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Manual de Usuario
ndice
Captulo 1: Informacin General.............................................................11
Instrucciones de Manipuleo ...............................................................................................11
Inspeccin de Aceptacin ..................................................................................................12
Embalaje para Envo ..........................................................................................................14
Precauciones de Seguridad ................................................................................................14
Robot............................................................................................................................15
Controlador ..................................................................................................................15
Advertencias ......................................................................................................................15
Robot............................................................................................................................16
Controlador ..................................................................................................................16
Captulo 2: El Brazo del Robot ................................................................19
Especificaciones.................................................................................................................20
Estructura ...........................................................................................................................21
Alcance de Trabajo ............................................................................................................22
Motores ..............................................................................................................................23
Codificadores .....................................................................................................................24
Microinterruptores .............................................................................................................25
Transmisiones ....................................................................................................................26
La Pinza .............................................................................................................................27
Captulo 3: El Controlador.......................................................................29
Especificaciones.................................................................................................................29
Funciones del Controlador.................................................................................................32
Interruptor de Alimentacin On/Off y DEL ................................................................33
Interruptor de Alimentacin de Motores y Usuario, y DEL ........................................33
Interruptor de Emergencia y Lmpara .........................................................................33
Terminales de Alimentacin para el Usuario...............................................................34
Terminales de E/S y DEL ............................................................................................34
Entradas........................................................................................................................34
Salidas ..........................................................................................................................35
Salidas de Rel 1-4........................................................................................................ 35
Salidas de Colector Abierto 5-16.................................................................................. 36
DEL de Entradas y Salidas ..........................................................................................37
Captulo 4: Instalacin y Operacin .......................................................39
Preparacin ........................................................................................................................39
Conexin de Cables ...........................................................................................................40
Ejes Perifricos ..................................................................................................................42
SCORBOT-ER Vplus
0001
Manual de Usuario
Activar................................................................................................................................42
Configuracin del Controlador ..........................................................................................43
Captulo 5: Mtodos de Operacin .........................................................47
Software .............................................................................................................................47
ACL..............................................................................................................................47
ATS ..............................................................................................................................47
SCORBASE.................................................................................................................48
Botonera de Enseanza ......................................................................................................48
Funciones del Teclado .................................................................................................49
El Visualizador.............................................................................................................53
Captulo 6: Operacin del Robot.............................................................55
Modo Directo .....................................................................................................................55
Modo Manual.....................................................................................................................55
Uso de este Manual............................................................................................................56
Activar el Sistema ..............................................................................................................56
Llevar el Robot y los Ejes Perifricos a Inicio ..................................................................57
BE ................................................................................................................................58
PC.................................................................................................................................58
Sistemas de Coordenadas...................................................................................................59
Coordenadas Cartesianas (XYZ) .................................................................................59
Coordenadas de Ejes ....................................................................................................60
BE ................................................................................................................................61
PC.................................................................................................................................61
Control Servo .....................................................................................................................61
BE ................................................................................................................................62
PC.................................................................................................................................62
Grupos de Control de Ejes .................................................................................................63
BE ................................................................................................................................63
PC.................................................................................................................................64
Mover los Ejes ...................................................................................................................64
Movimientos en XYZ y Ejes .......................................................................................64
BE ................................................................................................................................64
PC.................................................................................................................................65
Activar la Pinza............................................................................................................66
BE ................................................................................................................................67
PC.................................................................................................................................67
Fijar la Velocidad...............................................................................................................68
BE ................................................................................................................................68
PC.................................................................................................................................68
Definicin y Grabado de Posiciones..................................................................................69
BE ................................................................................................................................69
PC.................................................................................................................................70
Posiciones Relativas.....................................................................................................71
BE ................................................................................................................................71
SCORBOT-ER Vplus
0001
Manual de Usuario
PC.................................................................................................................................71
Listado de Posiciones...................................................................................................72
PC.................................................................................................................................72
Borrar Posiciones ...............................................................................................................73
Ir a Posicin Grabada.........................................................................................................73
BE ................................................................................................................................73
PC.................................................................................................................................73
Movimiento Lineal.......................................................................................................74
Movimiento Circular....................................................................................................74
Captulo 7: Programacin en ACL...........................................................75
Modo de Edicin................................................................................................................75
Ayuda.................................................................................................................................75
Crear un Programa .............................................................................................................76
Escribir un Programa .........................................................................................................76
Ejecutar un Programa.........................................................................................................77
Bucle de Programa.............................................................................................................77
Lecturas de Lneas de Programa ........................................................................................78
Interrupcin de la Ejecucin ..............................................................................................78
Suspensin del Programa.............................................................................................78
Abortar el Programa.....................................................................................................79
Parar el Programa.........................................................................................................79
Pausa en la Ejecucin del Programa ..................................................................................80
Programacin de Variables ................................................................................................80
Funciones Matemticas y Lgicas ...............................................................................81
Funciones de Iteracin .......................................................................................................82
Funciones Condicionales .............................................................................................83
Programado de Entradas y Salidas.....................................................................................84
Estado de Entradas y Salidas .......................................................................................84
Entradas........................................................................................................................85
Salidas ..........................................................................................................................85
Activacin de Artefactos Manejados a Salidas............................................................. 85
Herramientas o Dispositivos Finales Neumticos .................................................... 85
Luz de advertencia .................................................................................................... 86
Ejemplo de Programa: INOUT ..........................................................................................86
Directorio de Programas ....................................................................................................88
Tareas Mltiples.................................................................................................................89
Presentacin de Estado de Programa ...........................................................................90
Activacin de un Programa desde Otro Programa.............................................................90
Ejecucin Simultanea...................................................................................................90
Interrupcin de Programa ............................................................................................90
Carga de Programa (Restauracin) al Controlador............................................................91
Movimiento y Clculo de Trayectoria ...............................................................................91
Parbola........................................................................................................................92
CALC............................................................................................................................ 92
PARAB ......................................................................................................................... 92
SCORBOT-ER Vplus
0001
Manual de Usuario
Sinusoide......................................................................................................................94
Guardar un Programa al Disco (Respaldo) ........................................................................96
Captulo 8: Mantenimiento......................................................................97
Operacin Diaria................................................................................................................97
Inspeccin Peridica ....................................................................................................98
Localizacin de averas......................................................................................................99
Inspeccin General del Sistema ...................................................................................99
Procedimientos de Diagnstico..................................................................................100
Mensajes de error.......................................................................................................110
Axis Disabled.............................................................................................................. 110
CONTROL DISABLED............................................................................................. 110
*** HOME FAILURE AXIS n................................................................................... 110
*** IMPACT PROTECTION AXIS n ....................................................................... 111
*** LOWER LIMIT AXIS n...................................................................................... 111
*** THERMIC OVERLOAD AXIS n ....................................................................... 111
*** TRAJECTORY ERROR ! ................................................................................... 111
*** UPPER LIMIT AXIS n........................................................................................ 112
Ajustes y Arreglos............................................................................................................112
Ajuste de la Correa de Sincronizacin.......................................................................112
Ajuste Anti-holgura de la Base ..................................................................................113
Tensado del Acoplamiento Oldham de la pinza ........................................................115
Desmontaje de la pinza ............................................................................................... 115
Montaje de la pinza..................................................................................................... 115
Abrir la Cubierta del Controlador ..............................................................................116
Cambio de la Definicin del Voltaje .........................................................................116
Reemplazo de Fusibles ..............................................................................................117
Fusible de Alimentacin de Circuitos de Lgica........................................................ 117
Fusible de la Fuente de Alimentacin Principal ......................................................... 117
Fuente de Alimentacin del Usuario........................................................................... 117
Fusibles de Tarjetas Impulsoras.................................................................................. 118
Cambio del Modo Lgico de E/S...............................................................................118
Reemplazar o Agregar Tarjeta Impulsora..................................................................119
Ajuste del Lmite de Intensidad .................................................................................120
Configuracin de los Puentes de Tarjeta Impulsora ..................................................121
Instalacin de Tarjeta RS232 Auxiliar.......................................................................121
Captulo 9: Listas de Componentes......................................................123
Robot................................................................................................................................128
Controlador ......................................................................................................................133
Captulo 10: Cableado ...........................................................................137
Cableado del Robot..........................................................................................................137
Cableado de un Eje ..........................................................................................................139
Cable RS232 Controlador PC .......................................................................................141
SCORBOT-ER Vplus
0001
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
10
Manual de Usuario
1
Informacin General
Lea este captulo cuidadosamente antes de desembalar el robot y el
controlador.
Este captulo contiene instrucciones de manipuleo del SCORBOT-ER
Vplus y el controlador-A.
El captulo incluye tambin importantes guas de seguridad y avisos.
Instrucciones de Manipuleo
Levante y transporte el robot slo tomando la base o el cuerpo. Vea Figura 1-1.
No levante o transporte el brazo del robot tomndolo por la pinza, el
brazo superior o el antebrazo. No toque los microinterruptores, las levas
o los codificadores.
Levante y transporte el controlador tomndolo debajo de los paneles
derecho e izquierdo. No aferre los paneles frontal o dorsal, y evite tomarlo
cerca del interruptor de alimentacin.
SCORBOT-ER Vplus
0001
11
Manual de Usuario
Inspeccin de Aceptacin
El robot y el controlador estn embalados en dos cajas de cartn
independientes. Guarde el material de embalaje original y las cajas.
Podra necesitarlas ms adelante para envo o almacenaje.
Luego de haber sacado el robot y el controlador de sus cajas, examnelos
buscando seales de daos al envo. Si es evidente algn dao, no instale
ni opere el sistema. Notifique a su transportador y comience el
procedimiento correcto de reclamo.
La tabla siguiente contiene los componentes estndar del paquete de
SCORBOT-ER Vplus.
Verifique que recibi todos los tems enumerados en la lista de envo. Si
falta algo, pngase en contacto con su proveedor.
Paquete estndar de SCORBOT-ER Vplus (N de cat. 403)
tem
Descripcin
SCORBOT-ER Vplus
robot y pinza
Controlador-A ACL
Software
Documentacin
SCORBOT-ER Vplus
0001
12
Manual de Usuario
N cat.
