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INSTITUTO TECNOLGICO

SUPERIOR DE ALVARADO Campus


Medelln
INGENIERA MECNICA

Materia:
Automatizacin Industrial
Semestre Grupo - Sistema:
7 Semestre Grupo A - Escolarizado
Producto Acadmico:
ACTUADORES
Presenta:
Erika Mara Toscano Arias.
Docente:
Ing. Josimar Muoz Delgado

MEDELLN DE BRAVO, VER. Agosto - Enero 2016

ACTUADORES

ERIKA MA. TOSCANO ARIAS.

CONTENIDO
OBJETIVO........................................................................................................... 4
INTRODUCCIN................................................................................................ 5
2. Actuadores................................................................................................... 6
2.1 Actuadores Neumticos e Hidrulicos...............................................6
2.2 Calculo de actuadores Hidrulicos y Neumticos..........................15
2.3 Seleccin de actuadores....................................................................19
2.4 Determinacin de la potencia y rendimiento en los motores
hidrulicos y neumticos..........................................................................20
CONCLUSIN.................................................................................................. 22
BIBLIOGRAFIA................................................................................................ 23

ERIKA MA. TOSCANO ARIAS.

OBJETIVO.
Que el alumno comprenda el concepto de actuadores, as como su
clasificacin y diferencia entre actuadores neumticos e hidrulicos, de
igual manera el calculo de ellos as como su seleccin y su
determinacin.

ERIKA MA. TOSCANO ARIAS.

INTRODUCCIN.
Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin
es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico.
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.
Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa
neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta
caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de
seleccionar el tipo de actuador ms conveniente, las caractersticas a
considerar son entre otras:

Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Mantenimiento.
Coste.

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos.

Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de


energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero
de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores
que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin
de velocidad.
Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso
control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su
funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica.

ERIKA MA. TOSCANO ARIAS.

2. Actuadores.
2.1 Actuadores Neumticos e Hidrulicos.
Actuadores Neumticos.
El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn
en su interior que desliza y que transmite su movimiento al exterior
mediante un vstago. Se compone de las tapas trasera y delantera, de
la camisa donde se mueve el pistn, del propio pistn, de las juntas
estticas y dinmicas del pistn y del anillo rascador que limpia el
vstago de la suciedad. Los cilindros neumticos independientemente de
su forma constructiva, representan los actuadores ms comunes que se
utilizan en los circuitos neumticos.
Hay dos tipos de actuadores, los que producen movimiento lineal
(cilindros) y los que producen movimiento rotativo (motores). La energa
inherente al aire comprimido alimenta a los actuadores neumticos
donde se transforma en movimientos de vaivn, en los cilindros, o en
movimiento de giro en los motores.

En los actuadores lineales encontramos dos tipos fundamentales:

Cilindro de simple efecto: slo pueden efectuar trabajo en


una direccin.
Cilindro de doble efecto: efectan trabajo en ambas
direcciones.

Cilindro de simple efecto de mbolo.


El vstago puede estar replegado o extendido inicialmente, tienen un
resorte de recuperacin de posicin, al suministrarle aire comprimido el
mbolo modifica su posicin y cuando se purga el aire, el muelle
recupera la posicin inicial del mbolo. Debido a la longitud del muelle
se utilizan cilindros de simple efecto con carreras de hasta 100 mm.

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Estos cilindros slo pueden efectuar trabajo en una direccin, el


que realiza el aire comprimido, mientras que el movimiento debido al
muelle solamente sirve para recuperar la posicin inicial, por ello es
apropiado para tensar, expulsar, introducir, sujetar, etc.

Cilindro de simple efecto de membrana.


Una membrana de goma desempea las funciones de mbolo. La
placa de sujecin asume la funcin del vstago y est unida a la
membrana, el retroceso se realiza por tensin interna de la membrana.
Este tipo cilindros slo pueden efectuar carreras muy cortas, por lo que
se emplean para remachar, estampar, y sobre todo sujetar.

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Cilindro de simple efecto de membrana arrollable.


La membrana tiene forma de vaso, cuando se introduce aire
comprimido la membrana se desarrolla en la pared interna del cilindro,
presenta muy poco rozamiento y son muy estancos, su carrera es muy
corta.

Cilindro de doble efecto


Recibe aire comprimido por una cmara, purgndose el lado
contrario, con lo que el vstago cambia de posicin. Cuando el aire
cambia de direccin y se intercambian las cmaras de llenado y de
evacuacin el vstago recupera la posicin primitiva.

