
r
r dr
dr
|
{z
}
fonction de r
ces deux fonctions sont egales a` une meme constante K

. Determination de la pression
p = 5p z + p0
avec
5p =
pL p 0
=K
L
. Determination des vitesses

d
vz
5p
d
r
=
r
dr
dr
vz (r) =
5p 2
r + A ln r + B
4
Condition de vitesse non infinie en r = 0 :

A=0
Condition de collement du fluide sur la paroi en r = R :
B=
Finalement :
vz (r) =
5p 2
R
4
5p 2
(R r2 )
4
Conclusions
Decroissance lineaire de la pression avec z
Profil parabolique de vitesse

Debit volume :
Q=
R
0
vz 2rdr =
5p R4
8
136
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Ecoulement entre deux cylindres en

rotation (
ecoulement de Couette)
Hypoth`
eses
Les caracteristiques materielles du fluide (, ) sont constantes
Lecoulement est stationnaire

Il ny a pas de pesanteur
Les cylindres (de rayons R1 et R2 ) tournent autour de leur axe aux
vitesses angulaires 1 et 2
Le repère est inertiel
R
esolution
Hypothèses semi-inverses (coordonnees cylindriques)

vr = v z = 0
v = v (r)
p = p(r)
. Conservation de la masse : satisfaite identiquement
. Quantite de mouvement suivant ez : satisfaite identiquement
. Quantite de mouvement suivant er
2
v
p
=
r
r
. Quantite de mouvement suivant e
2

1
v
v
v
0=
+
2
r2
r r
r
137
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Calcul des vitesses

. Integration
v
1 d
v
d
d2 v
+
2 =
2
dr
r dr
r
dr
Par consequent
v =
1 d
(r
v )
r dr
=0
A
B
r+
2
r
. Collement du fluide sur les deux cylindres : determination de A

et B par le système
(
A
B
2 R 1 + R1 = 1 R 1
A
B
2 R 2 + R2 = 2 R 2
Calcul de la pression
d
p
=
dr
r
A
B
r+
2
r
2
et donc
A2 r2
B 2
+ AB ln r 2 + p0
8
2r
(la constante p0 depend de la manière dont la cavite a ete remplie)
p=
138
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Nombre de Reynolds Analyse

dimensionnelle
Mise sous forme adimensionnelle des
equations de Navier-Stokes
Position du problème
. Hypothèses
Fluide visqueux newtonien incompressible

Ecoulement isotherme
Pas de forces a` distance
gi = 0
. Identification, pour lecoulement considere
dune longueur caracteristique L
dune vitesse caracteristique V
139
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Etablissement des equations adimensionnelles
. Definition dun système dunites particulier lie a

` L et V
masse : L3 (en kg)
longueur : L (en m)
temps :
L
V
(en sec)
. Autres unites :
pression : V 2 (en Pa)
vitesse : V (en m/sec)
masse specifique : (en kg/m3 )
viscosite : V L (en kg/(m.sec))
140
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. Apparition des grandeurs adimensionnelles x0i , t0 , vi0 et p0 :

xi = Lx0i
t=
L 0
t
V
vi = V vi0
p = V 2 p0
et 0 et 0 :
= 0
= V L 0
Par consequent,
0 = 1
1
Re
o`
u le nombre (adimensionnel) de Reynolds est defini par
0 =
Re =
V L
. Nouvelles equations (adimensionnelles) obtenues par invariance

dimensionnelle :
vi0
=0
x0i
0
vi0
p0
1 0 0
0 vi
+
v
vi
=
+
j
0
0
0
t
xj
xi Re
(0 vi0 et le laplacien vecteur de vi0 en coordonnees adimensionnelles)
141
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Conclusions
. Interpretation physique de Re
Re
forces dinertie
forces de viscosite
dans lecoulement
. Re caracterise complètement, a` un facteur dechelle près, la geometrie de lecoulement (c.-à-d. la forme des trajectoires des points
materiels)
. Similitude dynamique
Soit des ecoulements pour lesquels , , L, V sont differents,
mais de Re egal. Il y a similitude des resultats, a` un changement
dechelle près, pour toutes les grandeurs physiques
142
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Application `
a l
ecoulement dans une canalisation cylindrique
Perte de charge
. Definition en labsence de forces de masse :
p0 p L
C =
(en m)
g
. En general, en hydraulique : travail de frottement par unite de
masse mesure par la perte de hauteur deau equivalente dans le
troncon de canalisation considere
Regimes decoulement
. Ecoulement laminaire (Re < 2000 a` 10000)
Lecoulement de Poiseuille dans un cylindre donne
C =
64 L V 2
Re 2R 2g
o`
u la vitesse moyenne V est
Q
V =
R2
. Ecoulement turbulent (Re > 2000 a` 10000)
Naissance dinstabilites (ecoulement instationnaire)
Dans ce cas, on prend en chaque point la moyenne des vitesses
et de la pression sur un intervalle de temps suffisamment long
Ceci defini un ecoulement moyen, qui est stationnaire mais
nobeit pas aux equations de Navier-Stokes
Perte de charge en regime laminaire ou turbulent :

L V 2
C = f Re,
2R 2R 2g
Le facteur de frottement f est represente sur le diagramme de
( est
Moody en fonction de Re et de la rugosite relative 2R
la rugosite absolue de la paroi)
Transition a` la turbulence pour une geometrie generale :

soit apparition dun ecoulement oscillant, puis quasi-periodique, puis chaotique (turbulent)
soit apparition immediate dun ecoulement turbulent (transition brutale)
143
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Mod`
ele du fluide visqueux newtonien
compressible
Forme generale
. Contraintes
ij = pij + (p, T )dmm ij + 2(p, T )ddij
avec
1
ddij = dij dmm ij
3
(ddij a les memes composantes non diagonales que dij dans tout
système daxes)
. Flux de chaleur
qi = k(p, T )
T
xi
. Energie interne et entropie specifiques

(p, T )
U =U
T)
S = S(p,
. Equation detat
= (p, T )
Consistance avec le second principe
, S,
, , et k doivent verifier les relations
Les fonctions materielles U
suivantes :
. Identite differentielle
p d
T dS = dU
. Inegalites
k(p, T ) 0
(p, T ) 0
(p, T ) 0
144
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Principales grandeurs physiques associ

ees
Sens des symboles
: viscosite de volume (NB : hypothèse de Stokes : = 0)

: viscosite de cisaillement
k : conductivite thermique
Dans la pratique on a toujours :
k > 0,
>0
Autres grandeurs utiles
. Enthalpie specifique
T) = U + p
H = H(p,
avec
d
T dS = dH
p
. On definit aussi
F
G
cp
cV
= U TS
= H TS
= H
T |p
= U
T |
:
:
:
:
energie libre specifique (de Helmholtz)

enthalpie libre, ou energie libre de Gibbs
chaleur specifique a` pression constante
chaleur specifique a` volume constant
(obtenue en exprimant U en fonction de T et )
eme en vitesses, pression, temp
erature
Il suffit dinjecter les equations de constitution dans les equations de

conservation de la masse, de la quantite de mouvement et de lenergie
pour obtenir un système de 5 equations a` 5 inconnues
Les conditions initiales et aux frontières sont similaires a` celles du

modèle incompressible et indilatable, mais il faut ajouter la donnee
initiale du champ de pression, en cas de problème instationnaire, ainsi
que la donnee de la pression sur toute section dentree du fluide
145
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Chapitre 6
Approximation du fluide
parfait
146
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Lapproximation du fluide parfait

