Dissertação Carmo 2003

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA MECNICA
PROPOSTA DE MODELO PARA DESCRIO DA VAZO EM

VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS, COM EFEITO DE
VAZAMENTO.
DISSERTAO SUBMETIDA UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA

CATARINA PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM ENGENHARIA
MECNICA
PAULO FRANCISCO DO CARMO
FLORIANPOLIS, MAIO DE 2003
PROPOSTA DE MODELO PARA DESCRIO DA VAZO EM

VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS, COM EFEITO DE
VAZAMENTO.
PAULO FRANCISCO DO CARMO
ESTA DISSERTAO FOI JULGADA ADEQUADA PARA A OBTENO

DO TTULO DE MESTRE EM ENGENHARIA, ESPECIALIDADE ENGENHARIA
MECNICA, SENDO APROVADA EM SUA FORMA FINAL.
_________________________________
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng. - Orientador
_______________________________________
Prof. Jos Antnio Bellini da Cunha Neto, Dr. - Coordenador do Curso
BANCA EXAMINADORA
_________________________________
Prof. Irlan von Linsingen, Dr. Educ.
__________________________________
Prof. Jonny Carlos da Silva, Dr. Eng.
__________________________________
Prof. Raul Guenther, Dr. Eng.
iii
Aos meus pais

Jos Francisco e Divina
iv
As minhas irms Greyce,

Meyre, Rosa e Francisca.
AGRADECIMENTOS
A Deus.
Aos meus pais Jos Francisco e Divina pelos incentivos, e guiando meus passos
com dedicao e lealdade.
As minhas irms.
Ao Professor Dr. Victor Juliano De Negri pela confiana, amizade, pacincia,
orientao e tambm pela forma dedicada com que transmite conhecimentos.
Ao grande amigo gacho Rogrio do Amaral.
Ao grande amigo de Minas Gerais Marne Moreira Gomide.
As amigas de Florianpolis Erica, Marize, Vaneide.
Aos amigos Valdeon, Alexandre Dors, Arton Alono, Vinad, Giovana.
empresa REIVAX pelo apoio.
Ao CNPq pelo financiamento.
vi
"Nunca, jamais desanimeis, embora venham ventos contrrios".

Madre Paulina.
vii
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................x
LISTA DE TABELAS.............................................................................................................. xiii
SIMBOLOGIA ........................................................................................................................ xiv
RESUMO ............................................................................................................................... xvi
ABSTRACT........................................................................................................................... xvii
CAPTULO 1- INTRODUO ..................................................................................................1

1.1 JUSTIFICATIVA..................................................................................................................1
1.2 OBJETIVOS E CONTRIBUIO........................................................................................2
1.3 METODOLOGIA ................................................................................................................2
1.4 ORGANIZAO DA DISSERTAO ................................................................................3
CAPTULO 2 - VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS ...............................................4

2.1 INTRODUO....................................................................................................................4
2.2 SISTEMAS COM VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS .....................................5
2.3
CARACTERSTICAS
CONSTRUTIVAS
DE
VLVULAS
DIRECIONAIS
PROPORCIONAIS. ..................................................................................................................6
2.3.1 Tipo de centro..................................................................................................................8
2.3.2 Nmero de vias..............................................................................................................10
2.3.3 Forma dos ressaltos ......................................................................................................11
2.3.4 Geometria de entalhes no ressalto do carretel..............................................................12
2.4 CARACTERSTICAS COMPORTAMENTAIS ..................................................................14
2.4.1 Zona morta ....................................................................................................................14
2.4.2 Histerese........................................................................................................................14
2.4.3 Vazamento interno.........................................................................................................15
2.4.4 Saturao ......................................................................................................................15
2.4.5 Equao da vazo de controle ......................................................................................16
2.4.6 Dinmica das vlvulas direcionais proporcionais ..........................................................17
2.4.7 Equao da vazo linearizada para vlvulas direcionais proporcionais........................19
2.4.8 Coeficientes da equao da vazo linearizada de vlvulas direcionais proporcionais .20
2.5 APLICAO DA EQUAO CLSSICA DA VAZO DE VLVULAS DIRECIONAIS
PROPORCIONAIS .................................................................................................................21
2.5.1 Controle de servossistemas hidrulicos ........................................................................21
2.5.2 Controle de fora e controle de posio ........................................................................23
2.5.3 Controlador adaptativo ..................................................................................................24
2.5.4 Controle em cascata......................................................................................................25
viii
2.5.5 Controle de manipuladores e robs...............................................................................26

2.5.6
Regulagem
de
velocidade
de
turbinas
de
usinas
geradoras
de
energia
eltrica....................................................................................................................................28
CAPTULO 3 - DADOS DE CATLOGOS .............................................................................31
3.1 INTRODUO..................................................................................................................31
3.2 INFORMAES FORNECIDAS PELOS CATLOGOS DOS FABRICANTES ...............31
3.2.1 Dados gerais..................................................................................................................31
3.2.2 Dados especficos .........................................................................................................33
3.3 GRFICOS DE VAZO POR DESLOCAMENTO DO CARRETEL .................................35
3.4 COEFICIENTE DE VAZO (Kv) .......................................................................................38
3.5 GANHO DE VAZO (Kq0).................................................................................................40
3.6 GANHO DE VAZO-PRESSO (Kc0) ..............................................................................40
3.7 LIMITES DE OPERAO ................................................................................................40
3.8 RESPOSTA DINMICA....................................................................................................41
3.8.1 Resposta em freqncia................................................................................................41
3.8.2 Resposta ao degrau ......................................................................................................43
3.9 VAZAMENTOS INTERNO................................................................................................44
CAPTULO 4 - MODELAGEM MATEMTICA E SIMULO DO MODELO PROPOSTO

DA VLVULA .........................................................................................................................45
4.1 INTRODUO..................................................................................................................45
4.2 PROPOSTA DO MODELO MATEMTICO......................................................................45
4.3 DETERMINAO DE REAS DOS ORIFCIOS DE CONTROLE - (A0)..........................47
4.3.1 Considerando cantos vivos............................................................................................47
4.3.2 Considerando cantos arredondados..............................................................................49
4.4 ESCOAMENTO NOS ORIFCOS DE CONTROLE ..........................................................52
4.4.1 Vazo no orifcio de controle considerando cantos vivos..............................................52
4.4.2 Vazo no orifcio de controle considerando cantos arredondados................................57
4.5 DETERMINAO DA VAZO EFETIVA..........................................................................61
4.6 RESULTADOS DAS SIMULAES TERICAS .............................................................61
4.6.1 Resultados considerando cantos vivos .........................................................................62
4.6.2 Resultados considerando cantos arredondados ...........................................................69
4.7 MODELO MATEMTICO DA EQUAO DA VAZO PROPOSTA ................................80
4.7.1. Equao matemtica da vazo para deslocamento positivo........................................81
CAPTULO
MODELO
MATEMTICO
PARA
UMA
VLVULA
DIRECIONAL
PROPORCIONAL...................................................................................................................83
ix
5.1 INTRODUO..................................................................................................................83
5.2 MODELO MATEMTICO PARA USO GERAL ................................................................83
5.3 DETERMINAO DA VAZO DE CONTROLE LINEARIZADA (qvc) PARA CANTOS
VIVOS
ARREDONDADOS
INCUINDO
EFEITO
VAZAMENTO...............................................................................................................
DE
87
5.4 EXPRESSES MATEMTICAS PARA OS GANHOS INCLUINDO O EFEITO DE

VAZAMENTO INTERNO .......................................................................................................88
CAPTULO 6 - CONSIDERAES FINAIS ...........................................................................90
BIBLIOGRAFIA.......................................................................................................................92
APNDICE .............................................................................................................................99
Apndice A - ESQUEMA E DESCRIO DA BANCADA PARA ENSAIO E OBTENO
DOS COEFICIENTES DA VLVULA DIRECIONAL PROPORCIONAL
99
Apndice B - ETAPAS PARA OBTENO DOS COEFICIENTES DE VAZO E

VAZAMENTO DA VLVULA DIRECIONAL PROPORCIONAL ATRAVS DO ENSAIO
101
Apndice C - OBTENO DO COEFICIENTE DE VAZO E VAZAMENTO INTERNO DA

VLVULA ATRAVS DE CATLOGOS ..............................................................................103
Apndice D - PROGRAMA USADO NA SIMULAO .........................................................108
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Configurao de um circuito hidrulico com a vlvula direcional proporcional,
atuadores, unidade de potencia, eletronica.
Figura 2.2 Caracteristicas das vlvulas direcionais proporcionais
Figura 2.3 Configurao do centro critico da vlvula direcional proporcional
Figura 2.4 Configurao do centro subcritico da vlvula direcional proporcional
Figura 2.5 Configurao do centro supercritico da vlvula direcional proporcional
Figura 2.6 Representao de uma vlvula de 3 vias
Figura 2.7 Representao de uma vlvula de 4 vias
Figura 2.8 Detalhe do ressalto e portico do carretel da vlvula
Figura 2.9 Fotografia do ressalto do carretel de uma vlvula direcional proporcional
Figura 2.10 Carretel com entalhes retangular
Figura 2.11 Carretel com entalhes circular
Figura 2.12 Carretel com entalhes triangular
Figura 2.13 Histerese e limiar de um instrumento
Figura 2.14 Saturao das vlvulas direcionais proporcionais
Figura 2.15 Vlvula carretel de 4 vias com 4 ressaltos
Figura 2.16 Curva caracterstica de vazo com p constante para vlvula direcional
Figura 3.1 Vazo nominal com dirferencial de presso na vlvula em funo do
deslocamento do carretel (REXROTH, 1998)
Figura 3.2 Vazo nominal com dirferencial de presso na vlvula em funo da posio do
carretel (NACHI, s.d.)
Figura 3.3 Vazo nominal com diferencial de presso por par de vias em funo do sinal
de tenso (BOSCH, 1987b)
Figura 3.4 Vazo nominal com diferencial de presso na vlvula em funo do sinal de
corrente (DUPLOMATIC, 2002)
Figura 3.5 Vazo nominal com direncial de presso na vlvula em funo do sinal de
tenso (MOOG, 2002)
Figura 3.6 Limite de operao de vlvulas direcionais proporcionais (BOSCH, 1987b)
Figura 3.7 - Resposta em frequncia de uma vlvula direcional proporcional (BOSCH,
1987c)
Figura 3.8 Resposta ao degrau da vlvula D633 (MOOG, 2002)
Figura 4.1 Modelo carreteL-camisa sem escala. Identificao dos parmetros geomtricos
Figura 4.2 Esboo do carretel-camisa para determinao da rea com sobreposio para
cantos vivos
Figura 4.3 Esboo do carretel-camisa para determinao da rea sem sobreposio para
cantos vivos
xi
Figura 4.4 Esboo do carretel-camisa para determinao da rea com sobreposio para
cantos arredondados
Figura 4.5 Esboo do carretel-camisa para determinao da rea sem sobreposio para
cantos arredondados
Figura 4.6 Representao da rea do orficio de controle para cantos arredondados
Figura 4.7 Coeficiente de descarga para um orifcio tipo tubo curto
Figura 4.8 Variao do coeficiente de descarga com nmero de Reynolds para cntos vivos
e arredondados.
Figura 4.9 Vazes na regio com e sem sobreposio orifcio 3
Figura 4.10 Vazes na regio com e sem sobreposio no orifcio 4
Figura 4.11 Vazo na via A versus deslocamento do carretel
Figura 4.12 Vazo no orifcio 3 versus deslocamento do carretel
Figura 4.14 Vazo total na via A versus deslocamento do carretel
Figura 4.15 Vazo total na via A para deslocamento do ressalto referente a via A
Figura 4.16 Vazo total na via A versus presso de carga
Figura 4.19 Vazo total no orifcio B versus deslocamento do carretel
Figura 4.20 Vazo total na via B versus presso de carga
Figura 4.22 Vazes na regio intermediria com sobreposio no orifcio 3
Figura 4.23 Vazes na regio com sobreposio no orifcio 4
Figura 4.26 Vazo na regio intermediria do orifcio 3 versus deslocamento do carretel
Figura 4.28 Vazo total na via A versus deslocamento do carretel
Figura 4.29 Vazo total na via A para deslocamento do ressalto referente a via A
Figura 4.33 Vazo na regio intermediria do orifcio 6 versus deslocamento do carretel
Figura 4.34 Vazo total na via B versus deslocamento do carretel
Figura 4.35 Vazo total na via B versus presso de carga
Figura 4.36 Vazo total na via A para canto vivo e canto arredondado
Figura 4.37 Detalhe da regio b da figura 4.36
Figura 4.38 Detalhe da regio c da figura 4.36
xii
Figura 4.39 - Detalhe da regio d da figura 4.36

Figura 5.1 Diagrama funcional do modelo matemtico proposto da vlvula
Figura A.1 Esquema da bancada experimental
Figura C.1 Curva de vazo da vlvula BOSCH, NG6 O811 404 119 (BOSCH, 1987b)
Figura C.2 Dados do vazamento da vlvula catlogo (BOSCH, 1987b)
Figura C.3 Curvas de vazo da vlvula modelo Rexroth 4WRE6V681X/24
1998)
Figura C.4 Curvas de vazamento na posio central (REXROTH, 1998)
(REXROTH,
xiii
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Equaes da vazo usadas pelos autores no controle de servossitemas

hidrulicos
Tabela 2.2 Equaes da vazo usadas pelos autores no controle de fora e posio de
atuadores hidrulicos
Tabela 2.3 Equaes da vazo usadas pelos autores no controlador adaptativo
Tabela 2.4 Equaes da vazo usadas pelos autores no controlador em cascata
Tabela 2.5 Equaes da vazo usadas pelos autores no controle de robs e
manipuladores hidrulicos
Tabela 2.6 Equaes da vazo usada para controle das ps da turbina Kaplan.
Tabela 4.1 Equaes para escoamento na regio de sobreposio
Tabela 4.3 Equaes para escoamento na regio sem sobreposio
Tabela 4.7 Equaes para escoamento na regio intermediria de sobreposio
Tabela 4.11 Dados para simulao teorica
xiv
SMBOLOGIA
PARMETROS E VARIVEIS
Alfabeto Latino:
Linha de fluxo da vlvula.
A1, 2...,
rea equivalente ao orifcio de controle 1, 2... etc.
Ap
rea do cilindro.
An
rea nominal do orifcio de controle.
Linha de fluxo da vlvula.
Bc
Coeficiente do amortecimento viscoso.
cd
Coeficiente de descarga.
Dimetro.
dc
Dimetro da camisa da vlvula.
dcr
Dimetro do carretel da vlvula.
Fa
Fora de atrito.
Fc
Fora da carga.
Ic
Corrente.
Kc
Coeficiente de vazo presso.
Kc0
Coeficiente de vazo presso no ponto zero.
KpA , B
Ganho de presso. (porta A ; B).
Kq
Ganho de vazo.
Kq0
Ganho de vazo no ponto zero.
KqA,B
Ganho de vazo (porta A ; B).
Kv
Coeficiente da Vlvula.
Kvvia
Coeficiente da Vlvula por par de vias.
Kxc
Constante elstica da mola.
Indutncia da bobina do solenide.
McVP
Massa do carretel da vlvula.
Linha de presso
pA, B
Presso na via A ou B.
pc
Presso de carga.
pT
Presso de retorno.
ps
Presso de suprimento.
qV
Vazo no orifcio.
qVC
Vazo de controle.
qVcn
Vazo de controle nominal.
xv
qVSAT
Vazo de saturao.
qVA,B
Vazo nas linhas A e B
Resistncia da bobina.
Linha de retorno de fluxo da vlvula.
Uc
Tenso.
Permetro do orifcio.
Deslocamento linear.
xv
Deslocamento do carretel.
Alfabeto Grego:
Coeficiente de amortecimento.
Mdulo de compressibilidade efetivo.
Freqncia natural no amortecida.
pvn
Diferena de presso nominal.
Diferena de presso.
Constante de tempo.
Massa especfica.
Viscosidade absoluta do fluido.
SUPER NDICE
VD
Vlvula distribuidora.
VP
Vlvula Direcional Proporcional.
xvi
RESUMO
O presente trabalho tem como objetivo apresentar uma modelagem matemtica mais
completa para a descrio da vazo em vlvulas direcionais proporcionais. O modelo
matemtico da vazo em uma vlvula direcional proporcional fundamental para o estudo
dos sistemas hidrulicos, principalmente queles ligados ao controle de posio, fora e
velocidade de atuadores hidrulicos. Estas formas de controle so bastante empregadas na
robtica, siderurgia, indstria, aviao, marinha entre outras. Atualmente, dispe-se de
modelos linearizados que incorporam os efeitos de vazamentos internos, mas no incluem o
fator quadrtico da presso, o que traz resultados muito afastados da realidade quando a
vlvula opera distante do seu ponto central. Nos modelos no lineares, est presente o fator
quadrtico da presso mas, por sua vez, no so contemplados os vazamentos internos das
vlvulas, provocando erros significativos quando o sistema hidrulico est sujeito a cargas
maiores. O modelo no linear proposto no presente trabalho baseado na composio da
vazo nos diversos orifcios de controle da vlvula, acrescentando os efeitos de vazamentos
internos e, para a definio dos parmetros presentes no modelo, so propostos
procedimentos de teste e a correlao com os dados de catlogos tcnicos. Assim sendo,
apresenta-se uma modelagem matemtica no linear mais completa e que permite uma
representao mais aproximada dos fenmenos fsicos nos projetos hidrulicos.
Palavras Chaves: Vlvula direcional proporcional, modelagem matemtica da vazo,

sistemas hidrulicos, vazamentos internos.
xvii
ABSTRACT
This work has as objective to present a more complete mathematical modeling for
directional proportional valves flow rate. The flow rate modeling in a directional proportional
valve is essential for the study of hydraulic systems, mainly those related to position, force,
and velocity control of hydraulic actuators. These forms of control are also applied to
robotics, siderurgy, industry, aircrafts, navy, among others. Presently, linearized models are
used which incorporate the effects of internal leakage, but these models do not include the
square pressure factor, fact that brings results too far away from the reality when the valve
works away from its central point. In the linearized models, the square factor of pressure is
present, but this model does not include the valve internal leakage, that leads to significative
errors when the hydraulic system is exposed to heavy work. The non-linear model proposed
in this work is based on the flow composition in the several valve control orifices, adding the
effects of internal leakage and, for definition of the parameters of the model, procedures for
testing and correlation with technical catalogues are proposed. Therefore, a complete nonlinear mathematical modeling is shown, which allows a better representation of the physical
phenomena in hydraulic systems design.
Key Words: Directional proportional valve, flow rate modeling, hydraulic systems, internal
leakage.
CAPTULO 1
INTRODUO
1.1 JUSTIFICATIVA
Nas ltimas duas dcadas ocorreram considerveis mudanas tecnolgicas em
diversos setores das atividades humanas o que se deveu, entre outros fatores, o
desenvolvimento da eletrnica e eltrica, da informtica, da cincia dos materiais e da
mecnica. O aperfeioamento de acionamentos hidrulicos, comandos e regulaes
permitiu melhorias significativas na automatizao e controle de equipamentos, tanto na
rea de produo quanto na de servios. Acompanhando essas mudanas, a hidrulica est
presente nos domnios de mquinas ferramentas, dos equipamentos mbeis, da indstria
das mquinas de construo, das indstrias siderrgica e metal-mecnica pesada, das
mquinas agrcolas, do setor de transporte de elevao, das mquinas de injeo, dos
robs manipuladores, da indstria aeronutica e aeroespacial (DE NEGRI, 2001).
Nesse contexto, um dos elementos mais importantes a vlvula direcional
proporcional, por ser o principal componente de ligao entre as unidades de potncia e os
atuadores. A vlvula direcional proporcional controla a direo e ajusta ou impede a
passagem de fluido, obedecendo a sinais eltricos que lhe so enviados. Da ao precisa
de vlvulas proporcionais depende a correta velocidade das turbinas em usinas geradoras
de energia eltrica, a movimentao suave e precisa de braos robs e uma infinidade de
outras situaes nas quais o controle confivel de posio se faz indispensvel.
As vlvulas direcionais, pelas suas caractersticas construtivas, podem ser
classificadas como deslizantes e de assento. O tipo de vlvula mais extensamente usado
a deslizante do tipo carretel. As vlvulas de carretel tambm so classificadas pelo nmero
de vias, posies e tipo de centro na posio central.
Os estudos desenvolvidos sobre vlvulas direcionais proporcionais apresentam
modelos matemticos no-lineares, pressupondo que as vlvulas tenham geometria ideal,
ou seja, sem folga radial entre a camisa e o carretel e com os cantos dos ressaltos do
carretel e dos prticos com quina viva alinhados. As no linearidades das vlvulas
direcionais proporcionais esto relacionadas com a dependncia da vazo com a raiz
quadrada da presso, a sobreposio do ressalto do carretel sobre os prticos, as foras de
escoamento, e os efeitos do atrito esttico e Coulomb (von LINSINGEN et al., 1991). Nesses
modelos matemticos no so contemplados os vazamentos internos das vlvulas que, na
realidade, so significativos.
Esse modelo matemtico clssico para vazo de controle tem sido usado por vrios
autores em seus trabalhos voltados ao controle de posio e velocidade de atuadores
1.Introduo
hidrulicos e, portanto, sustenta o projeto de controladores, segundo diversas tcnicas como

PID, adaptativo, cascata etc.
J no modelo matemtico linear, ou seja, linearizado em torno de um ponto de
operao genrico, muito utilizado nas ferramentas de anlise da teoria de controle linear
(DE NEGRI, 2001), est presente o coeficiente de vazo-presso, que incorpora o efeito de
vazamentos internos. Porm, a linearizao induz erros significativos quando so avaliadas
respostas um pouco mais distantes do ponto de operao.
Desta forma, os modelos matemticos no-lineares, ainda que desconsiderem os
vazamentos internos, continuam sendo o mais usado at o momento.
1.2 OBJETIVOS E CONTRIBUIO

