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S A
10.12.2001
ROBOLAB
MR
2000055
T
S A
10.12.2001
ndice
23
Introduccin
Bienvenido
Quin debe usar los materiales de la Misin de Capacitacin?
25
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15
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17
18
19
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22
Notas para el Profesor sobre Pilot 2: Controlando dos salidas y un Esperar Por
23
24
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Notas para el Profesor sobre Inventor 3: Comandos Condicionales y Unir Comandos Condicionale
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Referencias adicionales
Introduccin
2000055
S E T
D E
D E S A
F I O
E N
E Q U I
P O
Actividades
Intro
el Set de LEGO ductorias para
DACTA # 9790
Bienvenido
7
K
Transmisor IR
Cables de PC y Mac
PC
Constructopedia de Subensambles
10.12.2 001
MAC
PAGE 3
Introduccin
2009790
T E A M
C H A L
L E N G
E
S E T
LEGO DACT
A
Teacher Note Robotics System
s and Copy
masters for
LEGO DACT
A Set # 9790
/9791
CD ROM ROBOLAB
4.150.5 36
PAGE 4
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
El RCX es un ladrillo programable LEGO que puede controlar motores y procesar lo que entra a
travs de los sensores, como los sensores de contacto y de luz en este set.
Inserta 6 bateras AA. Todas las bateras deben estar en la misma direccin. Luego vuelve a colocar la tapa.
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
2x significa que
necesitas dos de stas.
Viga 1x8
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
RCX
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
7
2
6x
3x
3x
3x
5x
1x
2x
2x
6
8
2
6x
3x
3x
3x
5x
2
1x
2x
2x
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
2x
2x
2x
2x
10
11
12
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
1x
1x
1x
1x
1x
13
14
Copia Maestra
Instrucciones para
Construir Paso a Paso:
Acrobot Decorado
Nombre
Clase
Fecha
4x
2x
1x
2x
2x
2x
1x
1x
K
2x
2x
2x
1x
K
2x
2x
2x
1x
2x
2x
2x
16
17
18
15
_b
Copia Maestra
Instrucciones de
Construccin paso a paso:
Acrobot Decorado
19
Nombre
Clase
Fecha
Tu robot est completo. Ests listo para dejar de construir y regresar a la actividad de tu copia
maestra.
11
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
Ahora, con los motores activados, gira 180 uno de los extremos del cable conectado
a uno de los motores. Qu sucede?
Objetivos de Aprendizaje
Discusin
El RCX contiene cinco programas incorporados para controlar los motores
(instrucciones que sigue el robot). Estos programas se pueden activar sin
usar computadora.
Los puertos de salida son negros y marcados con A, B y C.
El programa 1 proporciona una fuente constante de potencia a dos puertos de salida conectados a los
Puertos A y C cuando el botn Run es presionado (motores o lmparas t usas slo motores). Para
verificar que el RCX est funcionando, has que los estudiantes conecten un motor a los Puertos de salida A
y C, y que presionen el botn Run.
Para detener el programa y los motores, los estudiantes deben presionar el botn Run otra vez.
Se puede cambiar la direccin del motor, girando 180 el extremo del cable conectado al RCX o al motor.
Si se deja activado y con las bateras puestas, el RCX automticamente se apagar luego de 15 minutos.
Para cambiar el tiempo de apagado en el software ROBOLAB revise las pginas 12-13 de la Gua del
Profesor para el software ROBOLAB.
PAGE 14
Copia Maestra
10
Nombre
Clase
Fechas
Los sensores de contacto son interruptores que se pueden usar para encender o apagar motores o lmparas.
El Programa Incorporado 2 usa los sensores de contacto para controlar los Puertos de salida A y C .
1
Usa los cables para conectar los sensores de contacto a los Puertos 1 y 3.
Encuentra el botn amarillo en el Sensor de Contacto del Puerto 1. Mantn presionado el botn amarillo. Qu
sucede con los motores?