La fuerza del mbolo es mayor en el avance que en el retroceso


debido a la mayor seccin sobre la que presiona el aire, ya que en la
otra cmara se tiene que descontar la superficie del vstago. Estos
cilindros pueden desarrollar trabajo en las dos direcciones y adems
pueden presentar carreras significativamente mayores a las de los
cilindros de simple efecto.

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Cilindro giratorio.
Con este tipo de cilindro pueden obtenerse movimientos de hasta
300, tienen poca capacidad para desarrollar trabajo, son muy poco
empleados debido a que presentan poca estanqueidad.

Cilindro telescpico.
Est formado por los tubos cilndricos y vstago de mbolo. En el
avance sale primero el mbolo interior, siguiendo desde dentro hacia
fuera los siguientes vstagos. La fuerza a desarrollar est determinada
por la superficie del mbolo menor. Son empleados donde se necesitan
importantes longitudes de elevacin con una base cilndrica de
reducidas dimensiones, por ejemplo en plataformas elevadoras,
presentan problemas de pandeo.

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Cilindro de doble vstago.


Tienen vstagos en ambos lados, en este caso la
fuerza que desarrollan en ambas direcciones es
la misma, adems son capaces de soportar
ligeros esfuerzos laterales.

Actuadores de movimiento rotativo.


Los actuadores de movimiento rotativo (motores), se usan menos
que los lineales ya que en general los motores elctricos hacen esta
funcin de forma ms eficaz. A pesar de esto en determinadas
situaciones (de exigencia de ms limpieza o de peligrosidad por peligro
de explosin, etc.) tambin son utilizados en muchos procesos
productivos.

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Motor de mbolo radial.


Por medio de cilindros de movimiento
alternativo, el aire comprimido acciona a
travs de una excntrica o de una biela el
cigeal del motor, su potencia depende de
la presin de alimentacin, del nmero de
mbolos y de la superficie y la velocidad de
movimiento de estos.

Motor de aletas.
Consta de un rotor excntrico provisto
de
unas
ranuras
homogneamente
repartidas, en ellas se deslizan unas aletas
abatibles que son empujadas contra la
pared interior del motor. Estos motores
tienen una gama de velocidad de entre
3000 y 9000 r.p.m. para potencias de
hasta 25 CV.

Actuadores Hidrulicos.

Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin


ejercida por un lquido, generalmente un tipo de aceite. Las maquinas
que normalmente se encuentran conformadas por actuadores
hidrulicos tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son
de gran tamao, por ello, son usados para aplicaciones donde requieran
de una carga pesada.
Cualquier tipo de sistema hidrulico se encuentra sellado
hermticamente a modo que no permita, de ninguna manera, derramar
el lquido que contiene, de lo contraria se corre un gran riesgo. Los
actuadores hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de
energa, as como de mantenimiento peridico.

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Ventajas de los actuadores hidrulicos


Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:

Altos ndices entre potencia y carga.


Mayor exactitud.
Respuesta de mayor frecuencia.
Desempeo suave a bajas velocidades.
Amplio rango de velocidad.
Produce ms fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.

Desventajas de los actuadores hidrulicos


Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas
presiones a las que se trabajan propician la existencia de fugas de aceite
a lo largo de la instalacin. Adems, estas instalaciones suelen ser ms
complicadas que las necesarias para actuadores neumticos y mucho
ms que para los elctricos, necesitando de equipos de:

Filtrado de partculas.
Eliminacin de aire.
Sistemas de refrigeracin.
Unidades de control de distribucin.

Aplicaciones de los actuadores hidrulicos


Las principales aplicaciones se encuentran en mquinas troqueladoras,
en cargadores y en maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema
de actuadores se divide en tres grandes grupos:

Cilindro hidrulico.
Motor hidrulico.
Motor hidrulico de oscilacin.

Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos
en 2 tipos:

De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una


fuerza externa, diferente, para contraer.

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De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica


para efectuar ambas acciones.

Cilindro de presin dinmica


Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de
fabricacin por lo general son bajos ya que no hay
partes que resbalen dentro del cilindro.

Cilindro de efecto simple


Una barra es colocada en un extremo del pistn,
cuando la presin es ejercida en la parte contraria al extremo del pistn
donde est la barra, esta sube hasta donde la presin lo empuje,
ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es
regresada a la posicin inicial por la simple accin de resortes o de la
gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble


La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se
genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los
extremos del pistn cuando el lquido entra en este.

