Labo 3

LABORATORIO N3 DE CONTROL DIGITAL
Obencin de la funcion de transferencia de un motor DC

Ahora procederemos a encontrar la funcion de transferencia del motor DC para esto l analizaremos
matematicamente:
Las siguientes variables son las siguientes:

Va
Voltaje de armadura(V)
Ra
Resistencia de la armadura ()
La
Inductancia de la armadura (H)
Ia
Corriente de la armadura (I)
Eb
Voltaje de entrada (v)
Velocidad angular (rad/s)
Tm
Torque del motor(Nm)
Posicin angular del rotor (rad)
Jm
Inercia del rotor (Kgm2)
Bm
Coeficiente de friccin viscosidad

(Nms/rad)
Kt
Constante del torque(Nm/A)
Kb
Constante de fme (Vs/rad)
Datos del fabricante que se conoce:
Aplicando las ecuaciones en el circuito por medio de tensiones de lazo tenemos:
Aplicando transformada de laplace a las dos ecuaciones tenemos que:
Si se despeja la corriente de armadura de la ecuacin segunda y por medio de trucos matemticos

podemos obtener que:
Donde la relacin del rotor y la velocidad cuando se aplica un voltaje da como funcin de transferencia
la siguiente:
Donde la relacin entre posicin y velocidad del motor dc es la siguiente:
Funcin de transferencia del motor dc (Parte experimental).

Como no todos los motores en dc tiene las mismas caractersticas se realizo una proceso en un motor dc
de 12 voltios el cual se tomaron diferentes datos por medio de la tarjeta de adquisicin Arduino los
cuales procesados en Matlab por medio de IDENT podemos obtener la funcin de transferencia del
motor.
Observacin: es recomendable hacer este proceso para todos los motores dc que se utilicen para
cualquier tipo de control .
Cdigo Arduino:
Cdigo en Matlab:
% Captura de voltaje en tiempo real con Arduino
% Jorge Garca Tscar
%% Apertura del serie (COM)
close all; clear all; clc
%borrar previos
delete(instrfind({'Port'},{'/dev/ttyS101'}));
%crear objeto serie
s = serial('/dev/ttyS101','BaudRate',9600,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%abrir puerto
fopen(s);
%% Preparar medida
% parmetros de medidas
tmax = 10; % tiempo de captura en s
rate = 33; % resultado experimental (comprobar)
% preparar la figura
f = figure('Name','Captura');
a = axes('XLim',[0 tmax],'YLim',[0 5.1]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);
l2 = line(nan,nan,'Color','b','LineWidth',2);
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Voltaje (V)')
%title('Captura de voltaje en tiempo real con Arduino')
grid on
hold on
%% Bucle
% inicializar
v1 = zeros(1,tmax*rate);
v2 = zeros(1,tmax*rate);
i = 1;
t = 0;
% ejecutar bucle cronometrado
tic
while t<tmax
t = toc;
% leer del puerto serie
a = fscanf(s,'%d,%d')';
v1(i)=a(1)*5/1024;
v2(i)=a(2)*5/1024;
% dibujar en la figura
x = linspace(0,i/rate,i);
set(l1,'YData',v1(1:i),'XData',x);
set(l2,'YData',v2(1:i),'XData',x);
drawnow
% seguir
i = i+1;
end
% resultado del cronometro

clc;
fprintf('%g s de captura a %g cap/s \n',t,i/t);
%% Tratamiento
% salvar el grfico
% necesita la funcin externa savefigure:
% http://www.mathworks.de/matlabcentral/
% fileexchange/6854-savefigure
%savefigure('captura_multi','s',[4.5 3],'po','-dpdf')
%% Limpiar la escena del crimen
fclose(s);
delete(s);
clear s
Ahora obtenemos datos de Matlab, esto nos genera la siguiente adquisicin de datos:
>> v1
v1 =
Columns 1 through 9
0
Columns 10 through 18
0
0.0732
0
0.0049
0
0
0.0293
0
0.0049
2.4072
2.5977
0
0
3.8135
3.8623
3.9551
3.9795
3.9941
3.9893
3.9893
3.9941
3.9990
3.9893
3.9746
3.9307
3.9502
3.9502
3.9795
3.9600
3.9697
3.9746
3.9795
3.8672
3.9453
4.0332
3.9746
3.8818
3.8574
3.9795
4.0137
3.9941
3.9844
3.9648
3.9404
3.9648
4.0186
3.9844
3.9746
3.9697
3.9551
3.9746
4.0723
3.9697
3.8818
3.9746
3.9795
3.9746
3.9844
3.9697
3.9600
3.9697
3.9893
3.9795
3.9844
3.9844
3.9941
3.9746
3.9697
3.9697
3.9941
3.9795
3.9697
3.9307
3.9307
3.9355

3.9502
3.9600
3.9844

4.0576
3.9941
3.9697

3.9844
3.9893
3.9795

3.9600
3.9600
3.9453

3.9941
3.9990
3.9893

4.0918
3.9795
3.9844

3.9795
3.9453
4.0381
3.9746
3.9746
4.0771
3.9795
3.9600
3.9795
3.9893
3.9648
3.9795
3.9697
3.9893
4.0039
3.9697
3.9941
3.9648
3.9941
3.9893
3.9844
3.9600
3.9795
3.9697
3.9795
3.9795
3.9551
3.9697
3.9648
4.0039
4.0918
4.0039
3.9844
3.9844
3.9746
3.9746
3.9502
3.9746
4.0918
3.9648
3.9990
3.9795
3.9746
3.9941
4.0527
3.9844
3.9746
3.9648
4.0088
3.9844
3.9795
3.9453
3.9844
3.9746
3.9795
3.9746
3.9746
3.9648
3.9941
4.0039
3.9941
3.9697
3.9697
3.9795
3.9502
3.9502
3.9551
3.9648
3.9600
3.9990
4.0088
3.9893
3.9746
3.9844
3.9844
3.9844
3.9844
3.9648

3.9795
4.0723
3.9648

3.9746
3.9990
3.9746

3.9844
3.9990
3.9795

3.9844
3.9893
3.9746

3.9795
3.9844
3.9746

4.0918
3.9600
3.9746

3.9551
3.9844
3.9893

3.9648
3.9844
3.9453

3.9941
3.9893
3.9648

3.9844
3.9648
3.9697

3.9648
3.9844
3.9746
3.8867
4.0137
3.9844
4.0039
3.9844
4.0967
3.9893
3.9844
3.9746
4.1553
3.9648
3.9746
3.9551
3.9746
3.9844
3.9746
3.9746
3.9600
4.0918
3.9551
3.9893
3.9600
3.9746
3.9844
3.9844
4.0430
3.9844
3.9844
3.9746
3.9795
3.9844
3.9648
3.9648
3.9844
3.9795
3.9600
3.9844
3.9551
3.9648
3.9795
3.9648
3.9844
3.9404
4.0869
3.9648
4.0625
3.9844
3.9697
3.9697
3.9648
3.9746
3.9697
3.9746
3.9795
3.9746
3.9697
3.9697
3.9795
3.9795
3.9746
3.9795
3.9648
3.9746
3.9844
3.9746
3.9746
3.9502
3.9600
3.9844
3.9746
3.9697
3.9746
3.9746
3.9307
3.9697

3.9844
3.9844
4.0967

3.9844
3.9893
3.9844

3.9746
3.9795
3.9648

3.9355
3.9648
3.9697

3.9502
3.9697
3.9893

3.9746
3.9893
3.9795

3.9648
3.9844
3.9551

3.9648
3.9697
3.9697

3.9453
3.9648
3.9697

3.9648
3.9697
3.9697

3.9893
3.9893
4.0234
3.9844
3.9697
3.9697
3.9648
3.9648
3.9600
3.9941
3.9648
3.9844
3.9551
3.9795
3.9795
3.9648
3.9746
3.9844
3.9844
3.9795
3.9844
3.9795
3.9746
3.9600
3.9795
3.9844
3.9648
3.9600
3.9551
3.9697
3.9648
3.9746
3.9551
3.9844
3.9746
3.9795
3.9648
3.9600
3.9844
3.9795