10
Ahora encuentra el botn amarillo en el Sensor de Contacto del Puerto 3. Mantn presionado el botn amarillo.
Qu sucede?
11
"Maneja" tu robot en el saln de clase. Controla sus movimientos con los sensores de contacto!
10
Objetivos de Aprendizaje
Los estudiantes comprendern y usarn:
El Programa Incorporado 2.
Los puertos de entrada 1 y 3.
Los sensores de contacto para controlar los movimientos.
Discusin
La Copia Maestra 5 muestra cmo agregar los "brazos" del Sensor de Contacto
al Acrobot.
Los sensores de contacto son interruptores que se pueden usar para encender o apagar motores. El
Sensor de Contacto es un sensor digital: slo puede estar presionado o soltado. (Para mayor informacin,
ver las especificaciones tcnicas en la Gua del Profesor para el Software Robolab).
Los puertos de entrada son grises y marcados como: 1, 2 y 3. Estos permiten a los sensores controlar los
motores conectados a los Puertos de salida A, B y C.
El Programa Incorporado 2 en el RCX usa dos sensores de contacto para controlar dos motores. Este
programa le permite mover un modelo de dos motores hacia delante y tambin le permite dar la vuelta.
Cuando se presiona uno de los sensores de contacto, uno de los motores se apaga y el otro permanece
activado. Pida a los estudiantes que conecten los sensores de contacto a los Puertos 1 y 3. El Puerto de
entrada 1 controla el motor en el Puerto A. El Puerto de entrada 3 controla el motor en el Puerto C.
Puede hacer que los estudiantes creen un camino con obstculos para que "manejen" el robot. Puede usar
las sillas u otros objetos en el cuarto para probar sus habilidades para manejar!
PAGE 16
11
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
Los sensores de luz pueden "ver" cantidades variables de luz. El Programa Incorporado 3 apaga los
motores cuando el robot "ve" oscuridad.
1x
Conecta un sensor de luz al Puerto 2 del RCX. Asegrate que el sensor de luz est mirando al piso.
11
Objetivos de Aprendizaje
Discusin
La Copia Maestra 6 muestra cmo agregar un sensor de luz al Acrobot.
La Ficha del Escenario est en la Copia Maestra 19 de este paquete y se puede fotocopiar. Las ideas para
crear una Ficha del Escenario ms grande se muestran en la Copia Maestra 20. Una Ficha del Escenario
ms grande permitir a los robots moverse ms rpido y realizar ms trucos.
Los sensores de luz "ven" diferentes colores y esta informacin se puede usar para encender o apagar
motores. (Para mayor informacin, ver las especificaciones tcnicas en la Gua del Profesor para el
Software Robolab).
Los puertos de entrada son grises y estn marcados como: 1, 2 y 3. Estos permiten a los
sensores controlar los motores conectados a los Puertos de salida A, B y C.
El Programa Incorporado 3 en el RCX usa un sensor de luz para controlar dos motores.
Este programa le permite mover un modelo de dos motores hacia delante hasta que el
sensor de luz "vea" una marca negra. Pida a los estudiantes que conecten su sensor de
luz al Puerto 2.
Si los robots giran cuando se supone deben avanzar o retroceder, los estudiantes
pueden arreglar el problema de dos formas: cambiando el icono del comando del
motor en el programa a la direccin opuesta, o girando 180 un extremo del cable del
motor en el RCX.
El sensor de luz funciona mejor si est cerca de la superficie del papel. Si el sensor de
luz pareciera no funcionar con las marcas negras, los estudiantes pueden verificar el
valor de la luz en blanco y negro usando el View del RCX. Para mayores detalles revise la Ficha de Informacin del
Programador 2 de 4 del Set de Desafo en Equipo ROBOLAB subtitulado Notas para el Profesor sobre Sistemas de Robtica
LEGO DACTA y Copias Maestras para el set de LEGO DACTA # 9790.