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Cilindro telescpico
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme
se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera
relativamente en comparacin con la longitud del cilindro.

Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la
presin.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:

El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados


directamente por aceite a presin.
El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la
accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor
demanda debido a su mayor eficiencia.

Motor de engranaje
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara
dentada de cada engranaje generando torque en una direccin. La
estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso
en operaciones a alta velocidad.

Motor oscilante con pistn axial


Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a
presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

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Motor con pistn eje inclinado


El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la
brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el
bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor
es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es
posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del
eje.

2.2 Calculo de actuadores Hidrulicos y Neumticos.


Para calcular la fuerza que ejerce el vstago de un cilindro en sus
carreras de avance o retroceso se debe partir de la presin de trabajo
del aire comprimido. La fuerza desarrollada depende de la superficie til
del actuador, que ser diferente segn se trate de cilindros de simple o
de doble efecto.
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Cilindros de simple efecto


En este tipo de cilindros la
presin del aire se ejerce sobre
toda la superficie del mbolo. Al
determinar la fuerza que realiza
el cilindro, hemos de tener en
cuenta que el aire debe vencer la
fuerza de empuje en sentido
opuesto que realiza el muelle.
En estos cilindros solamente se ejerce fuerza en el sentido de
avance, es decir la fuerza que realiza el aire comprimido, cuando el
cilindro regresa a su posicin estable lo hace por medio de la fuerza de
empuje del resorte, que exclusivamente sirve para recuperar la posicin
del vstago, pero es incapaz de desarrollar ningn tipo de trabajo
mecnico.
A efectos de clculo se interpreta que la fuerza del resorte es del orden
del 10% de la fuerza neumtica.
Seccin del mbolo:

Volumen:

Cilindros de doble efecto.


Estos cilindros desarrollan trabajo
neumtico tanto en la carrera de
avance como en la de retroceso, lo
que sucede es que la fuerza es
distinta en cada uno de los
movimientos,
porque
el
aire
comprimido en el movimiento de avance acta sobre toda la superficie
del mbolo, mientras que en el retroceso solamente lo hace sobre la
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superficie til, que resulta de restar a la superficie del mbolo la del


vstago.
Seccin en el avance:

Seccin retroceso:

Volumen:

Donde:

Clculo de la fuerza del mbolo.


La fuerza terica del mbolo se calcula con la siguiente frmula:
F=p*S

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Donde:
S=Superficie til.
p=Presin del aire. Medida en bar.
Para los clculos neumticos se admiten las siguientes equivalencias:
1bar=105Pa=1Atm=1Kp/cm2
En la prctica es necesario conocer la fuerza real que realiza el
mbolo. Para calcularla hay que tener en cuenta los rozamientos que
existen, lo que provoca unas prdidas sobre la fuerza terica. En
condiciones normales de servicio (presiones de 4 a 8 bar) se puede
considerar que las fuerzas de rozamiento suponen entre un 5 a un 15%
de la fuerza terica calculada.
Cilindro de simple efecto:

Cilindro de doble efecto:

Clculo del consumo de aire


Se debe tener en cuenta el volumen del cilindro y el nmero de
veces que se repite el movimiento en la unidad de tiempo,
generalmente se mide en ciclos por minuto.
En el clculo del consumo de aire se tiene en cuenta la presin de
trabajo, por lo que se obtiene el consumo de aire comprimido, para
conocer el consumo de aire atmosfrico se parte del consumo de aire a
la presin de trabajo y se aplica la ley de Boyle-Mariotte.

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Longitud de carrera

La longitud de carrera en cilindros neumticos no debe superar los


2000 mm. Para mbolos de gran tamao y carrera larga, el sistema
neumtico no resulta econmico por el elevado consumo de aire que
requiere.
Cuando la carrera es muy larga, el esfuerzo mecnico del vstago
y de los cojinetes de gua es demasiado grande. Para evitar el riesgo de
pandeo, si las carreras son grandes deben adoptarse vstagos de
dimetro superior a lo normal, desaconsejndose su uso.

