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AUTOMATIZACION DE PROCESOS

CORRECION PARCIAL PRCTICO


ALEJANDRO MORALES ALVAREZ 45121604

PARCIAL PRACTICO GRUPO MIERCOLES


PRIMER PUNTO

s=tf('s')
g1=((10)*(exp(-0.5*s)))/(5*s+6);
g2=((5))/(5*s+6);
g11=pade(g1)
zpk(g11)
%lugar a las raices primer controlador
mp=10;
ts=0.5;
%ecuaciones para obtener el polinomio deseado
beta= (log (mp/100))^2;
zta=sqrt(beta/(pi^2+beta^2));
wn=4/(ts*zta);
acl=s^2+(zta*wn*s*2)+wn^2;
re=zta*wn;
ima=wn*sqrt(1-zta^2);

gdi=wn^2/acl;
%calculos para el cero del controlador d=k/ki
qp=((atand(ima/(0+re)))-180)+((atand(ima/(re-1.2)))-180);
qf=180-qp;
d=(ima/(tand(qf)))+re;
rz=(sqrt((ima^2)+(d-re)^2))*(1);
rp=(sqrt((ima^2)+(0+re)^2))*(sqrt((ima^2)+(re-1.2)^2));
k=rz/rp;
c2=k*(s+d)/s;
g2c2=feedback(c2*g2,1);
%%
%lugar a las raices para el segundo controlador
gf1=g11*g2c2;
% zpk(gf1)
% pole(gf1)
mp2=10;
ts2=0.1;
%ecuaciones para obtener el polinomio deseado
beta2= (log (mp2/100))^2;
zta2=sqrt(beta2/(pi^2+beta2^2));
wn2=4/(ts2*zta2);
acl2=s^2+(zta2*wn2*s*2)+wn2^2;
re2=zta2*wn2;
ima2=wn2*sqrt(1-zta2^2);
gdi2=wn2^2/acl2;
%calculos para el cero del controlador d=k/ki
qz2=(atand(ima2/(30.98-re2)))*(atand(ima2/(30.98-re2)));
qp2=((atand(ima2/(0+re2)))-180)+((atand(ima2/(re2-1.2)))-180)+
((atand((ima2-1.3005)/(re2-0.6338)))-180)+((atand((ima2-1.3005)/(re20.6338)))-180);
qf2=180+qz2-qp2;
d2=(ima/(tand(qf2)))+re2;
rz2=(sqrt((ima2^2)+(30.98-re2)^2))*(sqrt((ima2^2)+(30.98-re2)^2))*
(sqrt((ima2^2)+(d2-re2)^2))*(0.0091308);
rp2=(sqrt((ima2^2)+(0+re2)^2))*(sqrt((ima2^2)+(re2-1.2)^2))*(sqrt(((ima21.3005)^2)+(re2-0.6338)^2))*(sqrt(((ima2-1.3005)^2)+(re2-0.6338)^2));
k2=rz2/rp2;
c1=k2*(s+d2)/s;
g1c1=feedback(c1*gf1,1)
step(g1c1)

SEGUNDO PUNTO

s=tf('s')
G1=(-1.5*exp(-12*s)/(1+(30*s)))
[N1,D1]= tfdata(G1,'v')
G2=(0.9*exp(-10*s)/(1+(24*s)))
[N2,D2]= tfdata(G2,'v')

Time Series Plot:

0
-0.1
-0.2

data

-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7

Diseo del controlador


t2=40.124
t1=15.247

k=(-0.5999)
tp=1.5*(t2-t1)
t0=t2-tp
td=0.5*t0
kp=1.2*(tp/(k*td))
ti=t0*2
ki=kp/ti
td=0.5*t0
kd=kp*td

50

100

150
200
250
Time (seconds)

300

350

400

Constantes
kp = -53.1554
ki = -9.4633
kd = -74.6434
Se tiene una entrada en temperatura de 80

Time Series Plot:

90
80
70

data

60
50
40
30
20
10
0

10

15

20
25
Time (seconds)