1703
Notas
45012
40024
SCORBOT-ER Vplus
0001
1210
1212
1211
1206
1004
1209
1006
1203
Mesa de experimentos
1201
1008
1007
1001
609
13
12VCC, codificador de 20
ranuras
24VCC
Manual de Usuario
N cat.
Notas
601
602
603
Distribuidor de jeringas
604
1204
1208
1215
Precauciones de Seguridad
Este manual provee detalles completos sobre la instalacin y operacin del
SCORBOT-ER Vplus y el Controlador-A. No instale u opere el robot o el
controlador antes de haber estudiado cuidadosamente este Manual de
Usuario. Verifique que acta segn las reglas de seguridad para el robot y
el controlador.
SCORBOT-ER Vplus
0001
14
Manual de Usuario
Robot
1. Verifique que la base del robot est firmemente atornillada en su lugar.
2. Verifique que el brazo del robot posee suficiente espacio para moverse
libremente.
3. Verifique que se ha puesto una baranda, una cuerda o una barrera de
seguridad alrededor del rea de operacin del SCORBOT-ER Vplus
para proteger al operador y a posibles espectadores.
4. No toque o penetre el rea de seguridad del robot cuando el sistema
est en operacin. Si tiene que acercarse al robot, verifique que el
interruptor del motor en el panel frontal del controlador fue
desconectado.
5. Recoja el cabello y ropas holgadas cuando trabaja con el robot.
Controlador
1. El cable de alimentacin debe estar conectado a tierra. Si su enchufe de
alimentacin no posee una conexin a tierra, no conecte el controlador.
Si el cable de alimentacin no est conectado a tierra hay peligro de
electrocucin!
2. Cierre el interruptor del motor en el controlador antes de entrar al rea
de trabajo del robot.
3. Cierre el interruptor del motor en el controlador antes de conectar
entradas o salidas al controlador.
4. No abra la cubierta del controlador durante la operacin del robot.
Verifique que sabe cmo detener inmediatamente todos los programas
que estn siendo ejecutados y cmo detener todos los ejes:
!
Advertencias
SCORBOT-ER Vplus
0001
15
Manual de Usuario
Robot
No use fuerza fsica para mover o parar ninguna parte del brazo del
robot.
Controlador
SCORBOT-ER Vplus
0001
16
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
17
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
18
Manual de Usuario
2
El Brazo del Robot
Este captulo detalla las especificaciones y los componentes del brazo del
robot SCORBOT-ER Vplus.
SCORBOT-ER Vplus
0001
19
Manual de Usuario
Especificaciones
La tabla siguiente detalla las especificaciones del brazo del robot.
Especificaciones del SCORBOT-ER Vplus
Estructura mecnica
Nmero de ejes
Movimiento de ejes:
Eje 1: Base
Eje 2: Hombro
Eje 3: Codo
Eje 4: Inclinacin de la pinza
Eje 5: Giro de la pinza
310
+130 / -35
130
130
Sin lmite mecnico; elctricamente,
570
Rango de operacin
610 mm
Elemento terminal
75 mm sin almohadillas
65 mm con almohadillas
Inicio (referencia)
Realimentacin
Impulsores
SCORBOT-ER Vplus
0001
Proporcin de engranajes
Motores 1-3:
127:1
Motores 4-5:
65.,5:1
Motor 6 (pinza) 19,5:1
Transmisin
Repetitividad
0.5 mm en PCH
Peso
11,5 Kg.
Velocidad mxima
600 mm/seg.
2 40
20
Manual de Usuario
Estructura
El SCORBOT-ER Vplus es un robot de articulacin vertical, con cinco
juntas de revolucin. Cuando se le agrega la pinza, el robot posee seis
grados de libertad. Este diseo permite a la herramienta final ser colocada
y orientada arbitrariamente en un gran espacio de trabajo.
Las figuras 2-2 y 2-3 identifican las juntas y las bielas del brazo mecnico.
Los movimientos de las juntas son descritos en la siguiente tabla.
Eje n
Nombre
Movimiento
Motor
Base
Hombro
Codo
Elevacin
4+5
Giro
SCORBOT-ER Vplus
0001
21
Manual de Usuario
Alcance de Trabajo
La longitud de las bielas y el grado de rotacin de las juntas determinan el
alcance de trabajo del robot. Las figuras 2-4 y 2-5 muestran las
dimensiones y el alcance del SCORBOT-ER Vplus.
La base del robot se afianza normalmente a una superficie fija de trabajo.
Puede, sin embargo, instalarse sobre una base lineal, lo que aumenta en
gran manera el alcance de trabajo.
SCORBOT-ER Vplus
0001
22
Manual de Usuario
Motores
Los cinco ejes y la pinza del robot son operados por motores servo de CC.
La direccin de revolucin del motor es determinada por la polaridad del
voltaje: el voltaje positivo hace girar el motor en una direccin, y el
negativo en la direccin opuesta. Cada motor lleva instalado un
codificador para control en bucle cerrado.
SCORBOT-ER Vplus
0001
23
Manual de Usuario
Codificadores
La ubicacin y la accin de cada eje son medidas por un codificador
electroptico adjunto al eje del motor. Cuando el eje de robot se mueve, el
codificador genera una serie de impulsos elctricos. El nmero de dichas
seales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje. La sucesin
de las seales indica la direccin de movimiento. El controlador lee estas
seales y determina el alcance y la direccin del movimiento del eje.
SCORBOT-ER Vplus
0001
24
Manual de Usuario
Microinterruptores
El SCORBOT-ER Vplus posee cinco microinterruptores, uno sobre cada
eje. Durante el procedimiento de bsqueda de referencia o posicin Inicio
(Home), los ejes se mueven hasta que sus interruptores son activados.
Cuando todas las articulaciones estn en la posicin de referencia, el robot
est en la posicin Inicio. Este es el punto de referencia para la operacin
de robot. Cuando se activa el sistema, el robot es enviado a esa posicin
por medio de la rutina de software Ir a Inicio.
SCORBOT-ER Vplus
0001
25
Manual de Usuario
Transmisiones
Se utilizan varios tipos de transmisiones para mover las articulaciones del
robot.
SCORBOT-ER Vplus
0001
26
Manual de Usuario
La Pinza
El SCORBOT-ER Vplus posee una pinza con mordazas cubiertas por
almohadillas de goma. Dichas almohadillas pueden ser quitadas para
permitir el agregado de otras herramientas finales, tales como almohadillas
de succin.
Tres engranajes cnicos forman el juego de engranajes que mueve la junta
de la mueca. Cuando los motores 4 y 5 giran en la misma direccin, la
inclinacin de la mueca sube y baja. Cuando los motores 4 y 5 giran en
direcciones opuestas, la pinza gira en sentido horario o antihorario. Un
husillo conectado directamente al motor 6 abre y cierra la pinza.
SCORBOT-ER Vplus
0001
27
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
28
Manual de Usuario
3
El Controlador
Este capitulo detalla las especificaciones y funciones del Controlador-A,
que controla el sistema robtico del SCORBOT-ER Vplus.
Especificaciones
Especificaciones del Controlador-A
Item
Especificaciones
Tipo de control
Independiente
Tiempo real
Multitarea
PID (proporcional, integral, diferencial)
PWM (modulacin de ancho de pulso)
Normal : 8
Mximo : 11
SCORBOT-ER Vplus
0001
29
Notas
El terminal es
necesario slo en la
etapa de
programacin.
Manual de Usuario
Especificaciones
Grupos de control
Impulsores de ejes
Control de trayectoria
Perfiles de control de
trayectoria
Funciones de
interpolacin
Control de velocidad
Notas
Cada grupo de
control es
independiente.
Interpolacin de ejes
en los grupos A y B
Ciclo de control de
10 ms.
Control de
aceleracin
Ciclo de control de
Paraboloide
/desaceleracin por
10 ms.
Trapezoide
medio de software.
Control de
Bucle abierto (no para usuario)
Parmetros PID.
aceleracin
/desaceleracin por
Articulacin, lineal, circular, frmulas
medio de software.
matemticas desplazamiento entre puntos.
Parmetros PID.
Definible por velocidad o por tiempo de trayecto. Programable dentro
del rango de
velocidad.
Alimentacin interna
Peso
19 Kg.
Dimensiones
490 mm de largo
445 mm de ancho
150 mm de alto
5%
Temperatura ambiente 2 40 C
de operacin
CPU
SCORBOT-ER Vplus
0001
Motorola 68010
30
Manual de Usuario
Especificaciones
EPROM
348 Kb
RAM
Sistema: 64 Kb
Usuario: 128 Kb
Comunicacin
Entradas
Salidas
Notas
24V CC max.
Con cualquier
terminal
Con un PC con ATS
Software SCORBASEpro
Con un PC
Guardado de
posiciones
Absolutas
Relativas
Cartesianas
De juntas
N de lneas de
programa
Sistema de llevar a
posicin
Sistemas de
coordenadas
Coordenadas XYZ
Coordenadas de ejes
Indicadores DEL
Alimentacin principal
Entradas / salidas
Alimentacin servo
Emergencia
En el panel frontal
Alimentacin a ejes
En el panel dorsal
Interruptor de emergencia
Interruptor de alimentacin
En el panel frontal
Caractersticas de
seguridad
SCORBOT-ER Vplus
0001
31
Manual de Usuario
Especificaciones
Notas
Botonera de
enseanza
Entradas / salidas
Alimentacin para usuario
Terminales en el
panel frontal
Impulsores de eje
Pinza
Canal RS232
Botonera de enseanza
Robot
Canales RS232 auxiliares (opcionales)
En el panel dorsal:
Conectores D9
Conector D9
Conector D25
Conector D25
Conector D50
Conector D37
SCORBOT-ER Vplus
0001
32
Manual de Usuario
Para desconectar los motores, la fuente del usuario y las entradas sin
apagar el controlador
SCORBOT-ER Vplus
0001
33
Manual de Usuario
Entradas
La entrada del controlador permite al sistema robtico recibir seales de
dispositivos externos en el entorno del robot. El controlador posee 16
terminales de entrada y cuatro puntos de conexin a tierra, como se ve en
la figura 3-3.