2.3 Seleccin de actuadores.


La correcta seleccin de un actuador para una lnea de proceso es
fundamental, ya que si no se selecciona bien esto repercutir en el
proceso de produccin.
Los pasos que se deben seguir ante el proceso de seleccin son:
a) Identificar qu se quiere automatizar, por ejemplo:
1. Vlvula de bola
2. Vlvula de mariposa
3. Vlvula de compuerta
4. Vlvula de macho
b) Posteriormente se debe determinar si se quiere automatizar:
1. Neumticamente
2. Elctricamente
3. Hidrulicamente
c) Determinar el toque de la vlvula y del actuador para que la vlvula
abra en los tiempos requeridos y no se seleccione un actuador muy
grande o muy chico.
d) Tomar en cuenta los siguientes parmetros para asegurarse de la
correcta seleccin de un actuador elctrico:
1. Voltaje
2. Maniobra en operacin (torque)
3. Tiempo de maniobra
4. ngulo de maniobra
5. Temperatura
6. Conectores
7. Peso

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e) La alineacin elctrica cuentan con un mando manual y con una


pantalla de Led que informa el status que est teniendo el actuador
ya que cuentan con accesorios adicionales como tarjeta servo. Esta
alineacin elctrica puede ser:
1. Alterna
2. Continua
3. Indistinta

2.4 Determinacin de la potencia y rendimiento en los


motores hidrulicos y neumticos
Seleccin del motor neumtico
Para calcular un motor de aire se precisan dos datos de los tres
siguientes:
1- Potencia requerida
2- Velocidad en RPM necesaria para arrastrar la carga determinada
3- Par de trabajo expresado en Newton metro [Nm]
La potencia requerida viene determinada por la frmula:
=

Par [ N m] RPM
30

0.1046 Par [N m] RPM


1000

Una vez calculada la potencia, se consultan las curvas de rendimiento de


cada motor y se selecciona el motor cuya potencia de salida esta
prxima al punto de trabajo.
Calculo de la potencia de los motores hidrulicos

Las variables que permiten calcular cuales han de ser las caractersticas
del motor son:
Par: Par de rotacin generado por el motor para convertir la
potencia del motor en fuerza mecnica por medio de la rotacin
del eje.
Desplazamiento: Caudal del fluido necesario para alcanzar una
determinada velocidad de rotacin.
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Presin de operacin: Presin a la que trabaja el motor.


Velocidad de operacin: Velocidad a la que giran los componentes
del motor.
Temperatura de operacin: Temperatura a la cual el motor trabaja
en forma segura y eficiente.
Viscosidad del fluido: Viscosidad del fluido de trabajo utilizado en
el motor.

El volumen del fluido que es bombeado en cada revolucin viene


calculado por la geometra de las cmaras que transportan el aceite.
Una bomba nunca desarrolla el volumen calculado o terico del fluido.
De modo que se usa un factor llamado rendimiento volumtrico que es
la relacin entre el caudal calculado con relacin al real. Este
rendimiento vara con la velocidad, la presin y la forma de construccin
de la bomba.
Asimismo, el rendimiento mecnico tampoco es del 100% debido
bsicamente a la energa gastada en los rozamientos. De modo que se
considera que el rendimiento global de una bomba hidrulica es el
producto de su rendimiento volumtrico y el rendimiento mecnico.

Formulas:

[] =

Rendimiento global

Caudal [ gpm ] ( Alta presinBaja presin )

[]=

ERIKA MA. TOSCANO ARIAS.

Rendimiento global

Q [ l/min ] ( Alta presinBaja presin)

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CONCLUSIN.
Aprendimos que un actuador es un dispositivo capaz de transformar
energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso
con la finalidad de generar un proceso.
De igual manera conocimos los tipos de actuadores los cuales se
clasifican en Neumticos e Hidrulicos as como su funcionamiento y la
manera en que se realizan los clculos de estos.
Tambin hablamos sobre la seleccin de los actuadores en los cuales se
debe seguir una serie de pasos ante el proceso de seleccin, as como
la determinacin de la potencia del rendimiento en los motores
neumticos e hidrulicos.

ERIKA MA. TOSCANO ARIAS.

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BIBLIOGRAFIA.
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4917/html/
2_actuadores_neumticos.html
http://cursos.aiu.edu/Sistemas%20Hidraulicas%20y%20Neumaticos/PDF/Tema
%204.pdf
http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Trab
ajos%20IM%202009-10/Manuel%20Jesus%20Esacalera-Antonio%20RodriguezActuadores%20Neumaticos.pdf
http://www.quiminet.com/articulos/los-5-pasos-mas-importantes-para-laseleccion-de-un-actuador-48552.htm

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