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Tarjeta de adquisicin Q4 Q8

Cables y Conectores

Practica No. 3

CONTROL DE POSICIN, COMPENSADORES Y


ANLISIS EN FRECUENCIA

4. Trabajo previo
4.1.

Pontificia Universidad Javeriana


Facultad de Ingeniera
Departamento de Electrnica
Laboratorio de Control

Con base en los parmetros del motor obtenidos en la prctica 2,


encuentre las funciones de transferencia desde el voltaje de
armadura hasta la posicin angular y desde un disturbio de torque
sobre el eje hasta la posicin angular del motor, en malla abierta
(C(s)=0) y en malla cerrada (ver figura 1).

1. Introduccin

Gd

D(s)
Gd(s)

En esta prctica el estudiante disear controladores para un motor D.C.


mediante la tcnica de compensacin, analizando la respuesta del
sistema en tiempo y en frecuencia, incluyendo los efectos causados por
perturbaciones y evaluando su desempeo.

.1
E(s)

Gp

C(s)

Gp(s)

R(s)

1
Y(s)

2. Objetivos
Disear sistemas de control de posicin por compensacin para un
motor D.C.
Analizar las caractersticas en frecuencia de sistemas de control y su
relacin con el desempeo en tiempo.
Evaluar el efecto de las perturbaciones en sistemas tipo 1 y 2.
Evaluar el error ante entradas tipo rampa para sistemas tipo 1 y 2.
Evaluar el desempeo de los distintos sistemas de control diseados.

3. Equipo necesario

DC Motor Control Trainer (DCMCT) de Quanser


Computador Personal
Matlab con Simulink
QuaRC

Figura 1.Control Posicin

4.2.

COMPENSACIN POR ADELANTO: Para el sistema


obtenido en el apartado 4.1 disee un compensador en adelanto
que cumpla las siguientes especificaciones de malla abierta:
margen de fase MF= 50 grados y error de velocidad Ev=0.02.
Verifique que el controlador no satura el amplificador de voltaje
(+/- 15V, +/- 5V en la seal COMMAND).

4.3.

Implemente en MATLAB SIMULINK el compensador diseado


y evalu los siguientes parmetros en malla abierta y en malla
cerrada, para una referencia tipo paso de 0.78 rad (45 grados).
Complete la Tabla 1.

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PARMETROS EN MALLA ABIERTA:

Margen de Fase (MF): Es la diferencia entre el valor de fase


de la funcin de transferencia del sistema en malla abierta y
el valor -180, calculado para la frecuencia en el cual la
magnitud de la funcin es 1 (0dB).

Margen de Ganancia (MG): es el mximo intervalo dentro del


cual las variaciones de ganancia de la funcin de
transferencia en malla abierta garantizan la estabilidad en
malla cerrada.

Frecuencias de corte (Wc): Frecuencia en la cual la magnitud


de la funcin de transferencia en malla abierta es 1 (0dB).

4.5. COMPENSACIN POR ATRASO: Para la funcin de


transferencia hallada en el apartado 4.1, disee un compensador por
atraso que cumpla las mismas especificaciones del numeral 4.2, esto
es, MF = 50 grados y Ev=0.02. Verifique que el controlador no
satura el amplificador de voltaje (+/- 15V).
4.6. Implemente en MATLAB SIMULINK el compensador diseado en
4.5 y evale su comportamiento en malla abierta y en malla cerrada
para una referencia de 0.78 rad (45 grados). Complete la Tabla 1.
4.7. Se puede escribir el compensador en atraso diseado en trminos de
un controlador PI, PD, o PID?
4.8. Qu diferencias se observan entre un compensador en adelanto y uno
en atraso en trminos de desempeo? Por qu sucede esto?

PARMETROS EN MALLA CERRADA. Respuesta paso:

Tiempo de Subida (ts): Tiempo en que la respuesta tarda en


pasar del 10% al 90% de su valor final.

Mximo sobreimpulso (Mp): Nivel mximo alcanzado por la


respuesta respecto al nivel final, expresado en porcentaje.

Tiempo de establecimiento (te): Tiempo en el cual la


respuesta paso entra en una banda comprendida por +/- 2%
del valor final.

PARMETROS EN MALLA CERRADA. Respuesta en frecuencia:

4.4.

Pico de resonancia (Mr): Mximo valor de ganancia de la


funcin de transferencia en malla cerrada.
Ancho de banda (BW): Frecuencia en la cual la ganancia de
la funcin de transferencia en malla cerrada ha descendido
3dB.

Se puede escribir el compensador en adelanto diseado en trminos


de un controlador PI, PD, o PID?

4.9. COMPENSACIN POR ATRASO/ADELANTO/ADELANTOATRASO: Para la funcin de transferencia hallada en 4.1, escoja una
configuracin entre compensador por atraso, por adelanto, o por
adelanto-atraso (como mejor crea conveniente), que cumpla las
siguientes especificaciones de malla abierta: margen de fase MF=40
grados, error de velocidad Ev=0 y frecuencia de corte en malla abierta
Wc=4 rad/seg. Verifique que el controlador no satura el amplificador
de voltaje (+/- 15V).
4.10. Para el controlador diseado en 3.9 evale su comportamiento en
malla abierta y en malla cerrada para una referencia de 0.78 rad (45
grados). Complete la Tabla 1.
4.11. Para los tres controladores diseados, evaluar analticamente y en
simulacin el error en estado estacionario ante entradas de referencia
tipo paso y rampa Explicar los resultados obtenidos.
4.12. Considere un problema de regulacin (es decir, fijar cero como
seal de referencia). Evale analticamente y en simulacin el efecto
de aplicar una perturbacin externa tipo paso (torque sobre el eje).
Compare el efecto de la perturbacin para los tres sistemas de control
diseados.

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Tabla 1.Diseo de Compensadores en adelanto y atraso.

Parmetros en
malla abierta

Wc

ts

Mp

te

Respuesta en
frecuencia
en malla
cerrada
Mr

Tabla 2. Compensadores en adelanto y atraso.


Respuesta paso en
malla cerrada

BW

Compensad
or en
Adelanto

MF

M
G

Respuesta paso en
malla cerrada

en frecuencia con una seal sinusoidal de amplitud pico 0.52 rad


(30 grados).

te

Mr

BW

Compensador
en Atraso

Compensad
or en Atraso

Compensador
adelanto/
atraso/
adelanto-atraso

Compensador en
adelanto/atraso/
adelanto-atraso

5. Procedimiento
5.1.

Mp

Compensador
en Adelanto

Ts

Respuesta en
frecuencia en
malla cerrada

Realice la conexin del mdulo QET con la tarjeta Q4 Q8.


Implemente los compensadores diseados y complete la tabla 2,
evale la respuesta paso en malla cerrada con una referencia de 0.78
rad (45 grados), y la respuesta en frecuencia realizando un barrido

5.2 Aplique como referencia una seal triangulo de frecuencia 0.5 Hz,
valor medio 0 y amplitud pico 0.26 rad (15 grados). Mida para cada
uno de los controladores diseados el error de velocidad y comprelos
con los resultados tericos obtenidos.
5.3 Aplique perturbaciones externas de torque al motor D.C manteniendo
una referencia constante (problema de regulacin) y evale el efecto
de la perturbacin en el error en estado estacionario. Compare con los

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resultados de simulacin y compare tambin el desempeo de los tres


compensadores.

6. Anlisis de resultados
6.1 Compare la respuesta paso del diseo terico con los resultados
prcticos. Cunto son en porcentaje, las diferencias obtenidas?
6.2 Cul de los tres controladores se acerca ms al comportamiento
terico?
6.3 Realice un informe en formato de artculo IEEE, en el que incluya
una breve explicacin de los experimentos realizados, la tabla de
parmetros obtenidos y el anlisis de los resultados, as como el
trabajo previo y la solucin a las preguntas y problema.

7. Bibliografa

Sistemas de Control Automtico.


Prentice Hall; sptima edicin. 1996

Modern Control Engineering. P.N. Paraskevopoulos. CRC Press;


primera edicin. 2001

Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Prentice Hall;


cuarta edicin. 2003.

Documento de especificaciones (Disponible en la pgina de


Laboratorio de Control) DCMCT/USB QICii Hardware Guide.

Benjamin

C.

Kuo.

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