Etablissement du mod`
ele
Fluide parfait incompressible
. Partant dun fluide visqueux newtonien incompressible a` viscosite constante, on prend les equations adimensionalisees et on
considère un Re très grand, sans pour autant quil ny ait apparition de turbulence. Les termes dinertie et de pesanteur sont
supposes etre du meme ordre de grandeur
. Lapproximation consiste a` faire Re dans les equations qui,

sous forme dimensionnelle, prennent la forme asymptotique
(
vi
xi
= 0

p
vi
vi
= x
+ gi
t + vj xj
i
(equations dEuler)
. Tout se passe comme si

la viscosite etait nulle ( = 0)
et ij = pij (approximation des contraintes par le modèle
du fluide parfait)
147
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Fluide parfait compressible barotrope

. On suppose
que lecoulement est uniforme a` linfini amont (cest le plus

souvent le cas pour lecoulement autour dun profil)
quil ny a pas dapports externes de chaleur (r = 0)

que Re est très grand, sans quil ny ait cependant turbulence
. Raisonnement esquisse
Si Re est très grand, alors generalement le nombre de Peclet
(P e), qui est lequivalent de Re dans lequation denergie, est
aussi très grand :
Pe =
LV Cp
flux de chaleur par transport
k
flux de chaleur par conduction
La conduction thermique est alors negligeable et lecoulement

est essentiellement adiabatique
Comme Re est grand, la viscosite a un effet negligeable ; comme

P e est grand, la conduction de chaleur est negligeable. Dès
lors, les transformations subies par le fluide sont reversibles,
et lecoulement est isentropique sur chaque trajectoire :
DS
=0
Dt
Comme lecoulement est uniforme a` linfini amont, S est la
meme sur toutes les trajectoires
Lecoulement est alors globalement isentropique, ou homentropique (S = K constante)
148
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Puisque
T) = K
S(p,
alors on peut exprimer la temperature en fonction de la pression et vice-versa :

T = T (p)
p = p (T )
et
De meme, comme
= (p, T )
on trouve
= (p)
et aussi
p = p ()
On parle de fluide barotrope lorsquon peut exprimer ainsi la
pression en fonction de la masse volumique (on devrait en fait
parler decoulement barotrope)
Calcul de lenthalpie specifique

Comme
T dS = dH dp = 0
on obtient (à une constante près)
Z
H = H (p) =
avec
dp
(p)
dH
1
=
dp
(p)
149
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. Cas du gaz ideal a` chaleurs massiques constantes :

p = RT
et
U = cv T,
H = cp T,
On trouve
T = ctte .p
cp
cv
p = ctte .T 1
1
= ctte .p
p = ctte .
H = ctte .p
En general, on a donc les resultats suivants

pour le fluide parfait incompressible
pour le fluide parfait barotrope
. Les contraintes secrivent
ij = pij
. La masse specifique a la forme
= (p)
. On a aussi, pour lenthalpie specifique,
H = H (p)
avec
1
dH
=
dp
(p)
150
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Equations de champ
Hypothèses
Fluide parfait barotrope ou incompressible, avec des forces de masse
derivant dun potentiel W (xi ) :
gi =
W
xi
Formulation vitesses-pression du problème

. Conservation locale de la masse
D
vi
+
=0
Dt
xi
ou
1 d Dp vi
+
=0
dp Dt
xi
. Conservation locale de la quantite de mouvement

(en repère inertiel)
1 p
W
Dvi
=
Dt
xi
xi
ou
Dvi
=
(H + W )
Dt
xi
o`
u

H = H p(e) (xi , t)
Conditions aux frontières
. Conditions initiales (problème instationnaire)

Les vitesses vi sont donnees sur tout le domaine en t = t0 . La
pression p est donnee sur tout le domaine en t = t0 dans le cas
compressible
. Sur une paroi rigide
Le fluide parfait glisse sans frottement :
(vi Vi )ni = 0
(o`
u Vi est la vitesse de la paroi)
. Sur une frontière libre
Conditions plus compliquees
151
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Th
eor`
emes
Hypothèses generales
. Fluide parfait
. Fluide barotrope ou incompressible

. Forces de masse derivant dun potentiel W (xi )
Evolution du taux de rotation
. Première formulation
D
Dt
o`
u
vi
=
xj
i = 1 ijk vk
2
xj
(taux de rotation)
. Seconde formulation
Avec R0 = R(t0 ), si, pour chaque point materiel, on designe par
0 et 0 les valeurs de et en t = t0 , et si le mouvement est
(l)
xi = xi (Xj , t)
alors, pour chaque point materiel,
0
i
j
= Fij 0
o`
u
(l)
xi
Fij =
Xj
est le gradient de deformation
. Interpretation : un vecteur materiel elementaire se transforme de

R0 = R(t0 ) a` R(t) suivant la loi
dxi = Fij dXj
de sorte que i se transforme de R0 a` R(t) comme un vecteur

materiel elementaire
152
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Ecoulements irrotationnels
. Si un ecoulement est irrotationnel a` un endroit a` un instant

donne, il le reste a` tout instant sur la trajectoire du point materiel
associe
. Si un ecoulement est partout irrotationnel a` un instant donne, il

le reste a` tout instant
. En particulier, les ecoulements uniformes a` linfini amont sont
irrotationnels (sous les hypothèses faites)
. NB : potentiel des vitesses
Pour un ecoulement irrotationnel, on peut toujours ecrire
vi =
xi
(o`
u est appele le potentiel des vitesses)
Premier theorème de Bernoulli
Pour un ecoulement stationnaire,
vv
+ H + W = ctte
2
sur chaque ligne de courant
Second theorème de Bernoulli
Pour un ecoulement irrotationnel,
v v
+
+ H + W = F (t)
t
2
(cette expression est donc fonction du temps seulement)
Theorème de Kelvin
La circulation des vitesses (t), sur une courbe materielle fermee
quelconque C(t), ne depend pas du temps
Z
d
d
(t) =
vi dxi = 0
dt |{z}
dt C(t)
circulation
153
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MECA 1901 :
Mecanique des milieux continus
Professeur Francois Dupret
D
emonstrations
29 Decembre 2007
version 1.0.3
Par :
Marie-Gabrielle Wybou
Alexis Rasson
Gautier Cogels
Christophe Pochet
David Thomas
Nicolas Vandamme
Antoine Pairet
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Ce recueil de demonstrations a ete redige par Marie-Gabrielle Wybou, Alexis Rasson,

Gautier Cogels, Christophe Pochet, David Thomas, Nicolas Vandamme et Antoine Pairet
sur base du manuscrit du cours et en etroite collaboration avec le Professeur Francois
Dupret.
Il se peut que des erreurs se soient glissees dans ce document, nhesitez pas à nous les
signaler. Ceci peut etre fait par e-mail :
antoine@pairet.be
delsaute@mema.ucl.ac.be
Le contenu de ce document (demonstrations et figures) est protege par le droit dauteur. Cependant les sources LATEX sont distribuees sous license creative commons.
Vous etes donc libres
de reproduire, distribuer et communiquer cette creation au public,
de modifier cette creation,
sous les conditions suivantes :
Paternit
e. Vous devez citer le nom de lauteur original de la manière indiquee par lauteur de loeuvre ou le titulaire des droits qui vous confère cette autorisation (mais
pas dune manière qui suggererait quils vous soutiennent ou approuvent votre utilisation de loeuvre).
Partage des Conditions Initiales `
a lIdentique. Si vous modifiez, transformez ou adaptez cette creation, vous navez le droit de distribuer la creation qui en resulte que
sous un contrat identique à celui-ci.
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Table des mati`

eres
1 Introduction, concepts de base, calculs tensoriels
4
Demonstration 1.1 Signification des composantes du tenseur des vitesses de
deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Demonstration 1.2 Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Demonstration 1.3 Caractère pseudo-tensoriel et proprietes du tenseur de permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Demonstration 1.4 Interpretation des composantes du vecteur taux de rotation 11
2 Cin
ematique
12
Demonstration 2.1 Theorème du transport (Reynolds) - Cas scalaire . . . . . 13
3 Dynamique
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
Theorèmes globaux Changement de repère . . . . . . .