Tendo em vista os dois tipos de modelos para a vazo de controle em vlvulas
proporcionais mencionadas anteriormente, estabelece-se como principais objetivos deste
trabalho:
- Obteno de um novo modelo matemtico da equao da vazo no-linear para vlvulas
direcionais proporcionais que descreva mais adequadamente o comportamento destas,
levando em considerao a presso de carga, e os vazamentos internos relacionados com a
folga radial e os cantos vivos e arredondados dos ressaltos do carretel e prticos.
- Adequao dos dados fornecidos pelos catlogos e estabelecimento de um procedimento
de testes para obteno do novo modelo, visando melhorar o dimensionamento de vlvulas
direcionais proporcionais.
Como contribuio, espera-se que o modelo proposto permita uma descrio mais
adequada do comportamento da vlvula proporcional, possibilitando maior clareza no
projeto de sistemas hidrulicos e melhor sustentao para o projeto de controladores.
1.3 METODOLOGIA
Este trabalho fundamenta-se na aplicao dos conceitos da mecnica dos fluidos
avaliando-se o tipo de escoamento que ocorre nos orifcios da vlvula em funo do
deslocamento do carretel e das presses de suprimento e de carga.
O tipo de escoamento na regio com sobreposio est baseado nos resultados
obtidos por MERRITT (1967), para orifcio circular tipo tubo curto. Na regio sem
sobreposio, o tipo de escoamento dado com a variao do coeficiente de descarga e o
nmero de Reynolds MERRITT (1967) (figura 4.7) sendo que para coeficientes de descarga
com valor menor que 0.7 o escoamento considerado como laminar, e caso contrrio,
turbulento.
1.Introduo
Para avaliar os tipos de escoamento que ocorrem nos orifcios com e sem
sobreposio das vlvulas direcionais proporcionais com carretel deslizante, podem ser
empregados os estudos descritos acima.
O enfoque deste trabalho apresentar um modelo matemtico da vazo, mais
completo, para vlvulas direcionais proporcionais, permitindo uma representao mais
aproximada dos fenmenos fsicos nos projetos hidrulicos, e so apresentados resultados
referentes a simulaes tericas do modelo usando o software MatLab.
1.4 ORGANIZAO DA DISSERTAO

Este captulo introdutrio apresentou a justificativa do estudo, seus objetivos e a
metodologia proposta para sua realizao. O Captulo 2 descreve a estrutura de vlvulas
direcionais proporcionais e os modelos existentes. O Captulo 3 apresenta como so
fornecidos os dados em catlogos. No captulo 4, elaborado um novo modelo matemtico
para a vazo de controle da vlvula, incluindo o efeito do vazamento interno e considerando
a geometria do carretel da vlvula para cantos vivos e arredondados. Neste tambm so
apresentadas as curvas das simulaes tericas. O captulo 5 apresenta a equao da
vazo de uso geral e expresses matemticas dos ganhos envolvendo o efeito do
vazamento interno. No captulo 6 so apresentadas as concluses do estudo.
CAPTULO 2
VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS
Este captulo apresenta a multifuncionalidade da vlvula direcional proporcional, suas
caractersticas construtivas e funcionais. Tambm apresenta-se a aplicao das equaes
clssicas da vazo, linear e no-linear, usadas pelos autores citados neste captulo nos
contextos de controle de servossistemas hidrulicos, controle de fora e posio, controle
adaptativo e em cascata, controle de robs e manipuladores e regulao de velocidade de
turbinas geradoras de energia eltrica.
2.1 INTRODUO
Por muitos anos, a maioria dos circuitos hidrulicos foram operados
eletricamente, porm ajustados de forma manual. Em outras palavras
as operaes de partida e parada e o controle direcional dos atuadores
eram obtidos por vlvulas eletro-hidrulicas acionadas por solenides
que atuavam em duas posies extremas: ligado/desligado. Entretanto
as regulagens dos valores de vazo e presso eram feitas por vlvulas
ajustadas manualmente, o que era satisfatrio em muitas aplicaes.
Os vrios ajustes de vazo no eram vantajosos, devido necessidade
de uma variedade de vlvulas e pontos de controle. Por exemplo,
quando se precisava de acelerao e desacelerao de um atuador, isso
requeria uma srie de componentes adicionados ao circuito que o
tornavam mais complexo e elevavam seu custo. (UGGIONI, 1997).
As vlvulas direcionais proporcionais surgiram no espao entre a vlvula simples,
comandada por solenide convencional e as servovlvulas, que eram a nica soluo
quando se necessitava de atuaes precisas no controle de velocidade e posicionamento.
Em sua maioria, as servovlvulas apresentam baixo ndice de tolerncia contaminao e
alto custo e, por isso, so hoje aplicadas em situaes especficas que requerem alto
desempenho, como na tecnologia aerospacial e militar.
A possibilidade de uma vlvula direcional ser ajustada eletronicamente significa que
regulagens diferentes podem ser obtidas por meio de componentes eletrnicos, bem mais
econmicos que os controles hidrulicos convencionais. A tecnologia da hidrulica
proporcional o perfeito entrosamento entre os comandos eletrnicos e os acionamentos
hidrulicos, possibilitando interaes para regulagem em mquinas e equipamentos
industriais, otimizando processos de manufatura, reduzindo o circuito hidrulico e
oferecendo possibilidades de controle e direo por uma nica vlvula (UGGIONI, 2002).
2.Vlvulas direcionais proporcionais
Na caracterizao de uma vlvula como proporcional ou servovlvula a ltima verso

da ISO 5598 define ambas como vlvulas de controle contnuo, enfatizando que as funes
destas so idnticas.
2.2 SISTEMAS COM VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS

As servovlvulas surgiram na dcada de 40, como fruto das exigncias de
desenvolvimento tecnolgico da 2 Guerra Mundial. No final dos anos 50, as servovlvulas
eram utilizadas na rea espacial para orientao e controle de vo em veculos lanadores.
No campo aeronutico, elas foram intensamente usadas em comandos hidrulicos, controle
de lemes e trens de pouso etc. Aos poucos, essa tecnologia foi sendo transferida para a
automao e o controle industrial, em laminadores, na indstria siderrgica, no controle de
turbinas de gerao de energia eltrica e em equipamentos mbeis.
As vlvulas direcionais proporcionais tiveram seu surgimento na dcada de 70 para
aplicao em equipamentos mbeis e industriais. Apesar de no garantir o mesmo padro
de desempenho das servovlvulas, as vvilas direcionais proporcionais davam conta da
maioria das aplicaes, a um custo consideravelmente inferior.
Com o propsito de melhorar o desempenho esttico e dinmico, tem sido
incorporada maciamente a realimentao da posio de elementos internos destas
vlvulas. Para isso, utilizam-se sensores de posio e circuitos eletrnicos dedicados
instalados em cartelas eletrnicas.
Desenvolvimentos recentes em eletrnica e em tecnologia dos materiais tm
permitido considervel melhoria no desempenho das vlvulas proporcionais, como atesta
(DE NEGRI, 2001):
Com o desenvolvimento tecnolgico das vlvulas, incluindo o

emprego de novos materiais, como plsticos e novas ligas, e a
melhoria dos processos de fabricao, incorporando dispositivos
eletrnicos, foi possvel aprimorar o desempenho das vlvulas
proporcionais e, ao mesmo tempo, reduzir o custo. Isso as tem tornado
menos sensveis a influncias do meio.
Conforme citado anteriormente, a vlvula direcional proporcional considerada um
componente multifuncional e pode ser interpretada como elemento de ligao entre a
unidade de potncia, atuadores e os controles eletrnicos. A figura 2.1 ilustra a interligao
da vlvula direcional proporcional com os outros componentes do circuito hidrulico.
A unidade de potncia hidrulica fornece vazo para acionamento dos atuadores
hidrulicos. Basicamente a unidade de potncia hidrulica composta de: motor eltrico
para acionamento da bomba, bomba de deslocamento positivo, vlvulas reguladoras de
presso e filtros. Os motores eltricos transformam a energia eltrica em energia mecnica
para acionamento da bomba. A bomba por sua vez transforma a energia mecnica (torque
ou rotao) em energia hidrulica cintica (vazo e de presso). A energia hidrulica
transferida pelo fluido at o prtico de presso da vlvula direcional proporcional. Da vlvula
direcional proporcional, a vazo controlada e direcionada das vias de trabalho, at os
atuadores (cilindro ou motores hidrulicos) para avanar, retornar ou rotacionar a carga.
Este controle de vazo decorre da restrio passagem de fluido atravs do orifcio de
controle gerado entre o ressalto do carretel e o prtico da vlvula direcional proporcional. A
abertura do orifcio de controle pode ser providenciado por sinais eltricos captados pelos
sensores ou pode-se considerar tambm outras possibilidades como as funes prprogramadas ou mesmo sinais providenciados por ao externa, normalmente esto
acoplados aos atuadores hidrulicos, e enviado ao amplificador eletrnico da vlvula
direcional proporcional. Estes sinais so amplificados para que o solenide desloque o
carretel da vlvula, controlando assim a abertura do orifcio de controle e corrigindo os
desvios ( de posio ou velocidade) dos atuadores.
Atuadores
Rotativo
Linear
Circuito
Amplificador
Eletrnico
Eletrnico
Vlvula direcional proporcional
MOOG
Mod D661
Unidade de Potncia Hidrulica
Figura 2.1 Configurao de um circuito hidrulico com a vlvula direcional proporcional,

atuadores, unidade de potncia e amplificador eletrnico.
2.3
CARACTERSTICAS
PROPORCIONAIS.
CONSTRUTIVAS
DE
VLVULAS
DIRECIONAIS
A construo bsica de uma vlvula direcional proporcional compreende uma camisa

e um carretel. A camisa apresenta prticos originando orifcios por onde passa o fluido. O
carretel, que se move longitudinalmente no interior da camisa, apresenta ressaltos que
podem obstruir total ou parcialmente os prticos. As vlvulas direcionais proporcionais so
acionadas por meio de solenide que mantm o acionamento do carretel. Este utilizado
para posicionar o carretel da vlvula entre os extremos do seu curso, possibilitando ajustar a
vazo atravs dos orifcios de controle (ANDRIGGHETO e BOLLMANN, 1997).
Nas vlvulas centradas por mola, os solenides, ao receberem um sinal de entrada
(tenso), geram as foras que atuam diretamente no carretel, movendo-o contra a mola de
reposicionamento (ou de centragem). medida que a mola comprimida, a fora aumenta
at que se estabelea um equilbrio entre a fora de atuao do solenide proporcional ao
sinal de entrada e a fora de mola, posicionando o carretel e definindo as reas dos
orifcios de controle. Quanto maior o valor do sinal de entrada, maior o deslocamento, maior
a abertura do orifcios de controle e maior a vazo pelas vias da vlvula (P A e A T num
sentido, ou P B e A T no outro). Em muitos casos, os carretis so fabricados com
entalhes (de diferentes geometrias) que permitem obter o controle preciso das reas dos
orifcios de controle, tanto na via A quanto na via B da vlvula (von LINSINGEN, 2001). A
figura 2.2 apresenta as caractersticas das vlvulas direcionais proporcionais de uma forma
geral.
Vazo
Vazo
Transdutor de posio
Zona
Morta
Histerese
U
Solenide
Vazamento
Interno
Fa
Esttico
A
B
comando
Viscoso
B
Coulomb
Real
-Vlvula de 4 vias 3 posies - 4/3

-Centro fechado e supercrtico
-Carretel com entalhe de formato em tringulo
-Carretel constitudo de dois ressaltos
Figura 2.2 Caractersticas das vlvulas direcionais proporcionais
Algumas vlvulas direcionais proporcionais dispem de controles eletrnicos

dedicados (cartelas), que so acoplados na mesma para realizarem uma srie de ajustes
automticos para compensar desvios devidos a sua construo.
A forma construtiva das vlvulas direcionais proporcionais define grande parte de
suas caractersticas funcionais, sendo que os fatores mais relevantes so o nmero de vias,
o formato do prtico, o nmero de ressaltos, o tipo de centro e o formato dos cantos.
2.3.1 Tipo de centro

Centro crtico Tambm chamado de centro fechado ou sobreposio nula. Neste
tipo de configurao, a dimenso do carretel igual do prtico da camisa da vlvula (figura
2.3a). Quando a sobreposio da vlvula nula, as arestas externas dos ressaltos do
carretel esto alinhadas com as arestas internas do prticos da camisa, existindo um
pequeno vazamento devido a uma pequena rea anelar entre o carretel e a camisa
resultante da folga radial e o arredondamento de canto (figura 2.3b). Para este tipo de
configurao, qualquer deslocamento do carretel imediatamente causar vazo. Assim,
considera-se que o ganho de vazo proporcional ao deslocamento do carretel conforme a
(figura 2.3c).
vazo
vazamento
T
comando
a) centro com sobreposio

zero
comando
b) vazamento na posio
central
c) curva do ganho de vazo
Figura 2.3 Configurao de centro crtico da vlvula direcional proporcional
Centro subcrtico (sobreposio negativa) Nas vlvulas com centro subcrtico, a

dimenso do ressalto do carretel menor que a dimenso do prtico da vlvula sendo que a
sobreposio negativa (figura 2.4a). Por isso esse tipo de centro tambm chamado de
centro aberto. Na posio central h um maior vazamento interno (figura 2.4b) por no
existirem restries entre o carretel e a camisa da vlvula. Como no existe sobreposio, o
resultado da curva na regio central possui uma inclinao maior, o que ocasiona um ganho
de vazo (figura 2.4c).
Na transio da via A para B, todos os orifcios ficam momentaneamente interligados,
permitindo uma comutao suave. A desvantagem desse tipo de vlvula a queda de
presso quando na posio central, com decaimento de carga e esvaziamento de
acumuladores.
B
vazo
GANHO
DE
VAZO
vazamento
comando
T
comando

negativa
central
Figura 2.4 Configurao de centro subcrtico da vlvula direcional proporcional
Centro supercrtico (sobreposio positiva) Para esta configurao, as dimenses

dos ressaltos do carretel so maiores que as dos prticos, havendo uma sobreposio
(recobrimento). Assim, s haver vazo no orifcio de controle quando o carretel vencer a
parte coberta entre a camisa e o carretel (figura 2.5a). O carretel, na posio central, forma
com a camisa uma regio anelar bastante estreita devido a folga radial e de extenso
significativa. Com isso, os vazamentos internos so bem menores. Quando o carretel se
desloca para um lado, diminuindo a restrio e abrindo o orifcio de controle de vazo, o
outro lado aumenta mais ainda a restrio, diminuindo o vazamento (figura 2.5b). Neste tipo
de vlvula, existe o efeito chamado de zona morta, a qual significa que, ao se deslocar o
carretel, s haver vazo quando no existir mais sobreposio (figura 2.5c).
10
B
vazo
vazamento
T
A
ZONA MORTA
comando
comando
central
Figura 2.5 Configurao de centro supercrtico da vlvula direcional proporcional
2.3.2 Nmero de vias

As vlvulas direcionais proporcionais comercialmente utilizadas tm trs ou quatro
vias, figuras 2.6 e 2.7. As vlvulas de trs vias tm apenas uma via de trabalho, que serve
alternadamente como linha de avano propriamente ou como linha de retorno do atuador
hidrulico.
As vlvulas direcionais proporcionais de quatro vias so mais versteis e permitem o
controle preciso de vazo nas vias de entrada e sada de fluido. Quando as vazes so
iguais, as quedas de presso em ambos os lados da vlvula permanecem relativamente
iguais, o que permite uma boa controlabilidade de atuadores e motores.
pA, qVA
Ub
Ua
4 3
xVP
pT
b
P
pS
a) Representao esquemtica
b) Simbologia
Figura 2.6 Representao de uma vlvula de 3 vias (FURST e DE NEGRI, 2002)
11
Uc
A
pA, qVA pB, qV B

Ua
3 5
Ub
a
P
pS
pT
a) Representao esquemtica
xVP
b) Simbologia
Figura 2.7 Representao de uma vlvula de 4 vias (FURST e DE NEGRI, 2002)
2.3.3 Forma dos ressaltos

De uma forma simplificada, o carretel, juntamente com uma camisa apropriada,
constituem a estrutura principal de uma vlvula direcional proporcional, sendo que ele
direciona o fluido e combinaes internas de abertura dos orifcios de controle da vlvula.
DE NEGRI (2001) apresenta um detalhamento da regio prxima a um ressalto,
como mostra a Figura 2.8, sendo:
lp = comprimento do prtico da vlvula;
lr = comprimento do ressalto do carretel;
r = raio das quinas do ressalto do carretel e do prtico da camisa da vlvula;
fr = folga radial;
w = largura do prtico.
B
A
lp
w/2
PRTICO
RESSSALTO
fr = folga radial
ORIFCIO DE CONTROLE
w/2
lr
B-B
A
A-A
B
Figura 2.8 Detalhe do ressalto e prtico em vlvulas carretel (DE NEGRI, 2001)
12
Em uma vlvula ideal, no deveria haver folga radial entre o carretel e a camisa, e os
cantos dos prticos e dos ressaltos do carretel no deveriam ser arredondados. Toda
vlvula apresenta folga radial entre o carretel e a camisa e os cantos dos prticos e dos
ressaltos do carretel so arredondados em funo dos processos de fabricao. Esses
desvios em relao situao ideal no so contemplados em algumas modelagens
matemticas, mas, na verdade, tm papel relevante no funcionamento das vlvulas. A figura
2.9 apresenta uma fotografia do canto do ressalto de um carretel de uma vlvula direcional
proporcional NG10 0 811 404 001 marca BOSCH, onde se v o canto arredondado devido o
processo de fabricao.
Figura 2.9- Fotografia do ressalto do carretel da vlvula proporcional
2.3.4 Geometria de entalhes no ressalto do carretel

A forma dos entalhes, conjugado a outros fatores, influencia na curva de vazo da
vlvula direcional proporcional. Comercialmente, encontram-se trs tipos de entalhes no
carretel: circular, triangular e retangular.
Nos entalhes de forma retangular (figura 2.10) o carretel ao se deslocar, faz com que
o entalhe forme com a quina do prtico da vlvula uma pequena abertura retangular. Como
a rea desta pequena abertura tem uma forma linear, neste caso, consegue-se controlar a
vazo para pequenos deslocamentos do carretel.
13
Figura 2.10 Carretel com entalhes retangular.
Os entalhes com forma circular (figura 2.11) produzem ganhos de vazo maiores, em
relao aos entalhes retangulares, tornado o controle de vazes pequenas e mais difcil pois
um pequeno movimento do carretel ter um impacto grande sobre a vazo de sada
(CAPUTO, 1994).
Figura 2.11 Carretel com entalhes circular
Os entalhes de formato triangular (figura 2.12) fornecem excelente controle para

baixas velocidades. Neste tipo entalhe, para pequenos deslocamentos do carretel, a
abertura produz ganhos de vazo menores quando a vlvula est controlando pequenas
vazes.
Figura 2.12- Carretel com entalhes triangular
14
2.4 CARACTERSTICAS COMPORTAMENTAIS

2.4.1 Zona morta
A zona morta uma caracterstica no linear das vlvulas direcionais proporcionais
de centro supercrtico e decorrente, em boa parte, das dimenses dos ressaltos do
carretel serem maiores que as dos prticos das vlvulas. Neste caso, ao se deslocar o
carretel, existe uma regio em que h pequenas vazes considerado como vazamentos
interno. A vazo controlada s existir quando o carretel descobrir os prticos da vlvula
(CUNHA, 2001).
Segundo (ANDRIGHETTO, 1996) alm da sobreposio do carretel sobre os prticos
existem outras causas para a presena de zona morta, como os atritos de Coulomb e
esttico entre o carretel e a camisa e presena de pr-carga das molas de centragem do
carretel.
2.4.2 Histerese
A histerese uma no-linearidade encontrada na caracterizao de instrumentos e
que corresponde diferena entre sadas obtidas a partir de um mesmo valor do sinal de
entrada, quando a entrada est decrescendo de valor e quando est crescendo de valor.
Por sua vez, o termo limiar ou erro de reverso (threshold) especifica a variao no valor da
entrada necessrio para produzir uma reverso no valor do sinal de sada (DE NEGRI,
1999). A figura 2.13 ilustra estes parmetros.
Nas vlvulas direcionais proporcionais hidrulicas, a histerese a diferena de vazo
de sada quando a vlvula comandada lentamente por um sinal de entrada crescente e por
um sinal decrescente. Com base na definio acima e fazendo uma relao com o
movimento do carretel da vlvula, a histerese est relacionada com a diferena na posio
do carretel quando ele se aproxima da posio desejada vindo da duas direes opostas.
Basicamente a incerteza que pode ser esperada da vlvula a um dado comando
Sada
(ANDRIGGHETO e BOLLMAN, 1997).
Limiar
Histerese
Entrada
Figura 2.13 Histerese e limiar de um instrumento (DE NEGRI, 1999)
15
2.4.3 Vazamento interno

O vazamento interno de uma vlvula direcional proporcional est associado s
perdas internas de fluido entre o carretel e a camisa decorrentes da folga radial, que alm
de proporcionar a lubrificao entre estas partes mveis, reduz a vazo de trabalho da
vlvula.
As figuras 2.3b, 2.4b e 2.5b exemplificam as perdas de fluido internamente nas
vlvulas conforme sua posio central, o que feito bloqueando as vias A e B e medindo a
vazo que passa da via de presso P para a via de retorno T. Esta perda mxima de fluido
ocorre quando o carretel da vlvula se encontra na posio central sendo o valor de pico
das curvas das vlvulas. Para o caso de perdas muito baixas, usa-se a tcnica de
cronmetro e bequer, para obter alta preciso a perda interna de fluido de uma vlvula
(NASCA, 1990).
MERRITT (1967) e GTZ (1989) apresentam curvas de vazamento interno para
vlvula na posio central, teis para indicar a qualidade de controle da mesma. O valor
para o vazamento da vlvula na posio central, com uma presso de suprimento fixa, pode
ser usado para determinar as tolerncias de fabricao, o tipo de geometria, assim como
restries relacionadas com a sobreposio.
2.4.4 Saturao
A saturao uma no-linearidade manifestada atravs da abertura do orifcio de
controle e, consequentemente, pela vazo da vlvula. A saturao tambm est relacionada
com a geometria interna da vlvula, e os componentes eletrnicos.
FURST(2001), ANDRIGHETO (1996) e JOHNSON (1995) descrevem que a
saturao das vlvulas direcionais proporcionais devida as suaS limitaes e dos circuitos
eletrnicos no seu amplificador.
A saturao, devido construo mecnica, est relacionada ao deslocamento
mximo do carretel, ou seja, seu limite mecnico ou quando se d a reduo da queda de
presso nas vias internas da vlvula. A qualquer sinal de entrada para deslocamento do
carretel e ele estando no seu limite, a rea do orifcio de controle vai permanecer constante
e, consequentemente tambm o valor da vazo.
A figura 2.14 mostra as no-linearidades da vlvula como a saturao, zona morta e
uma regio linear denominada como regio ativa que se encontra entre a zona morta e a
saturao da vlvula.
16

qVc
(vazo de controle)
Tenso Limite
Ulmt (+)
Regio Saturao (+)
Uc
Regio Saturao (-)
(Tenso de controle)
Tenso Limite
Ulmt (-)
Figura 2.14 Saturao de vlvulas direcionais proporcionais (FURST, 2001)
2.4.5 Equao da vazo de controle

O controle de vazo atravs de uma vlvula direcional proporcional decorrente da
ao integrada de 4 orifcios de controle (3, 4, 5 e 6), conforme figura 2.15.
A vazo atravs de cada orifcio obtida aplicando-se a equao de Bernoulli, a qual
estabelece que a energia ao longo de um escoamento se conserva, podendo haver a
converso entre as energias cintica, de presso e potencial. Esta equao vlida para
regime permanente de um escoamento unidimensional e incompressvel de um fluido ideal
(DE NEGRI, 2001).
pA
qvB
qvA
4
qv4
5
qv3
qv5
pT
pS
pB
6
qv6
pT
Figura 2.15 Vlvula carretel de 4 vias com 4 ressaltos.
A vazo em um orifcio descrita por uma relao quadrtica entre a vazo e a

queda de presso atravs dele.
Para a vlvula da figura 2.15, tradicionalmente as vazes nas linhas A e B so
consideradas iguais, correspondendo a vazo de controle, ou seja:
17
qv = cdA0
qVC = cdA0
2p
(2.1)
p S sgn( x ) pC
(2.2)
onde:
cd = coeficiente de descarga do orifcio de controle;
A0 = rea do orifcio de controle;
pS = presso de suprimento;
pC = presso de carga;
p = diferena de presso;
sgn = sinal qualquer de deslocamento do carretel;
= massa especfica do fluido.

