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SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN
Prof. Nicolas Diestra Snchez

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Fsicamente, este sistema


representa un circuito RC,
un sistema trmico o algo
similar.
La relacin entradasalida se obtiene
mediante
.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

En lo sucesivo, se analizan las respuestas del


sistema a entradas como la funcin escaln
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se
supone que las condiciones iniciales son cero.
Obsrvese que todos los sistemas que tienen la
misma funcin de transferencia presentarn la
misma salida en respuesta a la misma entrada.
Para cualquier sistema fsico dado, la respuesta
matemtica recibe una interpretacin fsica.

Respuesta escaln unitario de


sistemas de primer orden

Como la transformada de Laplace de la funcin escaln


unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s en la Ecuacin, se
obtiene

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la


Ecuacin anterior, se obtiene

VG. 01: Respuesta escaln unitario


de sistemas de primer orden

La Ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es


inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante de tal curva de respuesta
exponencial c(t) es que, para t=T, el valor de c(t) es 0.632,
o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total.

Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t=T en c(t). Es


decir,

Respuesta escaln unitario de


sistemas de primer orden

Obsrvese que, conforme


ms pequea es la
constante de tiempo T,
ms rpida es la respuesta
del sistema. Otra
caracterstica importante
de la curva de respuesta
exponencial es que la
pendiente de la lnea de
tangente en t=0 es 1/T,
ya que

Respuesta escaln unitario de


sistemas de primer orden

La salida alcanzar el valor final en t=T si mantuviera su


velocidad de respuesta inicial. A partir de la Ecuacin anterior
se observa que la pendiente de la curva de respuesta c(t)
disminuye de forma montona de 1/T en t=0 a cero en t=.
En una constante de tiempo, la curva de respuesta
exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor
final. En t=3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95, 98.2 y
99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t4T,
la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. Como
se observa en la Ecuacin
, el estado estacionario se alcanza matemticamente slo
despus de un tiempo infinito.

VG. 02: Intercambiador de calor

Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En


condiciones estables, este intercambiador calienta 224 gal/min
de agua de 80F a 185F por dentro de tubos mediante un
vapor saturado a 150 psia.

En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de


agua cambian, producindose una perturbacin en el
intercambiador.

VG. 02: Intercambiador de calor

a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio de la


temperatura de salida del agua con respecto a un cambio
en la temperatura del vapor y un cambio en el flujo de
agua, suponiendo que la temperatura de entrada del agua
al intercambiador se mantiene constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de salida del
agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la
temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el
flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de salida del
agua con respecto al tiempo.

VG. 02: Intercambiador de calor

Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de calor

Intercambiador de calor

Ecuacin diferencial
Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior (BTU/h
F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
tv, ts, tw: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin

Intercambiador de calor

Linealizando

1
2

Evaluando en condiciones iniciales estables


3

Restando (2) de (3)

Intercambiador de calor

Utilizando variables de desviacin

Aplicando la transformada con Laplace

Intercambiador de calor

Simplificando

Datos fsicos

Largo del intercambiador = 9 ft


Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con un
claro entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F

Intercambiador de calor

Calculando
las
constantes

Intercambiador de calor

Funcin de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante


un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un
cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

Intercambiador de calor
20

20

18

18

16

16

234

240
14

14

12

12

10

10

224

220
4

2
0

10

15

20

25

30

35

40

45

10

15

20

25

30

35

40

45

50

50

Flujo de
agua entrada

Temp de
Vapor entrada

Salida de
vapor

Salida de
Agua T
40

35

30
188.85

25

20

15

18510

10

15

20

25

30

35

40

45

50

La respuesta del proceso en el tiempo


Transformada Inversa De Laplace
Ts ( s )

K1
K2
Tv ( s )
W ( s)
1s 1
2s 1

Ts ( s )

K1 20
K 2 5007.25

1s 1 s 2 s 1 s

Tv ( s )

20
s

W ( s)

5007.25
s

0.381883 20 7.573947 x104 5007.25


7.63766
3.792464
Ts ( s )

1.712995s 1 s
1.712995s 1
s 1.712995s 1s 1.712995s 1s
Expansin en fracciones parciales
Ts ( s )

4.458658
2.213928
a1
a
b1
b

2
2
s 0.583772s s 0.583772s s 0.583772 s s 0.583772 s

La respuesta del proceso en el tiempo


Transformada Inversa De Laplace
4.458658
4.458658

a1 s 0.583772

7.6376
s 0.583772s s 0.583772 0.583772
4.458658
4.458658

a2 s

7.6376

0
.
583772
s
0
.
583772

s 0
2.213928
2.213928

b1 s 0.583772

3.792453
0.583772
s 0.583772s s 0.583772
2.213928
2.213928

b2 s

3.792453

0
.
583772
s
0
.
583772

s 0
7.637670
7.637670
3.792453
3.792453
Ts ( s )

s 0.583772
s 0.583772
s
s
Ts (t ) 7.637670e 0.583772t 7.637670 3.792453e 0.583772t 3.792453 Tss

Ts (t ) 7.6376701 e 0.583772t 3.7924531 e 0.583772t Tss

(T ss temperatura inicial de salida)

El sistema de control automtico


Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin
control)
Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
entrada )

K1
1s 1

Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)

Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con


control)
Valor
deseado

+
-

Controlador

Accin
de
control

0.3819
1.713s 1

Variable
controlada

La ecuacin del controlador

Ecuacin Diferencial De Un Controlador PID

1
de(t )
m(t ) Kc e(t ) e(t )dt d

dt
i

Aplicando la transformada de Laplace

1
M (s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is

M ( s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E ( s)
is

M ( s)
1
Kc1
d s
E ( s)
is

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido

El sistema de control automtico


Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)
Valor
deseado

Kc1 1s d s
i

Accin

Variable
controlada

0.3819
1.713s 1

de
control
6

5
X: 0.683
Y: 4.91

0
-1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del


cambio en la entrada)

La respuesta del sistema de control


de nivel

Comparacin del sistema en lazo abierto (sin control)


y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683
Y: 4.91

Con
control

X: 6.873
Y: 4.91

Sin
control

10

12

Muchas Gracias

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