SCORBOT-ER Vplus
0001
34
Manual de Usuario
Todas las entradas estn conectadas al sistema del controlador por medio
de optoacopladores.
Se puede operar las entradas en uno de dos modos:
Salidas
Las salidas del controlador permiten al sistema robtico transmitir seales
a dispositivos externos en el entorno del robot. El controlador posee 4
salidas de rel y 12 salidas de colector abierto.
Salidas de Rel 1-4
SCORBOT-ER Vplus
0001
35
Manual de Usuario
Las salidas de colector abierto pueden operar en uno de los siguientes dos
modos:
SCORBOT-ER Vplus
0001
36
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
37
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
38
Manual de Usuario
4
Instalacin y Operacin
Antes de comenzar la instalacin de SCORBOT-ER V, familiarcese con
todas las instrucciones y advertencias de seguridad detalladas en el
captulo 1.
Preparacin
Asegrese de que existe un espacio suficientemente amplio para instalar el
sistema robtico, como se ve en la figura 4-1
1. Instale el robot, el controlador y el PC sobre una firme superficie
horizontal con un mnimo de 70 cm de espacio libre alrededor del
robot.
Fije la base del brazo del robot a la superficie de trabajo con al menos
3 pernos separados 120, como se ve en la Fig. 4-2.
SCORBOT-ER Vplus
0001
240 mm
Crculo Primitivo
207 mm
39
Manual de Usuario
Orificio (6 unidades)
8.5 mm
Conexin de Cables
Verifique que la definicin del voltaje del controlador corresponde al
voltaje de la red de corriente alternada.
1. Instale y configure su PC o terminal segn las instrucciones del
fabricante.
2. Conecte el cable de alimentacin del PC a la fuente de alimentacin.
Sin ser obligatorio, se recomienda conectar el PC a una fuente de
alimentacin diferente de la usada por el controlador.
Verifique que los interruptores de alimentacin del PC y el controlador
estn en el estado OFF antes de continuar.
SCORBOT-ER Vplus
0001
40
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
41
Manual de Usuario
Ejes Perifricos
Cuando el controlador est configurado para trabajar con un SCORBOTER Vplus, no conecte los ejes perifricos a los conectores de impulsores
de ejes llamados 1, 2, 3, 4, 5 y 6, que son reservados para los ejes del robot
y de la pinza.
Aunque el eje 6 es reservado por defecto para una pinza elctrica, puede
ser usado para impulsar un dispositivo externo.
Activar
1. Luego de haber llevado a cabo las conexiones necesarias, podr activar
el controlador.
!
SCORBOT-ER Vplus
0001
42
Manual de Usuario
Figura 4-4
JOINTS
SCORBOT-ER Vplus
0001
43
Manual de Usuario
Le pedir datos:
ARE YOU SURE (Y/N)? N
Esto define el robot que se conecta al controlador. Use las flechas derecha
e izquierda para sealar el nombre del robot que se conecta al controlador,
y presione luego <Enter>.
Cuando se selecciona un robot (no OTHER), el controlador reserva el eje
6 para el servo de la pinza elctrica.
How many axes are installed (8)?...
SCORBOT-ER Vplus
0001
44
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
45
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
46
Manual de Usuario
5
Mtodos de Operacin
El SCORBOT-ER Vplus puede ser programado y operado de varias
maneras. Este captulo presenta el software del robot y la botonera de
enseanza. La operacin del software y de la botonera de enseanza es
descrita tambin en otros captulos de este manual, y en otros manuales
suministrados con el sistema.
Software
ACL
El ACL (Lengua moderna de control, o Advanced Control Language) en
un lenguaje de programacin robtica moderno de tareas mltiples,
desarrollado por Eshed Robotec. El ACL es programado en un grupo de
EPROMs en el Controlador-A, y puede ser accedido desde cualquier
terminal estndar o PC por medio de un canal de comunicacin RS232.
Las cualidades de ACL incluyen:
ATS
El ATS (Software moderno de terminal, o Advanced Terminal Software),
es la interface del usuario al ACL del controlador. El ATS es suministrado
en disquete y opera en cualquier PC. El software es un emulador de
terminal que permite acceso al ACL desde el PC.
SCORBOT-ER Vplus
0001
47
Manual de Usuario
Editor de programa
Administracin de respaldos
Administracin de impresiones
SCORBASE
SCORBASE es un paquete de software de control robtico que puede ser
utilizado con el Controlador-A. Su estructura basada en mens y sus
habilidades de operacin off-line facilitan la programacin y la operacin
robtica.
SCORBASE es suministrado en disquete y opera en cualquier sistema de
PC. SCORBASE se comunica por medio de ACL, el lenguaje interno del
controlador, usando un canal RS232.
Los niveles 1 y 3 de SCORBASE pueden ser ordenados por separado, y
son recomendados para quien desea estudiar programacin de robot desde
sus etapas ms bsicas.
SCORBASE est descrito ms a fondo en la Gua de Referencia de
SCORBASEpro.
Botonera de Enseanza
La botonera de enseanza es opcional.
La botonera de enseanza es una terminal sostenida en mano, y es usada
para controlar robot y ejes conectados al Controlador-A. La botonera de
enseanza es muy prctica para mover los ejes, guardar posiciones, enviar
los ejes a posiciones guardadas y activar programas. Se puede ejecutar
funciones adicionales desde la botonera de enseanza.
El visualizador de la botonera de enseanza es una pantalla de cristal
lquido de 2 lneas, 32 caracteres (LCD). Muestra el estado del
controlador, la orden del usuario y mensajes del sistema.
La botonera de enseanza posee 30 teclas. Sus funciones son descritas en
este captulo. Muchas de las teclas de comando son ordenes de ACL;
dichos comandos son descritos ms a fondo en la Gua de Referencia de
ACL.
SCORBOT-ER Vplus
0001
48
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
49
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
50
Manual de Usuario
En modo ejes (Joints): las teclas Shoulder/Y mueven el eje del hombro en
ambas direcciones.
En modo XYZ: las teclas Shoulder/Y mueven el PCH en el eje Y; las
coordenadas de X y Z no varan.
En modo ejes (Joints): las teclas Elbow/Z mueven el eje del codo en ambas
direcciones.
En modo XYZ: las teclas Elbow/Z mueven el PCH en el eje Z; las
coordenadas de X e Y no varan.
En modo ejes (Joints): las teclas Pitch mueven el PCH arriba y abajo, sin
mover los otros ejes.
En modo XYZ: las teclas Pitch mueven los tres ejes (hombro, codo e inclinacin)
para cambiar el ngulo de inclinacin sin cambiar la posicin del PCH.
En ambos modos, ejes y XYZ: las teclas Roll mueven al eje de giro de la
pinza en ambas direcciones, horaria y antihoraria.
SCORBOT-ER Vplus
0001
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Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
52
Manual de Usuario
Ejecuta un programa.
Presione Run. Luego, presione el nmero de identidad del programa en
las teclas numricas. El nombre del programa aparecer entre
parntesis. Presione [Enter] para comenzar la ejecucin del programa.
El controlador asigna automticamente un nmero de identidad a cada
programa de usuario. La orden DIR de ACL presenta el listado de los
programas y el nmero de identidad asignado a cada uno.
El Visualizador
El visualizador de LCD muestra el estado actual del controlador, la orden
del usuario, y mensajes del sistema.
Una nota residente muestra el sistema de coordenadas activo: JOINTS o
XYZ.
Otra nota residente muestra el grupo activo: A, B, o el nmero de uno de
los ejes independientes en el grupo de control C.
SCORBOT-ER Vplus
0001
53
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
54
Manual de Usuario
6
Operacin del Robot
Este captulo presenta las rdenes bsicas para operar el robot SCORBOTER Vplus usando el software ACL y la botonera de enseanza.
Modo Directo
Este captulo describe la operacin del sistema robtico cuando funciona
en modo directo, DIRECT. Cuando el sistema est en modo directo, el
usuario tiene control explcito de los ejes, y el controlador ejecuta
inmediatamente las rdenes que el usuario enva.
En el modo directo, el mensaje del sistema se ve as: >_
Cuando el sistema est operando en el modo editar, EDIT, las rdenes son
insertadas en un programa de usuario, que puede despus ser guardado y
ejecutado. Los procesos de edicin de programas son descritos en el
captulo 7.
Modo Manual
El modo Manual est disponible cuando el sistema funciona en modo
directo. Permite control directo de los ejes del robot cuando la botonera de
enseanza no est conectada.
Cuando se usa un teclado para realizar los procedimientos descritos en este
captulo, el sistema debe estar en modo Manual.
Para activar el modo Manual, mantenga presionada la tecla <Alt> y
presione la tecla M:
<Alt> + m
SCORBOT-ER Vplus
0001
MANUAL MODE!
MANUAL MODE!
>_
>_
JOINT MODE
XYZ MODE
55
Manual de Usuario
CONTROL
A
ENABLED
JOINTS
Activar el Sistema
Inicie el sistema y cargue el software ATS, como fue descrito en la seccin
Activar del captulo 4.
SCORBOT-ER Vplus
0001
56
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
57
Manual de Usuario
BE
Presione:
PC
Para llevar a Inicio los ejes del robot (grupo A) use el comando HOME de
ACL.
Escriba:
home <Enter>
WAIT!! HOMING...
SCORBOT-ER Vplus
0001
58
Manual de Usuario
O presione:
<Ctrl> A
Para llevar a Inicio los ejes perifricos, use rdenes individuales. Por
ejemplo, escriba:
home 7 <Enter>
home 8 <Enter>
home 9 <Enter>
Para llevar a Inicio un eje, tal como una base movediza, que no posee un
microinterruptor sino un parachoques, use el comando HHOME de ACL.
Escriba:
hhome 8 <Enter>
Sistemas de Coordenadas
El robot SCORBOT-ER Vplus puede ser operado y programado en dos
sistemas diferentes de coordenadas: coordenadas de ejes (Joints) y
coordenadas cartesianas (XYZ).