30

35

40

POR LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES


%Segundo punto parcial 1
clc
clear all
close all
s=tf('s');
%Funcin de Transferencia de la planta
num1=(exp(-12*s))*-1.5;
N1=pade(num1);
den1=1+30*s;
GP= N1/den1
%polos y ceros de la planta
ceros=roots(GP.num{1})
polos=roots(GP.den{1})
%Punto A.
% Overshoot de 10%
% Ts= 10 seg
Ts=10;
Mp=0.1;
ro=4/Ts
wd=(-pi*ro)/(log(Mp)/log(2.71828))
%Polos de diseo s1= -ro + wdi
%
s2= -ro - wdi
sum=(((-atand(wd/(0.0333-ro)))-180)-((atand(wd/(0.1667-ro))))-180+
((atand(wd/(0.1667-ro))))-180)+180;
sum1=-1*sum;
sum2=tand(sum1);
a=(wd/(sum2))+ro;
%Magnitud
magcer1=((wd^2)+(0.1667-ro)^2)^0.5;
magcer2=((wd^2)+(a-ro)^2)^0.5;
magpol1=((wd^2)+(0.0333-ro)^2)^0.5;
magpol2=((wd^2)+(0.1667-ro)^2)^0.5;
magT=(magcer1*magcer2)/(magpol1*magpol2);
kp=-1/(magT);
%Controlador
Cs=(kp*(s+a))/s

%Comprobacin
step(feedback((Cs*GP),1))
%Punto B.
%Control por anticipacin
gff=(((0.06885)/(0.1377))*(exp(-(-5.8+9.8)*s)))/((9*s+1)/(10.5*s+1));

GP =
1.5 s - 0.25
--------------------30 s^2 + 6 s + 0.1667
Continuous-time transfer function.
ceros =
0.1667
polos =
-0.1667
-0.0333
ro =
0.4000
wd =
0.5458
Cs =
-s - 0.0333
----------s
Continuous-time transfer function.
>>

PARCIAL PRACTICO GRUPO JUEVES


PRIMER PUNTO

%primer punto parcial 2


clc
clear all
close all
s=tf('s');
%Funcin de Transferencia del proceso
Gp= (0.1377*exp(-5.8*s))/(10.5*s+1);
Gps=pade(Gp)
%polos y ceros de la planta
ceros=roots(Gps.num{1});
polos=roots(Gps.den{1});
%Punto A.
% Overshoot de 10%
% Ts= 10 seg
Ts=10;
Mp=0.1;
ro=4/Ts
wd=(-pi*ro)/(log(Mp)/log(2.71828))
%Polos de diseo s1= -ro + wdi
%
s2= -ro - wdi
sum=(((-atand(wd/(0.0952-ro)))-180)-((atand(wd/(0.3448-ro))))-180+
((atand(wd/(0.3448-ro))))-180)+180;
sum1=-1*sum;
sum2=tand(sum1);
a=(wd/(sum2))+ro;
%Magnitud
magcer1=((wd^2)+(0.3448-ro)^2)^0.5;
magcer2=((wd^2)+(a-ro)^2)^0.5;
magpol1=((wd^2)+(0.0952-ro)^2)^0.5;
magpol2=((wd^2)+(0.3488-ro)^2)^0.5;
magT=(magcer1*magcer2)/(magpol1*magpol2);
kp=1/(magT);

%Controlador
Cs=(kp*(s+a))/s
%Comprobacin
step(feedback((Cs*Gps),1))
%CONTROL POR ANTICIPACION
%FT ruido
gd=(exp(-9.8*s))*0.06885/(1+9*s);
GD=pade(gd)
%Control ruido
gff=(-(0.722*s+0.06885)*(exp(-3.9*s)))/(1.239*s+0.1377);
GFF=pade(gff)
CA=(((Cs+GFF))*Gps)+(GD*GFF)
CAT=feedback(CA,1)
step(CAT)

SEGUNDO PUNTO

g1=(0.2)/(((s-1)^2)*(s-0.1))
g2=1/(s+1)^2
lo primero ser disear un control para el lazo de g1 a este control lo llamaremos
k2. Se diseara un controlador PID. Se despeja primero T02 para el primer lazo
k2=k(s^2+alpha*s+beta)/s
T02=(k2*g1)/(1+k2*g1)
La ecuacin caracterstica obtenida es 1+k2*g1, y teniendo en cuenta que se
quiere cancelar polos se dice que:
Alpha=-2
Beta=1
Obteniendo como resultado la ecuacin T02:

g1=(0.2)/(((s-1)^2)*(s-0.1))
g2=1/(s+1)^2

Al aplicarle el step unitario se obtiene la siguiente respuesta:

Lo cual demuestra el funcionamiento del PID en el lazo secundario. Ahora se


realizara el control del lazo primario, obteniendo que:
ge=1/s*(s-1)*(s-1)*(s-0.1)
k1=((1/4)*(s-1)*(s-1))/s
t01=(0.25)/(s*(s-0.1))

Aplicando el step a t01 se obtiene la siguiente grfica:

Aca se puede ver como el sistema ha sido controlado por medio del control en
cascada.