Formes locales des lois de conservation . . . . . . . . . .
Theorème de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . .
Thermodynamique des milieux continus - Forme locale .
Petits deplacements : proprietes . . . . . . . . . . . . . .
Deformations et rotations infinitesimales : interpretation
Petits deplacements : Formes locales des lois de conservation - Inegalite de Clausius Duhem . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
16
17
19
25
26
27
29
. 33
4 Thermo
elasticit
e isotrope infinit
esimale
35
Demonstration 4.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem . . . . . . . 36
Demonstration 4.2 Equation

de constitution des contraintes Inversion . . . . 37
5 Fluide visqueux newtonien
38
Demonstration 5.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem . . . . . . . 39
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Chapitre 1
Introduction, concepts de base,
calculs tensoriels
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Demonstration 1.1 Signification des composantes du tenseur des vitesses de

deformation
a)
Lemme
En un point (xi ) de R(t), on trace un vecteur materiel elementaire (xi ). Alors, en se

limitant aux termes dordre 1 separement en xi et t, ce vecteur materiel elementaire
devient approximativement, dans R(t + t), le vecteur :
x0i = xi +
vi
xj t
xj
+ ...
(1.1)
En effet, le deplacement approximatif de (xi ) est (vi t), tandis que celui de (xi + xi )
vi
vi
est (vi + x
xj )t, puisque la vitesse de (xi +xi ) est, au premier ordre près, (vi + x
xj ).
j
j
0
Il suffit ensuite de calculer vectoriellement xi .
Fig. 1.1 evolution dun vecteur aux instants suivant (t)
b)
Interpr
etation de d11 , composante diagonale de dij
On prend un vecteur materiel s(t) parallèle à e1 au temps t. En notant

s = ||s(t)||
s0 = ||s(t + t)||
on a
xi = (s, 0, 0)
et, suivant (1.1),
x0i = s +
v1
v2
v3
s t,
s t,
s t .
x1
x1
x1
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Fig. 1.2 Interpretation dune composante diagonale du tenseur des vitesses de

deformation
Le carre de la longueur de (x0i ) est donc
v1
v2
v3
s t)2 + (
s t)2 + (
s t)2
x1
x1
x1
v1 2
= s2 + 2
s t + termes dordre superieur
x1
= s2 (1 + 2d11 t) + termes dordre superieur .
s02 = (s +
En effet,
d11 =
v1
.
x1
La racine carre de (1 + 2d11 t) est (1 + d11 t) à des termes dordre t2 près. Pour le
voir, il suffit de faire le carre en sens inverse. On a donc
s0 = s(1 + d11 t) + . . .
Ainsi,
s0 s
,
st
et il suffit de passer à la limite pour prouver la formule.
d11 =
(e)
d11 = d11 (xk , t) =
s(t + t) s(t)
s(t), t0
s(t)t
lim
La composante d11 de dij est lallongement relatif par unite de temps dun segment
elementaire de matière qui au temps t est parallèle à e1 .
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c)
Interpr
etation de d12 , composante non diagonale de dij
s, avec les notations
On prend cette fois deux vecteurs s et b
s = ||s(t)||
s0 = ||s(t + t)||
b
s = ||b
s(t)||
b0
s = ||b
s(t + t)||
Fig. 1.3 Interpretation dune composante non-diagonale du tenseur des vitesses de

deformation
Dès lors,

(xi ) = (s, 0, 0) (parallèle a` e1 dans R(t))

(yi ) = (0, b
s, 0) (parallèle à e2 dans R(t))
Alors, suivant (1.1),
0
(xi ) = (s +
v1
s
x1
v2
v3
t, x
s t, x
s t)
1
1
v1
(yi0 ) = ( x
b
s t, b
s+
2
v2
v3
b
s t, x
b
s t)
x2
2
et donc, le produit scalaire de (x0i ) et (yi0 ) vaut

v1
v2
+
)s b
s t + termes dordre superieur
x2 x1
= 2 d12 s b
s t + . . .
x0i yi0 = (
En effet,
v1
v2
+
.
x2 x1
Ce meme produit scalaire vaut aussi (1.3) :

x0i yi0 = s0 sb0 cos
12 (t + t)
2

= s (1 + d11 t) b
s (1 + d22 t) sin 12 (t + t) + . . .
2d12 =
= s b
s 12 (t + t) + termes dordre superieur
Comparant les deux expressions du produit scalaire, il vient 2d12 t = 12 (t + t) + . . .
et donc, la formule cherchee sobtient par passage à la limite.
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Demonstration 1.2 Invariance

a)
Produit tensoriel
On a, pour un changement daxes fixes lun par rapport à lautre,
0
ui = aij uj
vi0 = aij vj .
Dès lors, en prenant garde aux indices muets, on trouve par multiplication membre à
membre :
u0i vi0 = aik uk ajl vl = aik ajl uk vl
(formule cherchee).
produit
Tij TTT trace

TTTT
TT*
Tii = Tii0
j4

jjjj
j
j
j
j
trace
T0
tensoriel
ui , vj Tij
Ay
= ui v j
yA
u0i , vj0 Tij0 = u0i vj0

produit
ij
tensoriel
Fig. 1.4 Invariance du produit tensoriel et de la trace
b)
Contraction
0
On a wij
= aik ajl wkl pour un changement daxes fixes lun par rapport à lautre.
Donc,
wii0 = aik ail wkl = kl wkl

= wkk = wii (formule cherchee).
En effet, puisque [aij ] est orthogonale, aik ail = kl .
c)
Autres op
erations
Meme type de demonstration.
s=
j4
gradient jjjjj
j
j
j
j
jjjj
0
s TTT
TTTT
TTTT
TTT*
gradient
s
xi
A
s0
x0i
wi

A

wj
xi
gradient

wi0

/
gradient

A
wj0
x0i
ijk
~

I
A

ij~

I

Fig. 1.5 Invariance du gradient dun scalaire et dun vecteur - Tenseur ideentite et
pseudo-tenseur de permutation (pour ijk , det(A) = +1)
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Demonstration 1.3 Caractère pseudo-tensoriel et proprietes de ijk

a)
Caract`
ere pseudo-tensoriel de ijk
On peut observer que ijk est donne par le

i1 i2

j1 j2

k1 k2
determinant

i3
j3
k3
En effet, si deux indices, au moins, sont egaux, la matrice a deux lignes egales et son
determinant est nul. Par contre, si tous les indices sont differents deux à deux, la matrice
est obtenue par permutation paire ou impaire des lignes de la matrice identite [ij ]. Son
determinant vaut alors +1 ou 1 suivant les cas.
Ensuite, le tenseur dont les composantes sont ijk dans le repère (00 , e0 i ), a pour composantes dans le repère (00 , e0 i ) :

l1 l2 l3

ail ajm akn lmn = ail ajm akn m1 m2 m3
n1 n2 n3

ai1 ai2 ai3

= aj1 aj2 aj3
ak1 ak2 ak3
= ijk det(alm )
= ijk (lorsque det(alm ) = 1).
Le passage de la première ligne à la deuxième se fait par multiplication, avec sommation
sur l, de la 1re ligne de la matrice par ail , puis de la 2e ligne par ajm et de la 3e par akn .
Remarque : si deux indices sont egaux, le determinant est nul ; si tous le indices sont
differents, on doit regarder sils forment une permutation paire ou impaire de (1, 2, 3).
En general, on se limitera, desormais, à des repères dorientation directe. Dès lors,
det(alm ) = 1 et ijk conserve ses composantes lors du changement de base.
b)
Relations
On observe que
ijk lmn

