UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE-L

INGENIERA MECATRNICA
Sistemas de control
Integrantes:
David Escorza
Diego Chano
Johnny Barreno
Curso:
Sexto A
Departamento:
Energa y Mecnica
Docente:
Ing. Franklin Silva
Perodo Acadmico:
Abril 2014- Julio 2014

CONTENIDO
TEMA...............................................................................................3
OBJETVOS........................................................................................3
General:..................................................................................3
Especficos:.............................................................................3
RESUMEN........................................................................................3
ABSTRACT:......................................................................................4
MARCO TERICO..............................................................................4
Estabilidad..............................................................................4
Error en estado estable............................................................4
Clculo de errores de estado estacionario........................4
Lugar geomtrico de las races.................................................5
DESARROLLO...................................................................................6
EJERCICIOS EN MATLAB.....................................................................6
Captulo 6: Estabilidad.............................................................6
Captulo 7: Errores en estado estable.......................................8
Captulo 8: Tcnicas del lugar geomtrico de las races............11
ANLISIS DE RESULTADOS...............................................................13
CONCLUSIONES..............................................................................13
RECOMENDACIONES.......................................................................13
BIBLIOGRAFA................................................................................13

TEMA
2

Ejercicios de estabilidad, error en estado estable y lugares geomtricos de las races de

un sistema representado como funciones de transferencia con la finalidad de analizar el
estudio de los mismos utilizando la ayuda del software MATLAB.
OBJETVOS
General:
Realizar los ejercicios de estabilidad, error en estado estable y lugares
geomtricos de las races de un sistema representado como funciones de
transferencia con la finalidad de analizar el estudio de los mismos utilizando la
ayuda del software MATLAB.
Especficos:
Indagar sobre la representacin de un lugar geomtrico de las funciones de
transferencia.
Analizar cada uno de los problemas y conocer cada uno de los comandos a ser
utilizados.
Reconocer e identificar cada uno de los trminos que interviene directamente en la
estabilidad, error en estado estable y lugares geomtricos de las races de un
sistema representado como funciones de transferencia.
RESUMEN
En el presente trabajo realizaremos ejercicios en el software llamado Matlab sobre la
estabilidad, el error en estado estable y el lugar geomtrico de las races de un sistema ya
que esto servir para el anlisis y diseo de un sistema de control.
Podemos decir que el lugar geomtrico de las races es una representacin grfica de los
polos en lazo cerrado cuando vara un parmetro de un sistema y es un poderoso mtodo
de anlisis y diseo para estabilidad y respuesta transitoria; mientras la estabilidad es la
especificacin ms importante de un sistema. Si un sistema es inestable, la respuesta
transitoria y los errores en estado estable son puntos debatibles. No se puede disear un
sistema inestable para un requerimiento especfico de respuesta transitoria o de error
estable. [1]

ABSTRACT:
3

In this paper we will exercise the software called Matlab on stability, steady-state error and
the locus of the roots of a system as this will help the analysis and design of a control
system.
We can say that the root locus is a plot of the closed-loop poles when varying a parameter
of a system and is a powerful method of analysis and design for stability and transient
response; while stability is the most important specification of a system. If a system is
unstable, transient response and steady state errors are debatable points. You cant
design a stable system for a specific requirement or stable transient response errors. [1]
MARCO TERICO
Estabilidad
La estabilidad de un sistema de control es su propiedad ms importante, tanto es as que
no se puede hablar de sistema de control si ste no es estable.
Un sistema es estable si responde con una variacin finita a variaciones finitas de sus
seales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
inestabilidad del sistema supondr una respuesta que aumenta o disminuye de forma
exponencial, o una oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas
situaciones el sistema no responde a las acciones de control, por lo que se dice que el
sistema se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy peligrosas y
fallos catastrficos, de ah la importancia de estudiar la estabilidad.
Error en estado estable
El error de estado estacionario se define como la diferencia entre la entrada y la salida de
un sistema en el lmite cuando el tiempo tiende a infinito. El error de estado estacionario
depender del tipo de entrada: escaln, rampa, etc. y de tipo del sistema que sea del tipo
0, I, II,...
Clculo de errores de estado estacionario
Introduzcamos las transformadas de Laplace de las diferentes entradas para hallar las
ecuaciones que nos permitan calcular los errores de estado estacionario a partir de las
funciones de transferencia a lazo abierto frente a diferentes entradas:

Entrada Escaln (R(s) = 1/s):

Entrada Rampa (R(s) = 1/s^2):

Entrada Parablica (R(s) = 1/s^3):

Cuando se disea un controlador, normalmente se quiere compensar el sistema frente a

perturbaciones.
Lugar geomtrico de las races
El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin
polinmica cuando un parmetro de sta vara.
En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S complejo de las races de sta
ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:

Con K como parmetro variable.