SCORBOT-ER Vplus
0001
59
Manual de Usuario
Coordenadas de Ejes
Las coordenadas de ejes (Joints) especifican la locacin de cada eje segn
la cuenta de su codificador. Cuando el eje se mueve, el codificador ptico
genera una serie de seales elctricas altas y bajas alternadas. El nmero
de seales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje; el
controlador las cuenta y determina qu distancia recorri el eje.
Similarmente, un movimiento o una posicin del robot pueden ser
definidos como un especfico nmero de cuentas del codificador para cada
eje, con relacin a la posicin de Inicio, o a otra coordenada.
Cuando se ejecuta la mocin del robot en modo de ejes, los ejes
individuales se mueven segn la orden dada.
Si hay dispositivos perifricos conectados al sistema robtico, la posicin
de sus ejes es expresada siempre en cuenta de codificador.
BE
Para intercambiar entre los dos sistemas de coordenadas, presione:
SCORBOT-ER Vplus
0001
60
Manual de Usuario
JOINTS
Presione nuevamente:
XYZ
PC
Para seleccionar un sistema de coordenadas por medio del teclado, debe
activar primero el modo Manual.
Para activar el sistema de coordenadas de ejes, presione:
j
JOINT MODE
Control Servo
El controlador debe estar en modo de control servo activado (CON) para
que los ejes lleven a cabo las rdenes de movimiento. El comienzo de la
rutina de ir a Inicio activa el CON.
Ciertos eventos, tales como choque, recalentamiento (error trmico) o uso
del interruptor de emergencia, cierran automticamente el estado del
control servo (COFF). CON debe ser activado para poder reasumir control
de movimiento y de servo.
Cuando el controlador est en estado COFF, no se puede operar los ejes.
SCORBOT-ER Vplus
0001
61
Manual de Usuario
BE
Para intercambiar control servo ON y OFF, presione:
CONTROL ENABLED
Presione nuevamente:
CONTROL DISABLED
PC
Si el modo Manual est activo, se puede capacitar o incapacitar el control
desde el teclado. Presione:
c
CONTROL ENABLED
Presione:
f
CONTROL DISABLED
Escriba:
coff <Enter>
SCORBOT-ER Vplus
0001
62
Manual de Usuario
Este formato puede ser alterado para permitir activar o desactivar grupos
especficos de ejes, por ejemplo:
cona <Enter>
BE
Para seleccionar el grupo de control de ejes, presione:
JOINTS
Presione nuevamente:
AXIS
SCORBOT-ER Vplus
0001
63
Manual de Usuario
PC
ACL no posee un comando para seleccionar el grupo de control de los
ejes. El formato especfico de cada orden indica el grupo de control de
ejes.
BE
Cuando est en modo XYZ, el controlador reconoce las funciones
cartesianas de las teclas de la botonera de enseanza.
Cuando est en modo ejes, el controlador reconoce las funciones de ejes
(en color gris en la ilustracin) de las teclas de la botonera.
SCORBOT-ER Vplus
0001
64
Manual de Usuario
Presione:
Presione:
Presione:
Presione:
Antes de presionar las teclas siguientes, verifique que se ve XYZ en el
visualizador de la botonera de enseanza. Observe cmo estas teclas
afectan el movimiento del PCH.
Presione:
Presione:
Presione:
PC
Para controlar directamente el movimiento de los ejes del robot desde el
teclado, se deben activar los modos Manual y Control On.
Las siguientes teclas son entonces usadas para mover el robot.
Los ejes se movern mientras la tecla es apretada, hasta que lleguen a un
lmite predeterminado. La pinza slo se abre o cierra por completo.
SCORBOT-ER Vplus
0001
65
Manual de Usuario
2, W
3, E
4, R
5, T
6, Y
2, W
3, E
4, R
Mueve el eje 7
8, I
Mueve el eje 8
9, O
Mueve el eje 9
0, P
Mueve el eje 10
-, [ Mueve el eje 11
Activar la Pinza
Respondiendo a los comandos de abrir y cerrar, la pinza elctrica pasa
completamente de un estado al otro.
SCORBOT-ER Vplus
0001
66
Manual de Usuario
BE
Presione:
PC
Cuando est activo el modo Manual, las siguientes teclas activan la pinza.
Presione:
Y
Abre la pinza.
Cierra la pinza.
Cuando el modo Manual est inactivo, se usa las rdenes OPEN y CLOSE
de ACL.
Escriba:
open <Enter>
close <Enter>
SCORBOT-ER Vplus
0001
67
Manual de Usuario
Fijar la Velocidad
BE
La velocidad del robot durante los movimientos de Go Position,
controlados desde la botonera de enseanza, es definida como un
porcentaje de la velocidad mxima. La velocidad definida como 100 da al
robot la mxima, y la velocidad 1 es la mnima. Cuando el sistema es
activado, la velocidad por defecto est definida a 50, aproximadamente la
mitad de la velocidad mxima del robot.
La velocidad del robot durante movimientos en modo Manual controlados
desde la botonera de enseanza es relativa a la definicin de velocidad, y
mucho ms lenta que la de los movimientos de Go Position.
Use la botonera de enseanza para definir la velocidad del robot a 30%,
por ejemplo.
Presione:
PC
Cuando el modo Manual est activo, use la tecla S para definir la
velocidad del movimiento manual. Presione:
s
SPEED
SCORBOT-ER Vplus
0001
speed 50
speedb 20
68
Manual de Usuario
BE
La botonera de enseanza permite simultneamente definir y grabar una
posicin.
Para grabar una posicin del robot, verifique primero que el grupo A est
seleccionado. Use luego las teclas de mover los ejes para llevar el robot a
alguna posicin. Grbela como posicin 12. Presione:
DONE
SCORBOT-ER Vplus
0001
69
Manual de Usuario
Si desea definir la posicin de los ejes del robot y de los perifricos, debe
grabar dos posiciones, una para cada grupo.
PC
Para definir y grabar posiciones desde el teclado, debe primero salir del
modo Manual.
Use el comando DEFP de ACL para definir una posicin del robot. Por
ejemplo, escriba:
defp A1 <Enter>
defpc C3 10 <Enter>
Mueva el robot dos veces ms, y grabe las coordenadas de las posiciones
A32 y A33.
Si trata de grabar una posicin que no fue todava definida (por ejemplo
HERE A34), el sistema responder con un mensaje de error.
Si especifica el nombre de una posicin que ya fuera grabada (por
ejemplo, HERE A31), la orden HERE borrar las coordenadas anteriores y
escribir las actuales.
La orden TEACH de ACL graba una posicin del robot, en coordenadas
cartesianas, segn las definiciones del usuario; no graba las coordenadas
actuales del robot.
SCORBOT-ER Vplus
0001
70
Manual de Usuario
Posiciones Relativas
BE
No se puede grabar posiciones relativas por medio de la botonera de
enseanza.
PC
Las ordenes HERER y TECHR de ACL permiten grabar una posicin como
relativas a otra posicin, o como relativa a la posicin actual del robot.
Para grabar una posicin relativa a otra en coordenadas de ejes, mueva el
robot a la posicin relativa y grabe la posicin. Por ejemplo, escriba:
herer A99 A31 <Enter>
SCORBOT-ER Vplus
0001
71
Manual de Usuario
Listado de Posiciones
PC
Para ver la lista de las posiciones que fueron definidas, use la orden LISTP
de ACL.
Escriba:
listp <Enter>
2:1791
3:2746
4:0
5:-1
X:1690
Y:0
Z:6011
P:-636
R:-1
Z=601.1 mm
P: -636
P=-63,6
Borrar Posiciones
Para borrar posiciones, use la orden DELP de ACL. Escriba:
delp A99 <Enter>
DO YOU REALLY WANT TO DELETE THAT POINT? (YES/NO)>_
SCORBOT-ER Vplus
0001
72
Manual de Usuario
Escriba:
yes <Enter>
A99 DELETED.
Para evitar borrar una posicin por accidente, le pide escribir toda la
palabra yes (si), seguida de <Enter>. Cualquier otro carcter, incluso Y,
es recibido como no.
Ir a Posicin Grabada
Luego de haber grabado una posicin, puede fcilmente enviar el robot (u
otros dispositivos conectados al controlador) a dicha posicin. Segn el
sistema de coordenadas activo, el movimiento del robot (grupo A) ir de
punto a punto (en modo de ejes) o va un trayecto lineal o curvo (en modo
XYZ).
BE
Asumiendo que el robot est en la posicin 13, envelo a la posicin 12.
Presione:
DONE
Use la orden Go Position 0 para enviar todos los ejes del grupo A a la
posicin de Inicio.
PC
Use el comando MOVE de ACL para enviar el robot a una posicin.
Asumiendo que el robot est en la posicin Inicio, envelo a la posicin A31.
Escriba:
move A31 <Enter>
SCORBOT-ER Vplus
0001
73
Manual de Usuario
Movimiento Lineal
Para mover el PCH en linea recta, use la orden MOVEL de ACL.
Por ejemplo enve el robot desde Inicio a la posicin A33.
move 0 <Enter>
movel A33 <Enter>
Movimiento Circular
Para llevar el PCH va una trayectoria curva, use el comando MOVEC de ACL.
Debe especificar dos posiciones para MOVEC. Si no, existe un nmero
infinito de posibilidades para definir la curva. Por ejemplo, enve el robot
de Inicio a la posicin A31, va la posicin A32.
Use este comando con cautela. Para la primera vez, defina una baja
velocidad, tal como 20.
Escriba:
move 0 <Enter>
speed 20 <Enter>
movec A31 A32 <Enter>
SCORBOT-ER Vplus
0001
74
Manual de Usuario
7
Programacin en ACL
Este captulo es una gua de instruccin para ayudarle a familiarizarse con
la escritura y correccin de programas. Para aprender cmo escribir y
editar un programa, debe seguir en forma ordenada los procedimientos de
este captulo.
Este captulo presenta los comandos bsicos para programar el
SCORBOT-ER Vplus. Hay muchos comandos y formatos adicionales en el
lenguaje ACL. Consulte la Gua de Referencia de ACL para ver listas y
descripciones de funciones de edicin y comandos de ACL.
Se recomienda el Manual de Laboratorio de ACL para instruccin adicional
en los procedimientos presentados en este captulo (catlogo n 100039).
