Cmo funciona mi Toyota Prius?

Despus de media vida conduciendo coches con marchas, cuando se cambia a un vehculo
hbrido como el Toyota Prius, es inevitable hacerse preguntas como: por qu no se notan los
cambios de velocidad?, cmo es posible que la conduccin sea tan suave?, ...
Tras indagar por la red buscando explicaciones, muestro en este artculo una descripcin del
funcionamiento del sistema de transmisin del hbrido Toyota Prius. Su sistema HSD (Hybrid
Synergy Drive) bien merece una reflexin ya que supone una verdadera revolucin en su
sector.

Descripcin de los componentes

Para comprender el funcionamiento del sistema primero es necesario identificar los
componentes implicados, y stos son:
1) Motor de combustin interna, en adelante ICE (Internal Combustion Engine) de 1800 cm3 en
los vehculos de la 3 generacin.
2) Motor/Generador 1 (MG1). Ocupa una posicin intermedia entre el ICE y el MG2. Su funcin
principal es la generacin de energa elctrica para almacenarla en la batera, aunque tambin
puede funcionar como motor.
3) Motor/Generador 2 (MG2). Es de mayor tamao que el MG1, tambin es llamado motor de
traccin dado que su funcin principal es mover las ruedas. De hecho es el nico de los tres
que lo hace directamente. Este motor es tambin el responsable, funcionando como generador,
de la regeneracin de energa en la frenada.
Todos los componentes anteriores interaccionan en el Dispositivo Repartidor de
Potencia, en adelante PSD (Power Split Device), verdadero corazn del sistema, donde se
suman las diferentes aportaciones de fuerza de los diferentes motores y se produce la sinergia.

Recreacin simplificada del PSD

PSD despiezado (arriba) y montado (abajo)

En el esquema inferior puede verse la ubicacin los elementos descritos. La disposicin relativa
real de los elementos en el vehculo es la representada si miramos el vehculo de frente.

Para poder ir hacindonos una representacin mental de cmo tiene lugar el baile de los
elementos descritos conviene ir fijando algunos conceptos ya que, aunque la idea es simple, la
interpretacin intuitiva de los diferentes movimientos no lo es tanto. Por ejemplo, puede
observarse que el MG2 mantiene una relacin de transmisin fija con el eje de las ruedas
delanteras, es decir, siempre que se mueve el MG2 se mueven las ruedas delanteras y
viceversa, no existiendo posibilidad alguna de desacoplo entre ellos. Por tanto, el giro de la
zona roja implica desplazamiento fsico del vehculo.
Asimismo, el MG1 est acoplado a la rueda central o planeta y el ICE tiene su cigeal
solidario con el anillo de los cuatro satlites centrales. Cuando el ICE se mueve, los cuatro
satlites se movern con un movimiento de traslacin alrededor del engranaje central o
planeta.

Una vez descritos los protagonistas del baile, veamos cmo actan en las diversas situaciones
de conduccin.

Encendido
A diferencia de lo que entendemos por encendido en un vehculo convencional, en este artculo
no nos referiremos al arranque del motor trmico. Por encendido en un coche hbrido, nos
referiremos a la activacin o alimentacin del sistema que hace que el vehculo est preparado
para iniciar la marcha ante una hipottica presin en el acelerador, independientemente de que
el motor trmico est o no en funcionamiento.
Hemos de diferenciar dos situaciones en el encendido segn la temperatura del motor.

Encendido en fro
Cuando el vehculo est apagado y pulsamos el botn de encendido, si la temperatura
del MCI no es la mnima requerida, el sistema ordenar el arranque del MCI para que el
catalizador de emisiones pueda adquirir la temperatura que le hace funcionar adecuadamente.
Para ello, el MG1, tomando energa de la batera ser impulsado a girar en el sentido horario.
Como la corona (en rojo) est bloqueada por las ruedas que estn an inmviles, los cuatro
satlites se vern obligado a adquirir un movimiento de traslacin alrededor del MG1 y dado
que el anillo portasatlites es solidario con el cigeal del MCI, provocar el giro del mismo.

Mientras que en un vehculo normal se le pasa combustible y chispas al motor de gasolina en

cuanto el motor de arranque empieza a girar, el Prius espera hasta que el MG1 lleve al ICE por
encima de las 1.000 r.p.m. sto, que ocurre en menos de un segundo, pues el MG1 es mucho
ms potente que un motor de arranque normal y se hace para evitar que el ICE trabaje a
velocidades de giro en las que no es eficiente (por debajo de 1.000 r.p.m). En este momento y,
para impedir que el arranque sea brusco, el ordenador alimenta con chispas slo a 2 de sus
cilindros.
Una vez que el ICE ha comenzado a funcionar por sus propio medios, el sistema desconecta
el MG1 de la batera dejndolo funcionar en vaco, tal como en un coche normal. Sin embargo,
si fuese necesario porque la batera estuviese demasiado baja, se configurara para empezar a
funcionar como generador y por tanto ofreciendo un par resistente que el ordenador del Prius
tendra que compensar abriendo un poco el gas para requerir ms potencia del ICE.

Encendido en caliente
En el supuesto de que el ICE estuviera caliente porque hubiese sido utilizado recientemente, al
pulsar el botn de encendido, el sistema no arrancar el ICE y todos los elementos
permanecern en reposo a la espera de solicitacin de movimiento.

Inicio de la marcha
Una vez el vehculo est encendido, para el estudio de cmo tiene lugar el inicio de la marcha
hemos de distinguir de nuevo dos situaciones:

Inicio de la marcha con el ICE apagado: modo elctrico o sigiloso

Esta es la situacin que ocurre la mayora de las veces cuando empezamos a mover el
vehculo partiendo del reposo. Cuando la aceleracin de salida no es muy brusca y el nivel de
la batera no requiere carga, el vehculo usa exclusivamente el motor elctrico de
traccin MG2 para iniciar la marcha.
La electricidad es enviada al MG2 desde la batera de alta tensin, causando el giro de la
corona exterior, la que por estar acoplada directamente a las ruedas provoca el movimiento de
vehculo. Como el ICE est parado sus satlites no adquieren movimiento de traslacin, pero
como la corona est girando estos satlites adquieren movimiento de rotacin sobre s mismos
haciendo girar al planeta central. Es decir, el MG1 se ve obligado a girar en sentido inverso sin
producir corriente y por tanto, sin ofrecer resistencia.

Inicio de la marcha con el ICE arrancado o aceleracin brusca

El Prius no tiene un sistema de marchas convencionales, puede decirse que va siempre con la
directa. Por esta razn el ICE no es capaz de dar por s mismo el par necesario para iniciar el
movimiento del vehculo, del mismo modo que un coche convencional no sera capaz de iniciar
su marcha con la sexta velocidad acoplada.
Sin embargo, al contrario que los motores trmicos, los motores elctricos s que muestran su
par ms alto a bajas velocidades, por tanto el inicio de la marcha se hace fundamentalmente
mediante el MG2. Ahora bien, el MG2 no se alimenta slo a costa de la batera, recordemos
que, como se explic en el apartado del encendido, una vez que ha arrancado
el ICE, el MG1 puede ser utilizado para generar energa elctrica que, en este caso alimenta
al MG2.

Al principio, la mayora del impulso corresponde al MG2, pero a medida que aumenta la
velocidad del vehculo, el MG2 empieza a funcionar en una zona donde no puede proporcionar
su par mximo, exactamente lo contrario que le pasa al ICE, el cual pasa asumir el
protagonismo de la traccin y de paso hace girar el MG1, el cual genera energa elctrica que
alimenta al MG2. Con ello se consigue alargar significativamente la vida de la batera de alta
tensin. El hecho de que el MG2 tome o no electricidad la batera de alta tensin, depende de
factores ms complejos.

Modo crucero
Una vez que hemos alcanzado la velocidad deseada, si sta es moderada y conducimos por
una carretera llana, la potencia que debe suministrar el sistema se reduce a la necesaria para
vencer la resistencia aerodinmica y de rodadura, la cual es mucho menor que la que el
sistema tuvo que entregar para conseguir esta velocidad.
En esta situacin, el sistema ajustar las revoluciones del ICE bajndolas a su zona de mximo
rendimiento y de paso disminuyendo su ruido. Pero para reducir la velocidad del ICE y por

ende, del anillo portasatlites sin bajar la velocidad del vehculo es necesario que el MG1 gire
al revs.

Pero ello debe hacerlo ofreciendo un par reactivo; pues de lo contrario el ICE hara girar
locamente al MG1 en lugar de impulsar al coche. Del mismo modo que cuando el MG1 gira
hacia delante el par reactivo es proporcionado por el hecho de funcionar como generador,
cuando lo hace hacia atrs el par reactivo slo puede ser proporcionado haciendo que el
el MG1 funcione como motor.
En esta extraa situacin podramos preguntarnos: si el MG1 funciona como motor, quin le
suministra la corriente elctrica?, la batera?, y si sta llega a su nivel mnimo de carga quin
carga la batera y sigue suministrando electricidad al MG1? Hemos de recordar que el modo
crucero debe ser un sistema autosuficiente, pues es el modo en el que ms tiempo pasa el
coche cuando viajamos por carretera.
La respuesta es el MG2. En efecto, sorprendentemente, cuando viajamos a velocidad de
crucero el MG2 trabaja como generador alimentando al MG1 que ayuda a la impulsin del
vehculo. Este modo de conduccin resulta tan extrao respecto de lo que hemos estado
viendo que en algunos sitios ha sido bautizado como "modo hertico", pues al igual que una
hereja, contraviene las ideas preconcebidas sobre el sistema.

Modo freno-motor o Coasting

Cuando en un vehculo convencional levantamos el pie del acelerador, el motor deja de
impulsarlo. El motor, que sigue acoplado a las ruedas mediante la transmisin gira sin aporte
de combustible y esto, unido a la resistencia aerodinmica y de rodadura hace que el vehculo
vaya perdiendo velocidad. A esto es a lo que se llama freno-motor y a esta forma de
conduccin se la denomina en ingls "coasting".
Aunque no hay razn para que esto suceda en un Prius, Toyota decidi dar al vehculo la
misma sensacin que en un coche convencional mediante la simulacin de un freno-motor.
Cuando levantamos el pie del acelerador en un Prius, el vehculo va ms lento de lo que se
esperara si slo tuviese que vencer la resistencia aerodinmica y de rodadura; y es que para
producir esa fuerza reductora adicional se ha configurado al MG2 para funcionar como
generador y cargar la batera. Por tanto, es el par resistente de este motor elctrico el que
produce el equivalente al freno-motor en un vehculo convencional.
La situacin en el PSD es la mostrada. La corona gira cada vez ms lentamente, el anillo
portasatlites est inmvil porque el ICE est apagado y el MG1 gira al revs libremente.

Este modo de conduccin a altas velocidades llevara al MG1 a girar por encima de su lmite
mximo; para ello, a partir de los 70 km/h se configura al MG1 como generador y su par
resistente pone en marcha al ICE, de un modo parecido a lo explicado en el encendido en fro.

Vehculo parado y cargando la batera

Si el vehculo est parado y la batera se descarga por debajo del lmite mnimo,
el ICE arrancar en el modo descrito en Encendido en fro y una vez girando ste,
el MG1 pasar a modo generador ofreciendo por tanto par resistente e inyectando energa
elctrica en la batera.

Marcha atrs
La marcha atrs slo puede ser gestionada elctricamente por el MG2. No existe modo alguno
de que el ICE contribuya con su impulso a la marcha atrs. Al contrario, la mayor parte de las
veces se parar cuando metemos la "R". Tal como puede verse en la imagen, el MG1 gira
libremente hacia delante, es la misma situacin que en el modo elctrico pero al revs. El
ordenador del sistema impedir que la velocidad del MG1 sobrepase su lmite.

Marcha atrs con el ICE arrancado

Esta situacin es la ms comprometida para el MG1 puesto que su velocidad debe ser ahora
mayor que para una misma velocidad marcha atrs con el ICE parado. Para ello la
computadora, limitar a un valor ms bajo la velocidad a la que podemos desplazarnos marcha
atrs.

Frenado
Cuando queremos reducir la velocidad del vehculo de un modo ms rpido de lo que el frenomotor del mismo y la resistencia aerodinmica y de rodadura nos permite, pisamos el pedal del
freno. En un vehculo convencional transmitimos presin a un fluido y ste a su vez a unas
pastillas que actuarn sobre un disco solidario con las ruedas hacindolas parar.
En el Prius, cuando pisamos el pedal del freno, el ordenador hace que se extraiga ms
electricidad del MG2 de la que ya estaba extrayndose como simulacin del freno-motor, esto
hace que el par resistente aumente, produciendo una mayor deceleracin del vehculo. A este
sistema se le conoce como "frenos regenerativos". Cuando la presin en el pedal supera la
capacidad de frenada del generador por estar entregando ste la mxima corriente posible, el
ordenador calcula la presin que ha de dar al circuito hidrulico convencional para completar el
resto de la frenada.