DESARROLLO
EJERCICIOS EN MATLAB
Captulo 6: Estabilidad
1. Los estudiantes que utilicen Matlab deben correr ahora el ch6p1 a la p3 del
Apndice B. Aprendern a efectuar reduccin de diagrama de bloques para
hallar T(s) seguida de una evaluacin de los polos del sistema en lazo
cerrado para determinar la estabilidad. Aprendern a crear un lazo para
investigar el margen de ganancia para obtener estabilidad. Aprendern a
determinar la estabilidad

de un sistema representado en el espacio de

estados al hallar los valores caractersticos de la matriz del sistema. Estos

ejercicios utilizan el MATLAB.
(ch6p1):
El Matlab puede determinar los polos de una funcin de transferencia con el fin de
determinar la estabilidad. Para determinar los polos de T(s) utilice el comando pole(T).

(ch6p2):

Los polinomios en s se pueden representar como vectores rengln que contienen los
coeficientes. De esta manera P1=s3+7s2-3s+23 se pueden representar mediante el vector
que se muestra a continuacin con los elementos separados mediante un espacio o
coma. Se pueden usar las cadenas de bits para identificar cada una de las secciones de
este tutorial.

(ch6p3):

Ejecutar las declaraciones anteriores hace que MATLAB muestre los resultados. El
terminar un comando con un punto y coma suprime la exhibicin de los resultados. Al
escribir una expresin sin asignacin en el primer miembro y sin punto y coma hace que
la expresin sea evaluada y despliegue el resultado. Ingresar P2 en la ventana del
MATLAB despus de la ejecucin.

Captulo 7: Errores en estado estable

2. Los estudiantes que utilicen Matlab deben correr ahora el ch7p1 a la p2 del
Apndice B.

Aprendern a probar la estabilidad del sistema, evaluar

constantes y clculo de error en estado estable. Aprendern a hallar la

ganancia para satisfacer una especificacin de error en estado estable.
Estos ejercicios utilizan el MATLAB.
(ch7p1):

Una funcin F(s) en forma factorizada se puede representar en forma polinomial. De este
modo, P3=(s+2)(s+5)(s+6) se pueden transformar en un polinomio usando el comando
poly(V), donde V es un vector rengln que contiene las races del polinomio y poly(V)
forma los coeficientes del polinomio.

(ch7p2):

Se puede determinar las races mediante el comando roots(V). Las races se regresan
como un vector columna. Por ejemplo, encuentre las races de 5s4+7s3-9s9-3s+2=0

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Captulo 8: Tcnicas del lugar geomtrico de las races.

3. Los estudiantes que utilicen Matlab deben correr ahora el ch8p1 a la p2 del
Apndice B. Aprendern a determinar y dar nombre a un lugar geomtrico
de las races. Aprendern a introducir a introducir desde el teclado un valor
de sobrepaso en porcentaje. Estos ejercicios utilizan el MATLAB.
(ch8p1):

Dos polinomios se pueden multiplicar entre s al usar el comando conv(a, b) (lo que
significa convolucin. De esta manera, P3=(s3+7s2+10s+9)(s4-3s3+6s2+2s+1) se genera
como sigue:

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(ch8p2):

Nosotros podemos acoplar el diseo de ganancia en el lugar de races con una simulacin
de respuesta de paso para la ganancia seleccionada. Introducimos el comando rlocus (G,
K), que nos permite especificar el rango de ganancia, K, para trazar el lugar de races.
Este comando nos ayudar a suavizar el habitual diagrama del lugar de races
especificando equivalentemente ms puntos a travs de la argumentacin, K.

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ANLISIS DE RESULTADOS
MATLAB se constituye como un software que proporciona la resolucin de la estabilidad,
el error en estado estable y los lugares geomtricos de un sistema travs de diferentes
comandos que permiten desarrollar de una manera verstil determinados problemas.
La sistematizacin de informacin permiti adquirir nuevos conocimientos relacionados al
funcionamiento y a la aplicabilidad de los diversos comandos que dispone MATLAB.
CONCLUSIONES
La utilizacin del software MATLAB es relevante en la ingeniera ya que como se
demostr en este documento, el software permiti estructurar la representacin de
lugares geomtricos.
El software MATLAB es de fcil empleo y cuenta con una interfaz sencilla que
permite desarrollar varios problemas relacionados a la ingeniera.
Para el diseo de un sistema de control tiene que ocuparse de varios clculos
antes de que se pueda implementar, para lo cual representamos el lugar
geomtrico del sistema.
RECOMENDACIONES
Ubicar de manera correcta las variables y los comandos en el software MATLAB
para no obtener un resultado errneo.
Tener bien en claro los conceptos que podemos aplicar en la estabilidad de un
sistema y en la representacin del lugar geomtrico del mismo para evitar
confusiones.
BIBLIOGRAFA
[1] Norman, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera, Captulos VI, VII y VIII,
Mxico: Compaa Editorial Continental.

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