Modo de Edicin
Hasta ahora aprendi a operar el robot en el modo DIRECT, en el cual
todas las rdenes se ejecutan en el momento en que presiona <Enter>.
El segundo modo, EDIT, se usa para escribir programas que el sistema
robtico ejecutar.
Cuando el modo de edicin est activado, la pantalla muestra la lnea de
programa actual y el smbolo del sistema, tal como 143:?_
El controlador asigna los nmeros de lnea; no son definibles por el usuario.
Ayuda
Ayuda rpida on-line es asequible cuando trabaja con ACL. Simplemente
inserte el comando HELP.
Un listado de comandos en el modo DIRECT es presentado cuando est en
dicho modo; una lista de los comandos del modo EDIT aparece cuando se
entra al modo EDIT.
Inserte el comando DO HELP cuando est en modo DIRECT para ver la
lista de los comandos del modo EDIT.
SCORBOT-ER Vplus
0001
75
Manual de Usuario
Crear un Programa
Para crear un programa, active el modo EDIT por medio de la orden EDIT,
seguida del nombre que adjudica al programa. Los nombres de los
programas estn limitados a cinco caracteres; por ejemplo:
Escriba:
edit aaa <Enter>
AAA NEW PROGRAM
DO YOU WANT TO CREATE THAT PROGRAM (Y/N)>
Escriba:
y <Enter>
PROGRAM
AAA
****************************
25:?_
Escribir un Programa
Para escribir un programa que enva el robot a cada una de las posiciones
que grab en captulos anteriores, escriba las lneas siguientes:
Escriba:
moved 31 <ENTER>
moved 32 <ENTER>
moved 33 <ENTER>
exit
AAA ES VALIDO
SCORBOT-ER Vplus
0001
76
Manual de Usuario
Ejecutar un Programa
Cuando el smbolo > aparece, indica que el sistema est en modo DIRECT.
Para chequear el programa que recin escribi, haga lo siguiente:
Escriba:
run aaa <Enter>
DONE
Bucle de Programa
Editar ahora el programa y aadir lneas de comandos que causarn al
programa entrar a un crculo cerrado, un bucle.
Los bucles de programa son creados usando los comandos pareados,
LABEL y GOTO.
Escriba:
edit aaa <Enter>
WELCOME TO ACL EDITOR, TYPE HELP WHEN IN TROUBLE.
PROGRAM AAA
*************************
25:?_
label 1 <Enter>
Presione:
<Enter>
Presione:
<Enter>
Presione:
<Enter>
Escriba:
goto 1 <Enter>
Escriba:
exit <Enter>
AAA IS VALID
SCORBOT-ER Vplus
0001
77
Manual de Usuario
END marca el fin del programa; (END) marca el fin del listado. El
controlador inserta el (END), el usuario no puede escribirlo.
Interrupcin de la Ejecucin
Lleve el robot a Inicio, y luego ejecute el programa AAA. En robot va a las
posiciones A31, A32 y A33 en un movimiento continuo, sin interrupcin.
Dado que escribi y ejecut un programa que funciona en ciclo continuo,
esta seccin describe los comandos de ACL que interrumpen el programa
durante la ejecucin.
SCORBOT-ER Vplus
0001
78
Manual de Usuario
Abortar el Programa
Para abortar inmediatamente programas en ejecucin e interrumpir todos
los movimientos de los ejes, inserte el comando de abortar en una de las
formas siguientes:
Escriba:
a <Enter>
Presione:
<Ctrl> + a
PROGRAM AAA ABORTED
El programa AAA puede ser reactivado slo por medio del comando
RUN, que lo ejecuta nuevamente desde el principio.
Si varios programas estn siendo ejecutados, y desea abortar slo uno de
ellos, anote el nombre del programa especfico, por ejemplo:
a aaa <Enter>
Parar el Programa
Para incluir un comando de aborto en un programa que est editando, use
la orden STOP.
El comando STOP abortar el programa slo luego de que todos los
comandos de movimiento de ejes que fueron enviados al controlador
fueron ejecutados.
Use el comando STOP en una de las siguientes maneras:
Escriba:
stop aaa <Enter> Aborta slo el AAA
Escriba:
stop <Enter> Aborta todos los programas en ejecucin.
SCORBOT-ER Vplus
0001
79
Manual de Usuario
<Enter>
Presione:
<Enter>
Escriba:
Presione:
<Enter>
Escriba:
Presione:
<Enter>
Escriba:
Presione:
<Enter>
Escriba:
exit <Enter>
Programacin de Variables
Las variables son locaciones en la memoria del controlador definidas por
nombre y valor. Las variables simplifican la programacin al permitir que
ciertas instrucciones sean ejecutadas condicional y repetidamente.
ACL posee cierto nmero de variables definidas en el sistema, cuyos
valores indican el estado de entradas, salidas, codificadores y otros
elementos de control del sistema. Algunas de esas variables pueden
aceptar valores definidos por el usuario. Ninguna de ellas puede ser
borrada del sistema.
Las variables del usuario son definidas y manipuladas por el usuario, y
pueden ser creadas o borradas segn sea necesario. Las variables del
usuario pueden ser privadas (locales) o globales.
SCORBOT-ER Vplus
0001
80
Manual de Usuario
Un operador aritmtico: + - * /.
Un operador algebraico: ABS, EXP, LOG, MOD.
Un operador trigonomtrico: COS, TAN, ATAN.
Un operador booleano (lgico): AND, OR, NOT.
SCORBOT-ER Vplus
0001
81
Manual de Usuario
Funciones de Iteracin
Aplicaciones diversas requieren iteracin o repeticin de tareas. Se puede
utilizar variables para crear bucles de programas que repiten un comando o
unos comandos, as eliminando la necesidad de agregar lneas de comando
redundantes al programa.
El comando FOR var1 = var2 TO var3 permite ejecutar repetidamente
una rutina de programa. Var1 debe ser una variable; var2 y var3 pueden
ser variables o constantes. Por ejemplo, escriba las siguientes rdenes para
crear el programa LOOP:
edit loop
for var = 1 to 10
println LOOP
endfor
exit
SCORBOT-ER Vplus
0001
82
Manual de Usuario
Funciones Condicionales
Diversas aplicaciones requieren que el programa funcione segn ciertas
condiciones.
El formato de la orden IF var1 oper var2 chequea la relacin entre var1 y
var2. Var1 debe ser una variable; var2 puede ser una variable o una
constante. Oper es uno de los siguientes operadores de comparacin: > <
+ >= <= <>.
Cuando la declaracin IF es verdadera, el programa lleva a cabo la(s)
lnea(s) siguiente(s), hasta que llega al comando ENDIF, que seala el
final de la rutina condicional.
if var1 = var2
goto 1
endif
goto 2
endif
If var1 = var2
andif var3 > 10
SCORBOT-ER Vplus
0001
83
Manual de Usuario
goto 2
endif
La rutina condicional puede tambin contener una rutina que sea ejecutada
cuando la condicin IF es falsa. El comienzo de dicha rutina es sealado
por el comando ELSE.
If var1 = var2
goto 2
else
goto 1
endif
Escriba:
show dout <Enter> Presenta el estado de las salidas.
SCORBOT-ER Vplus
0001
84
Manual de Usuario
Entradas
Comandos condicionales, como IF y WAIT, son usados para leer y
responder al estado de las entradas. Por ejemplo, puede usar la siguiente
rutina en un programa:
if in[3] = 1
move A31
va a la posicin A31.
else
move A32
va a la posicin A32.
endif
Salidas
Tal como con entradas, comandos condicionales pueden leer y responder
al estado de las salidas. Se puede usar comandos tambin para alterar
dicho estado.
Para alterar el estado de una salida, en ambos modos, DIRECT y EDIT,
use el comando SET. Por ejemplo:
set out[6] = 1 <Enter>
SCORBOT-ER Vplus
0001
85
Manual de Usuario
<Enter>
Luz de advertencia
Una luz intermitente de advertencia puede ser integrada en el sistema del
SCORBOT-ER Vplus. Un programa llamado ONOFF es incluido en el
archivo ONOFF.CBU en el CD provisto con el sistema. Cuando el
programa ONOFF es activado, activar automticamente la luz
intermitente cuando el robot est en movimiento.
La luz est conectada normalmente a la salida 1 (de rel). Por lo tanto, los
siguientes comandos son utilizados en el programa ONOFF.
set out[1] = 1
set out[2] = 0
<Enter>
PROGRAM INOUT
SCORBOT-ER Vplus
0001
86
Manual de Usuario
***********************
PRINTLN "This program tests inputs & sets outputs"
PRINTLN
LABEL
FOR
I = 1 TO 16
IF
IN[I] = 1
* TEST IF INPUT I IS ON
SET
OUT[I] = 1
* SET OUTPUT I ON
ELSE
SET
OUT[I* = 0
OUT[16] = 0
PRINTLN
PRINTLN
GOTO 2
ENDIF
GOTO
LABEL
END
SCORBOT-ER Vplus
0001
87
Manual de Usuario
Directorio de Programas
El CD de ATS provisto con el sistema contiene cierto nmero de archivos
con la extensin CBU. Hay en dichos archivos programas, posiciones,
variables y parmetros. Algunos archivos de CBU son cargados al
controlador en la factora y guardados en RAM de seguridad mantenido a
batera. Dichos archivos no se borran cuando el controlador es apagado,
pero sus contenidos podrn ser borrador parcial o totalmente durante
ciertos procedimientos de configuracin y restauracin.
Para ver la lista de los programas que hay en la BBRAM del controlador,
use el comando DIR en el modo DIRECT.
SCORBOT-ER Vplus
0001
88
Manual de Usuario
<Enter>
name
validity :
AA
LOOP
identity :
priority
DEMO
IO
IOA
Tareas Mltiples
El Controlador-A es un controlador de tareas mltiples en tiempo real;
puede ejecutar y controlar simultneamente 20 programas independientes.
Use el comando DIR, y observe los programas PICP, IO, IOA.
Para ejecutar estos tres programas al mismo tiempo, use tres comandos
RUN para comenzar la ejecucin, en ambos modos, DIRECT y EDIT.