Esta equao no linear empregada para descrever a vazo atravs da vlvula,
sendo a mais utilizada em diversas reas. Para este modelo, destaca-se que a rea do
orifcio de controle varia com a posio do carretel e no se considera a folga radial, os
cantos arredondados dos ressaltos do carretel e dos prticos e nem os vazamentos
internos.
Este modelo, mesmo no incorporando os fatores citados acima, atualmente, o
mais usado e o que melhor descreve a vazo de controle em uma vlvula de quatro vias.
2.4.6 Dinmica das vlvulas direcionais proporcionais

A equao matemtica que descreve o comportamento dinmico das vlvulas
direcionais proporcionais proveniente da combinao da equao da continuidade com a
equao do movimento do carretel da vlvula que acionado pela bobina do solenide
proporcional. Combinado as equaes do solenide proporcional com a equao do
movimento do carretel da vlvula, produz-se um sistema de terceira ordem, pelo qual se
pode determinar o coeficiente de amortecimento, o ganho de regime permanente da vlvula
e a freqncia natural.
Equao do movimento do carretel de vlvulas direcionais proporcionais

Comumente o carretel da vlvula direcional proporcional movimentado pela fora
que gerada no solenide que o impulsiona contra a ao da mola. Esta fora uma
relao entre a tenso aplicada ao solenide e a corrente obtida neste (von LINSINGEN et
al., 1991). Os solenides so componentes eletromecnicos, que tem por funo realizar a
converso de energia eltrica em energia mecnica, objetivando a realizao de um
18
movimento linear. O solenide proporcional, quando parcialmente energizado, resulta em

uma posio intermediria do carretel entre a posio central e a posio extrema a direita
ou extrema esquerda. O posicionamento intermedirio do carretel determina a rea de
passagem do fluido, permitindo tanto o direcionamento quanto a restrio do escoamento.
Uma bobina do solenide, alimentada por corrente continua, constituda de um
condutor apropriadamente enrolado. Assim sendo, esta bobina ir apresentar um valor de
resistncia eltrica, o qual ser funo do material, do comprimento e da seo do condutor
utilizado. Nas bobinas est presente o valor da sua indutncia, a qual funo da
geometria, do nmero de espiras da bobina e do material utilizado na construo do ncleo
(VALDIEIRO et al., 2000). Assim sendo, a equao da tenso para movimentar o carretel da
vlvula direcional proporcional dada pela seguinte relao:
Uc = L
dI c
+ RI c
dt
(2.3)
onde:
Uc tenso no solenide V;
L indutncia da bobina do solenide H;
Ic corrente A;
R resistncia da bobina do solenide .
Aplicando-se Laplace, na equao (2.3) tem-se:
I c (s )
1
=
U c (s ) sL + R
(2.4)
A equao para movimentar o carretel baseia-se no equilbrio de foras que atuam

sobre ele e pode ser obtida atravs da aplicao da Lei de Newton. A fora calculada de
um modo simplificado, no levando em considerao as foras de Coulomb e a fora de
escoamento. A equao do movimento do carretel :
F = Mc
VP
d 2x
dx
+ Bc
+ K xc x
2
dt
dt
onde:
F fora necessria para movimentar o carretel N,
McVP massa do carretel da vlvula Kg,
Bc amortecimento viscoso do carretel da vlvula s.N/m,
Kxc constante elstica da mola do carretel da vlvula- N/m,
(2.5)
19
Considerando que o deslocamento do solenide igual ao deslocamento do carretel,

e que a fora produzida proporcional a corrente, tem-se:
KfI C = F = M c
VP
KfI C = M c
VP
d 2x
dx
+ Bc
+ K xc x
2
dt
dt
(2.6)
d 2x
dx
+ Bc
+ K xc x
2
dt
dt
(2.7)
ou
onde:
Kf = constante de fora.
Aplicando-se Laplace, na equao (2.7) tem-se:
X (s ) =
Kf
I c (s )
M s + Bc s + K cx
VP 2
c
(2.8)
Substituindo a equao (2.4) na equao (2.8)
X (s ) =
U c (s )
Kf
M s + Bc s + K cx (sL + R )
VP 2
c
(2.9)
2.4.7 Equao da vazo linearizada para vlvulas direcionais proporcionais

Considerando para fins de descrio matemtica o uso de vlvulas direcionais
proporcionais tipo crtica de quatro vias, com geometria ideal prtico retangulares, sem
folga radial e canto vivos definida na seo 2.4.5. A partir da equao (2.2), a equao da
vazo de controle linearizada fica:
qVC = Kq x 0 x Kc0 pC
(2.10)
Aplicando-se Laplace, na equao (2.10) obtm-se:
qVC (s ) = Kq x 0 X (s ) Kc0 pC (s )
(2.11)
Substituindo-se a equao (2.9) na equao (2.11), obtem-se a equao global da

vlvula direcional proporcional para uma entrada em tenso e saida em vazo.
qVC = Kq0 .
(M c
U c (s )
Kf
Kc0 pC (s )
s + Bc s + K xc ) ( sL + R )
VP 2
(2.12)
20
Finalmente, a equao 2.12 a equao de vazo de controle linearizada para

vlvulas direcionais proporcionais.
2.4.8 Coeficientes da equao da vazo linearizada para vvulas direcionais

proporcionais
Os coeficientes usados na equaoa da vazo linearizada, podem ser obtidos das
curvas de vazo-presso, realizao de ensaios conforme a norma ISO 6404 ou extraindo
das curvas de catlogos (DE NEGRI, 2001).
Ganho de vazo
dado pela inclinao da curva da vazo de controle versus o sinal entrada
especificado por um ponto ou toda a regio ativa da vlvula (figura 2.16). O valor do ganho
de vazo pode variar muito de ponto a ponto devido s no linearidades da vlvula. Este
parmetro afeta o ganho do sistema em malha aberta, influenciado diretamente na sua
estabilidade.
qVc
(vazo de controle)
Tenso de abertura
UZM (+)
1% da vazo limite
Tenso Limite
Ulmt (+)
Regio Ativa (-)
Uc
(Tenso de controle)
Regio Ativa (+)
Tenso Limite
Ulmt (-)
Tenso de abertura
UZM (-)
Zona Morta
Figura 2.16 Curva caracterstica de vazo a p constante para vlvula direcional

proporcional (FURST, 2001)
Coeficiente de vazo-presso
Segundo (FURST e DE NEGRI, 2002) o coeficiente de vazo-presso definido
como a negao da derivada da vazo de controle em relao presso de carga e
corresponde tambm diviso entre o ganho de vazo e o ganho de presso.
Ganho de presso
O ganho de presso normalmente especificado pela inclinao da curva de
presso versus o sinal de entrada de controle para um ponto de operao especfico a cada
via de trabalho da vlvula, com os prticos conectados sem que haja vazo.
21
BLACKBURN (1960), considera o ganho de presso como a segunda caracterstica

mais importante das vlvulas direcionais hidrulicas, sendo que para uma vlvula ideal este
coeficiente teoricamente infinito.
Segundo (MERRIT, 1967), a importncia do ganho de vazo, do coeficiente de
vazo-presso e do ganho de presso, que so chamados coeficientes da vlvula, est
ligada diretamente determinao da resposta dinmica, incluindo sua estabilidade, e do
erro de regime permanente global. A inclinao da curva que origina o ganho de presso
possui uma forte dependncia para com os vazamentos internos da vlvula, sendo que para
pequenos vazamentos, esta gera maior ganho de presso e quando o ganho de presso
baixo indica que a vlvula tem grande vazamento interno, podendo resultar em baixo
desempenho do sistema. Um sistema que apresenta altos ganhos de presso permite que o
conjunto vlvula e atuador vena altas cargas de atrito.
2.5 APLICAO DA EQUAO CLSSICA DA VAZO DE VLVULAS

DIRECIONAIS PROPORCIONAIS
Os modelos matemticos clssicos da equao da vazo de vlvulas direcionais
proporcionais (equaes 2.2 e 2.10), tem sido utilizadas em praticamente todas as situaes
onde h necessidade de emprego de circuitos hidrulicos com controle de proporcional de
vazo, presso ou posio. Nas sees 2.5.1 a 2.5.7 so apresentados alguns trabalhos
em que seus autores empregam a equao da vazo clssica de vlvulas direcionais
proporcionais como: controle de fora e controle de posio; controlador adaptativo e
cascata; controle de servosistemas hidrulicos e manipuladores.
2.5.1 Controle de servossistemas hidrulicos

Um servossistema hidrulico um sistema de controle realimentado em que a sada
posio, velocidade, acelerao ou fora. Especificamente, os servossistemas eletrohidrulicos so constitudos de componentes mecnicos, eltricos e hidrulicos (PING e
LIHUA, 2002).
Os servossistemas hidrulicos so largamente utilizados nas indstrias por
fornecerem alta potncia. Entretanto, tais servossisemas possuem algumas caractersticas
que limitam seu desempenho como as no linearidades, interdependencia entre vazo e
presso e a compressibilidade do fluido.
No projeto e desenvolvimento de servosistemas, caractersticas como estabilidade,
velocidade de resposta e erro de resposta devem ser consideradas, em adio aos fatores
de custos usuais como disponibilidade, confiabilidade e manutenabilidade. Uma anlise
22
completa do servossistema pode tornar-se bastante complexa e vrias tcnicas tm sido

desenvolvidas para o estudo da estabilidade dos servosistemas. Em geral, obtida uma
equao diferencial para o sistema, e as caractersticas da soluo so estudas para
determinar a sua estabilidade. JOVANOVI (2002), analisa o controle de velocidade de um
servossistema hidrulico com a presena de no linearidades e atritos. MOHAMMAD et al.
(2000) analisa os problemas de direo de um servossistema hidrulico adotando a
estrattgia de backstepping1.
J KREMER et al. (1998), analisa a estabilidade do
servosistema hidrulico. Em HAVLICSEK et al. (1999), descreve um modelo matemtico

para uma mquina injetora controlada por uma vlvula direcional proporcional incluindo o
atrito viscoso, tempo de atraso e a zona morta. Na tabela 2.1, so apresentadas as
equaes usadas no controle de servossistemas hidrulicos segundo os autores
referenciados nesta seo.
Tabela 2.1 Equaes da vazo usadas pelos autores no controle de
servossistemas hidrulicos.
Autor(es)
Equaes usadas no controle de servossistemas

hidrulicos
KREMER et al. (1998)
QL =
(cd
Ps
)(x .w). 1 x . x
Ps x
i
eff
HAVLICSEK et al.
(1999)
Q1 = Qnom .(Vf )
MOHAMMAD et al.
(2000)
ql = cd .w.xv
JOVANOVI (2002)
Q = cd .W .x3 .
v
v
Psup PL
C
(Ps Pc )
(PS xi .sign(x3 ))
onde:
QL , Q , Q1 , q1 = vazo de controle da vlvula;

cd = coeficiente de descarga;
W, w = permetro do orifcio;
xv, x3, xeff = deslocamento nominal do carretel;
= massa especifica do fluido;
PL, x2, Pc = presso de carga;

Ps, Psup = presso de suprimento;
1
um procedimento de projeto recursivo que interliga o projeto de controle por realimentao com a escolha de
uma funo de Lyapunov.
23
xi = varivel de estado (i 1= velocidade, 2= presso de carga, 3 = deslocamento da

vlvula)
C = constante incluindo coeficiente de descarga e densidade do fluido

Vf = valor do sinal de tenso para controle de vazo da vlvula;
Qnom = coeficiente de vazo da vlvula em regime permanente;
sgn = sinal qualquer de deslocamento.
Nesta seo exps-se o uso da equao da vazo clssica de vlvulas direcionais
proporcionais no estudo de tcnicas de controle em servossistemas hidrulicos. Observa-se
que autores no levaram em considerao o efeito do vazamento interno da vlvula.
2.5.2 Controle de fora e controle de posio

A maioria dos esforos de pesquisa concentram-se na regulagem da posio e
controle de fora dos atuadores hidrulicos.
Na literatura revisada sobre sistemas
hidrulicos, os trabalhos de HEINRICHS et al. (1997) e ALLEYNE e HEDRICK (1995),

consideram explicitamente que o problema est na fora necessria para deslocar o
atuador. Conforme ALLEYNE et al. (1998), a necessidade da fora para o deslocamento do
atuador utilizada em muitos campos como: na suspenso ativa, maquinas injetoras, robs,
manipuladores de materiais). CUNHA (2000), faz um estudo do controle de fora de um
atuador hidrulico com uma fora exercida sobre o mesmo. SCHNEIDER (2002), descreve o
controle de posio de uma fresadora para usinagem de peas chamadas injetores.
Na tabela 2.2, so apresentadas as equaes usadas no controle de fora e posio
de atuadores hidrulicos.
Tabela 2.2 Equaes da vazo usadas pelos autores no controle de fora e
posio de atuadores hidrulicos
Autor(es)
Equao usada no controle de fora e

posio
HEINRICHS et al. (1997)
K x = K A p
ALLEYNE et al. (1998)

ALLEYNE e HEDRICK
(1995)
q=
cdw
x4 Ps sgn( x4 )x3
QL = cd .w.xv
Ps sgn( xv )PL
CUNHA (2000)
Q = K Q X V K C P
SCHNEIDER (2002)
qvc = K qu .U V 1 K c 0 pc
onde:
QL , Q , K x , q , qvc = vazo de controle da vlvula;

24
w = permetro do orifcio;
xv, x4, XV = deslocamento do carretel;
PL, x3, P , pc = presso de carga;

Ps = presso de suprimento;
sgn = sinal qualquer de deslocamento;
KA = constante relacionada com a rea do orifcio de controle, coeficiente de descarga,

densidade do fluido;
p= diferena de presso na vlvula;
Kq, KQ , Kqu = ganho de vazo da vlvula;

Kc, Kco = coeficiente de vazo presso
A = rea da seo transversal do atuador;
f = fora gerada pelo atuador.
UV1 = sinal de entrada na vlvula;
2.5.3 Controlador adaptativo
Os controladores adaptativos so baseados em um modelo linear com parmetros
incertos constantes ou que variam lentamente, ou seja, ao variar os erros os parmetros
ajustam-se.
YUN e CHO (1988), prope um controlador adaptativo levando em considerao os
limites de incertezas nos parmetros para controlar a velocidade de um cilindro hidrulico de
haste dupla com uma carga engastada em uma das extremidades. J ZHENG et al. (1998),
estuda um controlador no linear para o controle do movimento de cilindro hidrulico sendo
acionado por uma vlvula direcional proporcional incluindo as incertezas da vlvula como as
no linearidades, zona morta, vazo de saturao e o atrito esttico do cilindro hidrulico.
Na tabela 2.3, so apresentadas as equaes de vazo para as vlvulas usadas
para controlador adaptativo segundo os autores referenciados nesta seo.
Tabela 2.3 Equaes da vazo usadas pelos autores no controlador adaptativo
Autor(es)
Equao usada no controlador
YUN e CHO (1988)
Q1 = K .i Ps sgn( i )P1
ZHENG et al. (1998)
q = Kq .x Kc. pc
onde:
q , Q1 = vazo de controle da vlvula;
pc, P1 = diferena de presso de carga;
25
Kq = constante de vazo da vlvula;

Kc = coeficiente de vazo presso;
K = fator de ganho da vlvula ;
x = deslocamento do carretel da vlvula;
PS = presso de suprimento;
i = sinal de entrada para deslocamento do carretel da vlvula.
2.5.4 Controle em cascata
A estratgia que a literatura apresenta para este tipo de controlador a diviso do
sistema2 em dois subsistemas: hidrulico e mecnico. O subsistema hidrulico est
relacionado com o deslocamento do carretel da vlvula direcional proporcional causando
uma diferena de presso no cilindro e, consequentemente, uma fora. J no subsistema
mecnico, a fora gerada pelo cilindro aplicada em um sistema massa-amortecedor. Neste
tipo de controlador, baseia-se em modelos matemticos lineares e no lineares
considerando ou no a dinmica da vlvula direcional proporcional.
CUNHA (2001), apresenta uma viso geral dos controladores em cascata com e sem
considerao da dinmica da vlvula direcional proporcional no modelo matemtico do
atuador hidrulico, sendo que a dinmica da vlvula para este controlador foi considerada
como um sistema de 1a ordem. SEKHAVAT et al. (2001), usa um controlador em cascata,
para um sistema onde a carga encontra fixada por uma combinao de molas e
amortecedores e o cilindro hidrulico faz movimentos de avano e retorno.
Na tabela 2.4, so apresentadas as equaes usadas para controlador em cascata
segundo os autores referenciados nesta seo.
Tabela 2.4 Equaes da vazo usada pelos autores no controlador em cascata
Autor(es)
CUNHA (2001)
SEKHAVAT et al.
(2001)
Equao usada no controlador
Q = K h .x v . PS sgn (x v )P
Q = k Q x v K C P
Qi = cd .( xSP ).
Qo = cd .( x SP ).
onde:
Qi,o, Q = vazo de controle da vlvula;
Conjunto de vlvula, cilindro e carregamento
( ps pi )
avano
( ps po )
retorno
26
(xSP) = funo de deslocamento do carretel com a rea do orifcio da vlvula;
ps e PS = presso de suprimento;
pi , e po = presses na linha de trabalho da vlvula;
pe = presso de retorno
Kh = c
= constante hidrulica;
xv = posio do carretel da vlvula;

sgn(xv) = funo sinal vlida para sentido positivo e negativo do carretel da vlvula;
P = diferena de presso entre as cmaras do atuador;
KQ = Kh PS = ganho de vazo;
KC = K h
PS
2PS
x v = coeficiente de vazo-presso.
2.5.5 Controle de manipuladores e robs

A sobrevivncia das industrias depende de sua capacidade de reduzir os custos de
fabricao de seus produtos e aumentar a qualidade. Neste domnio, a robtica tem um
grande papel e traz grandes vantagens sempre que houver necessidade de efetuar
mudanas de operao com relativa freqncia.
Os manipuladores so dispositivos constitudos por vrios segmentos ligados em
srie entre si por meio de articulaes prismticas ou de rotao. Uma das extremidades da
cadeia est fixa base suporte do manipulador. Atravs do movimento das articulaes,
resulta o movimento das ligaes e a outra extremidade possui liberdade de posicionamento
no espao de trabalho do manipulador. uma mquina que tem funes similares s dos
membros superiores humanos (caractersticas antropomrficas 3).
Os robs podem ser definidos pelo instituto americano Robotics Industries Association
(RIA) da seguinte maneira: Um rob industrial um manipulador projetado para manusear
materiais, peas, ferramentas e dispositivos especiais, atravs de movimentos programados
para realizar varias tarefas.
J a diferena entre manipulador e rob apresentada em (IFToMM, 1991), como:
Que tem a forma e aparncia humana.
27
manipuladores so sistemas mecnicos que prendem e seguram objetos e deslocam-os

atravs dos seus movimentos;
robs so sistemas mecnicos com controle automtico que desempenham operaes

de manipulao e locomoo.
Os termos manipulador e rob so muitas vezes usados com a mesma finalidade. A
estrutura de um rob ou manipulador pode variar mas, normalmente, possvel identificar

os principais elementos funcionais como: manipuladores, sensores, controladores e a
unidade de potncia.
Os controladores so dispositivos que processam e enviam sinais de comando para
o acionamento dos atuadores hidrulicos e assim gerando o movimento dos robs e
manipuladores. A energia para que os atuadores sejam acionados gerada pela unidade de
potncia. Os atuadores, neste caso, desempenham o papel dos msculos dos robs ou
manipuladores. No caso de robs hidrulicos o controle dos atuadores hidrulicos
realizado por vlvulas direcionais proporcionais sendo que cada articulao possui seu
prprio servosistema. As juntas podem ser de translao ou revoluo e os atuadores
hidrulicos normalmente usados so motores ou cilindros hidrulicos.
O emprego da equao da vazo de vlvulas direcionais proporcionais pode ser
observado em diversos estudos que incluem a modelagem matemtica para o controle de
robs e manipuladores. Pode-se citar LI et al. (1997) e BU et al. (2000), para controle de
atuadores lineares; SEPEHRI et al. (1990), HABIBI e GOLDENBERG (1995), e BILODEAU
et al. (1997), para atuadores rotacionais e HABIBI et al. (1994), para atuadores lineares e
rotacionais.
Na tabela 2.5, so apresentadas as equaes usadas no controle de robs e
manipuladores hidrulicos segundo os autores referenciados nesta seo.
Tabela 2.5 Equaes da vazo usada pelos autores no controle de robs e
manipuladores hidrulicos.
Autor(es)
HABIBI e
GOLDENBERG (1995)
HABIBI et al. (1994)
BILODEAU et al. (1997)
LI et al. (1997)
BU et al. (2000)
Equao usadas no controle de robs e manipuladores
q = K sv .I v . Ps Pc
q = K sv .I v P
Q = cd .Aorifice (xv ).
Q = C d .A.
(Phi Plo )
(P P )
1
Q1 = k q1 .g 3 .(P1 , sign( xv ))xv
Q2 = k q 2 .g 4 .(P2 , sign(xv ))xv
28
onde:
Q, Q1, Q2, q = vazo de controle da vlvula;

ps, Phi = presso de suprimento;
plo = presses de retorno;
Aorifice = rea do orifcio.
Pc = presso de carga;
P = diferena de presso de carga;
A = rea do orifcio de controle;
( P P ) = queda de presso no orifcio da vlvula;

1
Kq1, Kq2 = constante do ganho de vazo da vlvula;

g 3 .(P1 , sign( xv ))xv , g 4 .(P2 , sign( xv ))xv = relao da queda de presso na vlvula devido ao
deslocamento do carretel;
xv = deslocamento carretel;
Iv = sinal de entrada em corrente para deslocamento do carretel da vlvula;
Ksv = ksv.cd.w.
= funo de transferncia entre a posio do carretel e o referncial da
corrente de entrada da vlvula.
ksv =Iv.xv
2.5.6 Regulagem de velocidade de turbinas de usinas geradoras de energia
eltrica
O regulador de velocidade necessrio para gerar energia eltrica na frequencia
correta. Alm disso permite controlar a potncia gerada pela mquina e entregue ao
sistema. O regulador de velocidade controla a potncia mecnica desenvolvida pela turbina,
atuando sobre a vazo de gua atravs do distribuidor. O distribuidor usualmente
acionado por um cilindro hidrulico que, por sua vez, acionado por uma vlvula
distribuidora ou uma vlvula direcional proporcional. A vlvula distribuidora pode ser
controlada por uma vlvula direcional proporcional.
O regulador de velocidade deve levar o gerador ao ponto de operao, segundo uma
referncia de velocidade, e ai mant-lo. A referncia de velocidade depende da carga
demandada. Estando a mquina sincronizada e acoplada ao barramento, o controle da
vazo de gua permite o fornecimento de potncia para o sistema.
29
O sistema de regulao de velocidade composto por um painel eltrico de controle,

uma unidade hidrulica completa, com cilindro hidrulico, vlvulas de comando, sistema de
suprimento de leo, vlvula distribuidora e direcional proporcional e transdutores de
deslocamento responsveis pela medio e atuao sobre a planta.
Toda a estrutura do sistema de regulao de velocidade depende do tipo de turbina
existente na usina geradora de energia eltrica. Comumente so encontrados trs tipos de
turbinas: Kaplan, Francis e Pelton.
Circuito hidrulico do regulador de velocidade

O circuito hidrulico normalmente usado em regulador de velocidade para turbina
geradora de energia eltrica, compreende basicamente uma unidade de potncia, vlvulas
de comando e um cilindro de acionamento do distribuidor das turbinas Kaplan, Francis e
Pelton. Nas usinas onde necessita-se de altas vazes de leo para a regulagem de
velocidade das turbinas, adota-se no circuito hidrulico uma vlvula direcional proporcional
para o acionamento da vlvula distribuidora (chamado de piloto hidrulico) e esta comanda
o cilindro do distribuidor. Para pequenas centrais e usinas hidreltricas onde vazes de leo
para regulagem da velocidade das turbinas so menores, pode ser adotada uma vlvula
direcional proporcional atuando diretamente no cilindro do distribuidor.
YAOZHENG (2001), mostra um circuito hidrulico para regulagem de velocidade
usado em turbinas hidrulicas totalmente digital. Neste modelo usa-se somente as equaes
do conduto, turbina, gerador e carga e no apresentado a equao da vazo de vlvulas
direcionais. O sistema de controle hidrulico conectado paralelamente ao sistema,
considerando duas partes:
1 - os elementos lgicos (vlvulas cartucho) do sistema so controlados por uma
vlvula direcional on-off, que tem uma alta faixa de vazo para satisfazer a vazo do
sistema.
2 - duas vlvulas digitais ultra-rpidas. Suas faixas de vazes so pequenas, com
alta preciso e bom desempenho dinmico assegurando uma tima posio do cilindro.
A estratgia de controle apresentado para este sistema segundo YAOZHENG (2001)
a seguinte:
1 - se o erro da posio for grande, o sistema da vlvula do cartucho e as vlvulas
ultra-rpidas on-off trabalham juntas movimentando rapidamente o cilindro para a posio
desejada.
2 - se o erro da posio for pequeno, somente as vlvulas ultra-rpidas trabalham
assegurando com preciso a posio desejada do cilindro.
30
RODRIGUES et al. (2001), apresenta um circuito hidrulico de controle de

velocidade de turbinas de central hidreltrica, fazendo uma correlao dos dados de
operao de um regulador de velocidade com os modelos matemticos do circuito hidrulico
visando a identificao dos fenmenos fsicos predominantes. No circuito hidrulico em
questo, a vlvula direcional proporcional controla a vlvula distribuidora das ps do rotor de
uma turbina Kaplan. A equao da vazo usada para a vlvula distribuidora similar a que
foi usada para a vlvula direcional proporcional.
Na tabela 2.6, so apresentadas as equaes usadas no controle de posio das
ps do rotor da turbina Kaplan.
Tabela 2.6 Equaes da vazo usada por RODRIGUES et al. (2001) para controle
das ps de turbina Kaplan .
Vlvula
Equao usadas no controle das ps da turbina
Direcional proporcional
qVVP = kq 0xVP + kC 0 pCVP
Distribuidora das ps
qVVD = k q 0 xVD kC 0pCVD
onde:
qVVP = vazo de controle da vlvula direcional proporcional;

qVVD = vazo de controle da vlvula distribuidora;
pCVP = presso controlada pela vlvula proporcional;
pCVD = presso controlada pela vlvula distribuidora;
k q 0 = ganho de vazo da vlvula;
k c 0 = coeficiente de vazo-presso da vlvula;
xVP = deslocamento do carretel da vlvula direcional proporcional;
xVD = deslocamento do carretel da vlvula distribuidora.
CAPTULO 3
DADOS DE CATLOGOS
Este captulo apresenta como os fabricantes fornecem os dados tcnicos de vlvulas
direcionais proporcionais e como obt-los atravs dos catlogos. Os catlogos dos
fabricantes BOSCH (1987), REXROTH (1998), NACHI (s.d.), DUPLOMATIC (2002) e
MOOG (2002) so usados neste captulo como exemplos.
3.1 INTRODUO
As vlvulas proporcionais tm as suas diversas aplicaes como reguladoras de
presso, direcionais e reguladoras de vazo. As vlvulas direcionais proporcionais so
usadas freqentemente em aplicaes que necessitam do atuador hidrulico uma resposta
rpida e bom desempenho. Estas aplicaes envolvem o controle de velocidade, de fora e
de posio. Comumente h uma grande quantidade de informaes nos catlogos, porm
pouco evidente a forma como o projetista pode se beneficiar destas informaes. No caso
de vlvulas direcionais proporcionais este fato marcante e tem levado as vrias
especificaes equivocadas. Se o projetista estiver familiarizado com os catlogos ele
saber usufruir das informaes descritas de cada fabricante, para selecionar o que melhor
atende. Neste captulo ser apresentado como os fabricantes fornecem os dados em seus
catlogos, tratando-se especificamente de vlvulas direcionais proporcionais.
3.2 INFORMAES FORNECIDAS PELOS CATLOGOS DOS FABRICANTES

3.2.1 Dados gerais
Simbologia
A denominao de vlvulas direcionais proporcionais ocorre conforme a quantidade
das conexes teis e o nmero de posies de comutao. Ambas fazem parte da
designao das vlvulas direcionais proporcionais. Os smbolos apresentados por
quadrados so identificadas as posies funcionais da vlvula. Os orifcios de controle,
provenientes do deslocamento do carretel com o prtico da camisa, so representados por
setas. A sua representao simblica composta por vrios quadrados justapostos.
designao das linhas de conexo da vlvula dadas pelas letras:
-
A e B, portas de trabalho;
P, porta de presso ou suprimento;
T, porta de retorno.
3.Dados de catlogos
32
Alm das posies funcionais das vlvulas direcionais proporcionais, a natureza do

seu comando tambm posta em destaque no smbolo da vlvula. O posicionamento
central do carretel das vlvulas direcionais proporcionais acionadas por um ou dois
solenides feito por molas. A posio central, denominada a posio na qual o carretel
ocupa o seu estado sem atuao. O smbolo normalizado para vlvula direcional
proporcional e adotado internacionalmente apresentado na norma ISO 1219-1.
Acionamento do carretel
O acionamento de uma vlvula direcional proporcional feito atravs solenide
conforme apresentado no captulo 2. Os fabricantes usam um ou dois solenides variveis
atuando opostamente.
De acordo com a sua aplicao, os solenides podem operar em malha aberta, ou
ento em um circuito com realimentao da posio da vlvula. Para o primeiro caso, a
Rexroth, emprega a denominao de solenides com curso regulado e, quando
realimentao de posio usa os solenides com fora regulada.
Diferena de presso nominal

A sua representao simblica nos catlogos dada por (p ) . O projetista dever
ter uma ateno especial ao dimensionar uma vlvula pois esta varivel poder ser
fornecida nos catlogos por par de vias ou total na vlvula, e a sua unidade tambm pode
ser fornecida em Pa ou bar. A diferena de presso por par de vias ser por exemplo, de P
para A ou P para B; se for fornecida a diferena de presso total na vlvula ser dada de P
para A e B para T. O valor da varivel (p ) especificado para cada tipo de vlvula.
Vazo nominal
A vazo nominal das vlvulas direcionais proporcionais obtida atravs de dados
experimentais e apresentada em seus catlogos conforme a norma ISO 6404 (1985).
Para determinar a vazo nominal seguindo a norma ISO 6404 (1985), a presso da linha de
suprimento deve ser igual a perda de carga (p ) por par de vias ou total na vlvula e com o
deslocamento nominal carretel. As linhas de trabalho da vlvula devem estar interligadas e a
presso na linha do reservatrio igual a zero. As curvas da vazo nominal apresentadas nos
catlogos dos fabricantes podem ser vistas nas figuras 3.1, 3.2, 3.4, 3.4 e 3.5 da seo 3.3,
estas no incluem o valor referente ao vazamento interno.
3.Dados de catlogos
33
Presso mxima de trabalho

A presso mxima de trabalho de uma vlvula direcional proporcional a presso
que a vlvula suporta sem que o seu sistema mecnico se danifique, sendo tambm um
valor de segurana de trabalho da mesma. A presso mxima de trabalho para vlvulas
direcionais proporcionais normalmente fornecida na faixa de 300 bar.
Amplificador eletrnico (cartela eletrnica)

O amplificador eletrnico faz a interface do solenide proporcional da vlvula com os
sinais de controle. O amplificador eletrnico tem como funes: amplificar os sinais de
comando e gerar a tenso correspondente a este sinal para os solenides, compensar a
zona morta do carretel da vlvula, ajustar os ganhos de vazo e a possibilidade de incluir
dither.
Cdigo de referncia
A importncia deste cdigo pelo que foi observado nos catlogos uma forma
simples e segura de fabricante e projetista conversarem sobre o produto. O cdigo de
referncia facilita a identificao da vlvula de um fabricante com outros fabricantes, sendo
que as caractersticas e funes das vlvulas de vrios fabricantes so semelhantes. Este
cdigo fornece aos projetistas dados sobre a vlvula como: o nmero de vias, tipo de centro,
tamanho da vlvula, tipo de solenide usado para acionamento do carretel e sua centragem,
tipo de fluido hidrulico a ser usado para que as vedaes da vlvula no sofram avarias. O
cdigo de referncia pode ser numrico ou alfanumrico dependendo do fabricante.
3.2.2 Dados especficos

Nos catlogos de uma forma geral so fornecidos tambm os dados especficos das
vlvulas. Nos dados especficos so encontradas as caractersticas gerais, hidrulicas,
eltricas, estticas e dinmicas da vlvula.
Caractersticas gerais
vlvulas de carretel deslizante

vlvulas de assento
Tipo construtivo
3.Dados de catlogos
34
Tipo de acionamento
Para o acionamento do carretel da vlvula, os fabricantes informam o tipo do
solenide usado na vlvula como tambm, as instrues de instalao, tipo de fiao
eltrica e os conectores que devero ser usada. No capitulo 2, seo 2.3 descreve-se como
o funcionamento do solenide para acionar o carretel da vlvula.
Posio de montagem
Nos catlogos verificou-se que algumas vlvulas tm as mesmas caractersticas para
diferentes fabricantes mas, por exemplo, a posio de montagem no segue o mesmo
procedimento quando as vlvulas so idnticas. Alguns fabricantes informam em seus
catlogos que a vlvula s pode ser montada na posio horizontal e outro em qualquer
posio.
Temperatura ambiente
Para cada vlvula, determinado pelo fabricante a temperatura do ambiente em que
a ela deve trabalhar para que no sofra avarias devido a aquecimento do prprio sistema,
ou por fonte de calor externo. Com o aquecimento da vlvula pode acontecer grimpamento
entre o carretel e a camisa pelos diferentes materiais usados na fabricao, onde um
material pode dilatar mais do que o outro alm de avarias nas vedaes da vlvula. Para
temperaturas baixas, pode acontecer o mesmo efeito de grimpamento devido a contrao
entre as peas moveis da vlvula.
Caractersticas hidrulicas
O tipo de fluido normalmente especificado por norma para cada tipo de vlvula. O
fluido deve apresentar caractersticas tais como: boa proteo contra a oxidao das partes
metlicas da vlvula; baixa tendncia formao de borra nos orifcios de controle da
vlvula; boa estabilidade trmica, entre outras.
A viscosidade do fluido tambm outro fator que os catlogos estabelecem para que
a vlvula desempenhe sua funo corretamente. Se a viscosidade for muito alta o fluido ter
dificuldade de passar pelos orifcios de controle e se a viscosidade for muito baixa poder
haver maiores vazamentos internos entre as partes moveis da vlvula.
A faixa de temperatura e tipo de fluido a ser usado no sistema para que a vlvula
tenha um bom desempenho, tambm sugerido pelo fabricante.
O grau de contaminao que o fluido dever apresentar, tambm estabelecido pelo
fabricante em seus catlogos de acordo com a segurana de servio do equipamento em
geral e vida til da vlvula. Para informaes mais detalhadas sobre fluidos hidrulicos
3.Dados de catlogos
35
referentes a tipos, as propriedades qumicas e trmicas entre outras, podem ser consultados
em (von LINSINGEN, 2001).
Caractersticas eltricas
Os catlogos em geral informam algumas caractersticas eltricas da vlvula e as
normas usadas. Abaixo esto listadas algumas caractersticas eltricas que so fornecidas
em todos os catlogos:
- tipo de tenso aplicada na bobina da vlvula;
- classe de proteo da vlvula;
- tipo de conexo eltrica que deve ser usada;
- potncia mxima por solenide;
- valor da resistncia da bobina.
3.3 GRFICOS DE VAZO POR DESLOCAMENTO DO CARRETEL

As figuras 3.1, 3.2, 3.3, 3.4 e 3.5 apresentadas nesta seo, exemplificam como so
fornecidos os valores de vazes nominais de cinco fabricantes de vlvulas direcionais
proporcionais. As curvas de vazes nominais dos cinco fabricantes, so fornecidas para um
determinado sinal de entrada nominal e para uma determinada queda de presso (p ) por
par de vias ou total na vlvula.
A figura 3.1 mostra o exemplo de curvas de vazo da vlvula tipo 4WRE do
fornecedor REXROTH (1998), onde a vazo nominal dada pelo fabricante e por diferena
de presso total na vlvula, como mostra no grfico de PA e BT ou PB e AT.
Figura 3.1 - Vazo nominal para diferentes valores de pt em funo do

deslocamento do carretel (REXROTH, 1998)
3.Dados de catlogos
36
A figura 3.2 foi extrada do catlogo de uma vlvula tipo ESH-G01-H520A-10 do

fornecedor NACHI (s.d.), onde a vazo nominal dada para uma diferena de presso total
na vlvula de 6.86 MPa. Um dado muito importante que o fabricante mostra o
deslocamento do carretel em funo do sinal de entrada.
Figura 3.2 Vazo nominal para deslocamento em funo da posio do carretel para pt
igual a 6,8MPa (NACHI, s.d.).
Figura 3.3 Vazo nominal com diferencial de presso por par de vias em funo do
sinal de tenso (BOSCH, 1987b).
A figura 3.3 um exemplo das vlvulas tipo NG6 0 800 404 101 e NG6 0 800 404
126 do fabricante BOSCH (1987b), o valor de vazo nominal deste fabricante dado por
3.Dados de catlogos
37
diferena de presso por par de vias. Uma observao importante neste fabricante que ele
apresenta a regulagem da faixa da zona morta do carretel da vlvula na posio central (1)
e o ganho de vazo mnimo e mximo (2) atravs do amplificador eletrnico.
A figura 3.4 apresenta as curvas da vazo nominal da vlvula tipo D4E do fabricante
DUPLOMATIC (2002), com diferena de presso total na vlvula de 10 bar. Os valores de
vazes nominais so dados para sinais de entrada em corrente. Nas curvas tambm so
apresentadas as vazes de saturao da vlvula.
Figura 3.4 Vazo nominal em funo do sinal corrente para vrios valores de pt
(DUPLOMATIC, 2002).
Figura 3.5 Vazo nominal em funo do sinal corrente para de pt igual a 70 bar na
vlvula (MOOG, 2002).
3.Dados de catlogos
38
Na figura 3.5 as curvas de vazes nominais apresentadas para as vlvulas do tipo

D633 do fabricante MOOG (2002) com uma diferena de presso total na vlvula de 70 bar.
As curvas de vazo esto em escala logartmica, o que apresenta uma vazo nominal linear
em funo da queda de presso (p ) para diferentes sinais de entrada.
3.4 COEFICIENTE DE VAZO (Kv)

Este coeficiente representa a relao da vazo da vlvula para um valor de entrada
nominal em deslocamento, corrente ou tenso para uma determinada presso de teste.
FURST (2001) trata da converso dos dados de catlogo em parmetros necessrios para
projetos e anlise de sistemas hidrulicos.
A equao da vazo de controle em uma vlvula pode ser escrita como (FURST,
2001):
qVC =
cd .A
. pt
(3.1)
sendo:
pt = p S pT sgn (x ) pC
pt = 2.pvia
pC = p A p B
Para um sinal de entrada em corrente, deslocamento ou tenso positivos, a vazo de
controle nominal (qVCn) pode ser escrita por:
qVC n =
cd .An
. p tn
(3.2)
e o coeficiente de vazo (Kv) definido como:
Kv =
qVC n
ptn
cd .An
(3.3)
Substituindo a rea A da equao (3.1) por:
A = w x ; para entradas em deslocamento x do carretel da vlvula;

A = w k I i ; para entradas de corrente i no carretel da vlvula;
A = w kU U ; para entradas em tenso U no carretel da vlvula;

e colocando a equao (3.1) na forma:
qVC =
tem-se (FURST, 2001),
cd .An
A
pt
An
(3.4)
3.Dados de catlogos
qVC = Kv
39
pt
x
x
pt ou ento qVC = qVCn . .
vazo de controle para entrada em
xn ptn
xn
deslocamento do carretel;
(3.5)
qVC = Kv
pt
i
i
pt ou ento qVC = qVC n
in ptn
in
corrente ;
(3.6)
qVC = Kv
pt
U
U
pt ou ento qVC = qVC n

U n ptn
Un
tenso.
(3.7)
Com a equao 3.3 pode-se determinar o valor do coeficiente Kv da vlvula para os

sinais de entrada em deslocamento, corrente e tenso diretamente nas curvas de vazo que
os fabricantes fornecem em seus catlogos.
As equaes (3.5), (3.6) e (3.7) fornecem a vazo da vlvula para uma entrada x, i ou
U a uma diferena de presso total na vlvula (pt). Uma ateno especial deve ser dada
forma como definido a queda de presso na vlvula, pois ele pode corresponder a queda
de presso total na vlvula ou por par de vias (FURST, 2001).
A equao 3.3 vlida para uma diferena de presso total na vlvula. Caso o
catlogo apresente dados para diferena de presso por par de vias o modelo da vlvula
fica:
qVC = Kvvia
U
pvia
Un
(3.8)
A equao (3.8) a equao da vazo de controle na vlvula para um par de vias.