=

=

1l 1m 1n

2l 2m 2n

3l 3m 3n

in
jn (determinant
kn
i1 i2 i3
j1 j2 j3
k1 k2 k3
il im
jl jm
kl km
dun produit)
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Dès lors,
ijm klm
c)

ik il im

= jk jl jm
mk ml mm

jk jl

jm ik
= im

mk ml
mk

jk jl ik il

+3

=
ik il jk jl

ik il

= (1 1 + 3)
jk jl

ik il

=
jk jl

ik il
il

+ mm
jk jl
ml |{z}
3

ik il

jk jl
Correspondance biunivoque entre un tenseur antisym

etrique et un vecteur
Soit ij antisymetrique et i = 12 ijk kj . Alors,
ijk k = ijk
1
klm ml
2
1
= ijk lmk ml
2
et

1 il im
ijk k =
ml
2 jl jm
1
= (il jm im jl ) ml
2
1
= (ji ij )
2
= ij (par antisymetrie de ij ).
Soit, reciproquement, un vecteur i et ij = ijk k . Alors,
1
1
ijk kj = ijk kjl l
2
2
1
= ijk ljk l
2
1
= 2! |il | l
2
= i
10
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Demonstration 1.4 Interpretation des composantes du vecteur taux de rotation

(e)
On considère la representation eulerienne du champ de vitesse, vi = vi (xj , t), pour

les points P et Q de coordonnees (xj ) et (xj + xj ).
Alors, par developpement jusquau 1er ordre :

(e)
(e)
vi (xj
+ dxj , t) =
(e)
vi (xj , t)
v
+ i (xk , t)xj + . . .
xj
(e)
(e)
(e)
= vi (xj , t) + (dij (xk , t) + ij (xk , t))xj + . . .

(e)
(vu la definition de dij et ij )

Donc, en abregeant les notations :
vi (Q, t) vi (P, t) = dij (P, t)xj + ij (P, t)xj + . . .
= dij (P, t)xj ijk k (P, t)xj + . . .
(le vecteur i est associe au tenseur antisymetrique ij )
= dij (P, t)xj + ijk j (P, t)xk + . . .
(par permutation, puis echange de j et k)
Finalement, en considerant un vecteur infinitesimal dx,
v(Q, t) v(P, t) = d(P, t) dx + (P,

t) dx
Le terme d(P, t) dx est d
u à la vitesse de deformation de la matière voisine de P ,
par interpretation de dij .
Le terme (P,
t) dx traduit une rotation autour de laxe passant par P et dont la
direction est le vecteur unitaire kk

etant de vitesse angulaire kk.
, cette rotation
Dès lors, sinterprète bien comme une vitesse (ou un taux) de rotation local(e), qui
se superpose à la vitesse de deformation locale.
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Chapitre 2
Cin
ematique
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Demonstration 2.1 Theorème du transport (Reynolds) - Cas scalaire

a)
Premier Enonc
e
Passage à la representation
lagrangienne

(l)
xi = xi (XA , t)
dV = J(XA , t) dV0
Fig. 2.1 Theorème du tranport Reynolds

On passe en representation lagrangienne, en se servant de la representation lagran(l)
gienne du mouvement xi = xi (XA , t)
Z
I(t) =
f (e) (xi , t) dV
ZV (t)

(l)
(e)
=
f
xi (XA , t), t J dV0
V0
o`
u J = det
(l)
xi
XA
est le determinant du gradient de deformation, c.-à-d. le jacobien

(l)
de la transformation xi qui applique V0 sur V (t), avec evidemment pour les volumes
elementaires :
dV = J dV0
Ainsi, en representation lagrangienne, on a
Z
I(t) =
f (l) (XA , t)J dV0
V0

Z (l)
dI(t)
f
(l) J
=
J +f
dV0 ,
et
dt
t
t
V0
par derivation sous le signe dintegration, ce qui est licite puisque V0 ne depend pas de t.
On calcule J
, avec J = det(FiA ). Pour cela, on note que
t
J = det(FiA ) =
FiA .cofacteur(FiA )
(pour i quelconque fixe)
On a utilise ici le fait que le determinant dune matrice est la somme des produits des
elements dune ligne quelconque par les cofacteurs correspondants.
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Par consequent, comme FiA nintervient que dans le terme FiA . cofacteur(FiA ) et, de plus,
nintervient pas dans cofacteur(FiA ),
J
= cofacteur(FiA )
FiA
1
= J FAi
(formule de linverse dune matrice)
Ensuite,
(l)
J FiA
J
1 vi
=
= J FAi
t
FiA t
XA
parce que
(l)
(l)
(l)
xi
FiA
xi
vi
=
=
=
t
t XA
XA t
XA
De plus,
(e)
1
FAi
XA
XA
=
=
,
xi
xi
(e)
(l)
en notant les relations reciproques de xi = xi (XA , t) sous la forme XA = XA (xi , t) ou

XA = XA (xi , t).
Finalement,
J
t
(l)
(e)
v XA
= J i
XA xi
(e)
v
= J i
xi
(en repassant en representation

eulerienne anticipativement)
En mettant tout ensemble, il vient
Z (l)
(e)
dI(t)
f
(l) vi
=
J +f J
dV0 .
dt
t
xi
V0
(l)
On repasse partout en representation eulerienne, en observant que ft est la derivee

dans toutes les representations. Par consequent :
materielle de f , notee Df
Dt
dI(t)
=
dt
b)
Z
V (t)
(e)
Df (e)
v
+ f (e) i
Dt
xi
dV.
Second et troisi`
eme
enonc
es
En developpant la formule precedente, on trouve
(e)
Z
(e)
(e)
dI(t)
f
(e) f
(e) vi
=
+ vi
+f
dV
dt
t
xi
xi
V (t)
(e)

Z

f
(e) (e)
=
+
f vi
dV
t
xi
V (t)
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et, en appliquant le theorème de Green,

Z
Z
f (e)
dI(t)
(e)
f (e) vi ni dS
=
dV +
dt
V (t) t
V (t)
c)
Quatri`
eme
enonc
e
Pour le demontrer, on se sert de la forme locale de la loi de conservation de la masse, qui

elle-meme se demontrera plus tard à laide du premier enonce du theorème de transport :
D
vi
+
=0
Dt
xi
Si
f (e) (xi , t) = (e) (xi , t) g (e) (xi , t),
on trouve
dI(t)
=
dt
Z
V (t)
(e)
v
D((e) g (e) )
+ (e) g (e) i
Dt
xi
dV

(e)
i
Dg (e)
D(e)

(e)
v
g (e) + (e)
=
+ (e)
g

Dt
xi

V (t) Dt
Z
Dg(e)
=
(e)
dV
Dt
V (t)
dV
(simplification par conservation locale de la masse)
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Chapitre 3
Dynamique
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Demonstration 3.1 Les lois de conservation sont verifiees dans tout repère
inertiel si elles le sont dans lun dentre eux
On fait les demonstrations pour la conservation de la masse, de la quantite de mouvement et du moment de la quantite de mouvement. La methode est la meme pour la
conservation de lenergie.
Dabord,
0
0(e) (x0i , t) dV
=
V (t)
(e) (xi , t) dV = M
=
V (t)
En effet, 0(e) (x0i , t) et (e) (xi , t) sont egaux, car est objectif puisque la masse
specifique en un point ne depend pas du mouvement du repère.
0
Donc dM
et dM
sont nuls en meme temps.
dt
dt
Ensuite,
Z
P (t) =
0 v 0 dV
(notation concise)
V (t)
Z
(v v 0 ) dV
=
V (t)
= P(t) v 0 M
Z
N (t) =
0 x0 v 0 dV
ZV (t)
(x OO0 (t)) (v v 0 ) dV