Nota: Si falta el Programa Incorporado 3 (por ejemplo si
alguien ha bajado el Firmware, el programa se borrar), lo
puede recuperar sacando las bateras y presionando el botn
On para eliminar la potencia. Luego el RCX se resetear y
tendr los programas incorporados de vuelta en los scampos
de almacenamiento del programa 1-5.
Recuerde si hace todo esto todos los programas
creados por el usuario almacenados en el RCX se
borrarn!
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12
Copia Maestra
Instalando el Transmisor
IR y Bajando el Firmware
Nombre
Clase
Fecha
PC
MAC
Copia Maestra
13
Seccin de Ayuda
Nombre
Clase
Fecha
Problemas al bajar?
Verifica el Puerto COM.
Verifica las bateras en el RCX y en el Transmisor IR.
Verifica el cable.
Verifica que el RCX est encendido.
Asegrate que el "ojo" infrarrojo del RCX est dentro del
rango de alcance (10-20 centmetros, 4-6 pulgadas).
Asegrate que la luz del saln no sea demasiado brillante.
Si hay luz fluorescente en el rea, apgala.
Asegrate que el Transmisor IR est colocado en corto
alcance (el interruptor hacia la izquierda).
Copia Maestra
14
Nombre
Clase
Fecha
Vas a crear un programa usando el nivel Pilot 2 del software ROBOLAB y luego lo bajars al RCX para
controlar tu Acrobot.
1
Opera el Puerto A.
Haz clic aqu para
seleccionar los niveles
de potencia.
Ahora programa el robot para que avance por ms de 1 seg. y se detenga. Para cambiar un icono en un programa
haz clic sobre ste para ver el men de opciones del comando. Luego haz clic para seleccionar un nuevo icono.
4
Cambia el icono Esperar por Sensor de Contacto por uno de los iconos Esperar por Cronmetro.
Usuarios de Mac: Presionen el botn del mouse para escoger un cambio en la programacin.
Presiona Run en el RCX para activar el programa. El Acrobot debe moverse y luego detenerse.
14
7
Objetivos de aprendizaje
Los estudiantes comprendern cmo:
Usar el Pilot 2.
Cambiar el nivel de potencia y el sentido de rotacin del motor.
Programar dos salidas.
Discusin
En este nivel del Pilot, los estudiantes pueden activar ambos motores en el Acrobot. Tambin pueden escoger varios iconos
del comando Esperar Por para determinar la cantidad de tiempo durante el cual los motores estn encendidos.
Para hacer que el Acrobot se apoya sobre las otras ruedas y avance en sentido contrario, los estudiantes pueden cambiar la
direccin del motor haciendo clic y escogiendo el icono del motor en direccin opuesta.
Para hacer que el Acrobot de vueltas, los estudiantes pueden cambiar la direccin de slo uno de los comandos del icono
del motor.
Hay una posible solucin de programacin. Esta solucin hace que el robot se mueva por 6 segundos.
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Copia Maestra
15
Nombre
Clase
Fecha
En esta actividad vas a programar al Acrobot para que avance un poco a toda velocidad y luego d
una voltereta y siga avanzando hasta que se presione el sensor de contacto.
1
En Pilot 4 los programas pueden incluir varios pasos. Cada paso tiene su propia pantalla.
Crea tu propio programa del Pilot 4 para controlar el Acrobot. Programa
el Acrobot para que avance a mxima velocidad, luego d una voltereta y
siga avanzando hasta que el sensor de contacto sea presionado.
3
4
5
6
7
8
10
Si agregas una pausa al programa puedes hacer que sea ms fcil controlar al Acrobot. Agrega un tercer paso para
que el robot haga una pausa. Luego bjalo y prubalo.
15
Objetivos de aprendizaje
Los estudiantes comprendern como:
Avanzar a travs de los diferentes pasos en el Pilot 4.
Agregar pasos.