Escriba:
run picp
<Enter>
run io
<Enter>
run ioa
<Enter>
SCORBOT-ER Vplus
0001
89
Manual de Usuario
<Enter>
JOB_NAME
PRIORITY
STATUS
PICP
000005
PEND
IO
000005
DELAY
IOA
000005
SUSPEND
Ejecucin Simultanea
La orden RUN puede ser incluida en un programa para iniciar la ejecucin
de otro programa. Cuando un programa en ejecucin encuentra un
comando RUN prog, ambos programas son ejecutados conjuntamente.
Cuando varios programas son ejecutados, tienen precedencia los
programas con alta prioridad; programas con idntica prioridad se reparten
el tiempo de la CPU del controlador segn un algoritmo de distribucin
igual.
Interrupcin de Programa
Dado que dos programas pueden entrar en conflicto uno con el otro, es
preferible usar el comando GOSUB y no el RUN.
Como RUN, la orden GOSUB es usada para iniciar la ejecucin de otro
programa. A diferencia de RUN, cuando un programa encuentra la orden
GOSUB prog, el programa es suspendido hasta que el programa llamado
termine su ejecucin. En dicho momento, el programa original continua su
ejecucin desde la lnea siguiente a la de la orden GOSUB.
SCORBOT-ER Vplus
0001
90
Manual de Usuario
Parbola
El archivo de demostracin PARABOLA que carg contiene dos
programas: CALC y PARAB.
SCORBOT-ER Vplus
0001
91
Manual de Usuario
CALC
El programa CALC calcula las coordenadas cartesianas de 50 posiciones en un
vector llamado V, segn la ecuacin de la parbola Z = Y2 / 5000, en la que:
-250 mm Y +250 mm
X = 300 mm (constante)
P = -90 (inclinacin constante)
R = 0 (giro constante).
El programa calcula el valor de la coordenada Z a intervalos de 10 mm a lo
largo del eje X, o sea: Y = -240mm, -230mm... 240mm, 250mm.
Se han definido tres variables globales:
YV
El valor de la coordenada Y
ZV
El valor de la coordenada Z
SCORBOT-ER Vplus
0001
92
Manual de Usuario
10
SET
YV = -2600
El valor inicial de Y
FOR
I = 1 TO 50
SET
YV = YV + 100
SET
ZV = YV * YV
El valor de Z ser Y2
SET
ZV = ZV/5000
SET
ZV = ZV+1000
SETP
V[I] = 0
SETPVC
V[I] X 3000
SETPVC
V[I] Y YV
SETPVC
V[I] Z ZV
El valor de Z es el resultado de la
computacin Y2 / 5000
SETPVC
V[I] P 900
SETPVC
V[I] R 0
El giro es constante, 0
DELAY 1
Espera 10 milisegundos
PRINT 1
ENDFOR
PRINTLN
"vector V creado"
PRINTLN
END
PROGRAM PARAB
**************************
SCORBOT-ER Vplus
0001
SPEED
25
MOVE
V[1]
MPROFILE
TRAPEZE
93
Manual de Usuario
LABEL
MOVES
V 1 50
MOVES
V 50 1
GOTO 1
END
(END)
Sinusoide
El Controlador-A usa aritmtica de ntegros. Los resultados de operaciones
de divisin son truncados al ntegro bajo siguiente, y por lo tanto, podran
no ser muy exactos. En dichos casos, la operacin debe ser precedida por
un comando que produce un valor que puede ser dividido correctamente.
Generalmente se puede incluir slo una operacin matemtica en el
comando SET. Sin embargo, el comando SET que lleva a cabo la
operacin SIN incluye tambin un factor de cambio de escala, para que el
resultado de la operacin tenga un valor aceptable.
El siguiente programa, SINE, demuestra el cambio de escala. El programa
RSINE mueve el robot fcilmente va las posiciones del vector calculadas
en SINE, desde posicin S[1] hasta S[120].
Estos programas no existen en el disco de ATS. Puede escribirlos y
ejecutarlos usted mismo.
El programa SINE calcula 120 posiciones situadas en un vector curvado
sinusoidal segn la ecuacin Z = 1500 sinY + 2000, donde:
X = 200 mm (constante)
-300 mm Y +300 mm
P = -90 (inclinacin constante)
R = 0 (giro constante).
El programa calcula el valor de la coordenada Z a intervalos de 5mm va el
eje Y, o sea: y=-300mm, -295mm... 295mm, 300mm.
Este programa requiere las mismas tres variantes globales que fueron
usadas en la demostracin PARABOLA:
SCORBOT-ER Vplus
0001
YV
El valor de la coordenada Y
ZV
El valor de la coordenada Z
94
Manual de Usuario
Un vector llamado S que contiene 120 posiciones debe ser definido: S[120].
PROGRAMA SINE
***********************
DELAY
10
SET
YV=3050
La coordenada Y inicial
FOR
I=1 TO 120
SET
YV=YV+50
SET
ZV=YV*360
SET
ZV=ZV/3000
SET
SET
ZV=ZV+2000
SETP
S[I] = 0
SETPVC
S[I] X 2000
SETPVC
S[I] Y YV
SETPVC
S[I] Z ZV
SETPVC
S[I] P -900
SETPVC
S[I] R 0
DELAY 1
PRINT I
ENDFOR
PRINTLN
>
END
PROGRAMA
RSINE
***********************
SCORBOT-ER Vplus
0001
SPEED
25
MOVE
S[1]
MPROFILE
TRAPEZE
95
Manual de Usuario
LABEL
MOVES
S 2 120
MOVES
S 119 1
GOTO 1
END
SCORBOT-ER Vplus
0001
96
Manual de Usuario
8
Mantenimiento
Los procedimientos de mantenimiento e inspeccin detallados a
continuacin asegurarn el mejor rendimiento posible del sistema del
SCORBOT-ER Vplus.
Operacin Diaria
Al iniciar la operacin diaria, chequee el robot y el controlador, en el
siguiente orden:
1. Antes de conectar el sistema, asegrese de que:
!
SCORBOT-ER Vplus
0001
97
Manual de Usuario
Inspeccin Peridica
Hay que llevar a cabo lo siguiente en forma regular:
1. Chequear visualmente conexiones, cables y componentes de goma.
Reemplazar si hay dao visible.
2. Chequear todas las tuercas y tornillos del robot y tensarlas usando
llaves y destornilladores. Ajustar si es necesario.
3. Chequear la tensin de todas las correas. Cuando se la presiona, el
juego de la correa no debe ser mayor que 2 mm. Consulte la figura 8-1.
Ajuste las correas slo si est seguro de que se resbalan o retardan los
motores. Vea informacin a fondo en la seccin Ajustes y Arreglos,
ms adelante en este captulo.
4. Chequear si hay mucha holgura en el eje de la base. Vea informacin a
fondo en la seccin Ajustes y Arreglos, ms adelante en este
captulo.
SCORBOT-ER Vplus
0001
98
Manual de Usuario
Localizacin de averas
Los procedimientos de esta seccin son para un tcnico calificado que
haya recibido adiestramiento adecuado y certificacin del fabricante.
No trate de realizar procedimientos para los que no fue calificado.
Siempre que haya un problema en su sistema, intente identificar el
componente en el que se encuentra por ejemplo, controlador, brazo, PC,
mando colgante de enseanza o cable usando idnticos componentes o
equipos que funcionan. En otras palabras, si tiene Vd. otro sistema que
sabe que est funcionando adecuadamente, intercambie el componente
sospechoso de fallo por su contrapartida en el sistema que funciona.
En general, cuando trate de determinar el origen de una falla, chequee
primero la fuente de alimentacin y el hardware externo, tal como
interruptores del controlador, DEL y conexiones de cables. Hay que
chequear tambin los fusibles.
Adems, hay que verificar que el controlador fue configurado propiamente
para el robot y la pinza, que los comandos de software fueron dados
correctamente, y que los parmetros del sistema fueron adecuadamente
definidos.
Verifique que el interruptor de alimentacin del controlador est
desconectado antes de sacarle la cubierta. Verifique que el cable de
alimentacin de la red est desconectado antes de sacar los fusibles.
Vea informacin a fondo sobre sacar y cambiar componentes en la seccin
Ajustes y Arreglos, ms adelante en este captulo.
SCORBOT-ER Vplus
0001
99
Manual de Usuario
Procedimientos de Diagnstico
1. La corriente no se conecta. El indicador rojo de corriente no se
enciende. Los ventiladores no giran.
!
!
!
!
!
SCORBOT-ER Vplus
0001
100
Manual de Usuario
"
SCORBOT-ER Vplus
0001
101
Manual de Usuario
000AO3FC
SCORBOT-ER Vplus
0001
102
Manual de Usuario
!
!
"
"
"
"
"
"
SCORBOT-ER Vplus
0001
103
Manual de Usuario
+5000
+ toda velocidad
+2500
+ media velocidad
motor parado
-2500
- media velocidad
-5000
- toda velocidad
SCORBOT-ER Vplus
0001
104
Manual de Usuario
Chequee el codificador:
!
SCORBOT-ER Vplus
0001
105
Manual de Usuario
"
"
"
SCORBOT-ER Vplus
0001
106
Manual de Usuario
!
!
SCORBOT-ER Vplus
0001
Tornillos desajustados.
107
Manual de Usuario
Lubricacin insuficiente.
"
!
!
"
"
SCORBOT-ER Vplus
0001
108
Manual de Usuario
"
SCORBOT-ER Vplus
0001
109
Manual de Usuario
Mensajes de error
La siguiente es una lista alfabtica de mensajes del sistema que indican
que hay un problema o error en la operacin del robot. Hay mensajes
adicionales en la Gua de Referencia de ACL.
Axis Disabled
1. Un comando de movimiento no pudo ser llevado a cabo porque el
control servo del brazo fue desactivado (COFF).
2. Un movimiento previo del brazo caus un error de choque o de
trayectoria, y por lo tanto activ COFF e inhabilit el brazo.
Chequee los movimientos del robot, y corrija los comandos.
CONTROL DISABLED
Los motores fueron desconectados del control servo. Causas posibles:
1. Se dio un comando de COFF (control desactivado)
2. No se dio la orden de CON (control activado); los motores no fueron
activados.