Z
0
x dV v 0
= N (t) OO (t) P(t)
V (t)
Z

+
dV OO0 (t) v 0
V (t)
V (t)
Dès lors, par definition de xm (t),

N 0 (t) = N (t) OO0 (t) P(t) M xm (t) v 0 + M OO0 (t) v 0
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Par ailleurs, on calcule facilement les forces et leur moments en tenant compte du
fait que les vecteur g et (n) ne dependent pas du mouvement du repère :
Z
Z
0d
0 0
g dV =
g dV = F d (t)
F (t) =
V (t)
V (t)
Z
Z
0c
0
F (t) =
(n) dS =
(n) dS = = F c (t)
V (t)
V (t)
Z
Z
0d
0
0 0
M (t) =
(x OO0 (t)) g dV
x g dV =
V (t)
d
V (t)
d
= M (t) OO (t) F (t)

Z
Z
0c
0
0
M (t) =
x (n) dS =
V (t)
c
(x OO0 (t)) (n) dS
V (t)
0
= M (t) OO (t) F (t)

Mettant tout 0cela ensemble et tenant compte de lhypothèse de repères inertiels et
(t)
de ce que dOO
= v 0 , il vient :
dt
dP 0 (t)
dP(t)
=
= F d (t) + F c (t) = F 0d (t) + F 0c (t)
dt
dt
et, de meme,
dN 0 (t)
dN (t)
dP (t)
dx (t)

=
v 0 P(t) OO0 (t)
M m v0 +
Mv

0 v0
dt
dt
dt
dt
Mais
dx (t)
d
M m
=
dt
dt
Z
=
Z
x dV
V (t)
V (t)
= P(t)
Dx
dV
Dt
(car
(theorème du transport, variante 4.)

Dx
= v).
Dt
Donc, finalement :
dN 0 (t)
OO 0 (t) F d (t) OO 0 (t) F c (t)
= Md (t) + Mc (t)
v 0P(t)
dt

P
(t)v 0
= M0d (t) + M0c (t)
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Demonstration 3.2 Formes locales des lois de conservation
Fig. 3.1 Formes locales des lois de conservation : mise en evidence des effets exerces
dans un volume materiel et à sa frontière.
a)
(a) Par hypothèse, on suppose que, pour tout volume materiel V (t), on a :
Z
d
dV = 0.
dt V (t)
Par le theorème de transport de Reynolds (variante 1, seule demontree à ce stade), il
vient :
Z
D
+ v ) dV = 0.
V (t) ,
(
V (t) Dt
Cette integrale est nulle pour tout volume dintegration. Si lintegrand est continu (ou
meme seulement continu par morceaux, mais borne), il doit etre nul partout (ou du
moins en tout point de continuite).
Par consequent :
D
+ v = 0 , (x, t).
Dt
(b) Reciproquement, si
D
(x, t) ,
+v =0,
Dt
on peut remonter jusquà la conservation de la masse globale en appliquant le theorème
de Reynolds à lenvers.
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(c) La variante 4 du theorème de Reynolds est alors etablie à partir de la variante 1, en

posant f = g et en developpant.
b)
e de mouvement
(a) Par hypothèse, pour tout volume materiel V (t), dans un certain (et donc pour tout)
repère inertiel, on a :
Z
Z
Z
d
v dV =
g dV +
(n) dS.
dt V (t)
V (t)
V (t)
Appliquant la variante 4 du theorème de transport de Reynolds, on trouve :
Z
Z
Dv
g ) dV =
(n) dS.
V (t) ,
(
Dt
V (t)
V (t)
(3.1)
(b) Mise en evidence de .

On prend un volume materiel particulier (fig 3.2). Celui-ci est, au temps t precis, un
tetraèdre rectangle
de base S, dont la normale sortante est n ;
de hauteur h et donc de volume V = 31 h S ;
de sommet P situe au point (xi ) precis ;
de faces laterales Si = ni S, de normales sortantes (ei ).
Fig. 3.2 Formes locales des lois de conservation :

etablissement des relations : i (n) = ji nj
et
q(n) = qi ni .
Il est clair quaux autres instants, ce meme volume materiel peut avoir bouge et ne
plus etre un tetraèdre rectangle.
La conservation de la quantite de mouvement de ce volume materiel au temps t precis
secrit par (3.1) :
20
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Z
V (t)
Dv
g ) dV =
(
Dt
Z
(n) dS +
S
3 Z
X
i=1
(ei ) dS.
Si
Par composantes, on trouve en notation indicee :

Z
V (t)
Dvi
(
gi ) dV =
Dt
Z
i (n) dS +
S
3 Z
X
j=1
i (ej ) dS.
Sj
On applique le theorème de la moyenne sur V , sur S et sur chacun des Sj . Les

integrands sont continus par hypothèse. Chaque integrale est alors egale à une valeur
moyenne de lintegrand sur son domaine dintegration, multipliee par le volume ou
laire dintegration (cette valeur moyenne etant obtenue en prenant lintegrand en un
certain point de ce domaine).
Par consequent, en designant les moyennes par une ,
(
Dvi
1
gi ).( h S) = i (n) S + i (ej ).(nj S)
Dt
3
(j muet) .
Simplifiant par S 6= 0 et utilisant le principe de laction et de la reaction (i (ej ) =

i (ej )), il vient :
Dvi
1
gi ).( h ) = i (n) i (ej ) nj .
Dt
3
Cette relation est vraie pour tout volume materiel du type choisi. On peut donc faire
tendre la hauteur h vers 0. Les moyennes tendent alors toutes vers les valeurs des
champs en (xi , t) precis.
A la limite, il vient donc
(
(e)
(e)
0 = i (xk , t, n) i (xk , t, ej ) nj .
(e)
Rappelant la definition de ij = j (xk , t, ei ) , on a donc

(e)
(e)
i (xk , t, n) = ji (xk , t) nj .
Pour rappel : ij est la composante selon ej de la densite de force de contact exercee
sur une facette de normale sortante ei
(c) On repart alors de lequation (3.1) pour un volume materiel quelconque, tenant
compte de ce que i (n) = ji nj . Par composante, on trouve :
Z
V (t)
Dvi
(
gi ) dV
Dt
Z
ji nj dS
=
V (t)
Z
=
ji
dV
V (t) xj
(par application du theorème de Green).
21
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Regroupant les integrales, on a donc

Z
V (t), repère inertiel ,

Dvi
ji
gi
dV = 0
Dt
xj
V (t)
et lintegrand est donc nul en tout point de continuite.
(d) Reciproquement, il suffit dappliquer les theorèmes de Reynolds et de Green à lenvers,
en tenant compte de la conservation de la masse, pour remonter jusquà la conservation
globale de la quantite de mouvement.
c)


e de mouvement
(a) Par hypothèse, pour tout volume materiel V (t), dans un certain (et donc pour tout)
repère inertiel, on a :
Z
Z
Z
d
x v dV =
x g dV +
x (n) dS
dt V (t)
V (t)
V (t)
soit
d
dt
Z
ijk xj vk dV =
V (t)
Z
ijk xj gk dV +
V (t)
ijk xj k (n) dS.