Igualando-se a equao de controle entre as vias P e T da vlvula (equao da vazo de
controle para entrada em tenso nominal), e considerando o sentido positivo da vazo de
controle como (P A ) e (B T ) , pode-se concluir que (FURST e DE NEGRI, 2002):
Kv
U
U
pt = Kvvia
pvia
Un
Un
(3.9)
A relao entre o pt e pvia para uma vlvula de quatro vias pt = 2.pvia e pode
ser admitida como vlida para uma vlvula de trs vias. Substituindo na equao (3.9) temse que (FURST e DE NEGRI, 2002):
Kvvia = Kv . 2
(3.10)
3.Dados de catlogos
40
3.5 GANHO DE VAZO (Kq0)

O valor deste coeficiente pode ser obtido nos catlogos das vlvulas direcionais
proporcionais. Este coeficiente est associado com o ganho de vazo da vlvula em relao
com o sinal de entrada aplicado a ela. No grfico de vazo versus tenso ou deslocamento
do carretel da vlvula conforme figuras da seo 3.3, o ganho de vazo Kq, dado pelo
coeficiente angular da reta.
Em vlvulas direcionais proporcionais, o efeito de zona morta comum e a rea dos
orifcios de controle muitas vezes no retangular, de tal modo que o ganho de vazo
depende da posio do carretel. O tratamento destas vlvulas com modelos lineares s
possvel aps decidir qual o seu comportamento real, uma vez que este coeficiente varia em
funo da presso de carga, como decorrncia do comportamento da vazo em orifcios
(FURST, 2001).
3.6 COEFICIENTE DE VAZO-PRESSO (Kc0)

Este coeficiente representa, em regime permanente, o vazamento interno da vlvula.
Nas vlvulas direcionais proporcionais o valor deste coeficiente bem pequeno devido sua
relao com a folga radial entre o carretel e a camisa. Para determinar este coeficiente nos
catlogos deve-se verificar qual vazamento que est associado a vlvula e determinar o
quociente pela presso em que ocorre o vazamento (MACARINI, 2000).
3.7 LIMITES DE OPERAO

FURST e DE NEGRI (2002) apresentam uma metodologia de dimensionamento
esttico e dinmico para vlvula direcional proporcional e atuador. A metodologia definida
a partir da freqncia natural, ou seja, atravs do comportamento dinmico do sistema para
o dimensionamento de vlvulas direcionais proporcionais.
Com o resultado desta metodologia consegue-se um conjunto de especificaes
como: vazo necessria ao cilindro; presso de carga; frequencia natural do cilindro e da
vlvula e tempo de acomodao mnimo necessrio da vlvula. Com estas especificaes
segue-se a pr-seleo da vlvula atravs dos catlogos de fabricantes.
Ao pr-selecionar a vlvula, deve-se observar o limite de operao da mesma. Esta
seo mostra como o limite de operao da vlvula apresentado atravs dos catlogos de
fabricantes. Um estudo com maiores explicaes pode ser consultado em (FURST, 2001).
O catlogo do fabricante BOSCH (1987a), apresenta curvas para avaliar o limite de
operao da vlvula e verificar se a vlvula atende as especificaes desejadas. Estas
curvas indicam a fora limite do solenide e as foras de escoamento do fluido. Se a fora
3.Dados de catlogos
41
de escoamento for maior que a do solenide ela tende a fechar o orifcio de controle atravs
do retorno do carretel. O grfico da figura 3.6 mostra a rea de utilizao para diferentes p
e vazes, limitados pela linha da fora de escoamento. A figura 3.6 - catlogo BOSCH
(1987b) - descreve o limite de operao para dois tipos de vlvulas sendo para vazes
nominais de 20 lpm e 35 lpm.
Baixa vazo para

alta presso
320
300
Fora de
Escoamento
250
200
p bar
150
Q N 35 l
Q N 20 l
100
Fora do
Solenoide
Q nom = 20 l/min
50
Q nom = 35 l/min
0
20
40
60
80
100
Q l/min
Alta vazo para

baixa presso
Figura 3.6 - Limite de operao de vlvulas direcionais proporcionais (BOSCH, 1987b).
3.8 RESPOSTA DINMICA

3.8.1 Resposta em freqncia
A informao para analisar o comportamento dinmico de uma vlvula direcional
proporcional pode ser obtida atravs do diagrama de Bode, cuja resposta em freqncia
depende da amplitude do sinal da vlvula. O diagrama de Bode possibilita delimitar se a
resposta dinmica da vlvula mais rpida ou mais lenta, pois representa resposta ao
degrau transformado para o domnio da freqncia. Neste diagrama observa-se que na
medida que aumenta a freqncia a amplitude diminui, sendo que a freqncias baixas no
h defasagem e a freqncias altas aumenta a defasagem conforme mostra a figura 3.7.
Neste diagrama pode ser determinada a freqncia natural (n) e a razo de amortecimento
da vlvula ().
3.Dados de catlogos
42
Figura 3.7 Resposta em freqncia de uma vlvula direcional proporcional (BOSCH, 1987c)
Considerando que a equao que representa o comportamento dinmico da vlvula

direcional proporcional representada por um sistema de segunda ordem genrico dado
como:
G (s ) =
n2
2
s 2 + 2 n s + n
(3.10)
Particularizando-se o domnio da freqncia S ( + j ) para a parcela imaginria somente
( j ) , tem-se:
G ( j ) =
n2
( j )2 + 2 n ( j ) + n 2
G ( j ) =
n2
n 2 2 + 2 n
(3.11)
assim, quando = n a equao 3.11 fica:
n2
.
G ( j ) =
2
2 n
Em notao fasorial:
G ( j ) =
1
90 o
2
(3.12)
3.Dados de catlogos
43
A equao 3.12 representa um mdulo (amplitude) de
1
, com um ngulo de fase
2
de 90. Na figura 3.7 consegue-se determinar a freqncia natural da vlvula em que o

angulo de fase 90.
A resposta em freqncia apresenta algumas vantagens como a de determinar a
priori os plos e os zeros, podendo-se tratar o sistema como uma caixa preta, permitindo
sua identificao. Permite tambm o ajuste na banda de passagem do sistema, de modo a
torn-lo mais imune a rudos. Sendo que a sua desvantagem a dependncia da obteno
de muitos pontos, em regime permanente, e no aconselhado a sua obteno
experimental em sistemas com elevadas constantes de tempo (OGATA, 1993).
3.8.2 Resposta ao degrau

Na figura 3.7 pode-se observar que so fornecidas duas curvas para amplitude e
duas de fase. Uma curva para valores prximos de 90% do sinal de entrada no solenide, e
Stroke [%]
outra para valores prximos de 5% do sinal de entrada.
Time [ms]
Figura 3.8 Resposta ao degrau da vlvula D633 (MOOG, 2002)
A figura 3.8 apresenta as curvas da resposta em degrau da vlvula direcional

proporcional D633 MOOG (2002). Nota-se, ento, que o comportamento dinmico da
vlvula direcional proporcional varia com a amplitude da tenso, sendo que para valores
pequenos de tenses no solenide, a vlvula responde mais rpido, e para sinais de
tenses maiores ela responde mais lentamente.
3.Dados de catlogos
44
3.9 VAZAMENTOS INTERNOS

Como foi descrito na seo 3.2.1.4, o valor referente ao vazamento interno da vlvula
no est inserido nas curvas de vazo da vlvula. O valor correspondente ao do vazamento
interno determinado atravs de ensaios conforme a norma ISO 6404 para cada tipo de
vlvula com o seu carretel na posio central, e as presses de suprimento usadas no
ensaio so fornecidas pelo fabricante. No ensaio para determinar o vazamento interno, as
linhas de trabalho A e B da vlvula devem estar fechadas e a linha de retorno T deve estar
aberta e conectada diretamente ao tanque. Entretanto, o valor do vazamento interno
apresentado nos catlogos, fornecido da linha de trabalho A e B para a linha de retorno T
como pode ser visto na figura 5.4. Com a sada das linhas de trabalho A e B fechadas, e
suas linhas de retorno so interligadas internamente dentro do bloco da vlvula originandose em uma s linha de retorno. Assim sendo, o valor do vazamento interno total o que
obtido da linha de presso (pS) para a linha de retorno (pT). E o vazamento para cada via
ser a metade do vazamento total.
Nos catlogos dos fabricantes como DUPLOMATIC (2002), e NACHI (s.d.) no so
apresentados valores e nem curvas correspondentes ao vazamento interno de suas
vlvulas. J nos catlogos dos fabricantes BOSCH (1987b) e MOOG (2002), so
apresentados os valores correspondentes ao vazamento interno, com o carretel da vlvula
na posio central e a presso de suprimento usada no ensaio. Nos catlogos da
REXROTH (1998), fornecido a curva de vazamento interno tambm com o carretel da
vlvula na posio central e a presso de suprimento usada no ensaio.
CAPTULO 4
MODELAGEM MATEMTICA
PROPOSTO DA VLVULA
SIMULAO
DO
MODELO
Este captulo apresenta a modelagem matemtica da vazo de controle para

vlvulas direcionais proporcionais contemplando o vazamento interno, folga radial e
sobreposio para cantos vivos e arredondados. Os resultados tericos das modelagens
para os cantos vivos e arredondados foram obtidos atravs da simulao usando o MatLab
e esto apresentados na seo 4.6 deste captulo.
4.1 INTRODUO
Atualmente as vlvulas direcionais proporcionais de quatro vias e trs posies so
bastante usadas em circuitos hidrulicos por apresentarem excelente desempenho devido
ao seu processo de fabricao. O modelo matemtico da equao da vazo a ser
apresentado foi baseado nos dados apresentados por estudos de DE NEGRI (1999 e 2001).
Os trabalhos dos autores de RANDY et al. (2000), LI (2001), MOOKHERJEE (2000),
MERRITT (1967), BLACKBURN et al. (1960), McCLOY et al. (1973), LEWIS (1962) e
STRINGER (1976) tambm serviram como base para o modelo matemtico proposto
destacando-se, porm, que estes modelos matemticos tratam da equao clssica da
vazo de vlvulas direcionais.
O estudo do modelo matemtico proposto neste captulo para uma vlvula do tipo
supercrtico (com sobreposio) envolvendo a folga radial, cantos vivos e arredondados e
fazendo uma avaliao dos tipos de vazes como laminar ou turbulento nos orifcios de
controle para as vias de trabalho A e B.
4.2 PROPOSTA DO MODELO MATEMTICO

A figura 4.1 apresenta como base, um modelo ilustrativo para identificao das
variveis empregadas na anlise da vlvula direcional. Nesta figura apresenta-se de uma
forma geral, como o sentido de escoamento do fluido atravs de uma vlvula de centro
supercrtico. Conforme a forma geomtrica apresentada na figura 4.1, ao se deslocar o
carretel no sentido positivo ou negativo, s haver vazo significativa no orifcio aps o
ressalto do carretel vencer a faixa de sobreposio. Esta faixa de sobreposio um dos
fatores que determina a zona morta, considerada como desvantagem, mas produz como
benefcio a reduo do vazamento interno, que uma vazo decorrente da folga radial e da
diferena de presso nos orifcios. A vazo no orifcio de controle dar-seno momento em
que a sobreposio deixar de existir, ou seja, quando comea a ter uma pequena abertura
4. Modelagem matemtica e simulao do modelo proposto
46
do orifcio de controle. Observa-se que na mesma via em que acontece a abertura do orifcio
de controle, a sobreposio do outro lado aumenta, o que diminui o vazamento na via em
questo.
Com base na figura 4.1 podem ser determinadas as equaes da vazo para
vlvulas direcionais proporcionais contemplando os vazamentos internos. A equao 4.1
corresponde a vazo da via A e a equao 4.2 corresponde a vazo da via B. O primeiro
termo das equaes considerado como a vazo no orifcio principal e o segundo termo
considerado como vazamento interno da vlvula ficando da seguinte forma:
- Para xv 0
qVA = cd 3 A3
qVB = cd 6 A6
2( p S p A )
2( p B p R )
cd 4 A4
cd 5 A5
2( p A p R )
2( p S p B )
(4.1)
(4.2)
- Para xv 0
qVA = cd 4 A4
qVB = cd 5 A5
2( p A p R )
2( p S p B )
cd 3 A3
cd 6 A6
2( p S p A )
(4.3)
2( p B p R )
(4.4)
onde:
cd = coeficiente de descarga nos orifcios principal e do orifcio de vazamento;

A3,4,5,6 = reas equivalente aos orifcios de controle 3, 4, 5, 6;
ps = presso de suprimento;
pR = presso de retorno;
pA = presso na cmara A;
pB = presso na cmara B;
= massa especfica.
47
pB
dcr = dcarretel
fr
pA
qVA -
qVA +
dc = dcamisa
pR
qVB +
qVB -
pR
pS x v
xv +
Figura 4.1 - Modelo do par carretel-camisa sem escala. Identificao de parmetros

geomtricos variveis.
4.3 DETERMINAO DE REAS DOS ORIFCIOS DE CONTROLE - (A0)

4.3.1 Considerando cantos vivos
As reas, nesta seo, sero determinadas para a regio com sobreposio e sem
sobreposio. Na regio com sobreposio, a rea tem uma forma anelar, j para a rea
sem sobreposio tem a forma geomtrica de uma face de cone formado pelo deslocamento
da quina do ressalto do carretel em relao a quina do prtico da camisa e sob influncia da
folga radial. As figuras 4.2 (a e b) e 4.3 (a e b) representam as reas das regies com
sobreposio e sem sobreposio.
Para a regio com sobreposio
Para a regio com sobreposio 0 xv le _ ol , considerando-se afigura 4.2(b), temse a seguinte rea:
Ao = Ac - Acr =
onde:
Ao = rea da coroa circular;
Ac = rea da camisa;
Acr = rea do carretel;
.d c 2
4
.d cr 2
4
(4.5)
48
dc = dimetro da camisa;
dcr = dimetro do carretel.
A
pA
pA
le_ol
Corte A-A
le_ol
dc
dcr
lp
pR
pR
xv +
pS
xv +
pS
(a) sentido do fluido na regio de
(b) rea anelar na regio de sobreposio
sobreposio
Figura 4.2 - Esboo do carretel camisa para determinao da rea com sobreposio
em cantos vivos.
Para a regio sem sobreposio

le _ ol xv xvn , figura 4.3(b), temos a seguinte rea:

d = x 2 + fr 2
d mdio =
d c + d cr
= d cr + fr
2
(4.6)
(4.7)
w = .d mdio = (d cr + fr)
(4.8)
Ao = (d cr + fr ) x 2 + fr 2
(4.9)
Onde:
dc = dimetro da camisa da vlvula;
dcr = dimetro do carretel;

fr = folga radial;
d = comprimento da abertura entre as quinas do carretel e da camisa da vlvula;
= viscosidade cinemtica;
le-ol = comprimento de sobreposio;

xv = deslocamento do carretel em relao a posio central;
49
x = xv - le-ol (deslocamento efetivo do carretel);

w = comprimento no dimetro mdio
pA
pA
3
3
3
fr
x
pR
pR
pS
xv +
pS
(a) sentido do fluido no orifcio de
(b) rea de abertura do orifcio de controle na
controle.
regio sem sobreposio.
Figura 4.3 Esboo do carretel camisa para determinao da rea sem sobreposio
cantos vivos.
4.3.2 Considerando cantos arredondados
Para a regio com sobreposio

leol
pA
pA
leol
dc
r
r
r
pR
r
r
lp
r
ps
xv
(a) sentido do fluido na regio de
pR
ps
xv
dcr
(b) rea anelar na regio de sobreposio
sobreposio
Figura 4.4 - Esboo do carretel camisa para determinao da rea com sobreposio
para cantos arredondados
50
Para a regio com sobreposio (0 xv t ) tem-se a seguinte rea:
Ao = Ac - Acr =
.d c 2
4
.d cr 2
(4.10)
onde:
Ao = rea da coroa circular;

Ac = rea da camisa;
Acr = rea do carretel;
dc = dimetro da camisa;
dcr = dimetro do carretel;

t = comprimento da regio anelar compreendida na sobreposio para cantos arredondados;
r = raio dos cantos dos ressaltos do carretel e do prtico da camisa.

pA
pA
r
e
r
r
r
pR
r
r
lp
r
pR
ps
ps
xv
xv
(a) Sentido do fluido no orifcio de
(b) rea de abertura do orifcio de controle
Controle
na regio sem sobreposio
Figura 4.5 Esboo do carretel camisa para determinao da rea sem sobreposio
cantos arredondados
As reas para os cantos arredondados so ilustrados na figura 4.6, onde:

-
le-ol = comprimento da sobreposio;
r = raio do carretel igual ao raio da camisa;
lp = largura do prtico da vlvula;

A figura 4.6 mostra o orifcio de controle considerando as quinas do ressalto do
carretel e prtico da camisa arredondados. Na figura 4.6(a) representado o carretel na

posio central, mostrando a sobreposio entre o ressalto do carretel e a camisa da
vlvula. Nota-se nesta figura que a rea de sobreposio tem uma forma anelar. Neste caso
51
o comprimento da abertura entre o carretel e a camisa igual folga radial. Na figura 4.6(b),
para t =0, onde se inicia a regio de alterao do tipo de rea dentro da regio de
sobreposio. O comprimento e da abertura entre o carretel e a camisa igual a folga
radial. A figura 4.6(c) mostra o limite entre as regies com e sem sobreposio. Em 4.6(d),
mostrada a abertura do orifcio com o deslocamento nominal do carretel, na regio sem
sobreposio.
leol
2r
2r + fr
r cam
fr
fr
2r + fr
r cam
r carr
r carr
xv = 0
xv = t
(a)
(b)
r
xv = 2r +t
r
2.r + fr
2r + t xv xvn
r
r
r + fr
fr
r + fr
fr
2r + fr
xv
(d)
(c)
Figura 4.6 Representao da rea do orifcio de controle para cantos arredondados
O clculo do comprimento e, entre os pontos de tangncia do raio do ressalto do

carretel e a camisa da vlvula dado por:
e = d - 2r
O desenvolvimento do clculo do comprimento da abertura do orifcio de controle
neste caso s vlido para prticos anelares.
A equao 4.11 determina a distncia d em funo do deslocamento quando a
alterao do tipo de rea ainda est na regio de sobreposio, ou seja, quando o
deslocamento do carretel est entre t xv 2r + t como est representado na regio das
figuras 4.6(b) e 4.6(c).
d=
52
(xv t )2 + ( fr + 2r )2
(4.11)
E o comprimento e para este caso dado:
e = ( xv t ) 2 + ( fr + 2r ) 2 - 2r
(4.12)
Como a rea do orifcio de controle calculada por Ao = .d mdio . e , a rea entre as

figuras 4.6(b) e 4.6(c) para o intervalo (t xv 2.r+ t ) fica:
Aoi = .(d cr + fr ).
(xv t )2 + (2.r + fr )2 2.r
(4.13)
Para o deslocamento do carretel, na regio sem sobreposio, no intervalo
(2r + t xv xno min al ) apresentado na figura 4.6(d), a distancia entre o carretel e a camisa
dado pela equao 4.11. A expresso da rea para a regio sem sobreposio apresentado
na figura 4.6(d) igual a equao 4.13, onde: AoRSS = Aoi .
4.4 ESCOAMENTO NOS ORIFCOS DE CONTROLE

As vazes nos orifcios de controle, designados pelos nmeros 3 a 6 na figura 4.1,
so modelados atravs da aplicao dos princpios da mecnica dos fluidos (FOX e
McDONALD, 1981). No presente caso, em que se deseja uma avaliao da vlvula
isoladamente, importante investigar o tipo de escoamento que ocorre em funo do
deslocamento do carretel e das presses de suprimento e nas vias de trabalho A e B da
vlvula. Assim sendo, foram desenvolvidas expresses matemticas para o escoamento
laminar e turbulento. A expresso matemtica referente ao escoamento de transio para a
regio com e sem sobreposio determina a mudana do regime de escoamento no orifcio.
Ocorrendo vazes inferiores a vazo de transio, considerar-se- o escoamento uma
funo linear (escoamento laminar) e, caso contrrio funo quadrtica (escoamento
turbulento). Nas sees 4.4.1 e 4.4.2, so apresentadas as equaes aplicadas nas anlises
para os tipos de orifcios de controle e tipos de escoamento para os cantos vivos e
arredondados.
4.4.1 Vazo no orifcio de controle considerando cantos vivos
Regio com sobreposio RCS

Conforme a figura 4.2, quando a faixa do deslocamento do carretel positiva
0 xv < le _ ol , o orifcio de controle definido pela folga entre o ressalto do carretel e a

camisa da vlvula, onde o comprimento efetivo da sobreposio varia de acordo com o
53
deslocamento do carretel. Para descrever a faixa de vazo neste caso, os resultados

obtidos para vazo laminar atravs de placas planas podem ser uma opo. Entretanto,
estes resultados podem ser aplicados somente para orifcios de configurao com a folga
radial muito menor que o dimetro do ressalto do carretel e a folga radial muito menor que a
regio de sobreposio, pode-se admitir que o comportamento do escoamento
semelhante o que ocorre entre as placas planas (von LINSINGEN, 2001). Uma alternativa
para descrever a faixa de vazo baseada nos resultados obtidos por (MERRITT, 1967),
para orifcios circular tipo tubo curto conforme figura 4.7, substituindo o dimetro do tubo
pelo dimetro hidrulico num orifcio anelar como:
Dh =
4.A0
Ph
O permetro hidrulico dado por (DE NEGRI et al., 1998):
Ph = (d c + d cr )
O dimetro hidrulico na regio de sobreposio fica (DE NEGRI et al., 1998):
Dh _ ol = d c d cr = 2. fr
(4.14)
E escrevendo o coeficiente de descarga pelas assntotas sobrepostas por

(MERRITT, 1967), nas curvas da figura 4.7, sabendo-se que:
Re =
.qV .Dh _ ol
;
A0 .
qV = cd .A0 .
Assntota Turbulenta
Assntota Laminar
Resultado experimental de
Miller
m
n
Figura 4.7 Coeficiente de descarga para um orifcio tipo tubo curto
(4.15)
(4.16)
54
Fazendo o valor da expresso do coeficiente de descarga para um orifcio tipo tubo

curto seja linear com o p dado por (DE NEGRI et al., 1998):
Re .d
+
l
log cd = log
(4.17)
O valor para Z, pode ser encontrado atravs do grfico da figura 4.7 da seguinte
forma:
m log 0,2 log 0,1

n log cd log 0,1
log cd = 0,9468
onde:
m = 17
n=3
Adotando
= 0,5 (inclinao das assntotas);

= 0 ,9468 .
Substituindo os valores de e na equao 4.17 , tem-se:
log cd = 0,5 log
Re .d
0,9468
l
(4.18)
Re .d
l
(4.19)
Logo cd fica:
cd = 0 ,1134
Substituindo a equao 4.15 na equao 4.19:
qV .Dh _ ol
cd = 0 ,1134
Para o ponto real da curva com
A0 . .le _ ol
(4.20)
Re .d
=1 e cd = 0.1134.
l
Da equao 4.20, e considerando o coeficiente de descarga associado assntota

do escoamento turbulento, pode-se determinar a vazo de transio da seguinte forma:
Re .Dh _ ol
le _ ol
= cd tur .(0 ,1134)
qV = 77 ,7632.
A0 . .le _ ol
Dh _ ol
.cd turb
(4.21)
Substituindo as equaes 4.20, 4.14 e 4.5 na equao 4.16, tem-se a vazo laminar
para a regio de sobreposio. Com as equaes 4.14 e 4.5 substituindo na equao 4.21,
tem-se a vazo de transio para a regio de sobreposio. Considerando-se o coeficiente
55
de descarga como turbulento e, substituindo a equao da rea anelar 4.5, na equao

4.16, tem-se a equao da vazo turbulenta para a regio de sobreposio.
As equaes para o escoamento nos orifcios na regio de sobreposio para cantos
vivos so apresentadas na tabela 4.1 e 4.2 (DE NEGRI et al., 1998):
Tipo de
escoamento
Equao para rea anelar

Para orifcio 3
Para orifcio 4
0,02572
2
2 (p S A )
. . fr 2 . d c d cr .
.
leol 3
Laminar
) 4.86018.fr.l
. d c 2 d cr 2 .
Transio
cd turb
Turbulento
eol 3
2
0,02572
2
2 (p A R )
. . fr 2 . d c d cr .
le ol 4
.
. d c 2 d cr 2 .
. . d c d cr . 2.(p S A )
2
) 4.86018.fr.l
2
.cdturb
cd turb
4
eol 4
2
2
.cdturb
. . d c d cr . 2.(p A R )
2

Tipo de
escoamento
Equao para rea anelar

Para orifcio 5
Laminar
Transio
Turbulento
0 ,02572
2
2 (p S B )
. . fr 2 . d c d cr .
leol 5
.
. d c d cr
2
cd turb
4
4.86018. .leol 5 .cdturb2
.
2
fr
. . d c d cr . 2.(p S B )
2
Para orifcio 6
0 ,02572
2
2 (p B R )
. . fr 2 . d c d cr .
le ol 6
.
. d c d cr
2
cd turb
4
4.86018. .leol 6 .cdturb2
.
2
fr
. . d c d cr . 2.(p B R )
2
Sendo que:
= viscosidade cinemtica;
cdturb = cd = coeficiente de descarga turbulento;
le-ol3 = le-ol6 = le-ol - xv para faixa de (- xvn xv le_ol);
le-ol4 = le-ol5 = le-ol + xv para faixa de (- le_ol xv xvn);
Estas duas relaes so vlidas para a faixa de xv formada por: le _ ol xv le _ ol .
Regio sem sobreposio RSS

Considerando a variao do coeficiente de descarga cd com o nmero de Reynolds
atravs das assntotas (MERRITT, 1967), conforme a figura 4.8, existe um limite para o
escoamento laminar onde o coeficiente de descarga considerado proporcional a raiz
quadrada do nmero de Reynolds Re . Embora os resultados experimentais mostrados na
56
figura 4.8 foram obtidos para orifcios de canto vivo em uma tubulao, tambm so
aplicveis para os orifcios de controle de vlvulas direcionais tipo carretel deslizante
escolhendo um valor entre 0.6 a 0.8. A constante para escoamento laminar (), mostrado na
figura 4.8, varia de 0.03 a 0.2 de acordo com o tipo de orifcio. Para um orifcio de canto
vivo, que se aproxima a um orifcio de controle de uma vlvula, o valor terico para de
0.157 (MERRITT, 1967).
A expresso para uma faixa de escoamento laminar pode ser dada como:
cd = . Re = .
.qv.Dh
A0 .
(4.22)
Considerando que o permetro molhado na regio sem sobreposio como
Ph = .(d c + d cr ) , o dimetro hidrulico Dh fica:
Dh = 2. x 2 + fr 2
(4.23)
Substituindo as equaes 4.23, 4.22 e 4.9 na equao 4.16, tem-se a equao da

vazo laminar para regio sem sobreposio. Para encontrar a vazo de transio, substituise as equaes 4.23 e 4.9 na equao 4.22. E a equao da vazo turbulenta para a regio
sem sobreposio considera o coeficiente de descarga como turbulento e substitui a
equao 4.9 na equao 4.16.
Assntota de Wuest
Resultado experimental de Johansen
Assntota de von Misses
Figura 4.8 Variao do coeficiente de descarga com nmero de Reynolds para

cantos vivos e arredondados
57
As equaes para o escoamento nos orifcios na regio sem sobreposio so

apresentadas na tabela 4.3 e 4.4 (DE NEGRI et al., 1998):
Tipo de
escoamento
Equao para regio sem sobreposio
4.
.
Laminar
(x
Para orifcio 3
Para orifcio 4
4.
2
x4 + fr 2 .(d cr + fr ).(p A R )
.
2
3
+ fr 2 .(d cr + fr ).(p S A )
cdturb
. . .(d cr + fr )
2. 2
Transio
Turbulento
cdturb..(dcr + fr). (x3 ) +( fr) .

2
.(pS A )
cdturb..(dcr + fr). (x4 ) + ( fr) .

2
.(pA R )

Tipo de
escoamento
Laminar
4.
.
(x
Para orifcio 5
Para orifcio 6
4.
2
x6 + fr 2 .(d cr + fr ).(pB R )
.
2
5
+ fr 2 .(d cr + fr ).(p S B )
cdturb
. . .(d cr + fr )
2. 2
Transio
Turbulento
cdturb..(dcr + fr). (x5 ) +( fr) .

2
.(pSB )
cdturb. .(dcr + fr). (x6 ) + ( fr) .

2
.(pB R )
Sendo que:
x3 = x6 = xv - le-ol para faixa de ( le_ol xv xvn );

x4 = x5 = le-ol + xv para faixa de (- xvn xv - le_ol ) ;
4.4.2 Vazo no orifcio de controle considerando cantos arredondados
Regio com sobreposio RCS

As equaes para o escoamento nos orifcios na regio de sobreposio para cantos
arredondados so apresentadas nas tabelas 4.5 e 4.6.
Substituindo as equaes 4.20, 4.14 e 4.10 na equao 4.16, tem-se a vazo laminar
para a regio de sobreposio, sendo que a sobreposio neste caso igual a le_ol = 2r + t .
Para a vazo de transio considerando a regio de sobreposio, substitui as equaes
4.14 e 4.10 na equao 4.21. Considerando-se o coeficiente de descarga como turbulento e,
58
substitui-se a equao da rea anelar 4.10, na equao 4.16, tem-se a equao da vazo
turbulenta para a regio de sobreposio.
As equaes para o escoamento nos orifcios na regio de sobreposio
considerando cantos arredondados, so apresentadas na tabela 4.5 e 4.6. Estas equaes
esto relacionadas ao tipo de escoamento na regio de sobreposio considerando a regio
anelar.
Tipo de
escoamento
Equaes considerando a regio anelar

Para orifcio 3
0,02572
2
2 (p S A )
. . fr 2 . d c d cr .
.
le _ ol 3
Laminar
) 4.86018.fr.l
. dc 2 dcr 2 .
Transio
cd turb
Turbulento
e _ ol3
2
.cdturb
. . d c d cr . 2.(p S A )
2
Para orifcio 4
0,02572
2
2 (p A R )
. . fr 2 . d c d cr .
.
le _ ol 4
) 4.86018.fr.l
. dc 2 dcr 2 .
cd turb
4
e _ ol4
2
.cdturb
. . d c d cr . 2.(p A R )
2

Tipo de
escoamento
Equaes considerando a regio anelar

Para orifcio 5
Laminar
Transio
Turbulento
0,02572
2
2 (p S B )
. . fr 2 . d c d cr .
.
le _ ol 5
. d c d cr
2
cd turb
4
4.86018. .le _ ol 5 .cdturb2
.
2
fr
. . d c d cr . 2.(p S B )
2
Para orifcio 6
0,02572
2
2 (p B R )
. . fr 2 . d c d cr .
l e _ ol 6
.
. d c d cr
cd turb
4
4.86018. .le _ ol 6 .cdturb2
.
2
fr
. . d c d cr . 2.(p B R )
2
Sendo que:
le-ol3 = le-ol6 = le-ol - xv para faixa de (- xvn xv t);

le-ol4 = le-ol5 = le-ol + xv para faixa de (- t xv xvn);
Nas tabelas 4.7 e 4.8 apresenta-se as equaes para o escoamento quando h
alterao no tipo da rea dentro da regio de sobreposio. A alterao da rea na regio
de sobreposio, conforme figuras 4.6(b) e 4.6(c), est compreendida na faixa entre
t xv 2r + t . Substituindo-se a equao do dimetro hidrulico da alterao de rea 4.24,

no dimetro hidrulico da equao 4.20 tem-se o valor de cd para a regio de alterao de
rea. Com o valor do cd para a regio de alterao de rea e com a equao 4.13 e
59
substituindo na equao 4.16, tem-se a vazo laminar para a regio de sobreposio com
alterao de rea. Para a vazo de transio, na alterao da rea na regio de
sobreposio, substitui-se as equaes 4.24 e 4.13 na equao 4.21, sabendo-se que para
esta regio de alterao A0 = Aoi e Dh_ol = Dhoi. Considerando que a vazo turbulenta,
substituir a equao 4.13 na equao 4.16. A rea de alterao Aoi indicada nas equaes
das tabelas 4.7 e 4.8, apresentada na seo 4.3.2.2 deste captulo.
O dimetro hidrulico para a regio de alterao de rea fica:
Dh oi = 4. .(d cr + fr )
(4.24)

Tipo de
escoamento
Equaes considerando a faixa alterao da rea na regio anelar

Para orifcio 3
Laminar
Transio
Turbulento
(pS A )
0,02572
.Dhoi .Aoi .
.
le _ ol 3
Para orifcio 4
(p A R )
0,02572
.Dhoi .Aoi .
.
l e _ ol 4
77,7632.Aoi . .le _ ol 3 .cdturb
Dhoi
cd turb .Aoi .
Dhoi
.(p S A )
cd turb .Aoi .
.(p A R )

Tipo de
escoamento
Equaes considerando a faixa alterao da rea na regio anelar

Para orifcio 5
Laminar
Transio
Turbulento
(pS B )
0,02572
.Dhoi .Aoi .
.
le _ ol 5
Para orifcio 6
(p B R )
0,02572
.Dhoi .Aoi .
.
l e _ ol 6
Dhoi
cd turb .Aoi .
Dhoi
.(p S B )
Sendo que:
le-ol3 = le-ol6 = le-ol - xv para faixa de (t xv (2r + t));

le-ol4 = le-ol5 = le-ol + xv para faixa de ( - (2r + t) xv -t);
cd turb .Aoi .
.(p B R )
60
Regio sem sobreposio RSS

As tabelas 4.9 e 4.10 apresentam as equaes para escoamento na regio sem
sobreposio para cantos arredondados.
O dimetro hidrulico para a regio sem sobreposio para canto arredondado
dado por:
DhoRSS = 2. (xv t ) + (2r + fr ) 2r

2
(4.25)
A vazo para a regio sem sobreposio, conforme figuras 4.6(d), est

compreendida na faixa entre 2r + t xv xvn . Substituindo-se a equao do dimetro
hidrulico 4.25, no dimetro hidrulico da equao 4.22 tem-se o valor de cd para a regio
sem sobreposio. Com o valor do cd para a regio sem sobreposio e com a equao
4.13, substituindo-as na equao 4.16, tem-se a vazo laminar para a regio sem
sobreposio para cantos arredondados. Para a vazo de transio, substitui-se as
equaes 4.25 e 4.13 na equao 4.22, sabendo-se que na regio sem sobreposio
considerando cantos arredondados, o Ao = AoRSS e Dh_ol = DhoRSS. A equao da vazo
turbulenta substitui a equao 4.13 na equao 4.16 e considera o coeficiente de descarga
como turbulento.
Tipo de
escoamento
Laminar

Para orifcio 3
2 . 2
.D hoRSS .AoRSS .( p S A )
.
cd turb
2 . 2
Transio
Turbulento
cd turb .AoRSS
Para orifcio 4
2 . 2
.D hoRSS . A oRSS .( p A R
.
2
.(p S A )
. .
A oRSS
D hoRSS
cd turb .AoRSS
.(p A R )

Tipo de
escoamento

Para orifcio 5
Para orifcio 6
2 .
.D hoRSS . A oRSS .( p S B )
.
2.
.D hoRSS .AoRSS .( p B R )
.
2
Laminar
cd turb
A
. . oRSS
2
D hoRSS
2 .
Transio
Turbulento
cdturb .AoRSS
.( p S B )
cd turb .AoRSS
.( p B R )
61
4.5 DETERMINAO DA VAZO EFETIVA

Para avaliar o tipo de escoamento atravs do orifcio de controle, foram usadas as
equaes das tabelas 4.1 a 4.10, que apresentam as equaes dos orifcios 3, 4, 5 e 6 para
cantos vivos e arredondados. Estas equaes foram simuladas usando o software MatLab.
Os resultados da simulao e avaliao do tipo de escoamento so apresentados nas
curvas de vazo das sees 4.6.1 e 4.6.2. A vazo de transio no depende do
deslocamento do carretel. No algoritmo proposto esta vazo determina quando h mudana
do tipo de escoamento de laminar para turbulento ou vice-versa dentro ou fora da regio de
sobreposio que pode ser visto nas curvas das figuras 4.7 e 4.8 que foram usadas para
determinar os coeficientes de descarga. O programa usado na simulao terica
apresentado no apndice D. Uma forma simplificada do algoritmo usado na simulao est
apresentada abaixo:
Se qvlam <= qvtran

ento
qve = qvlam
seno
qve = qvturb
4.6 RESULTADOS DAS SIMULAES TERICAS

Nesta seo so apresentados os resultados obtidos atravs de simulaes usando
o software MatLab. As simulaes foram realizadas utilizando as equaes das sees 4.4.1
e 4.4.2. O comprimento da sobreposio adotado nas simulaes foi de 40x10-6 m, sendo
que este valor usado no algoritmo para cantos vivos e arredondados. Para os cantos
arredondados, o valor real da sobreposio nas simulaes de 40x10-6 m, considerando o
comprimento dos raios e da regio anelar. A sobreposio usada nas simulaes tericas
ocasiona nas curvas apresentadas uma zona morta para cantos vivos e cantos
arredondados que pode ser observado nas curvas de vazo devido sobreposio que foi
considerada na simulao. Os valores usados na simulao terica apresentada na tabela
4.11 so para uma vlvula direcional proporcional NG10 marca BOSCH com a mesma
ordem de grandeza com os dados apresentados por (DE NEGRI et al., 1998).
62
Tabela 4.11 Dados para simulao terica

Smbolo
Descritivo
Coeficiente de descarga para escoamento turbulento
Folga radial
Dimetro da camisa da vlvula
Dimetro do carretel da vlvula
Comprimento da sobreposio
Presso de suprimento
Deslocamento do carretel
Massa especfica do leo
Viscosidade cinemtica leo
Raio de arredondamento
Constante para escoamento laminar
cdturb
fr
dc
dcr
le_ol
pS
xv
Valor
0.7
10x10-6 m
12x10-3 m
11,98x10-3 m
40x10-6 m
6 Mpa
1x10-3 m
900 Kg/m3
40x10-6 m2/s
10x10-6 m
0.16
4.6.1 Resultados considerando cantos vivos
Vazes referentes via de trabalho A

A figura 4.9 mostra as curvas das vazes laminar e turbulenta no orifcio 3 da via A
com relao a uma diferena de presso de 3 MPa. Observa-se que o carretel ao se
deslocar para abrir o orifcio de controle, na regio com sobreposio, a vazo laminar at
xv = 29x10-6 m; aps este ponto dentro na regio de sobreposio acontece uma vazo
turbulenta. Logo aps, na regio sem sobreposio, a vazo continua turbulenta.
Vazes calculadas para orifcio 3, presso de carga = 3.0 MPa
10
Vazo laminar
Vazo turbulenta
Vazo de transio
9
8
Vazo [lpm]
7
6
Regio com
sobreposio
5
4
3
xv = 29 x 10-6 m
Regio sem
sobreposio
2
1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Deslocamento do carretel [mm]
63
A figura 4.10 apresenta as curvas das vazes no orifcio 4, para deslocamento

positivo e negativo. Observa-se que para o deslocamento do carretel no sentido negativo, no
ponto xv = -21x10-6 m ocorre a mudana de vazo laminar para turbulento. J no sentido
positivo a partir de xv = 0, a vazo laminar. Neste orifcio observa-se que quanto maior o
deslocamento carretel no sentido positivo maior o aumento da sobreposio e, desta forma,
a vazo continua sendo laminar reduzindo assim o efeito do vazamento.
Vazes calculadas para o orifcio 4, presso de carga = 3.0 MPa
Vazo laminar
Vazo turbulenta
Vazo de transio
5
4
Regio sem
sobreposio
Regio com
sobreposio
Vazo [lpm]
3
2
1
0
xv = -21 x 10-6 m
-1
-2
0.1
0.08 0.06 0.04 0.02
-0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -0.1
Deslocamento do carretel [mm]
Figura 4.10 Vazes na regio com e sem sobreposio no orifcio 4
Na figura 4.11 so apresentadas as curvas de vazes nos orifcio 3, 4 e a vazo total

na via A da vlvula em funo do deslocamento do carretel a uma presso de carga de
3MPa. No orifcio 3 a vazo entre xv = 0 a xv = 40x10-6 m (regio de sobreposio) o seu
comportamento laminar e turbulento. A curva pontilhada a curva da vazo no orifcio 3, o
trao-ponto e a curva da vazo no orifcio 4. A vazo total na via A est representado pela
curva trao-dois-pontos.
As curvas da figura 4.12, correspondem a vazo no orifcio 3 para diferentes
presses de carga. Quando no h carga na via A, a vazo no orifcio 3 mxima, e a
medida que a presso de carga vai aumentado a vazo vai diminuindo. Observa-se que
quando a presso de suprimento igual a presso de carga, a vazo no orifcio 3 nula,
isto se deve por no haver diferena de presso nas vias pS e pA.
64
Vazes em A, Orifcios 3 e 4, presso de carga = 3.0 MPa
Vazo em 3
Vazo em 4
Vazo em A (3-4)
4
3
Vazo [lpm]
2
1
0
-1
-2
-3
-4
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.11
Deslocamento do Carretel [mm]
Figura 4.11 - Vazo na via A versus deslocamento do carretel

Vazo em 3 para
valores
Vazo
emde
3 presso de carga
140
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
120
Vazo [lpm]
100
Va 80
z
o
[lp 60
]
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 4.12 - Vazo no orifcio 3 versus deslocamento do carretel

As curvas da figura 4.13 mostram a vazo no orifcio 4, considerado como o
vazamento interno da vlvula para xv > 0. Quando a presso de suprimento for igual a
presso de carga, o vazamento no orifcio 4 ser mximo. Entende-se que a quantidade de
fluido que entra no orifcio 3, para manter a carga parada, a mesma que sai no orifcio 4,
65
sendo isto valido quando a presso de carga igual a zero e presso na via de trabalho A
igual a metade da presso de suprimento. Outro ponto importante a ser observado que a
medida que o carretel se desloca o vazamento diminui.
Vazo em 4 para valores de presso de carga
1
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
0.9
0.8
0.7
Vazo [lpm]
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Nas curvas da figura 4.14 so mostradas as vazes totais da via A. Nestas curvas
est includo o efeito de vazamento interno. Pode-se observar que quando a presso de
carga for igual a presso de suprimento, na condio em que pA = 6 Mpa, a vazo (curva
contnua) nesta via negativa representado o efeito de vazamento interno.
As vazes nas vias 3 e 4 so apresentadas na figura 4.15. Observa-se que, quando
o carretel se desloca para a esquerda, no sentido positivo, (orifcio 3), as vazes vo
diminuindo conforme o aumento da presso de carga, isto se d devido a diferena de
presso neste orifcio que de:
( pS p A ) . A presso pA foi definida no captulo 2. Neste
caso, quando pA = pS , no h diferencial de presso e consequentemente no haver vazo

neste orifcio. Como a vazo no orifcio 4 maior para o deslocamento do carretel direita,
no sentido negativo, a vazo depende somente da raiz quadrada da presso pA pois, a
presso de retorno considerada zero.
Na figura 4.16 verifica-se que, para cada valor de deslocamento, tem-se uma curva
caracterstica. Para um determinado valor de pC tem-se vrios valores de vazo em funo
do deslocamento do carretel. Nota-se que para presses de carga prximas a presso de
66
suprimento, todas as curvas convergem de forma acentuada para uma vazo nula,
apresentando um comportamento fortemente no linear.
Vazo em A para valores de presso de carga
14
12
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
Vazo [lpm]
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 4.14 - Vazo total na via A versus deslocamento do carretel
Vazo em
A para valores de presso de carga
150
vazo
100
xv
Vazo [lpm]
50
0
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
-50
-100
-150
-200
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 4.15 - Vazo total na via A para deslocamento do ressalto do carretel
67
+0.00000 mm
+0.10000 mm
+0.20000 mm
+0.30000 mm
+0.40000 mm
+0.50000 mm
+0.60000 mm
+0.70000 mm
+0.80000 mm
+0.90000 mm
+1.00000 mm
Vazo Total em A
140
120
100
Vazo [lpm]
80
60
40
20
0
-20
2
3
4
Presso de carga [MPa]
Vazes referentes via de trabalho B

As figuras 4.17 a 4.20 mostram as curvas de vazo para a via B, referentes presses
de carga, com comportamento equivalente ao mostrado para a via A.
140
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
120
Vazo [lpm]
100
80
60
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
68

1
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
0.9
0.8
Vazo [lpm]
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Vazo em B para valores de presso de carga
20
0
-20
Vazo [lpm]
-40
-60
-80
-100
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
-120
-140
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 4.19 Vazo total no orifcio B versus deslocamento do carretel
69
Vazo Total em B
20
0
-20
Vazo [lpm]
-40
+0.00000 mm
+0.10000 mm
+0.20000 mm
+0.30000 mm
+0.40000 mm
+0.50000 mm
+0.60000 mm
+0.70000 mm
+0.80000 mm
+0.90000 mm
+1.00000 mm
-60
-80
-100
-120
-140
0
2
3
4
Figura 4.20 - Vazo total na via B versus presso de carga
4.6.2 Resultados considerando cantos arredondados

As curvas das vazes apresentadas nas figuras 4.21 a 4.35, so referentes aos
cantos arredondados para vias de trabalho A e B. Nota-se que estas curvas de vazo tm a
mesma forma das curvas de vazo para cantos vivos. Nas curvas para cantos arredondados
a faixa de transio, onde define se vazo laminar ou turbulenta, apresenta vazes
maiores que a de canto vivo. Nos cantos arredondados o orifcio de controle determinado
antes que a face do ressalto do carretel fique paralelo com a face do prtico da vlvula,
como pode ser observado na figura 4.6. A figura 4.36 mostra a diferena da vazo entre os
canto vivo e o canto arredondado para a via de trabalho A.
Vazes referentes via de trabalho A

Observa-se na figura 4.21 que o carretel, ao se deslocar, abrindo o orifcio de
controle, na regio com sobreposio. A vazo laminar at xv = 29x10-6 m, sendo que a
regio considerada como sobreposio est dentro da faixa de 0 xv 2r + t , o que pode
ser visto na figura 4.6(a). O ponto de mudana do escoamento laminar para turbulento
teoricamente o mesmo para cantos vivos e arredondados, o que observa-se uma
pequena diferena da vazo compreendida entre xv = 29x10-6m a xv = 40x10-6m. Para a
regio intermediria, onde ocorre a mudana de rea dentro da sobreposio conforme
figura 4.6(b e c), compreendida entre t xv 2r + t . Observa-se tambm que o escoamento
turbulento dentro da regio anelar, ou seja, bem no incio da regio intermediria,
conforme mostrado na figura 4.21.
70
Vazes calculadas para 3, presso de carga = 3.0 MPa
16
14
Vazo laminar
Vazo turbulenta
Vazo de transio
12
Regio com sobreposio
Regio sem sobreposio
Vazo [lpm]
10
Regio intermediria
8
6
x v = 29x10 -6m
4
2
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
Deslocam ento do carretel [mm]
Figura 4.21 - Vazes na regio com e sem sobreposio orifcio 3

A figura 4.22 apresenta uma ampliao na regio de sobreposio do orifcio 3 onde
ocorre a mudana de vazo laminar para turbulenta, ou seja, entre a regio anelar com a
regio intermediria.
Vazes calculadas para 3, presso de carga= 3.0MPa
10
9
Vazo laminar
Vazo turbulenta
Vazo de transio
Regio intermediria
na sobreposio
8
7
Vazo [lpm]
6
5
4
3
xv = 29x10-6 m
2
1
0
0.02
0.022 0.024 0.026 0.028
0.03
0.032 0.034 0.036 0.038
0.04
Figura 4.22 Vazes na regio intermediria com sobreposio no orifcio 3

A figura 4.23 apresenta as curvas das vazes no orifcio 4. Observa-se que no
deslocamento do carretel no sentido positivo a vazo laminar. Nota-se que quanto mais o
carretel desloca no sentido positivo a vazo continua sendo laminar reduzindo o efeito do
vazamento.
71
Vazes calculadas para 4, presso de carga= 3.0 MPa

100
Vazo laminar
Vazo turbulenta
Vazo de transio
90
80
Vazo [lpm]
70
60
50
40
30
20
10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 4.23 Vazes na regio com sobreposio no orifcio 4

Vazes em A, Orifcios 3 e 4, presso de carga= 3.0 MPa
10
Vazo em 3
Vazo em 4
Vazo em A (3-4)
Vazo [lpm]
0.01
0.02
0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

0.09
0.1

A figura 4.24 apresenta a vazo total na via A, sendo a resultante da diferena das
vazes nos orifcios 3 e 4.
A figura 4.25 mostra curvas de vazo para do orifcio 3 para diferentes presses de
carga. Para presso de carga zero a vazo, neste orifcio, mxima e quando a presso de
carga for igual a de suprimento a vazo nula.
72

140
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
120
Vazo [lpm]
100
80
60
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

A figura 4.26 uma ampliao das curvas de vazo no orifcio 3 dentro da faixa de
sobreposio, isto , contemplando a regio intermediria para diferentes presses de carga
indicadas nos grficos. Para cada curva de vazo apresentada, de acordo com a diferena
de presso, a mudana da vazo laminar para turbulenta acontece em pontos distintos
como pode ser visto nas quinas apresentadas nas curvas.
As curvas da figura 4.27, mostram a vazo no orifcio 4, para xv 0 considerado
como vazamento interno da vlvula. Quando a presso de carga for igual a presso de
suprimento o vazamento vai ser mximo, e quando a presso de carga for igual a zero o
vazamento ser mnimo.
A figura 4.28 mostra as curvas das vazes totais da via A, como dito anteriormente, a
diferena das vazes entre os orifcios 3 e 4. A curva contnua apresentando a condio de
presso de carga igual a presso de suprimento representando o efeito do vazamento
interno.
Para deslocamento do ressalto do carretel, no sentido positivo e negativo, as curvas
das vazes totais na via A, da vlvula para diferentes presses de carga so apresentadas
na figura 4.29. No sentido positivo xv 0 para presso de carga igual a 6 Mpa a vazo nula
e quando o carretel desloca no sentido negativo xv < 0 a vazo vai ser mxima, de acordo
com a diferena de presso nos orifcios como definido no captulo 2.
Para cada valor de deslocamento do carretel, tem-se uma curva de vazo para a via
A conforme mostra a figura 4.30. Para um determinado valor de presso de carga tem-se
vrios valores de vazo em funo do deslocamento do carretel. Na medida que a presso
73
de carga aproxima da presso de suprimento as vazes tendem para uma vazo nula
apresentando um comportamento no linear.
Vazo em 3 - Regio Intermediaria, para valores de presso de carga
2.5
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
Vazo [lpm]
1.5
0.5
0
0.02
0.022 0.024 0.026 0.028 0.03 0.032 0.034 0.036 0.038

0.04
Figura 4.26 Vazo na regio intermediria do orifcio 3 versus deslocamento do

carretel

1
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
0.9
0.8
Vazo [lpm]
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
74
Vazo em A, para valores de presso de carga

16
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
14
12
10
Vazo [lpm]
8
6
4
2
0
-2
-4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Figura 4.28 - Vazo total na via A versus deslocamento do carretel
Vazes em A, para valores de presso de carga

150
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
100
Vazo [lpm]
50
-50
-100
-150
-200
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 4.29 - Vazo total na via A para deslocamento do ressalto referente a via A
75
Vazo Total em A
+0.00000 mm
+0.10000 mm
+0.20000 mm
+0.30000 mm
+0.40000 mm
+0.50000 mm
+0.60000 mm
+0.70000 mm
+0.80000 mm
+0.90000 mm
+1.00000 mm
140
120
100
Vazo [lpm]
80
60
40
20
0
-20
2
3
4
Figura 4.30 - Vazo total na via A versus presso de carga
Vazes referentes via de trabalho B

As curvas de vazes referentes via de trabalho B, e nos orifcios 5 e 6 so
apresentadas nas figuras 4.31 a 4.35.
A figura 4.31 mostra as curvas de vazo no orifcio 5 para deslocamento positivo xv
0, observa-se que, na posio central, tem-se um vazamento e na medida que o carretel se
desloca este diminui. O vazamento neste orifcio, em relao ao orifcio 4, maior devido
definio da diferena de presso como apresentado no captulo 2.
No orifcio 6, para deslocamento positivo, as curvas de vazo so apresentadas na
figura 4.32. Quando a presso de carga igual a 6 Mpa, conforme os valores apresentados
na figura, neste orifcio, a vazo nula. Quando a presso de carga for igual a zero a vazo
mxima.
A figura 4.33 apresenta uma ampliao das curvas de vazo na regio intermediria
da sobreposio no orifcio 6 que, h uma mudana da vazo laminar para turbulento na
sobreposio.
A diferena da vazo entre os orifcios 5 e 6 resulta a vazo na via B para diferentes
presses de carga como mostra a figura 4.34. Quando a presso de carga for igual a zero a
vazo mxima e para presso de carga igual a 6 Mpa a vazo nula.
76
Os deslocamentos do carretel apresentados na tabela da figura 4.35 originaram uma

curva de vazo total na via B. Para um determinado valor de presso de carga tem-se
diferentes valores de vazo para os deslocamentos do carretel.
1
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
0.9
0.8
Vazo [lpm]
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

140
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
120
Vazo [lpm]
100
80
60
40
20
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
77
Vazo em 6 - Regio Intermediaria, para valores de presso de carga

2.5
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
Vazo [lpm]
1.5
0.5
0
0.02
0.022 0.024 0.026 0.028 0.03 0.032 0.034 0.036 0.038

0.04
Figura 4.33 Vazo na regio intermediria do orifcio 6 versus deslocamento do

carretel
Vazo em B, para valores de presso de carga

140
+0.0 MPa
+3.0 MPa
+4.5 MPa
+6.0 MPa
120
100
Vazo [lpm]
80
60
40
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 4.34 - Vazo total na via B versus deslocamento do carretel
78
Vazo Total em B
20
0
-20
Vazo [lpm]
-40
+0.00000 mm
+0.10000 mm
+0.20000 mm
+0.30000 mm
+0.40000 mm
+0.50000 mm
+0.60000 mm
+0.70000 mm
+0.80000 mm
+0.90000 mm
+1.00000 mm
-60
-80
-100
-120
-140
2
3
4
Figura 4.35 - Vazo total na via B versus presso de carga

A figura 4.36 mostra a vazo nos orifcios 3 e 4 e a vazo total na via de trabalho A
para as configuraes com cantos vivos e arredondados podendo ser observado a
semelhana dos modelos apresentados.
Figura 4.36 Vazo total na via A para canto vivo e canto arredondado
Na regio intermediria (regio b na figura 4.36) apresentada na figura 4.37, para
cantos arredondados, a vazo pouco maior em relao de cantos vivos, devido
diferena das reas formadas pelos raios das quinas do ressalto do carretel e do prtico da
79
camisa. As vazes na regio sem sobreposio apresentam curvas idnticas, sendo que a
vazo total para cantos com arredondamentos maior do que para cantos vivos, conforme
indicado da figura 4.39. As figuras 4.36 a 4.39 mostram as diferenas das vazes em trs
pontos para cantos vivos e arredondados. As curvas da figura 4.38 para cantos vivos e
arredondados esto sobrepostas.
Regio de
sobreposio para
cantos vivos e
arredondados
Regio intermediria
para arredondados
Figura 4.37 Detalhe da regio b da figura 4.36
Figura 4.38 Detalhe da regio c da figura 4.36
80
Figura 4.39 - Detalhe da regio d da figura 4.36
4.7
MODELO MATEMTICO DA EQUAO DA VAZO PROPOSTA

Aps as simulaes, chegou-se a proposta do modelo matemtico com algumas
observaes que devem ser feitas;

-
para o modelo matemtico proposto considera-se a vlvula simtrica;
o primeiro termo das equaes para a via de trabalho A e B refere-se ao orifcio de

controle principal e o segundo termo refere-se ao vazamento das vias de trabalho
respectivamente.
a rea do primeiro termo das equaes apresentadas para as vias de trabalho A e B

considerando cantos vivos e arredondados, consta primeiramente de uma rea anelar
para regio de sobreposio at o comprimento da sobreposio. Na posio em que o
carretel da vlvula vence o comprimento da sobreposio, ocorre a mudana da rea
com sobreposio para a sem sobreposio como demonstrado na seo 4.3. Esta
mudana de rea aparece conforme as faixas da regio com e sem sobreposio
apresentadas na seo 4.7.1. J para cantos arredondados, dentro da faixa de
sobreposio, haver uma regio intermediria referente ao orifcio de controle.
A seguir, apresentado o equacionamento do modelo matemtico da equao da
vazo, incluindo o efeito de vazamento interno para deslocamento positivo e como ocorre a
mudana de rea devido ao deslocamento do carretel em relao sobreposio. O modelo
simplificado da equao proposta e de uso geral e apresentado no captulo 5.
81
4.7.1 Equao matemtica da vazo para deslocamento positivo
Equaes da vazo para cantos vivos

Para regio com sobreposio na faixa 0 xv < le _ ol :
- Vazo Laminar
qVA =
0,02572
2
2
. . fr 2 d c d cr
.
qVB =
0,02572
2
2
. . fr 2 d c d cr
.
- Vazo Turbulenta
qVA = cd turb .
qVB = cd turb
). l ( p x)
(d
2
c
(d
.
e _ ol
). l ( p x)
BR
e _ ol
( p A R )
l e _ ol
+ xv
(4.26)
( pS B )
l e _ ol
+ xv
(4.27)
d cr
2.( p S A ) 0,02572
( p A R )
2
2
.
. . fr 2 d c d cr
le _ ol + xv
4
.
2
2
c
SA
( pS B )
d cr
2.( p B R ) 0 ,02572
2
2
.
. . fr 2 d c d cr
l e _ ol + xv
4
.
2
(4.28)
(4.29)
Para regio sem sobreposio na faixa le _ ol < xv xvn :

- Vazo Turbulenta
qVA = cdturb. .(dcr + fr). (xv le _ ol ) + ( fr)
2
qVB = cdturb. .(dcr + fr). (xv le _ ol ) + ( fr)

2
2.( pS A )
2.( pBR )
( pAR )
0,02572
2
2
. . fr 2 dc dcr
le _ ol + xv
.
( pS B )
0,02572
2
2
. . fr 2 dc dcr
le _ ol + xv
.
(4.30)
(4.31)
Equaes da vazo para cantos arredondados

Para regio com sobreposio na faixa 0 xv < 2r + t :
- Vazo Laminar para 0 xv < t
qVA =
0 ,02572
2
2
. . fr 2 d c d cr
.
). (lp
SA
e _ ol 3
) ( p A R )
l e _ ol 4
(4.32)
qVB =
82
0 ,02572
2
2
. . fr 2 d c d cr
.
). (lp
) ( p S B )
BR
l e _ ol 5
e _ ol 6
(4.33)
- Vazo Turbulenta 0 xv < t
qVA = cd turb .
qVB = cd turb .
(d
(d
d cr
2.( p S A ) 0 ,02572
2
2 ( p A R )
.
. . fr 2 d c d cr
.
4
l e _ ol 4
2
d cr
2.( p B R ) 0 ,02572
2
2 ( pS B )
.
. . fr 2 d c d cr
.
4
le _ ol 5
2
(4.34)
(4.35)
Para regio intermediria na sobreposio entre a faixa t xv < 2r + t :

- Vazo Turbulenta
qVA = cdturb.Aoi
qVB = cdturb.Aoi
2.( pS A ) 0,02572
2
2 ( p AR )
. . fr 2 . dc dcr
.
le _ ol4
2.( pBR )
0,02572
2
2 ( pS B )
. . fr 2 . dc dcr
le _ ol5
.
(4.36)
(4.37)
Para regio sem sobreposio na faixa xv > 2r + t :
qVA = cdturb.AoRSS
qVB = cdturb.AoRSS
2.( pS A )
0,02572
2
2 ( p AR )
. . fr 2 . dc dcr
le _ ol4
.
2.( pBR ) 0,02572

2
2 ( pS B )
. . fr 2 . dc dcr
.
le _ ol5
(4.38)
(4.39)
CAPTULO 5
MODELO MATEMTICO
PROPORCIONAL
PARA
UMA
VLVULA
DIRECIONAL
Este captulo apresenta a equao da vazo com efeito de vazamento interno de uso
geral, as expresses matemticas dos ganhos e a forma de obteno dos coeficientes da
vlvula atravs dos catlogos do fabricante.
5.1 INTRODUO
As vlvulas direcionais proporcionais freqentemente so empregadas em sistemas
hidrulicos que necessitam de alta potncia e rpida resposta do atuador hidrulico. Como a
vlvula direciona e controla o fluido para o atuador hidrulico, o desempenho do sistema
hidrulico depende, diretamente, da geometria e das tolerncias de fabricao do carretel e
da camisa da vlvula.
A partir dos estudos apresentados no captulo 4, este captulo apresenta o modelo
matemtico de uso geral da equao da vazo para uma vlvula direcional proporcional.
Neste captulo, na seo 5.2 apresenta o modelo matemtico proposto de uso geral.
Na seo 5.3 mostra a equao linearizada do modelo proposto com efeito de vazamento.
As expresses matemtica dos ganhos so apresentadas na seo 5.4.
5.2 MODELO MATEMTICO PARA USO GERAL

Na seo 4.7 do capitulo quatro, foi apresentada a proposta do modelo matemtico
da equao da vazo com efeito de vazamento para uma vlvula simtrica e sem a
presena de entalhes. Nesta seo, so mostrados tambm o desenvolvimento matemtico
e as consideraes usadas para a proposta do modelo, considerando cantos vivos e
arredondados.
Com base nos resultados tericos das simulaes apresentados na seo 4.6,
considerou-se o primeiro termo como vazo de controle e o segundo termo como o
vazamento interno da vlvula. Desta forma, o primeiro termo na faixa de sobreposio o
escoamento do tipo laminar, assim que o ressalto do carretel vence a faixa de
sobreposio, gerando um orifcio de controle, o escoamento torna-se turbulento. J no
segundo termo, o escoamento do tipo laminar e medida que o carretel desloca e
aumenta a sobreposio, o vazamento diminui. Observa-se nos resultados das simulaes
tericas que a diferena da vazo total figuras 4.36 e 4.37, a vazo para cantos vivos e
arredondados muito pequeno levando em considerao que o efeito do vazamento
interno, podendo ser considerado o modelo final como cantos vivos.
5.Modelo matemtico para uma vlvula direcional proporcional
84
Das equaes 4.1 e 4.2, para deslocamento positivo, tem-se:
qVA = qV 3 qV 4
(5.1)
qVB = qV 6 qV 5
(5.2)
Os termos considerados como vazo de controle principal so:
qV 3 = cd 3 A3
qV 6 = cd 6 A6
( pS A )
(5.3)
( pBR )
(5.4)
onde: cd turb = cd 3 = cd 6
(5.5)
Da equao 4.9 tem-se que:
Ao = A = A3 = A6 = .(d car + fr ).
(x
2
2
le _ ol ) + ( fr )
(5.6)
Substituindo as expresses 5.5 e 5.6 nas equaes 5.3 e 5.4 e reescrevendo-as,
qV 3 = cd turb A
qV 6 = cd turb A
( pS A )
(5.7)
( p BR )
(5.8)
Os termos considerados como vazamento interno e do tipo laminar so dados na

tabela 4.1 como:
qV 4 =
qV 5 =
( p A R )
0 ,02572
2
2
. . fr 2 . d cam d car
le _ ol + xv
.
( pS B )
0 ,02572
2
2
. . fr 2 . d cam d car
le _ ol + xv
.
(5.9)
(5.10)
A partir destas equaes, pode-se identificar duas constantes relacionadas ao

vazamento interno e estabelecidas com o carretel na posio central xv = 0:
(5.11)
(5.12)
K inA =
qv s inA le _ ol 2.qv s inA le _ ol

0,02572
2
2
=
. . fr 2 . d cam d car =
( p A R )
( pS )
.
K inB =
qv s inB le _ ol 2.qv s inB le _ ol

0,02572
2
2
=
. . fr 2 . d cam d car =
( pBR )
( pS )
.
onde:
p A R =
pS
e pBR =
pS
qv s inA e q v s in B = dado fornecido pelo catlogo (nmero ou curva correspondente)
85
pS = presso de ensaio fornecida pelo catlogo

le_ol = sobreposio referente regio de vazamento interno.
Substituindo a equao 5.11, na equao 5.9 e 5.12, a equao 5.10 tem-se que:
qV 4 = K inA .
qV 5 = K inB .
( p A R )
(5.13)
le _ ol + xv
( pS B )
(5.14)
le _ ol + xv
Substituindo as equaes 5.7, 5.13 na equao 5.1, tem-se:
q VA = cd turb . A .
(pSA )
K inA
.( p A R )
l e _ ol + x v
(5.15)
( p BR )
K inB
.( p S B )
l e _ ol + x v
(5.16)
e as equaes 5.8, 5.14 na equao 5.2:
q VB = cd turb . A .
Segundo (FURST et al., 2002), a largura da zona morta como valor em percentual
apresentado na figura 2.16 expressa por:
DZ =
[U ZM (+ ) U ZM ( )]
[U lmt (+ ) U lmt ( )]
(5.17)
onde:
UZM = tenso de abertura do orifcio de controle;

Ulmt = tenso limite para abertura mxima do orifcio de controle.
Considerando que:
A = w.xv
xv = ku .U
A = w.ku .U
Pode-se escrever o termo
(5.18)
K inA
da seguinte forma:
le _ ol + xv
K inA
K inA
K x
K inA Ku .U n
K Ku .U n
=
= inA vn =
= inA
x
le _ ol xv
le _ ol
U ZM (+ ) U
le _ ol + xv xvn
Ku .U
+
.le _ ol + vn .xv
+
+
Un
Un
xvn
xvn
xvn xvn Ku .U n Ku .U n
eo
(5.19)
K inB
fica:
le _ ol + xv
K inB
K inB
K
x
K inB Ku .U n
K Ku .U n
=
= inB vn =
= inB
x
le _ ol xv
le _ ol
U ZM (+ ) U
le _ ol + xv xvn
Ku .U
+
.le _ ol + vn .xv
+
+
Un
Un
xvn
xvn
xvn xvn Ku .U n Ku .U n
(5.20)
86
onde:
xvn = ku .U n
le _ ol = Ku .U ZM (+ )
Se a zona morta simtrica, pode-se escrever:
U ZM (+ ) = U ZM ( )
Un = Ulmt
como valor em percentual pode ser dado por:
DZ =
U ZM (+ )
U n (+ )
(5.21)
As diferenas de presses por par de vias podem ser representadas da seguinte forma:
p P A = ( p S A )
(5.22)
p A R = ( p A R )
(5.23)
p B R = ( p B R )
(5.24)
p P B = ( p S B )
(5.25)
Reescrevendo as equaes 5.15 e 5.16 e, substituindo o termo A por An .
A
e,
An
observando as equaes 3.4 a 3.7:
q VA = cd turb . An
A
2
( p S A ) K inA .( p A R )
.
An
l e _ ol + x v
(5.26)
q VB = cd turb . An .
A
2
( p B R ) K inB .( p S B )
.
An
l e _ ol + x v
(5.27)
Sendo que, para um sinal de entrada em tenso (U) e substituindo as equaes

5.21, 5.22, 5.23 na equao 5.26 tem-se:
q VA = kv
K
Ku .U n
U
. 2 p P A inA
. p A R
U
Un
DZ +
Un
(5.28)
e, substituindo as equaes 5.22, 5.25, 5.26 e 5.27 a equao 5.29 fica:
q VB = kv
K
Ku .U n
U
. 2 p B R inB
. p P B
U
Un
DZ +
Un
(5.29)
As equaes da vazo 5.28 e 5.29, so respectivamente das linhas de trabalho A e
B, para deslocamento positivo e um sinal de entrada em tenso (U) no carretel da vlvula.