3. Un error previo (tales como Impact Protection, Thermic Overload o
Trajectory Error) activaron COFF e inhabilitaron el brazo.
*** HOME FAILURE AXIS n
La rutina de ir a Inicio fall para dicho eje. Causas posibles:
1. El microinterruptor de Inicio no fue hallado.
2. La alimentacin del motor est desconectada.
3. Hay una falla de hardware en dicho eje.
SCORBOT-ER Vplus
0001
110
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
111
Manual de Usuario
Ajustes y Arreglos
Estos procedimientos deben ser llevados a cabo slo por un tcnico
calificado que fue capacitado y autorizado por el fabricante.
La Figura 8-7 muestra cmo ajustar las correas del antebrazo, que
mueven los ejes de la pinza (inclinacin y giro). Afloje los dos
tornillos (1) que mantienen el husillo de tensin. Presione el husillo y
cierre nuevamente los tornillos.
SCORBOT-ER Vplus
0001
112
Manual de Usuario
La Figura 8-8 muestra cmo ajustar las correas en el brazo que mueven
los ejes de la pinza (2) y la correa que mueve el eje del codo (3).
La Figura 8-9 muestra cmo ajustar las dos correas de la base del robot
que mueven los ejes de la mueca. Primero, afloje el tornillo (5), y
afloje uno o ambos tornillos (4). Luego, para ajustar las correas,
simultneamente tire del motor correcto y reajuste los tornillos (4).
Finalmente, reajuste el tornillo (5).
SCORBOT-ER Vplus
0001
113
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
114
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
115
Manual de Usuario
220V
SCORBOT-ER Vplus
0001
116
Manual de Usuario
Reemplazo de Fusibles
Aviso! Antes de comenzar a chequear o sacar fusibles, apague el
interruptor POWER del controlador y desconecte el cable del enchufe de
la red de corriente alternada.
Fusible de Alimentacin de Circuitos de Lgica
Un fusible de 4A (220/110V) dentro del alimentador de energa lgico.
La alimentacin de los circuitos de lgica es del tipo IBM/PC. No se
despertar si no est cargada, y posee proteccin contra carga breve.
Por lo tanto, cuando busca un fusible quemado, verifique que est
accionando dicha fuente de alimentacin bajo condiciones de carga
correctas.
Para reemplazar este fusible:
SCORBOT-ER Vplus
0001
117
Manual de Usuario
Los puentes son marcados I1 a I16 y O5 a O16. Observe que las salidas de
rel no requieren puentes.
Use pinzas de depilar o pinzas finas para sacar los puentes y devolverlos.
No hay necesidad de sacar la tarjeta de E/S del controlador.
SCORBOT-ER Vplus
0001
118
Manual de Usuario
Lgica NPN
Haciendo puente entre las dos patillas de la izquierda define el
terminal correspondiente a lgica negativa (NPN). Todas las entradas y
salidas son configuradas en la fbrica para operar en el modo lgico
negativo (NPN).
Lgica PNP
Haciendo puente entre las dos patillas de la derecha define el terminal
correspondiente a lgica positiva (PNP).
!
ON = alto voltaje
SCORBOT-ER Vplus
0001
119
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
120
Manual de Usuario
Lmite de
intensidad
-2,25 V
-2,25 V
-2,25 V
SCORBOT-ER Vplus
0001
121
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
122
Manual de Usuario
9
Listas de Componentes
Este captulo contiene dibujos isomtricos del brazo del robot y el
controlador.
Observe que las vistas detalladas del brazo del robot muestran el
SCORBOT-ER V. El SCORBOT-ER Vplus posee varias caractersticas
mejoradas que no aparecen en estos dibujos. Ellas son:
SCORBOT-ER Vplus
0001
Los soportes de los motores (tems 34 y 35) para los ejes del codo y del
hombro fueron tambin perfeccionados; sus dimensiones cambiaron, y
se agregaron cojinetes al contador, para aumentar su fuerza y
estabilidad.
123
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
124
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
125
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
126
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
127
Manual de Usuario
Robot
N
Referencia
Descripcin
113012
111401
S2
306003
s3
306004
113004
Placa base
113001
Base
s6
306201
s8
306002
11
111906
s11
306204
12
112103
s12
301205
s13
306206
s14
306207
15
112401
16
112403
17
110205
18
110210
s18
306401
s19
306402
20
111901
s20
306404
s21
306405
22
111902
s22
306407
23
113501
Muelle antiholgura
s23
306403
24
107003
Arandela
SCORBOT-ER Vplus
0001
128
Manual de Usuario
Referencia
Descripcin
s24
306408
s25
301001
s26
306602
27
111903
s27
306602
28
11907
s31
306414
32
319404
s32
107003
34
112405
35
112404
37
112402
38
319406
40
111606
46
111402
47
111909
Correa dentada
48
111900
Correa dentada
49
111905
52
111405
53
113013
Rueda tensora
55
111406
56
113014
Polea tensora
57
112406
58
110215
60
111904
61
110220
63
112407
64
111403
Eje central
67
107001
Espaciador aluminio
SCORBOT-ER Vplus
0001
129
Manual de Usuario
Referencia
Descripcin
70
111910
Correa dentada
s70
306007
72
111407
74
111404
Eje de la pinza
76
112439
77
110705
s81
306201
82
113008
s82
306211
84
110228
86
111912
Correa dentada
87
112114
Brida
s87
306410
s88
88
110223
91
112408
s91
306412
94
113801
Tornillo de avance
96
112117
Puente de la pinza
97
112118
98
112119
99
112120
100
112113
Abrazadera pinza
101
110703
102
113201
103
111409
Pasador
105
111408
Eje principal-pinza
107
113802
Tuerca de avance-pinza
108
112115
Alojamiento cojinete
109
112116
SCORBOT-ER Vplus
0001
130
Manual de Usuario
Referencia
Descripcin
112
110229
113
113505
s115
45007
116
113009
s116
113009
127
107009
s139
306008
s145
306213
s151
306413
s153
306214
s187
302002
s188
302001
s189
302006
s206
313001
s207
107012
s208
313004
s209
313005
s212
314508
s215
314002
s216
314003
s217
314004
s218
314005
s219
314006
s225
314503
Arandela de seguridad M2
s227
313003
s232
107008
s233
107007
s234
113016
s240
310001
Tuerca hexagonal M2
s248
SCORBOT-ER Vplus
0001
131
Manual de Usuario
Referencia
Descripcin
s253
316006
s254
316003
s255
316004
s257
316302
s260
320005
s261
320004
s262
320006
s263
320203
s268
320701
s269
320702
s270
320704
s270
320705
s275
320501
s276
320502
s277
320503
s278
320504
s279
320505
s283
314501
Arandela de seguridad
s285
310401
Contratuerca -pinza
s286
310402
Contratuerca-base KM5
s288
100706
Arandela 10.5x20x0.5
s289
100705
Arandela 10.5x22x0.5
s293
319201
Correa dentada
s294
319202
Correa dentada
s295
319203
Correa dentada
s300
315202
Brida - correa
s301
315201
Brida - correa
s308
317501
Pasador 1/8x3/8
s309
430901
Engranaje + Motor (n 1)
SCORBOT-ER Vplus
0001
132
Manual de Usuario
Referencia
Descripcin
s310
430901
s311
430902
s312
430903
Motor pinza (n 8)
s313
319001
Acoplamiento
s315
410802
Final carrera
s316
310802
s317
300006
Abrazadera arns
s318
113006
s319
300007
Abrazadera arns
s320
314007
Arandela cnica
s322
113203
Arandela de goma
s324
113202
Arandela trica
s325
113204
Tapa goma
s350
317801
s351
317502
414
105001
427
113005
429
105002
Controlador
N
12
SCORBOT-ER Vplus
0001
Referencia
Descripcin
110715
110717
113002
110719
110728
102501
110725
107204
Abrazaderas en blanco
110721
133
Manual de Usuario
Referencia
Descripcin
13
35008
35006
10
35003
35001
19
450541
Cuadro principal
15-17
45018
18
45019
45011
45013
Tarjeta de E/S
11
45023
14
45009
Tarjeta de comunicacin
5-6
45003
40004
40018
40007
40005
411807
411806
411808
411805
40017
40010
40009
40006
408102
Puente de diodo
404501
45024
SCORBOT-ER Vplus
0001
134
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
135
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
136
Manual de Usuario
10
Cableado
Cableado del Robot
El robot se conecta al ControladorA por medio de un cable que va de la
base del robot al conector D50 marcado ROBOT en el panel trasero del
controlador. Vea la figura 10-1
Los conductores de los cinco motores del cuerpo del robot y sus
codificadores se conectan directamente al conector D50 del cable del
robot. Los conductores del motor de la pinza y de los microinterruptores
del brazo llegan al conector D50 por medio de un conector cuadrado
Molex de 12 contactos en la base del robot; estos conductores son
particularmente flexibles y resistentes a la fractura, a pesar de que se haya
movido mucho el brazo del robot.
La tabla siguiente detalla el cableado para varios componentes elctricos
del robot SCORBOT-ER Vplus.
(* indica dos hilos en el mismo contacto).
SCORBOT-ER Vplus
0001
137
Manual de Usuario
1
2
3
4
5
Pinza
1
Color
Conductor al
conector D50
Patilla
Color
Patilla
Blanco
50
Gris/Verde
17
Blanco
49
Gris/Verde
16
Blanco
48
Naranja/marrn 15
Blanco
Naranja/marrn 14
Blanco
46
Naranja/gris
13
47
Gris
Blanco
45
Amarillo
Naranja/azul
12
Tierra
Blanco
33*
P1
Blanco/Gris
VLED
Amarillo
11
P0
Marrn
Tierra
Blanco
32*
P1
Blanco/Naranja 21
VLED
Amarillo
27
P0
Gris
Tierra
Blanco
31*
P1
Marrn/azul
VLED
Amarillo
10
P0
Verde
36
Tierra
Blanco
30*
P1
Verde/marrn
20
VLED
Amarillo
26
P0
Naranja
35
SCORBOT-ER Vplus
0001
Conductor al Molex
de 12 patillas
138
Manual de Usuario
Pinza
Conductor al Molex
de 12 patillas
Color
Conductor al
conector D50
Patilla
Color
Patilla
Tierra
Blanco
29*
P1
Verde/Gris
VLED
Amarillo
P0
Azul
18
Tierra
Negro
12
Blanco
28*
P1
Verde
11
Gris/Azul
VLED
Amarillo
10
Blanco
P0
Marrn
Blanco/azul
1
2
3
Tierra
Blanco
33*
Microint.