Borrar pasos.
Bajar programas usando la Modalidad Simple o Continua.
Discusin
PAGE 24
Copia Maestra
16
Nombre
Clase
Inventor 2: Introduccin
Fecha
La programacin del Inventor es una continuacin en la fase de programacin del Pilot. Hay cuatro niveles.
Las siguientes dos actividades usan el Nivel del Inventor 2 con el Acrobot decorado en la Copia Maestra 8.
1
En el Men Principal de ROBOLAB haz doble clic en Inventor. Aparece estas pantallas.
Ventana de Diagrama
Coloca los iconos de los comandos
de programacin aqu. Luego
"enlzalos" o conectalos para
crear nuevos programas.
Botn Activar
Haz clic aqu para bajar un
programa al RCX.
Barra de Funciones
Contiene los iconos de los comandos de programacin. Para
programar selecciona los iconos de la Barra de Funciones y
colcalos en la Ventana de Diagrama. En el Nivel del
Inventor 2 hay tres mens de comandos disponibles en la
Barra de Funciones:
Esperar Por
Estructuras
Modificadores
2.
Reemplaza el icono de comando de lmpara y del modificador B por un icono de comando del Motor y de un
modificador C.
Luego baja el programa al Acrobot con un sensor de contacto conectado al Puerto 2 y prubalo!
Inventor 2: Introduccin
16
Objetivos de aprendizaje
Los estudiantes:
Se familiarizarn con las pantallas de programacin y herramientas del Inventor..
11
Comprendern cmo se usan las herramientas en el orden correcto para crear un programa del Inventor.
Discusin
Para las actividades restantes, los estudiantes pueden usar el Acrobot decorado
de la Copia Maestra 8.
La ficha del alumno es una hoja de referencia corta para la programacin del Inventor.
Para mayores detalles acerca de la programacin del Inventor en todos los niveles,
revise la Gua del Profesor para el Software ROBOLAB, pgina 32 a 54.
Seleccione Mostrar Ayuda del men de Ayuda y ver la informacin de cada icono a medida
que el puntero de la Herramienta para seleccionar sea colocado sobre ste.
En el Nivel del Inventor 2 hay tres mens de comandos disponibles en la Barra de Funciones:
Esperar Por, Estructuras y Modificadores.
Los estudiantes deben practicar: escoger, colocar, mover, enlazar y borrar iconos para acostumbrarse a las herramientas.
Si el botn Activar se ve de esta manera
entonces el programa est mal. A menudo hay alambres defectuosos entre los
iconos de los comandos. Los alambres defectuosos son blancos y negros.
Para deshacerse de los alambres defectuosos seleccione Retirar Alambres Defectuosos en el men para Editar en la Ventana
de Diagrama o use comandos de teclado. (Ctrl-B para PC; Cmd-B para Mac).
Si su programacin no funciona, haga que los estudiantes comparen los Puertos en el Programa con los Puertos a los cuales
estn conectados los motores y el sensor de contacto en el RCX.
PAGE 26
17
Copia Maestra
Nombre
Clase
Inventor 2:
Modificadores y Saltar
Fecha
Usando el Inventor 2, programa el Acrobot para girar cuando el sensor de luz vea puntos o lnea
negras . Haz que el robot se mueva en la Ficha del Escenario proporcionada, o crea tu propia ficha!
1
K
K
Ahora selecciona el icono del comando para cada motor de la Barra de Funciones y
coloca los iconos en la Ventana de Diagrama.
Ahora escoge el icono Esperar Por Oscuro. Este comando espera hasta que el sensor de luz lea una valor 5%
ms oscuro que la configuracin inicial. El puerto por defecto es el Puerto 1, as que
asegrate que el sensor de luz est conectado al Puerto 1 o agrega un modificador de
puerto al icono de Esperar Por Oscuro.
A continuacin, para hacer que el robot gire, escoge y coloca un icono de comando
que vaya en sentido opuesto.
