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Sistemas Robotizados
ndice
1. Introduccin
2. Mtodos de programacin de robots
3. Requerimientos de un sistema de programacin de robots
4. Lenguajes de programacin de robots
RAPID
V+
5. Bibliografa
Introduccin
Programacin textual
Mtodos de programacin.
Programacin por guiado o aprendizaje
Ventajas:
Inconvenientes:
Mtodos de programacin.
Programacin por guiado o aprendizaje
Clasificacin
Mtodos de programacin.
Programacin por guiado o aprendizaje
Guiado activo
Guiado pasivo
TeachPendantobotonera
Mtodos de programacin.
Programacin Textual
Clasificacin
AS (KAWASAKI)
KAREL (FANUC)
KRL (KUKA)
RAPID (ABB)
V+ (ADEPT)
VAL II (UNIMATION)
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
Mtodos de programacin.
Programacin Textual
Programacin a Nivel robot
Mtodos de programacin.
Programacin Textual
Programacin a Nivel Objeto
Mtodos de programacin.
Programacin Textual
NivelObjeto
Nivelrobot
NivelTarea
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Requerimientos generales:
Entorno de programacin.
Tipo de datos.
Comunicaciones.
Control de movimiento.
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Representacin que tiene el robot de los objetos con los que interacciona.
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Tipos de datos
Coordenadas articulares:
9 mediante una n-upla (q1, ...qn)
Coordenadas cartesianas:
9 Posicin (px, py, pz)
9 Orientacin
ngulos de Euler.
Cuaternios.
Matriz noa
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Entradas/salidas
Cmo se consigue?
Integracin de sensores
Modificar la trayectoria.
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Comunicaciones
Necesidad de comunicacin con otros robots o sistemas que participan en
el proceso productivo. Esta comunicacin permite entre otras cosas:
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Control de movimiento
Punto de destino
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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Tratamiento de interrupciones/errores
Fijacin de prioridades
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VAL II (UNIMATION-staubli)
AS (KAWASAKI)
KAREL (FANUC)
KRL (KUKA)
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valores numricos
referencias a un dato
expresiones de datos
cadenas de caracteres
etc.
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instruccin
parmetros
punto
de velocidad
destino
herramienta definida
precisin
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Ejemplos:
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Velocidad v100:
Precisin z10:
Dato tipo ZoneData: indica la precisin con la que hay que alcanzar la posicin
solicitada antes de continuar el movimiento hasta la posicin siguiente.
Herramienta tool1:
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Saber si hay una pieza lista para ser procesada por el robot
etc
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
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SetDO pinza, off (fija el valor de la salida pinza a off abre la pinza)
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FOR ... ENDFOR: repite una seccin del programa un nmero fijo de veces.
IF ... THEN ... ELSE ... ENDIF: ejecuta un conjunto de instrucciones slo
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nombre
dato
operador :=
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ZoneData:
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Asigna un valor.
Abs()
AccSet
Reduce la aceleracin
Add
Clear
Borra un valor.
ConfJ
MoveJ
MoveL
PulseDo
Reset
ConfL
Monitoriza la configuracin
durante movimiento lineal.
RETURN
Decr
Decrementa en 1.
Set
EXIT
SetDO
FOR
Stop
GOTO
WaitDI
IF
WaitTime
WaitUntil
WHILE
Incr
Incrementa en 1.
InvertDo
MoveC
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FlexPendant Explorer
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Programacin desde PC
MODULE MainModule
Definicin de variables
Definicin de rutinas
Programa principal
ENDMODULE
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Definicindevariables
Programaprincipal
ENDMODULE
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
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PROC main()
MoveL p10, v200, fine, tPen;
MoveL p20, v200, fine, tPen;
MoveL p30, v200, fine, tPen;
MoveL p40, v200, fine, tPen;
MoveL p10, v200, fine, tPen;
ENDPROC
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
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PROC main()
MoveL p10, v200, fine, tPen;
MoveL p20, v200, z20, tPen;
MoveL p30, v200, fine, tPen;
MoveL p40, v200, z50, tPen;
MoveL p10, v200, fine, tPen;
ENDPROC
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
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Definicin de variables
Programa principal
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WaitTime 0.3
GripLoad carga
ENDPROC
PROC Dejar()
Reset pinza
%Abrir la pinza
WaitTime 0.3
GripLoad LOAD0
ENDPROC
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
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PROC Coger-pieza()
MOVEJ*, VMAX, z60, herramienta
Coger
%Coger la pieza
ENDPROC
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PROC Dejarpieza()
MOVEJ*, VMAX, z30, herramienta
%Dejar la pieza.
ENDPROC
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PROC Ir-position-espera()
MoveJ conf-espera, VMAX, z30, herramienta %Mover a la posicin inicial
ENDPROC
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PROC main()
Ir-position-espera;
WHILE DInput(terminar) = 0 DO
%Parar cinta
Coger-pieza
%Coger la pieza
SetDO activar-cinta, 1 ;
Dejar-pieza
%Dejar la pieza
Ir-position-espera
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC C
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Lenguaje de programacin V+
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Lenguaje de programacin V+
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Ejemplo de instruccin V+
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Instrucciones de control V+
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Accin
enable power
Habilita el brazo para ser usado. Hay que pulsar botn de encendido.
disable power
Deshabilita el brazo.
where
point a
point #a
speed %vel
do ready
do drive
eje,Ugrad,
% vel
do move a
do move #a
panic
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RX-60
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Bibliografa
Barrientos, A., Pen, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. Fundamentos de
Robtica. McGraw-Hill. 1997.
Fu, K. S., Gonzlez, R. C., Lee, C. S. G. Robtica: Control,
Deteccin, Visin e Inteligencia. McGraw-Hill. 1988.
CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES
Jos Mara Sabater. Programacin de robots. Robtica y Visin por
Computador. Universidad Miguel Hernndez.
Manual de RAPID. ABB robotics. http://www.abb.com
Manual de V+. Staubli. http://www.staubli.com
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