Introduccin

Los controladores PID mostraron ser robustos en muchas aplicaciones

y son los que ms se utilizan en la industria. La estructura de un
controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su
debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria
(existe un grupo de plantas inestables que no pueden ser
estabilizadas con ningn miembro de la familia PID).

Estructura del PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO)
de un grado de libertad:

Figura 1. Diagrama de bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres
acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos
controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
P: accin de control proporcional,
Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir
u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcin transferencia queda:
C p ( S )=K p

(1)

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador

proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).
I: acci on de control integral:
Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado,
lo que implica que es un modo de controlar lento.
t

u ( t ) =K i e ( ) d
0

Ci ( s )=

Ki
S

(2)

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la

seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una
referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen
permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral
Se define mediante:
u ( t ) =K p e ( t )+

Kp t
e()d
Ti 0

(3)

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin

integral. La funcin de transferencia resulta:
C PI ( S )=K p (1+

1
)
Ti S

(4)

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener

una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error
pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y
si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede
demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos
donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede
demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al
escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa
Se define mediante:
u ( t ) =K p e ( t )+ K p T d

d e (t)
dt

(5)

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta

accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin
de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las
seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La
accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que
slo es eficaz durante periodos transitorios. La funcin transferencia
de un controlador PD resulta:
C PD ( S )=K p + s K p T d

(6)

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador

proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es
decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa al error en estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K,
lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa
esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con
esta accin combinada se obtiene mediante:
u ( t ) =K p e ( t )+

Kp t
d e (t)
e ( ) d + K p T d

Ti 0
dt

(7)

y su funcin transferencia resulta:

C P I D ( S )=K p ( 1+

1
+T d s)
TiS

(8)

Limitaciones de control PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de
control, puede ser pobres en otras aplicaciones.

Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre
cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile
sobre el valor del "setpoint".

El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado
de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como
la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la
salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor
de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida
del controlador.

El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier

diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la
salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca

puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su

respuesta y estabilidad.
o

Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar
una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un
lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria
para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la
carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la
carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est
siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del
PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o
decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la
combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.

Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable.

Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa,
el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que
el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que
elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un
control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control
derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto
es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

-----esta parte le mando optativa0------CONLUSIONES

Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es

simplemente un controlador de hasta segundo orden, conteniendo
un integrador.
Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID
por lo general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar
excelentes resultados en muchas aplicaciones.
El termino bsico es el termino proporcional, P, que genera una
actuacin de control correctivo proporcional al error.
El termino integral, I, genera una correccin proporcional a la
integral del error. Esto nos asegura que si aplicamos un esfuerzo
de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El termino derivativo, D, genera una accin de control proporcional
al cambio de rango del error. Esto tiende a tener un efecto
estabilizante pero por lo general genera actuaciones de control
grandes.

Enlaces>
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf