SR T7 CriteriosImplantacionRobotIndustrial

Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica Industrial
SistemasRobotizados
Tema . Criterios implantacin de

un robot industrial
RafaelBareaNavarro/ElenaLpezGuilln
Curso2013/14
ndice
1. Diseo y control de una clula robotizada
2. Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot
3. Seguridad en instalaciones robotizadas
4. Normativa
SistemasRobotizados.Criterios
Introduccin
En este tema se estudiarn los conceptos necesarios para implantar un robot en

un sistema productivo.
Estudio de la normativa de seguridad.
Objetivos:
Conocer las caractersticas tcnicas para la implantacin de un robot en un sistema de
produccin automatizado.
Un robot industrial generalmente no trabaja como un elemento aislado, sino

que forma parte de un proceso de fabricacin que incluye muchos otros equipos.
El robot es considerado la parte principal de la denominada clula de trabajo

robotizada.
Diseo del lay-out (disposicin de los equipos, mquinas y dems elementos de

la planta)
Arquitectura de control (hardware + software)

Ser capaz de seleccionar un robot comercial para una determinada aplicacin.
Diseo y control de una clula robotizada

Lay-Out. Plano del sistema
Lay-Out plano del sistema
Seleccin, definicin y situacin (y diseo) de elementos de la clula
Elementos activos (robots, mquinas CN, etc.)
Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
Definicin y seleccin de la arquitectura de control
Hardware + software
Definicin del lay-out proceso iterativo
Ayuda de sistemas CAD
Utilizacin de simuladores grficos para robots
Utilizacin de simuladores de FMS (sistemas fabricacin flexibles)

Lay-Out. Simuladores
Un simulador de sistemas robotizados permite de manera rpida y
eficiente evaluar las diferentes alternativas en cuanto al robot a utilizar y
la disposicin fsica de todo el sistema.
Utilizando la interaccin grfica, se puede analizar qu robot de los

existentes en la librera del programa se adapta mejor a la tarea
programada, detectando posibles colisiones y verificando el alcance.
Los sistemas de manufactura flexibles (FMS) son capaces de adaptarse a

las fluctuaciones de la demanda del mercado.
Los robots industriales han demostrado ser una de las herramientas
centrales de dichos sistemas debido a la capacidad de trabajo,
adaptabilidad, robustez.
Consecuentemente, el robot es el centro de atencin a la hora de
planificar el Lay-Out de la clula con el fin de optimizar su rendimiento.

Lay-Out. Disposicin del robot
Robot en el centro de la clula
Robot en lnea
Robot mvil
Robot suspendido

El robot se sita de modo que quede rodeado por el resto de los elementos que
intervienen en la clula
Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular polar,

cilndrica o SCARA, en la que se puede aprovechar al mximo su campo de
accin, que presenta una forma bsica de esfera.
Utilizada en aplicaciones donde el robot sirve a una o varias mquinas.
Aplicaciones de soldadura al arco, paletizacin o ensamblado, en las que el robot

debe alcanzar diversos puntos de su rea de trabajo.


Robot en lnea
Utilizada cuando uno o mas robots deben trabajar sobre elementos que llegan
en un sistema de transporte.
Ejemplos son las lneas de soldadura de carroceras de vehculos en la que estas

pasan vehculos, por sucesivos robots alineados.
Lneas de transporte intermitente o continuas.

Robot en lnea
10

Robot mvil
Se le aade un grado de libertad adicional al robot ubicndolo sobre una va que

permita su desplazamiento de manera controlada.
Permite cubrir un mayor campo de accin (pintura en carroceras)
Seguir el movimiento de la pieza en el caso que sta se desplace de forma

continua.
Dar servicio a varias mquinas (carga-descarga).
11

Robot mvil
12

Robot suspendido (prtico)
Robot tipo prtico en la que queda situado sobre el rea de trabajo.
Invertido sobre la clula.
Mejor aprovechamiento del rea de trabajo, permitiendo alcanzar puntos sobre

su propio eje.
Aplicacin de adhesivos, proyeccin de material (pintura), corte (lser, chorro) y

soldadura arco.
13

Robot suspendido (prtico)
14

El espacio de trabajo del robot dentro de una clula de produccin
queda determinado por las restricciones espaciales impuestas por :
1. Forma de la/s mquinas.
2. Puntos de carga y descarga de la mquina, no necesariamente
ubicado en su centro geomtrico. Esto implica considerar la
orientacin de la mquina como una variable de diseo.
3. Evitar colisiones entre el robot y las mquinas implicadas en la
clula.
4. Distancia de seguridad entre mquinas.
5. La propia topologa del robot (el propio espacio de trabajo del
robot)
15

Funciones del sistema de control
Control individual de cada una de las mquinas, transportes y dems

dispositivos, incluidos robots, que componen la clula.
Sincronizacin de los diferentes dispositivos entre s.
Deteccin, tratamiento y recuperacin si es posible de las situaciones

anmalas de funcionamiento que puedan presentarse.
Optimizacin del funcionamiento conjunto de los dispositivos de la clula,

para evitar paradas por espera o acciones innecesarias.
Interfaz con el usuario. Conocimiento del estado del sistema. Acceso al

funcionamiento del sistema.
Interfaz con otras clulas, para permitir la sincronizacin entre ellas,

optimizando el funcionamiento de un sistema de fabricacin flexible compuesto
por varias clulas.
Interfaz con un sistema de control superior que realiza basicamente

funciones de supervisin y actualizacion de programas cuando se diese un
cambio en la produccin
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Consideraciones para la seleccin del

robot
Caractersticas geomtricas
Caractersticas cinemticas
rea de trabajo
Velocidad nominal mxima
Grados de libertad
Aceleracin y deceleracin
Errores de posicionamiento
Capacidad de carga
Repetividad
Caractersticas dinmicas
Resolucin
Fuerza
Tipos de movimiento
Modo de programacin
Movimientos punto a punto
Guiado
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas
Textual
Servicio proveedor
Tipos de accionamiento
Mantenimiento
Elctrico / Neumtico / Hidrulico
Servicio Tcnico
Cursos de formacin
17
Seleccin del robot

rea de trabajo
Especificada
acotado.
mediante
un
dibujo
El robot debe elegirse de modo que su

rea de trabajo le permita llegar a todos
los puntos necesarios para llevar acabo
su tarea (puntos de recogida de piezas,
mesa de trabajo, puntos de salida,
intercambiador de herramientas, etc.)
Considerar que en los puntos ms

alejados y ms cercanos existen
limitaciones en la orientacin.
Considerar los puntos singulares.
18
Seleccin del robot

Grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes

(giros y desplazamientos) que puede realizar
cada articulacin con respecto a la anterior.
En general para los robots comerciales el

nmero de grados de libertad coincide con el
nmero de articulaciones
El nmero de GDL viene determinado por la

aplicacin.
3-4 GDL Aplicaciones pick and place, paletizado
6 GDL Pintura, soldadura de arco y colocacin de

adhesivos, etc.
Coste del robot proporcional al nmero de GDL

19
Seleccin del robot

Resolucin
Es el mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Su

valor est limitado por la resolucin de los captadores de posicin y convertidores
A/D y D/A.
Precisin
Distancia entre el punto programado (normalmente de manera textual) y el valor

medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces
con carga y temperatura nominales.
Su origen se debe a errores de calibracin, errores de redondeo en el clculo de la

transformacin cinemtica, trmicos, etc.
Repetibilidad
Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes
movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con
condiciones de carga y temperatura iguales.
20
Seleccin del robot

21
Seleccin del robot

Caractersticas Cinemticas
Velocidad
Inversamente proporcional a la carga.
Puede suministrarse la velocidad de cada

articulacin o el valor medio del extremo.
til para calcular tiempos de ciclo,

especialmente
en
aplicaciones
de
ensamblaje o manipulacin.
Se suministra la velocidad nominal Hay

que tener en cuenta la velocidad en
arranque y parada que es diferente de la
velocidad nominal.
Max TCP velocity: 6.2 m/s

Max TCP accel: 28 m/s
Acceleration 0-1 m/s: 0.07 s
Aceleracin
22
Seleccin del robot

Caractersticas Cinemticas
IRB120 Loaddiagram
Payload:3kg
Capacidad de carga
Depende del tipo de accionamiento, tamao

y configuracin del robot
Al evaluar la carga a manipular debe

considerarse el peso de las piezas a
manipular y el propio peso de la herramienta
o pinza que emplee el robot.
Se considera adems, el momento de inercia

que genera la pieza en el extremo del robot.
En general el fabricante proporciona las

cargas para las cuales el robot no pierde sus
prestaciones dinmicas.
Se puede superar
prestaciones dinmicas
con
prdida
de
23
Seguridad en instalaciones robotizadas

Accidentes - Riesgos
Riesgos tradicionales
Electrocucin al instalar o reparar el equipo
Riesgos Especficos derivados de la instalacin de un robot

Riesgo de colisin entre hombre-maquina
Son riesgos provocados por golpes debidos al movimiento del robot, bien
sea producido por el propio brazo del robot, una pieza que este maneja o el
extremo operativo que va unido al brazo.
Riesgo de proyeccin
Los operarios pueden ser alcanzados por piezas que el robot deje caer o
proyecte, as como producirse quemaduras por gotas de material fundido o
custico vertidos por una mala operacin realizada por l.
Riesgo de atrapamiento/Aplastamiento
El robot al moverse puede atrapar a un trabajador, entre el brazo y

obstculos que se encuentren a su alrededor, ya sean estos obstculos fijos
o mviles
24

Accidentes - Riesgos
25

Accidentes
Principales causas de accidentes - robots industriales
Mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas
de potencia)
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento,
programacin, etc.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Liberacin de energa almacenada (elctrica, hidrulica, potencial, etc.).
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (laser, corte por chorro de
agua, etc.).
26

Normativa
La normativa legar existente proporciona una gua para garantizar la
seguridad en los sistemas de fabricacin automatizados que incorporan
robots manipuladores:
UNE-EN_ISO_10218-1:2012 Robot y dispositivos robticos. Requisitos de
seguridad para robots industriales. Parte 1: Robots.
Norma Europea EN_ISO_10218-1:2011
Norma Internacional ISO_10218-1:2011
UNE-EN_ISO_10218-2:2011 Robot y dispositivos robticos. Requisitos de

seguridad para robots industriales. Parte 2: Sistemas Robots e integracin.
Norma Europea EN_ISO_10218-2:2011
Norma Internacional ISO_10218-2:2011
27

Medidas de seguridad
El 90% de los accidentes en lneas robotizadas ocurren durante las
operaciones de mantenimiento, ajuste, programacin, etc, mientras que
solo 10% ocurre durante el funcionamiento normal de la lnea.
La seguridad en sistemas robotizados presenta dos vertientes:
Seguridad intrnseca al robot y que es responsabilidad del fabricante
Seguridad debida al diseo e implantacin del sistema y su posterior

utilizacin, programacin y mantenimiento, responsabilidad del usuario.
En la fase de diseo del robot
En la fase de diseo de la clula robotizada
En la fase de instalacin y explotacin del sistema
28

Medidas de seguridad en la fase de diseo del robot
En el diseo del robot y de su sistema de control se debe contar con una
serie de medidas internas encaminadas a evitar posibles accidentes.
Supervisin del sistema de control
Paradas de emergencia
Velocidad mxima limitada
Detectores de sobreesfuerzo
Pulsador de seguridad (pulsador de hombre muerto)
Cdigos de acceso
Frenos mecnicos adicionales
Comprobacin de seales de autodiagnstico
29

Medidas de seguridad en la fase de diseo de la clula
En el diseo del lay-out de la clula se ha de considerar la utilizacin de
barreras de acceso y proteccin en general que intenten minimizar el
riesgo de aparicin de un accidente.
Barreras de acceso a la clula: Se dispondrn barreras en torno a la
clula, que impidan el acceso a personas (parada inmediata al entrar en
la zona de trabajo).
30

Dispositivos de intercambio de piezas: En caso de que el operador
deba poner/recoger piezas situadas dentro del rea de trabajo del robot,
se utilizarn dispositivos que permitan realizar estas acciones a distancia,
utilizando, por ejemplo, mesas giratorias.
Reldeseguridaddedosmanos MSI2Hparacontrolde
alimentacinmanualenunprocesosemiautomtico
31

Dispositivos de intercambio de piezas:
Clulasautomatizadasparaunoovariosoperarios
32

Movimientos condicionados: En el caso de que durante el
funcionamiento de la clula el operario deba entrar en determinados
momentos dentro del campo de accin del robot (para alimentar de
nuevas piezas al robot por ejemplo), se programar a ste de manera
que no efecte movimiento alguno durante estos instantes.
Zonas de reparacin: Se prever la existencia de zonas de reparacin
y mantenimiento. Estas zonas, dentro del campo de accin del robot,
estarn fuera de su zona de trabajo. En ellas se asegurar mediante
diferentes dispositivos que el robot no realizar movimientos de manera
automtica.
Condiciones adecuadas en la instalacin auxiliar: Sistema elctrico
con protecciones, aislamientos, etc., sistemas neumticos o hidrulicos
correctos.
33

Medidas de seguridad en la fase de instalacin y explotacin
Durante la utilizacin del sistema y en especial durante las fases de
instalacin y puesta en marcha, deben respetarse rigurosamente
determinadas normas que reducirn el riesgo de accidente.
Medidas:
Abstenerse de entrar en la zona de trabajo
Sealizacin adecuada: seales luminosas y
acsticas que indiquen la puesta en marcha y
funcionamiento del sistema.
Prueba progresiva del programa del robot: El
programa deber ejecutarse primero a velocidad lenta
y paso a paso y posteriormente se podr aumentar
progresivamente la velocidad.
Formacin adecuada del personal.
34

Barreras materiales Cerramiento mediante vallas
35

36

37

Barreras inmateriales Cortinas fotoelctricas
38

Barreras inmateriales Sistemas lser
39

Barreras inmateriales Alfombras sensibles
40

Accesos a la zona perimetral
En las puertas de acceso se implementarn interruptores de seguridad

conexionados al circuito de seguridad de cerramientos general de tal forma
que si se abre una de estas puertas se debera producir la parada de todos
los equipos que forman la clula robotizada.
Existen los siguientes tipos de interruptores de seguridad:
Interruptor de seguridad con dispositivo de bloqueo
Interruptor de seguridad sin dispositivo de bloqueo
Interruptor de seguridad sin contacto
41

Ejemplos Restricciones de acceso
Mediante barrera de seguridad y distancia de seguridad.
Mediante suelo sensible a la presin
Mediante barrera fotoelctrica
Mediante lser
42

Ejemplos Restricciones de acceso - Lser
adhesive films Amodernsafetyzonehas

beensetupatMACtacBemisusingSICKs
S3000safetylaserscanners

Ejemplos Restricciones de acceso

Ejemplo: Acceso a la zona perimetral
Condiciones de operacin
La puerta est cerrada y bloqueada con un
interruptor de seguridad
El robot est funcionando.
La cortina de luz GuardShield se encuentra con
muting cuando el robot se encuentra lejos de la
mesa de montaje.
Comentarios
Los tapetes de seguridad se encuentran en su
lugar para evitar que la mquina se reinicie
cuando la puerta est cerrada y la persona de
mantenimiento an se encuentra en la zona de
peligro. Una liberacin flexible sin los tapetes de
seguridad puede instalarse dentro de la zona de
peligro para desbloquear la puerta si esta
situacin ocurriese.
Si se presiona cualquier botn pulsador de paro
de emergencia, el robot y el transportador se
detendrn inmediatamente (detencin inmediata)
45

Ejemplo: Acceso a la zona perimetral
Condiciones de mantenimiento
Para limpiar el atasco de manera segura, el operador debe solicitar el desbloqueo de la puerta al activar el botn
pulsador Open (Abrir).
El sistema de control (rel de seguridad MSR o SmartGuard 600) apaga el robot y el transportador cuando las
condiciones del proceso permiten que se detenga el robot y el transportador sin daar la mquina o los
productos (detencin controlada).
Cuando el robot y el transportador se detienen, el sistema de control permite que la puerta se desbloquee al
aplicar alimentacin elctrica al solenoide en el interruptor de seguridad 440G-MT.
La persona encargada del mantenimiento abre la puerta y quita los atascos.
Cuando ha finalizado la tarea, la persona de mantenimiento deja la zona, cierra la puerta y activa el botn
pulsador Restart (Reiniciar).
El sistema de control reinicia el robot y el transportador.
46
Bibliografa
General
Barrientos, A., Pen, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. Fundamentos de Robtica.

McGraw-Hill. 1997.
Arturo Gil Aparicio. Robtica Industrial: Criterios de Implantacin. Control de

Robots y Sistemas Sensoriales. Ingeniera Industrial. Universidad Miguel
Hernndez.
Cecilia Garca Cena. Robtica: Implantacin de un Robot Industrial. Escuela

Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial. Universidad Politcnica de Madrid.
Gua tcnica de Seguridad en Robtica. Gabinete Tcnico de Prevencin y

Seguridad Industrial en PYMES de la Confederacin de la Pequea y Mediana
Empresa Aragonesa (CEPYME /ARAGN).
Eladio Dapena Gonzalez. Unidad II: Robtica Industrial. Tema 5: Criterios de

Implantacin. Universidad de Los Andes. Mrida Venezuela.
47
Bibliografa
Google disposicion del robot en la celula de trabajo
http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/index.php/Usuario:1485_8388
http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/index.php/Tarea_3._Nueva_C%C3%A9l
ula_Automatizada
http://www.sickinsight-online.com/preventing-accidents-comprehensive-safetypolicy-at-mactac-bemis/
http://www.sick.com/group/en/home/solutions/solution_tour/pages/solution_to
ur.aspx
http://www.ab.com/es/epub/catalogs/3377539/5866177/3377559/6388299/337
8094/6537414/
48

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Tema . Criterios implantacin de

En este tema se estudiarn los conceptos necesarios para implantar un robot en

Estudio de la normativa de seguridad.

Un robot industrial generalmente no trabaja como un elemento aislado, sino

El robot es considerado la parte principal de la denominada clula de trabajo

Diseo del lay-out (disposicin de los equipos, mquinas y dems elementos de

Arquitectura de control (hardware + software)

Diseo y control de una clula robotizada

Elementos activos (robots, mquinas CN, etc.)

Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)

Definicin y seleccin de la arquitectura de control

Definicin del lay-out proceso iterativo

Ayuda de sistemas CAD

Utilizacin de simuladores grficos para robots

Utilizacin de simuladores de FMS (sistemas fabricacin flexibles)

Diseo y control de una clula robotizada

Utilizando la interaccin grfica, se puede analizar qu robot de los

Los sistemas de manufactura flexibles (FMS) son capaces de adaptarse a

Diseo y control de una clula robotizada

Lay-Out. Disposicin del robot

Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular polar,

Utilizada en aplicaciones donde el robot sirve a una o varias mquinas.

Aplicaciones de soldadura al arco, paletizacin o ensamblado, en las que el robot

Lay-Out. Disposicin del robot

Lay-Out. Disposicin del robot

Ejemplos son las lneas de soldadura de carroceras de vehculos en la que estas

Lneas de transporte intermitente o continuas.

Lay-Out. Disposicin del robot

Lay-Out. Disposicin del robot

Se le aade un grado de libertad adicional al robot ubicndolo sobre una va que

Permite cubrir un mayor campo de accin (pintura en carroceras)

Seguir el movimiento de la pieza en el caso que sta se desplace de forma

Dar servicio a varias mquinas (carga-descarga).

Lay-Out. Disposicin del robot

Lay-Out. Disposicin del robot

Robot tipo prtico en la que queda situado sobre el rea de trabajo.

Invertido sobre la clula.

Mejor aprovechamiento del rea de trabajo, permitiendo alcanzar puntos sobre

Aplicacin de adhesivos, proyeccin de material (pintura), corte (lser, chorro) y

Lay-Out. Disposicin del robot

Diseo y control de una clula robotizada

Diseo y control de una clula robotizada

Control individual de cada una de las mquinas, transportes y dems

Sincronizacin de los diferentes dispositivos entre s.

Deteccin, tratamiento y recuperacin si es posible de las situaciones

Optimizacin del funcionamiento conjunto de los dispositivos de la clula,

Interfaz con el usuario. Conocimiento del estado del sistema. Acceso al

Interfaz con otras clulas, para permitir la sincronizacin entre ellas,

Interfaz con un sistema de control superior que realiza basicamente

Consideraciones para la seleccin del

Velocidad nominal mxima

Movimientos punto a punto

Elctrico / Neumtico / Hidrulico

Seleccin del robot

El robot debe elegirse de modo que su

Considerar que en los puntos ms

Considerar los puntos singulares.

Seleccin del robot

Cada uno de los movimientos independientes

En general para los robots comerciales el

El nmero de GDL viene determinado por la

3-4 GDL Aplicaciones pick and place, paletizado

6 GDL Pintura, soldadura de arco y colocacin de