Selecciona el icono del Comando Esperar Por, para la cantidad de tiempo que quieres
que el robot gire.
9
10
11
coloca un icono Aterrizar al inicio del programa y un icono Saltar al final del
programa. (Recuerda que los semforos tienen que ser el primer y ltimo icono
en un programa)
Iconos Saltar y Aterrizar
12
Ahora baja y activa el programa otra vez. Debe continuar activado hasta que
detengas el programa presionando el botn Run o el botn On-Off en el RCX.
Inventor 2:
Modificadores y Saltar
17
11
Objetivos de Aprendizaje
Los estudiantes:
Crearn su propio programa.
Usarn un sensor de luz y un icono Esperar Por para controlar los motores.
Usarn los modificadores para cambiar la configuracin de los iconos de los
comandos.
Usarn estructuras Saltar y Aterrizar para activar un programa continuamente.
Discusin
En la Copia Maestra 8 se muestran ideas para decorar al robot con una cara, manos y pies. Se
pueden encontrar ideas adicionales para la decoracin en la Ficha del Constructor 4 de 4 en
el Set de Desafo en Equipo ROBOLAB subtitulado Notas para el Profesor y Copias Maestras
del Sistema Inicial de Robtica LEGO DACTA para el Set 9790 de LEGO DACTA
Los estudiantes necesitan agregar el Sensor de Luz. En la Copia Maestra 6 se muestra una idea.
K
K
PAGE 28
18
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
Programa el Acrobot para que realice tres trucos: girar, hacer bip y volteretas (cambiar de ruedas)
cuando se activen diferentes sensores o haya pasado una cantidad de tiempo determinada.
Un Acrobot decorado funcionando en
una Ficha del Escenario creada por el
estudiante.
contacto est PRESIONADO el programa activa la tarea inferior. SI el sensor de contacto es SOLTADO, el
programa activa la tarea superior.
Luego los dos comandos condicionales separados se juntan
usando el icono
Unir Comando Condicional.
Este es el ejemplo del Comando Condicional del Sensor de
Contacto.
El icono del Comando Condicional
Combina los Comandos Condicionales con iconos de Saltar y Aterrizar y otras estructuras para programar un
comportamiento ms complejo para tu robot.
Puedes encontrar ideas de programacin adicionales en la Ficha del Programador 1- 4 en el Set de Desafo en
Equipo ROBOLAB subtitulado Notas para el Profesor y Copias Maestras del Sistema Inicial de Robtica LEGO
DACTA para el Set 9790 de LEGO DACTA.
18
Objetivos de Aprendizaje
Los estudiantes:
Crearn sus propios programas.
Usarn sensores e iconos de Comandos Condicionales, Unir
Comandos Condicionales y de otras Estructuras para
programar comportamientos ms complejos.
Discusin
En la Actividad anterior se muestran ideas para decorar el robot. Puedes encontrar ideas de
decoracin adicionales en la Ficha del Constructor 4 de 4 en el Set de Desafo en Equipo ROBOLAB
subtitulado Notas para el Profesor y Copias Maestras del Sistema Inicial de Robtica LEGO DACTA para
el Set 9790 de LEGO DACTA
Puedes encontrar otras ideas de programacin en la Ficha del Programador 1 de 4 del Set de Desafo en
Equipo ROBOLAB.
A continuacin presentamos dos programas muestra para posibles soluciones.
PAGE 30
Copia Maestra
19
Nombre
Clase
Fecha
20
Copia Maestra
Nombre
Clase
Fecha
Decora tu Acrobot.
REFERENCIAS ADICIONALES
La pgina web oficial de LEGO DACTA es:
www.lego.com/dacta/robolab
La pgina web oficial del Center for Engineering Educational Outreach de la University of Tufts es:
www.ceeo.tufts.edu
La pgina web oficial de National Instruments es:
www.natinst.com/robolab
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