Marrn
23
Tierra
Blanco
32*
Microint.
Gris
Tierra
4
5
Pinza
12
Blanco
Blanco
31*
Microint. Blanco
Naranja
24
Tierra
Azul
Blanco
30*
Microint. Azul
Verde
Tierra
Naranja
Blanco
29*
Microint. Naranja
Azul
Blanco
28*
Marrn/Gris
22
Sin conexin
Cableado de un Eje
Adems de los seis motores del robot, el controlador puede controlar cinco
motores adicionales (los ejes 7 a 11) que operan dispositivos perifricos.
En adicin a eso, si se desconecta el cable de la pinza del panel dorsal del
controlador, el impulsor del eje 6 puede ser usado para otras aplicaciones.
Estos motores adicionales son conectados al controlador por medio de los
puertos de conexin D9 de las tarjetas impulsoras (vea las instrucciones de
instalacin en el captulo 4).
SCORBOT-ER Vplus
0001
139
Manual de Usuario
SCORBOT-ER Vplus
0001
rojo
Alim. motor ( )
verde
marrn
blanco
amarillo
5 + blindaje
negro
naranja
Microinterruptor (GND)
naranja
140
Manual de Usuario
Controlador
Conector D25 macho
Patilla 2 (transmitir)
Patilla 3 (recibir)
Patilla 3 (recibir)
Patilla 2 (transmitir)
Patilla 4 a patilla 5
Patilla 6 a patillas 8 y 20
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Apndice A
Teora de Control
La funcin del controlador es dar rdenes para los movimientos del robot
o de los diversos dispositivos del sistema robtico, controlar dichos
movimientos, y hacer automticamente minsculos ajustes para corregir
cualquier error.
Control Servo
Control de Bucle Abierto
En control de bucle abierto (no-servo), el sistema no verifica si la salida
real (posicin o velocidad) es igual a la salida deseada.
En sistemas de control de bucle abierto la seal de salida del controlador
(Ur) es determinada slo por la seal de entrada (r). Si la respuesta del
sistema es predicha incorrectamente, o si la seal de salida es afectada por
otros factores, ocurrirn desviaciones del estado deseado. Dado que no hay
retroalimentacin, el sistema no puede corregir errores de salida.
En control de bucle abierto se aplica energa al motor segn un programa
predefinido. La trayectoria y la velocidad reales no pueden ser predichas
exactamente, ya que estn determinada por el momento de torsin y la
carga sobre los motores, y otros factores del entorno.
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Control Digital
A diferencia de sistemas de control analgicos, en los que todas las seales
dentro del controlador son seales analgicas continuas, sistemas digitales
de control sos esos en los que algunas seales del controlador son seales
digitales discontinuas, debido a la presencia de microprocesadores.
En sistemas de control digitales, el controlador debe ser capaz de convertir
seales analgicas a digitales y viceversa. Para que el microprocesador
pueda leer una seal analgica, la seal debe pasar antes va un
Convertidor Analgico a Digital (ADC). El ADC muestrea (o sea, lee) la
seal a peridicos intervalos, y guarda el valor para que el
microprocesador lo lea. Para que el microprocesador pueda transmitir una
seal analgica, debe enviar los valores discontinuos de la seal al
Convertidor Digital a Analgico (DAC). El DAC mantiene la salida
continuamente hasta recibir un nuevo valor.
Los controladores usan microprocesadores para calcular el error (e) de
estado (posicin, velocidad, etc.) para cada motor y la seal de control (Uc)
que se enva a los motores para corregir el error. La seal de control es
convertida en una seal analgica por un DAC y luego amplificada antes
de impulsar el motor.
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Este error constante, conocido como el error de estado estable, debe ser
reducido todo lo posible por el sistema de control.
El aumento de la amplitud de la seal de salida del controlador (o sea,
aumentando la amplificacin del controlador) puede reducir el error de
estado estable y permitir una aproximacin ms rpida al valor del estado
estable. Cuanto mayor la amplificacin del controlador, ms rpidamente
reacciona el sistema.
Sin embargo, amplificacin excesiva puede causar un fenmeno llamado
sobreimpulso un aumento del valor controlado a un punto superior al
valor deseado, seguido por una cada bajo el valor deseado, repetidas
varias veces antes de estabilizarse. Esto, en efecto, causa que el valor
actual oscile alrededor del valor deseado. Aumento adicional de la
alimentacin del controlador puede causar inestabilidad en todo el sistema,
o sea, oscilacin incontrolable.
Un sistema de control est atenuado cuando llega al estado estable sin
sobreimpulso. Una respuesta crticamente atenuada es la que llega ms
rpidamente al estado estable sin sobreimpulso; una respuesta demasiado
atenuada llega ms lentamente al estado estable.
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Control de Trayectoria
Para mejor control de trayecto (o sea, para llegar con precisin al estado
requerido sin sobreimpulsos), se puede programar perfiles de control de
trayectoria dentro del sistema de control. El Controlador-A ofrece dos
perfiles: paraboloidal y trapezoidal. Consulte la figura A-7.
Paraboloidal
El perfil paraboloidal causa a los motores acelerar lentamente hasta llegar
a la velocidad mxima, y luego desacelerar en la misma forma.
Trapezoidal
El perfil trapezoidal causa a los motores acelerar y desacelerar
rpidamente al principio y al final del movimiento, con velocidad
constante a lo largo del trayecto.
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Parmetros de Control
En el sistema robtico controlado por el Controlador-A, como es comn
en sistemas de bucle cerrado, el valor controlado (c) es medido por un
codificador ptico. Las seales del codificador sirven como
retroalimentacin para el controlador, permitindole corregir cualquier
desviacin del valor requerido.
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Control Proporcional
El parmetro proporcional es la amplificacin del sistema de control. Su
valor determina el tiempo de reaccin a errores de posicin.
Cuando existe un error de posicin (o sea, la posicin actual del motor
difiere por cierta cantidad de cuentas del codificador), el procesador
multiplica el error por el parmetro proporcional y agrega el producto al
valor del DAC, y as reduce el error.
El parmetro proporcional es el parmetro en el sistema de control PID
que acta ms rpidamente para reducir el error de posicin, especialmente
durante el movimiento. Es tambin el primer parmetro que responde a
errores de posicin cuando el robot par en una posicin meta.
Cuanto mayor es el parmetro proporcional, ms rpidamente reacciona el
sistema y reduce el error. Mas, el uso de un valor demasiado grande para el
parmetro proporcional causar al eje que oscile.
La mayor desventaja del control proporcional es que no puede cancelar
completamente el error, porque luego de reducir el error no puede generar
la fuerza suficiente para superar la friccin en el sistema e impulsar el eje a
su posicin meta.
Incluso en estado estable, bajo carga, el valor controlado (la seal de
salida) ser siempre diferente del valor deseado (la seal de entrada). El
error de estado estable puede ser reducido aumentando la amplificacin,
pero eso aumentar la oscilacin y reducir la estabilidad.
Control Diferencial
En control diferencial, la salida del controlador (C) es una funcin del
ritmo en el que el error (Ue) cambia. Cuanto mayor el ritmo de cambio del
error, mayor la salida del controlador (C). En otras palabras, el controlador
es sensitivo a la gradiente de la seal de error.
El parmetro diferencial es responsable de reducir el error de velocidad. El
sistema de control calcula la velocidad actual una vez por ciclo y la
compara con el valor deseado. Cuando el robot acelera (durante la parte
inicial de su trayecto), el parmetro acta como factor de impulso.
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Control Integral
En control integral, todos los errores de estado que fueron grabados en
cada ciclo son sumados y ese resultado es multiplicado por el valor del
parmetro integral.
En control integral, la salida del controlador (C) reduce la seal de error
(Ue) a cero en ritmo proporcional al tamao y la duracin del error. En
otras palabras, cuanto mayor sea el error, ms grande ser la salida del
controlador; y, cuanto mayor sea la duracin del error, mayor ser la salida
del controlador.
La ventaja principal del control integral es que el error de estado estable es
siempre reducido a cero, porque su valor aumenta con cada ciclo, y as
refuerza la habilidad del sistema de control de reaccionar y reducir el error.
Sin embargo, el uso de un valor demasiado grande para el integral puede
causar sobreimpulsos, y el de un valor demasiado pequeo prevenir la
cancelacin del error de estado estable.
A diferencia del parmetro proporcional, el parmetro integral acta ms
lentamente y es menos evidente durante el movimiento. Sin embargo,
cuando un eje se detiene completamente y el parmetro proporcional no
puede ya reducir el error de estado estable, el parmetro integral se hace
cargo y cancela el error completamente.
Control PID
El mtodo de control PID (Proporcional-Integral-Diferencial) permite
explotacin ptima de los tres tipos de control, proporcional, integral y
diferencial. De esta manera crea una salida de respuesta que sigue la seal de
entrada muy de cerca, sin intersticios o retardos, en procesos rpidos y lentos,
incluso en esos en los que la carga est en estado constante de cambio. En
resumen, estas son las funciones de los parmetros de control PID:
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Desviacin
Las teoras de control suponen generalmente linearidad total; o sea, que la
velocidad es proporcional a la potencia suministrada al motor.
Sin embargo, a bajos niveles de potencia el motor no se mover en
absoluto, principalmente debido a friccin; es decir, la friccin esttica es
ms alta que la friccin dinmica. Esta es una no-linearidad. La Figura A-8
muestra situaciones de linearidad total y de no-linearidad.
La desviacin (offset) es un nivel umbral del DAC. Por sobre este valor
del DAC el sistema de control actuar como un sistema lineal. Por debajo
de este valor el sistema de control acta como un sistema de conexin /
desconexin. La Figura A-9 ilustra la influencia de la desviacin.
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