V (t)
On sait par conservation de la quantite de mouvement que k (n) = lk nl . On applique

les theorèmes de Reynolds et de Green en tenant compte de ce que ijk est constant,
ce qui donne :
Z
Z
D
ijk
(xj lk ) dV
ijk ( (xj vk ) xj gk ) dV =
Dt
xl
V (t)
V (t)
Dx
ou encore, en regroupant les integrales et en tenant compte de ce que Dtj = vj et

xj
= jl ,
xl
Z
Dvk
lk
[ ijk (vj vk + xj
xj gk ) ijk (jl lk + xj
) ] dV = 0.
Dt
xl
V (t)
Cependant,
ijk vj vk = (v v)i = 0
Dvk
lk
et ijk xj (
gk
) = 0
Dt
xl
(conservation locale de la quantite de mouvement).
Il reste alors : V (t), repère inertiel ,
Z
ijk jk dV = 0
V (t)
et lintegrand est donc nul en tout point de continuite :

(x, t) , ijk jk = 0
ou, en developpant,
(x, t) , ji = ij .
(b) Reciproquement, il suffit dappliquer les theorèmes de Reynolds et de Green à lenvers
en tenant compte de la conservation de la masse et de la quantite de mouvement pour
remonter jusquà la conservation globale du moment de la quantite de mouvement.
22
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d)
Forme locale de la loi de conservation de l

energie
(a) Developpement preliminaire.

Par hypothèse,
V (t) (volume materiel)
dans un certain (et donc pour tout) repère inertiel,
dK(t) dU(t)
+
= P d (t) + P c (t) + Qd (t) + Qc (t),
dt
dt
ou encore :
Z
Z
Z
Z
Z
v v

d
+ U dV =
gv dV +
(n)v dS+
r dV +
q(n) dS,
dt V (t)
2
V (t)
V (t)
V (t)
V (t)
soit, en appliquant le theorème de Reynolds, en tenant compte de ce que i (n) = ji nj
et en appliquant le theorème de Green :

Z
Z
Z

D vi vi
gi vi +
(ji vi ) + r dV +
q(n) dS
+ U dV =
2
xj
V (t) Dt
V (t)
V (t)
ou encore, en regroupant les integrales :

Z
Z
vi
ji
Dvi DU
+
gi vi
vi ji
r dV =
q(n) dS.
vi
Dt
Dt
xj
xj
V (t)
V (t)
Dune part, on a, par conservation locale de la quantite de mouvement,

Dvi
ji
vi = 0
gi
vi
Dt
xj
Dautre part, par conservation du moment de la quantite de mouvement,
ji
vi
(ji = ij )
xj
vj
= ij
(echange de i et j à gauche)
xi

1 vi
vj
= ij
+
(moyenne des 2 lignes)
2 xj xi
= ij dij
vi
xj
= ij
Ainsi, on trouve V (t) :

Z
V (t)

Z
DU
ij dij r dV =
q(n)dS
Dt
V (t)
(3.2)
(b) Première etape : mise en evidence de q.

On prend un volume materiel particulier (3.2) comme pour la conservation de la
quantite de mouvement (tetraèdre rectangle qui, au temps t, a pour sommet xi , pour
23
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base S de normale n, et pour hauteur h).

La conservation de lenergie de ce volume materiel au temps t secrit, par (3.2) :
Z
V

Z
3 Z
X
DU
ij dij r dV =
q(n)dS +
q(ei )dS
Dt
S
S
i
i=1
On applique de nouveau le theorème de la moyenne :

DU
1
ij dij r
h S = q(n)S + q(ei ) ni S
Dt
3
(i muet)
Passant à la limite h 0 après simplification par S, il vient, en tenant compte

de ce que q(ei ) = q(ei ) :
0 = q (e) (xk , t, n) q (e) (xk , t, ei )ni .
(e)
Rappelant la definition de qi = q (e) (xk , t, ei ), on a donc q (e) (xk , t, n) = qi (xk , t)ni .

(c) Deuxième etape : pour un volume materiel quelconque.
On repart alors de (3.2) pour un volume materiel quelconque, en tenant compte de
ce que q(n) = qi ni , ce qui donne :

Z
Z
DU
ij dij r dV =
qi ni dS
Dt
V (t)
V (t)
Z
qi
=
dV
(Theorème de Green)
V (t) xi
Regroupant les integrales, on a donc V (t), repère inertiel,

Z
qi
DU
ij dij r +
dV = 0
Dt
xi
V (t)
et lintegrand est nul en tout point de continuite.
(d) Developpement inverse.
Reciproquement, il suffit dappliquer Reynolds et Green à lenvers en tenant compte
de toutes les autres lois de conservation locales pour remonter jusquà la conservation
globale de lenergie.
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Demonstration 3.3 Theorème de lenergie cinetique

On part, dans un repère inertiel, de la forme locale de la conservation de la quantite
de mouvement multipliee par vi :

Dvi
ji
=0
vi
gi
Dt
xj
ou
D vi vi
(ji vi )
vi
vi gi
+ ji
=0
Dt 2
xj
xj
vi
On intègre sur un volume materiel V (t) quelconque en rappelant que ji x
= ij dij :
j
Z
V (t)

D vi vi
(ji vi )
+ ji dij dV = 0
gi vi
Dt 2
xj
On applique à lenvers le theorème de Reynolds au premier terme et le theorème de Green

au troisième terme :
Z
Z
Z
Z
vi vi
d
dV
gi vi dV
ji vi nj dS +
ij dij dV = 0
dt V (t) 2
V (t)
V (t)
V (t)
Legalite est verifiee V (t) dans un repère inertiel quelconque et il ne reste quà tenir
compte de ce que i (n) = ji nj .
25
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Demonstration 3.4 Thermodynamique des milieux continus - Forme locale

* Par hypothèse, V (t) (volume materiel),
dS(t)
Rd (t) + Rc (t)
dt
ou
d
dt
Z
S dV
V (t)
V (t)
r
dV +
T
Z
V (t)
q(n)
dS
T
* La première expression de la forme locale sobtient en appliquant Reynolds et Green

à la forme globale :
Z
Z
Z
r
qi
DS
dV
dV
dV
V (t),
T
V (t) T
V (t) xi
V (t) Dt
En regroupant les integrales, on trouve en tout point de continuite :
DS
r
1 qi
1 T
+
2 qi
0.
Dt
T
T xi T xi
* Linegalite de Clausius-Duhem sobtient en multipliant linegalite precedente par

T > 0 et en retranchant du resultat la loi locale de conservation de lenergie
DU
qi
ij dij r +
= 0,
Dt
xi
ce qui donne une inegalite de meme sens.
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Demonstration 3.5 Petits deplacements : proprietes
Fig. 3.3 Vecteur deplacement
a)
Repr
esentations lagrangienne et eul
erienne des champs confondues
On a toujours
(l)
s(l) (Xj , t) = s(e) (xi (Xj , t), t).
(1)
(passage de la representation eulerienne à la representation lagrangienne)

La relation,
(l)
(l)
xi = xi (Xj , t) = Xi + ui (Xj , t),
(2)
montre que,
(l)
s(l) (Xj , t) = s(e) (Xi + ui (Xj , t), t) = s(e) (Xi , t) +
s(e)
(l)
(Xj , t)ui (Xj , t) + ...
xi
(developpement au premier ordre en )

(l)
Comme ui (Xj , t) = O() avec 1, il ne reste que s(l) (Xi , t)
= s(e) (Xi , t). On peut
donc remplacer les xi par les Xi sans faire derreur dans la representation des champs.
b)
D
eriv
ees partielles indiff
eremment faites par rapport aux coordonn
ees
lagrangiennes ou eul
eriennes
On a
(l)
xj
s(l)
s(e)
(Xk , t) =
(xl , t)
(Xk , t).
Xi
xj
Xi
(l)
par derivation de (1) (fonction composee), en notant xl = xl (Xk , t).

Par derivation de (2), on trouve
(l)
(l)
xj
Xj uj
(Xk , t) =
+
(Xk , t) = ij + O()
Xi
Xi
Xi
27
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( 1).
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On a donc
s(e)
s(e)
s(l)
(Xk , t) =
(xl , t)ij + ...
(xl , t).
=
Xi
xj
xi
On peut ensuite remplacer Xk par xk et vice-versa.

Ceci montre que les derivees partielles en representation eulerienne et lagrangienne sont
les memes.
c)
Calcul des d
eriv
ees mat
erielles par d
erivation partielle temporelle
On a
s( e)
s(e)
Ds(e)
(xj , t).
(xj , t) =
(xj , t) + vi
Dt
t
xi
(e)
i
avec vi = vi = Dx
(la vitesse est la derivee materiuelle de la position).
Dt
On passe provisoirement en representation lagrangienne :
(l)
vi =
ui
(l)
(l)
(Xi + ui (Xj , t)) = (Xi + ui (Xj , t)) =
(Xj , t) = O()
Dt
t
t
( 1).
Au premier ordre près, on a donc

Ds(e)
s(e)
(Xj , t) =
(xj , t).
Dt
t
Les derivees materielles et partielles sont donc confondues lorsquon est en petits
deplacements.
28
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Demonstration 3.6 Deformations et rotations infinitesimales : interpretation
Fig. 3.4 Interpretation du tenseur des gradients de deformation
a)
Introduction des tenseurs de d

eformations de Lagrange et dEuler
Avant de faire la demonstration, il faut introduire les tenseurs de deformations de

Lagrange et dEuler.
Pour clarifier les choses, on repasse dabord en grandes deformations (on ne parle donc
plus de petits deplacements).
En toute generalite, on a
(l)
xi = xi (XA , t)
(l)

(l)
(l)
o`
u FiA (XB , t) = XiA est le gradient de deformation, qui comprend à la fois deformation
et rotation. On voudrait en fait en extraire la deformation seulement.
On voit quon peut obtenir seulement la deformation de deux manières differentes : soit
en effectuant la difference des carres des longueurs finales et initiales de dxi et dXA , soit
en effectuant la difference des produits scalaires entre dxi et dyi , dune part, et dXA et
dYA , dautre part :
dxi dxi dXA dXA = ds(t))2 dS 2 (6= ce des carres des longueurs)
= FiA dXA FiB dXB AB dXA dXB
= (FiA FiB AB ) dXA dXB
ou
dxi dyi dXA dYA = FiA dXA FiB dYB AB dXA dYB
= (FiA FiB AB )dXA dYB
(6= ce des produits scalaires)

(3.3)
29
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En fait, le premier developpement est un cas particulier du second.

On definit alors le tenseur des deformations de Lagrange :
2EAB = FiA FiB AB
On peut developper lequation (3.3) dune autre manière :
1
1
dxi dyi dXA dYA = ij dxi dyj FAi
dxi FAj
dyj
1 1
= (ij FAi
FAj )dxi dyj
On definit ainsi le tenseur des deformations dEuler :

1 1
2eij = ij FAi
FAj
On a donc
dxi dyi dXA dYA = 2 EAB dXA dYB
= 2 eij dxi dyi
Les tenseurs de deformations de Lagrange et dEuler sont un moyen de mesurer la
deformation avec precision quand on est en grandes deformations. On va appliquer ces
notions au cas limite des petits deplacements.
Fig. 3.5 Interpretation des composantes du tenseur des deformations infinitesimales
b)
Interpr
etation des composantes diagonales de ij
On definit dabord (3.5) un vecteur materiel elementaire qui, dans R0 , est parallèle à
e1 .
Ce vecteur materiel est (dXi ) = (dS, 0, 0) dans R0 et (dxi ), de longueur ds(t) dans R(t).
La variation du carre de longueur de ce vecteur elementaire depuis R0 jusque R(t) est
obtenue en utilisant le tenseur des deformations de Lagrange :
(ds(t))2 dS 2 = 2Eij dXi dXj = 2E11 dS 2
(dX2 = dX3 = 0).
30
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Mais, par definition,

(l)
2E11
(l)
xi xi
= Fi1 Fi1 11 =
1
X1 X1
(l)
(l)
(Xi + ui )
(Xi + ui ) 1
=
X1
X1
(l)
(l)
ui
ui
= (i1 +
)(i1 +
)1
X1
X1
(l)
(l)
(l)
(l)
u
u ui
u
1
= 11 + i i1 + i1 i + i
X1
X1
X1 X1
(l)
(l)
(l)
(l)
u1
ui ui
u1
+
+
=
X1
X1
X1 X1
2
= 211 + O( )
( 1).
On rappelle la definition du tenseur des deformations infinitesimales :

!
(l)
(l)
uj
1 ui
ij =
+
,
2 Xj
Xi
(l)
et ainsi 11 =
Donc,
u1
X1
.
(ds(t))2 dS 2 = 211 dS 2 + O(2 ),
et
(ds(t))2 = (1 + 211 )dS 2 + O(2 )
et donc :
ds(t) = (1 + 11 )dS + O(2 ).
En effet, le terme (11 )2 est negligeable et donc
(1 + 11 )2 = 1 + 211 + O(2 ).
On tire facilement 11 de la relation precedente :
11 =
ds(t) dS
dS
Dans le repère considere, une composante diagonale de ij , soit 11 , est lallongement relatif
dun segment elementaire de matière qui, dans R0 , est parallèle à e1 .
c)
Interpr
etation des composantes non diagonales de ij
On definit ensuite (3.5) un second vecteur materiel elementaire, qui dans R0 est parallèle à e2 .
0) dans R0 et (dyi ), de longueur d
Ce vecteur materiel est (dYi ) = (0, dS,
s(t) dans R(t).
La variation du produit scalaire du premier et du second vecteur elementaire ainsi definis
depuis R0 jusque R(t) est obtenue en utilisant le tenseur des deformations de Lagrange :
dxi dyi 0 = 2Eij dXi dYi
= 2E12 dSdS.
31
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Par definition,
2E12 = Fi1 Fi2 12
(l)
(l)
xi xi
0
=
X1 X2
(l)
(l)
=
(Xi + ui )
(Xi + ui )
X1
X2
(l)
(l)
ui
ui
= (i1 +
)(i2 +
)
X1
X2
(l)
(l)
(l)
(l)
u
u ui
u
= 12 + 1 + 2 + i
X2
X1
X1 X2
(l)
(l)
u2
u1
2
+
.
= 212 + O( )
car 212 =
X2
X1
Donc,
dxi dyi = 212 dS dS + O(2 )
( 1).
Mais, dautre part, ce produit scalaire vaut :

dxi dyi = ds(t)d
s(t) cos(/2 d12 (t))
(3.5)
= ds(t)d
s(t) sin(d12 (t))
+ 22 ) d12 (t) + O(2 )
= dS(1 + 11 ) dS(1
= dS dS d12 (t) + O(2 ).
On tire immediatement 12 des deux expressions de dxi dyi :
1
12 = d12 (t)
2
Dans le repère considere, une composante non diagonale de ij , soit 12 , est la moitie du
rapprochement angulaire de deux segments elementaires de matière qui, dans R0 , sont
parallèles lun à e1 et lautre à e2 .
32
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Demonstration 3.7 Petits deplacements : Formes locales des lois de conservation - Inegalite de Clausius Duhem
a)

i
Comme u
v , on a aussi tij
= dij .
t = i
Lequation locale de conservation de la masse à prouver secrit :
= (1 + mm ) + O(2 ) ( 1)
1 mm
Elle est bien satisfaite dans R0 , puisque mm = 0 et = 0 .
De plus, la derivee par rapport à t de cette equation est aussi satisfaite, puisquelle
secrit
0 =
mm
(1 + mm ) +
t
t
Cette dernière relation se justifie par le fait que
0=

=
t
mm
=
t
mm
=
t
D
Dt
dmm =
vm
xm
D
mm
Dt
dnn mm
nn
mm = O(2 )
=
t
Finalement, on trouve bien :
0=
b)
D
vm
+
+ O(2 ) (satisfaite par conservation locale de la masse).
Dt
xm
e de mouvement
Il suffit de noter les approximations
Dvi
vi
= 0 (1 mm )
Dt
t
v
vi
i
(car mm
= O(2 ))
= 0
t
t
ui
2 ui
)
= 0 2 (car vi
=
t
t
gi
= 0 gi .
33
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c)
Conservation de l
energie
On a les approximations
d)
U
DU
= 0 (1 mm )
Dt
t
U
= 0
t

ij
.
dij
=
t
In
egalit
e de Clausius-Duhem
On a en outre lapproximation
DS S
= 0
Dt
t
et le reste des developpements est elementaire.
34
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Chapitre 4
Thermo
elasticit
e isotrope
infinit
esimale
35
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Demonstration 4.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem

a)
Membre de gauche
Le membre de gauche de linegalite secrit en petits deplacements, à partir des equations

de constitution de la thermoelasticite infinitesimale, sous la forme suivante :

0
S U
T
t
t

S
= 0 T
(F + T S)
(avec F = U T S)
t
t

F
T
+S
= 0
t
t
!
T
F ij F T
+
+S
(car F = Fb(T, ij )
= 0
ij t
T t
t

ij
ij
T
T
+ 0
S 0
S = ij
t
t
t
t
F
F
,S =
).
(car ij = 0
ij
T
= ij
b)
Membre de droite
Le membre de droite secrit
) T T
ij
k(T
ij
.
t
T
xi
xi
c)
Diff
erence entre les deux membres
La difference entre les deux membres est
) T T
k(T
,
T
xi
xi
soit le produit de
est bien positive.
d)
)
k(T
T
qui est positif par la somme des carres
T
xi

T
xi
. Cette difference
Commentaires
) sont necessaires pour

On peut en outre prouver que les conditions sur S, ji et k(T
que linegalite de Clausius-Duhem soit satisfaite pour tout processus thermodynamique.
Cette reciproque ne sera pas demontree ici.
36
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Demonstration 4.2 Equation

de constitution des contraintes Inversion
Après avoir decompose les contraintes en parties spherique et deviatoire (ce qui demande certains calculs), on inverse très facilement les relations.
On trouve
1
mm = 3(T T0 ) + 3 mm
d
ij
1
2
ijd
Il suffit alors de developper

1
ij = mm ij + dij
3
en tenant compte des definitions de E et pour arriver aux expressions cherchees.
37
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Chapitre 5
Fluide visqueux newtonien
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Demonstration 5.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem

a)
Membre de droite
Le membre de droite de linegalite de Clausius-Duhem secrit à partir des equations

de constitution :
!

S U DT
cV (T )
DT
DS DU
= T
= T
cV (T )
=0
T
Dt
Dt
T
T
Dt
T
Dt
b ),
avec S = S(T
b)
dSb
cV (T )
=
,
dT
T
!
b
dU
= cV (T ) .
dt
Membre de gauche
Le membre de gauche secrit

T
k(T ) T
T
k(T ) T
= pdii 2(T )dij dij
(pij + 2(T )dij ) dij
|{z}
T
xi
xi
T
xi
xi
=0
En effet, dii =
c)
1
2
vi
xi
vi
xi
= 0 (conservation de la masse).
Diff
erence
La difference entre les deux membres est la somme de deux expressions positives,
)
puisquelles sont le produit dune expression positive ((T ) ou k(T
) par une somme de
T
carres. Linegalite de Clausius-Duhem est donc identiquement satisfaite.
d)
Commentaires
On peut egalement prouver la reciproque, cest à dire que les conditions sur les
equations de constitution sont necessaires pour que linegalite de Clausius-Duhem soit
satisfaite pour tout processus thermodynamique. Cette demonstration ne sera pas faite
ici.
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Espace-temps en physique classique

Lensemble des evenements couples (lieu, instant) forme un

Lespace-temps est homog`

Les proprietes intrins`eques de lespace-temps sont independantes du

On peut identifier un temps universel (`a son origine et son echelle

A chaque instant, lespace est euclidien

La geometrie classique (caracterisee par des proprietes des distances

(sommation sur i muet)

r = (x21 + x22 )1/2

Pour chaque coordonnee, il y a une et une seule surface de coordonnee

r = C ste : cylindre circulaire daxe Ox3

z = C ste : plan perpendiculaire a` Ox3

En tout point P , on peut construire la base locale orthonormee

A partir dun rep`ere cartesien orthonorme, les coordonnees spheriques

r = (x21 + x22 + x23 )1/2

Pour chaque coordonnee, il y a une et une seule surface de coordonnee

r = C ste : sph`ere de centre O

= C ste : demi-plan issu de Ox3

En tout point P , on peut construire la base locale orthonormee

aij = cos(e0i , ej ) = e0i ej

. La matrice A = [aij ] est orthogonale :

Pour un point P , de coordonnees (xi ) ou (x0i ), on prouve que

N.B. : La derivee partielle temporelle ( t

. tr`es petit par rapport aux dimensions caracteristiques du phenom`ene observe

vi = (e) (xj , t) vi (xj , t) =

En repetant lexperience macroscopique consideree et en faisant la

Mrepr (t) = hM(exp) (t)i

Pirepr (t) = hPi

sont les mesures associees aux differentes experiences

Exemple : la masse specifique

Grandeurs scalaires extensives pour un volume V , au temps t

s = s(e) (xi , t) dans le rep`ere cartesien (O, ei )

s0(e) (x0j , t) = s(e) (aji x0j + bi , t)

pourvu que aij et bi ne dependent pas de t

Un champ scalaire pour lequel la propriete dinvariance setend aux

Pour un syst`eme dunites choisi, un champ vectoriel (tenseur dordre

. gi (force a` distance par unite de masse ou specifique)

Grandeurs vectorielles extensives pour un volume V , au temps t

wi = wi (xk , t) dans le rep`ere cartesien (O, ei )

wi (x0l , t) = aij wj (alk x0l + bk , t)

= aji wj (akl (xl bl ), t)

pourvu que aij et bi ne dependent pas de t. En abrege :

Un champ vectoriel pour lequel la propriete dinvariance setend aux

Exemples de champs vectoriels objectifs : qi , gi

Passage aux coordonn

On utilise lexpression des (xi ) en fonction de (r, , z) ou (r, , ) pour

Afin de tenir compte, dans le calcul des nouvelles composantes des

Donc, en coordonnees cylindriques :

sin cos sin sin cos

Ici, A depend de la position (et donc des coordonnees)

Exemple (coordonnees cylindriques) :

v (r, , z, t) = sin cos 0 v2 (r cos , r sin , z, t)

Certaines des grandeurs physiques associees a` un corps quelconque

. Le flux de chaleur entrant dans un corps au temps t, note Qc (t),

. Densite de flux de chaleur :

q (e) (xk , t, n) = qi (xk , t) ni

Pour un syst`eme dunites choisi, un champ tensoriel dordre 2 est une

. Vitesses (ou taux) de deformation : a` partir du champ de vitesses

. Interpretation (cf. chapitre II) :

d11 = d11 (xk , t) =

2. Dans tout rep`ere choisi, une composante non diagonale de dij ,

d12 = d12 (xk , t) = lim

ikl jkl = 2! |ij | = 2 ij

En coordonnees curvilignes orthogonales, les symboles ij et ijk ont