3.9697
3.9600
3.9746

3.9795
3.9600
3.9795

3.9648
3.9014
3.9844

3.9844
3.9746
3.9697

3.9795
3.9453
3.9600
Ahora veremos el ploteo obtenido:
Tomamos mas datos:
Pasamos lo obtenido a IDENT:
Obtenemos la siguiente funcion de transferencia:

>> tf1
tf1 =
From input "u1" to output "y1":
6.019e-05
---------------------------s^2 + 0.004007 s + 0.0001288
Name: tf1
Continuous-time identified transfer function.
Parameterization:
Number of poles: 2 Number of zeros: 0
Number of free coefficients: 3
Use "tfdata", "getpvec", "getcov" for parameters and their uncertainties.
Status:
Estimated using TFEST on time domain data "mydata4".
Fit to estimation data: 59.2% (simulation focus)
FPE: 0.396, MSE: 0.3879
Obtenemos nuevamente datos:
Graficamos la funcin de transferencia:
Ahora obteniendo un modelo de motor aceptable procedemos a hallar los

parametros del motor:
6.019e-05
---------------------------s^2 + 0.004007 s + 0.0001288
Arreglando la funcion de transferencia nos queda:
De lo cual podemos obtener los siguientes parametros igualando ambas

expresiones:
CONCLUSIONES. Al obtener la funcin de transferencia del motor ya podemos aplicarle

algun controlador para aplicar un control dado.
Se puede mejorar en comportamiento de la planta si agregaramos
compensadores.
Si bien nosotros trabajamos con un conversor de frecuencia a voltaje, se
pudo trabajar directamente con los encoder para un control de posicion.

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LABORATORIO N3 DE CONTROL DIGITAL

Obencin de la funcion de transferencia de un motor DC

Las siguientes variables son las siguientes:

Inductancia de la armadura (H)

Corriente de la armadura (I)

Voltaje de entrada (v)

Velocidad angular (rad/s)

Torque del motor(Nm)

Posicin angular del rotor (rad)

Inercia del rotor (Kgm2)

Coeficiente de friccin viscosidad

Constante del torque(Nm/A)

Constante de fme (Vs/rad)

Datos del fabricante que se conoce:

Aplicando las ecuaciones en el circuito por medio de tensiones de lazo tenemos:

Aplicando transformada de laplace a las dos ecuaciones tenemos que:

Si se despeja la corriente de armadura de la ecuacin segunda y por medio de trucos matemticos

Donde la relacin entre posicin y velocidad del motor dc es la siguiente:

Funcin de transferencia del motor dc (Parte experimental).

% resultado del cronometro

Columns 100 through 108

Columns 109 through 117

Columns 118 through 126

Columns 127 through 135

Columns 136 through 144

Columns 145 through 153

Columns 154 through 162

Columns 163 through 171

Columns 172 through 180

Columns 181 through 189

Columns 190 through 198

Columns 199 through 207

Columns 208 through 216

Columns 217 through 225

Columns 226 through 234

Columns 235 through 243

Columns 244 through 252

Columns 253 through 261

Columns 262 through 270

Columns 271 through 279

Columns 280 through 288

Columns 289 through 297

Columns 298 through 306

Columns 307 through 315

Columns 316 through 324

Columns 325 through 333

Columns 334 through 342

Columns 343 through 351

Columns 352 through 360

Columns 361 through 369

Columns 370 through 378

Columns 379 through 387

Columns 388 through 396

Columns 397 through 405

Columns 406 through 414

Columns 415 through 423

Columns 424 through 430

Ahora veremos el ploteo obtenido:

Tomamos mas datos:

Pasamos lo obtenido a IDENT:

Obtenemos la siguiente funcion de transferencia:

Obtenemos nuevamente datos:

Graficamos la funcin de transferencia: