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Cables y Conectores
Practica No. 3
4. Trabajo previo
4.1.
1. Introduccin
Gd
D(s)
Gd(s)
.1
E(s)
Gp
C(s)
Gp(s)
R(s)
1
Y(s)
2. Objetivos
Disear sistemas de control de posicin por compensacin para un
motor D.C.
Analizar las caractersticas en frecuencia de sistemas de control y su
relacin con el desempeo en tiempo.
Evaluar el efecto de las perturbaciones en sistemas tipo 1 y 2.
Evaluar el error ante entradas tipo rampa para sistemas tipo 1 y 2.
Evaluar el desempeo de los distintos sistemas de control diseados.
3. Equipo necesario
4.2.
4.3.
4.4.
4.9. COMPENSACIN POR ATRASO/ADELANTO/ADELANTOATRASO: Para la funcin de transferencia hallada en 4.1, escoja una
configuracin entre compensador por atraso, por adelanto, o por
adelanto-atraso (como mejor crea conveniente), que cumpla las
siguientes especificaciones de malla abierta: margen de fase MF=40
grados, error de velocidad Ev=0 y frecuencia de corte en malla abierta
Wc=4 rad/seg. Verifique que el controlador no satura el amplificador
de voltaje (+/- 15V).
4.10. Para el controlador diseado en 3.9 evale su comportamiento en
malla abierta y en malla cerrada para una referencia de 0.78 rad (45
grados). Complete la Tabla 1.
4.11. Para los tres controladores diseados, evaluar analticamente y en
simulacin el error en estado estacionario ante entradas de referencia
tipo paso y rampa Explicar los resultados obtenidos.
4.12. Considere un problema de regulacin (es decir, fijar cero como
seal de referencia). Evale analticamente y en simulacin el efecto
de aplicar una perturbacin externa tipo paso (torque sobre el eje).
Compare el efecto de la perturbacin para los tres sistemas de control
diseados.
Parmetros en
malla abierta
Wc
ts
Mp
te
Respuesta en
frecuencia
en malla
cerrada
Mr
BW
Compensad
or en
Adelanto
MF
M
G
Respuesta paso en
malla cerrada
te
Mr
BW
Compensador
en Atraso
Compensad
or en Atraso
Compensador
adelanto/
atraso/
adelanto-atraso
Compensador en
adelanto/atraso/
adelanto-atraso
5. Procedimiento
5.1.
Mp
Compensador
en Adelanto
Ts
Respuesta en
frecuencia en
malla cerrada
5.2 Aplique como referencia una seal triangulo de frecuencia 0.5 Hz,
valor medio 0 y amplitud pico 0.26 rad (15 grados). Mida para cada
uno de los controladores diseados el error de velocidad y comprelos
con los resultados tericos obtenidos.
5.3 Aplique perturbaciones externas de torque al motor D.C manteniendo
una referencia constante (problema de regulacin) y evale el efecto
de la perturbacin en el error en estado estacionario. Compare con los
6. Anlisis de resultados
6.1 Compare la respuesta paso del diseo terico con los resultados
prcticos. Cunto son en porcentaje, las diferencias obtenidas?
6.2 Cul de los tres controladores se acerca ms al comportamiento
terico?
6.3 Realice un informe en formato de artculo IEEE, en el que incluya
una breve explicacin de los experimentos realizados, la tabla de
parmetros obtenidos y el anlisis de los resultados, as como el
trabajo previo y la solucin a las preguntas y problema.
7. Bibliografa
Benjamin
C.
Kuo.