Sendo estas, as equaes simplificadas de uso geral, para uma vlvula direcional partindo
dos estudos apresentados no capitulo quatro.
87
5.3 DETERMINAO DA VAZO DE CONTROLE LINEARIZADA (qvc) PARA

CANTOS VIVOS E ARREDONDADOS INCUINDO EFEITO DE VAZAMENTO
A equao 5.30 a equao da vazo de controle mdia para cantos vivos e
arredondados:
qVC =
qVA + qVB
2
(5.30)
A expresso linearizada correspondente :
qVC =
qVC
q
qVA + VC qVB
qVA
qVB
(5.31)
Sendo que
qVC qVC 1
=
=
qVA qVB 2
A variao da vazo de controle mdia dada por:
qvc =
qVA + qVB
2
(5.32)
Pode-se definir que:

-
a variao da vazo de controle no orifcio A :
qVA = Kq A . U Kc A .p A
-
(5.33)
e a variao da vazo de controle no orifcio B :
qVB = Kq B . U + Kc B .p B
(5.34)
Nestas condies a vazo de controle mdia fica:
qvc =
qvc =
Kq A
Kc
Kq
Kc
U A p A + B U + B p B
2
2
2
2
Kq A + Kq B
Kc
Kc
U A p A B p B
2
2
(5.35)
Kq A + Kq B
Kc
U A p C
2
2
(5.36)
Se,
K CA = K CB
p C = p A p B
Tem-se:
qvc =
A figura 5.1 uma representao do modelo matemtico proposto, onde possvel

acompanhar comportamento da vazo da vlvula e os ganhos com relao s variveis de
entrada e como resultado final a vazo de controle mdia.
88
Somatrio dos Ganhos
KqA
+
0,5
+
1
Lb + Rb
Ue
K
Mt + Bc + kx
qvc
pA
ps
KcA
xv
Dinmica da vlvula
KqB
0,5
+
+
pB
0,5
0,5
KcB
pc
Figura 5.1 Diagrama funcional do modelo matemtico linearizado proposto da

vlvula
5.4 EXPRESSES MATEMTICAS PARA OS GANHOS INCLUINDO O EFEITO

DE VAZAMENTO INTERNO
Ganho de vazo (Kq)

Kq AUj =
qVA
U
Kq AUj =
Kq BUj =
qVB
U
kvvia p( S A ) j
+
Un
K inA Ku .U n
U
U n DZ +
Un
.p( A R ) j
(5.37)
.p( S B ) j
(5.38)
Kq BUj =
kvvia p( B R ) j
Un
K inB Ku .U n
U
U n DZ +
Un
onde,
Kq A,B Uj => o ganho de vazo relativo tenso no ponto de linearizao genrico j
89
Coeficiente de vazo-presso (Kc)

Kc AUj =
qVA
p A
Kc AUj =
Kc BUj =
qVB
p B
kvvia
2 p(S A ) j
K
Ku .U n
U
+ inA
Un
U
DZ +
U n
(5.39)
Kc BUj =
kvvia
2 p( B R ) j
K
Ku .U n
U
+ inB
Un
U
DZ +
U n
(5.40)
onde,
Kc A,B Uj => o ganho de vazo-presso da vlvula no ponto de linearizao genrico j

Ganho de presso (Kp)
Kp AUj =
Kp AUj
Kp BUj =
Kp BUj
p A
U
=
j
Kq AUj
Kc Aj
K inA .p ( A R ) j . p ( S A ) j 1
2
= . p ( S A ) j +
+
2
U
U Un

Ku .U n .kv via DZ +
U n
p B
U
=
j
p ( A R ) j
U
DZ +
Un
kvvia .Ku
U
DZ +
K inA
Un
(5.41)
Kq BUj
Kc Bj
K inB .p ( S B ) j . p ( B R ) j 1
2
= . p ( B R ) j +
+
2
U
U Un

Ku .U n .kvvia DZ +
U n
p ( S B ) j
U
DZ +
Un
kvvia .Ku
U
DZ +
K inB
U n
(5.42)
onde,
Kp A,B Uj => o ganho de presso relativo tenso no ponto de linearizao genrico j.

Os coeficientes de vazo (kvvia) e vazamento interno (KinA; KinB) descritos nas
expresses matemticas desta seo so apresentados nos apndices B e C. Os quais
descrevem os procedimentos de obteno destes coeficientes atravs de ensaios ou dados
de catlogos de fabricantes de vlvulas direcionais proporcionais.
CAPTULO 6
CONSIDERAES FINAIS
A hidrulica est presente no campo de mquinas ferramentas, equipamentos
industriais, equipamentos mbeis, robtica, indstria aeronutica e aeroespacial, dentre
outras. Dentro destas reas de aplicao vrios pesquisadores tm apresentado em seus
trabalhos estudos que permitem melhorias significativas nos acionamentos, comandos e
controle dos circuitos e equipamentos tanto na rea de servios quanto na produo.
No contexto dos circuitos hidrulicos o componente de ligao entre as unidades de
potncia e de comando eletrnico a vlvula direcional proporcional. Os modelos lineares e
no-lineares desenvolvidos at o momento sobre vlvulas direcionais proporcionais no
contemplam simultaneamente os efeitos de folga radial, sobreposio entre o carretel e os
prticos da linha de trabalho e a dependncia da vazo para com a raiz quadrada da
diferena de presso.
A meta deste trabalho foi suprir esta lacuna visando uma descrio matemtica da
equao da vazo mais adequada para vlvulas direcionais proporcionais de uso geral que
incorpora o vazamento interno devido a geometria da vlvula.
O estudo apresentado para a modelagem da equao da vazo levou em
considerao a geometria da vlvula, o coeficiente de descarga, a queda de presso em
orifcios, o comprimento da sobreposio, o deslocamento do carretel, as quinas do ressalto
do carretel e os prticos como se fossem cantos vivos e arredondados. Foram apresentadas
as reas para a regio com e sem sobreposio para cantos vivos e arredondados. O efeito
do escoamento mostrado nas curvas de vazo para as linhas de trabalho A ou B podendo
ser laminar ou turbulento e vice versa conforme o deslocamento do carretel. Nas simulaes
tericas apresentadas observou-se que a mudana do regime de escoamento para o orifcio
de controle da vazo acontece na regio com sobreposio para cantos vivos e
arredondados. A diferena de vazo total mostrada nas curvas para cantos vivos e
arredondados figura 4.37 est na mudana da regio de sobreposio para a sem
sobreposio, e na rea intermediria para cantos arredondados. A vazo para cantos
arredondados um pouco maior do que a de cantos vivos devido a mudana de rea do
orifcio e no momento em que comea a regio sem sobreposio as vazes so
praticamente iguais.
No modelo matemtico da equao da vazo, desenvolvido para uso geral, o
primeiro termo considerado como orifcio de controle principal da vazo usando a
diferena da presso de suprimento com a presso da via de trabalho em questo e, o
segundo termo, o vazamento interno da vlvula devido presso da linha de trabalho para a
linha de retorno.
6.Concluso
91
O modelo matemtico da equao da vazo apresentado no captulo 5 de uso geral

para uma vlvula simtrica na contemplando a presena de entalhes no carretel.
Para a validao do modelo muito importante e necessrio submete-lo a testes
experimentais o que possibilitar a obteno mais adequada dos parmetros avaliando-o e
comparando-o com os modelos apresentados. No apndice A apresenta-se um esquema
para ensaios. No apndice B mostra como obter os parmetros para o modelo atravs do
procedimento descrito para o teste. J no apndice C mostra como obter os coeficientes de
vazo e vazamento interno para o modelo atravs dos dados de catlogos de fabricantes.
A considerao do vazamento interno no modelo proposto da equao da vazo
imprescindvel para o conhecimento esttico e dinmico, analise e seleo de vlvulas
direcionais proporcionais para projetos de componentes de sistema de controle de posio.
Pesquisas futuras para vlvulas direcionais proporcionais podero abordar os
seguintes pontos:
-
A influncia do atrito viscoso com a lubrificao de vlvulas;
Desenvolvimento de um modelo matemtico levando em considerao outras no

linearidades da vlvula (atritos, por exemplo);
Desenvolvimento de uma norma tcnica de ensaios prpria para vlvulas direcionais

proporcionais junto a ABNT;
Anlise do emprego do modelo proposto com o projeto de sistemas hidrulicos com

controle de posio comparando-o com os estudos com modelos clssicos.
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APNDICE
Apndice A
ESQUEMA E DESCRIO DA BANCADA PARA ENSAIO E OBTENO DOS
COEFICIENTES DA VLVULA DIRECIONAL PROPORCIONAL
A figura A.1 apresenta um diagrama esquemtico do circuito para realizao dos
ensaios, tomando como base a norma a ISO 6404 (ISO, 1985). No esquema esto
apresentados os seguintes componentes: vlvula direcional proporcional, vlvula reguladora
de presso, transdutores de presso, transdutores de vazo, sensores de temperatura,
vlvulas de esferas (registro), cilindro de dupla ao. Dividindo o circuito em duas partes
tem-se: sistema de condicionamento de fluido e sistema de atuao.
Abaixo identifica-se os componentes do esquema apresentado na figura A.1 com sua
respectiva funo:
- UPCH, unidade de potncia e condicionamento hidrulico.
- 1V1, vlvula direcional proporcional para realizao dos testes.
- 1Z1, 1Z2, 1Z3 transdutores de presso para captar os sinais de presso na entrada,
sadas A e B e retorno da vlvula direcional proporcional 1V1 e na presso do circuito
auxiliar.
- 1Z5, 1Z6, 1Z8 transdutor de vazo para gerar um sinal eltrico proporcional vazo
volumtrica.
- 1S1, 1S2, 1S3 sensores de temperatura instalados prximo a cada transdutor de presso
para a monitorao da temperatura em vrias posies do circuito.
- 1V4, 1V5, 1V6, 1V7, 1V8, 1V9, 1V10, 1V11, 1V12, 1V13 vlvulas de esferas para
realizao de diversos percursos na bancada de testes.
- 1 A 1, cilindro de dupla ao simtrico.
Informaes mais detalhadas referente a UPCH pode ser consultada em (DE NEGRI,
1996), atravs da ferramenta de projeto Rede de Petri Canal/Agncia (rede C/A) que
descreve os requisitos funcionais da UPCH.
Apndice
100
1A 1
1z6
1V6
1V7
1V4
1V5
1z 2
1z3
1S2
1S3
1 V 11
1Z8
1V9
1 V 10
1V8
1 V 13
1 V1
1 V 12
1S1
z1
1Z5
UPCH
Figura A.1 Esquema da bancada experimental
Apndice
101
Apndice B
ETAPAS PARA OBTENO DOS COEFICIENTES DE VAZO E VAZAMENTO
DA VLVULA DIRECIONAL PROPORCIONAL ATRAVS DO ENSAIO
Seguindo o esquema apresentado na figura A.1 e usando as equaes matemticas
das vazes 5.28 e 5.29, pode-se determinar o valor do coeficiente de vazo e o vazamento
interno da vlvula atravs do ensaio e compar-los com os dados fornecidos pelos
catlogos dos fabricantes. Esta seo descreve as etapas para se obter os coeficientes
atravs de ensaios.
Da equao 5.28, a vazo de controle da via de trabalho A dado por:
q VCA = kv
K
Ku .U n
U
. 2 p S A inA
. p A R
U
Un
DZ +
Un
(B.1)
Da equao 5.29, a vazo de controle da via de trabalho B dado por:

q VCB = kv
K
Ku .U n
U
. 2 p B R inB
. p S B
U
Un
DZ +
Un
(B.2)
De posse do esquema apresentado na figura A.1, montar a bancada de ensaio para

obteno dos coeficientes de vazo e vazamento interno da vlvula da seguinte forma:
-
Deixar a vlvula na posio central, ou seja, sem sinal de entrada.
Conectar a linha de trabalho A ao reservatrio, abrindo as vlvulas 1V8 e 1V11, fechar

1V4, 1V5, 1V6, 1V7 e 1V10.
Conectar a linha de trabalho B com a linha de presso abrindo a vlvula 1V13 e

fechando a vlvula 1V12. Assim a presso interna na cmara da linha de trabalho B da
vlvula acabar sendo igual a presso de suprimento.
Deslocar o carretel da vlvula no sentido positivo para obter o coeficiente de vazo da

vlvula por par de vias.
Medir a vazo em 1Z8, obtendo assim a vazo a linha de trabalho A.
Medir as presses em 1Z1, 1Z2 e 1Z3.
Com as medidas da vazo e das presses e atravs da equao 5.45, o coeficiente de

vazo vlvula sem contemplar o vazamento fica:
kv =
Onde:
qVCA
2p(1Z1 1Z2 )
Apndice
102
p S = 1Z1;
p A = 0, presso em 1Z2;
pR = 0
Obs.: as linhas de retorno das linhas de trabalho A e B das vlvulas direcionais

proporcionais de tamanho seis, so interligadas dentro do bloco, desta forma, estas vias no
podem ser isoladas para medir o valor do vazamento por par de vias. O vazamento interno
medido da linha de retorno, a soma dos vazamentos internos referentes as linhas de
trabalho A e B da vlvula. Para as vlvulas de tamanho dez, as linhas de retorno das linhas
de trabalho A e B, tambm so interligadas dentro do bloco como as do tamanho seis. A
existncia de uma linha de retorno para cada linha de trabalho, nas vlvulas de tamanho
dez, no pode ser deduzida como linhas de retorno das linhas de trabalho. Normalmente,
nos casos em que se usa uma vlvula de tamanho dez, uma das linhas de retorno
bloqueada.
-
Para obter o coeficiente de vazamento interno, bloquear as linhas de trabalho A e B,

fechando as vlvulas 1V8, 1V9 e 1V13.
Abrir a vlvula 1V12.
A vazo medida em 1Z5, correspondente ao vazamento interno das linhas de trabalho A

e B.
O vazamento interno total da vlvula dado por:
qv s in = qv s inA + qv s inB
qv s in =
(B.3)
K inA Ku .U n
K
Ku .U n
.p A R + inB
.p S B
U
U
DZ +
DZ +
Un
Un
Onde:
pS = pA
pB = pR
pR = 0
Quando K inA = K inB que comumente ocorre, o vazamento interno na linha de trabalho
A fica:
qv s inA =
qv s in
2
(B.4)
e o vazamento interno na linha de trabalho B fica:
qv s inB =
qv s in
2
(B.5)
Apndice
103
Apndice C
OBTENO DO COEFICIENTE DE VAZO E VAZAMENTO INTERNO DA
VLVULA ATRAVS DE CATLOGOS
O coeficiente de vazo (kv) da vlvula direcional proporcional pode ser obtido atravs
das curvas de vazo ou mesmo de um nmero correspondente ao valor de vazo nominal.
Uma ateno especial deve ser dada na forma como fornecida a queda de presso, o que
pode corresponder queda de presso total na vlvula ou por par de vias. Tambm o valor
do vazamento interno das vlvulas direcionais proporcionais fornecido por curvas ou
mesmo um nmero como valor do vazamento. Este valor dado com o carretel da vlvula
na posio central, no que resulta o vazamento mximo da vlvula a uma presso ajustada
pelo fabricante. Os fabricantes no informam em seus catlogos a norma usada para o
ajuste da presso.
Esta seo mostra como obter o coeficiente de vazo (kv) e o vazamento interno
(qvsin) de vlvulas direcionais proporcionais atravs do catlogo do fabricante.
Catlogo BOSCH 13/1 Verso 1.3 pginas 162-166 (1987b) (catlogo com pvia)
Vlvula catlogo BOSCH - NG6 4/3 vias

Vlvula direcional proporcional 0811 404 119
Vazo = 28 lpm = 46,66 x 10-5 m3/s
pvia n = 5 bar
A figura C.1 mostra os dados citados acima.
Figura C.1 Curva de vazo da vlvula BOSCH - NG6 0 811 404 119 (BOSCH,
1987b)
Apndice
104
Com a equao 3.4, e de posse dos dados de catlogo o coeficiente de vazo desta
vlvula, fica:
kv cat =
46,66 10 5
5 10
= 6,59 10 7
O coeficiente de vazamento pode ser determinado da seguinte forma:

Clculo da zona morta
Com a equao 5.17 e o grfico da figura C.1 encontra-se o valor da zona morta que
o valor da sobreposio, entre o ressalto do carretel e a camisa da vlvula, expressa em
porcentagem para unidade de tenso.
Da equao 5.17 tem-se:
DZ =
[U ZM (+ ) U ZM ( )] = [0,5 ( 0,5)] = 0,05

[U lmt (+ ) U lmt ( )] [10 ( 10)]
O valor da zona morta corresponde a cinco por cento do valor da tenso que
corresponde 0,5 Volts.
Clculo da constante relacionada ao vazamento interno (Kin)
Reescrevendo as equaes 5.11 e 5.12, com o carretel da vlvula na posio

central, linhas de trabalho A e B fechadas, sinal de entrada em tenso igual a zero e
considerando que:
p A = pB =
pS
2
qv s inAT = qv s inBT = qv s in
Sendo que;
pS = presso fornecida pelo catlogo usado pelo fabricante, o qual fornece o valor de
vazamento interno total com o carretel na posio central fica:
K in = K inA = K inB
2.qvsin .DZ
pS
(C.1)
Atravs da figura C.2, forma como o fabricante (BOSCH, 1987b) fornece o dado de
vazamento interno da vlvula com o carretel posio central. Com a equao 5.48,
encontra-se o valor da constante de vazamento interno, a ser usado na equao 5.28 e
5.29.
Apndice
105
Figura C.2 Dados do vazamento da vlvula no catlogo (BOSCH, 1987b)
Para este exemplo tem-se que:
qv s inA = 80 cm 3 / s = 1,333 10 6 m 3 / s
e
qv s inB = 80 cm 3 / s = 1,333 10 6 m 3 / s
O valor da constante de vazamento interno com queda de presso por par de vias fica:
K in =
2 1,333 10 6 0,05
= 1,333 10 14
5
100 10
Catlogo REXROTHRP 29060/03.98 pginas 1-13 (1998) (catlogo com ptotal na vlvula)
Vlvula catlogo REXROTH TN6 4/3 vias

Vlvula direcional proporcional 4 WRE6V68-1X/24
Vazo = 10 lpm = 1.666 x 10-4 m3/s
ptotal = 10 bar
A figura C.3, mostra os dados citados acima.
Apndice
106
Figura C.3 Curvas de vazo da vlvula modelo Rexroth 4 WRE6V681X/24

(REXROTH, 1998)
O coeficiente de vazo da vlvula com queda de presso total na vlvula fica:
Kvcat =
1.666 10 4
10 10
= 1,666 10 -7
Clculo da zona morta
Da equao 5.17 tem-se:
DZ =
[U ZM (+ ) U ZM ( )] = [0,5 0] = 0,05
[U lmt (+ ) U lmt ( )] [10 0]
O valor da zona morta corresponde a cinco por cento do valor da tenso que vale 0,5
Volts, conforme figura C.4.
Figura C.4 - Curva de vazamento interno na posio central (REXROTH, 1998)
Apndice
107
Clculo da constante de vazamento interno (Kin)
Reescrevendo as equaes 5.11 e 5.12, com o carretel da vlvula na posio

central, linhas de trabalho A e B fechadas, sinal de entrada em tenso igual a zero e
considerando que:
p A = pB =
pS
2
qv s inA = qv s inB = qv s in
Sendo que;
p0 = pS presso fornecida pelo catlogo usado pelo fabricante, o qual fornece o valor de
vazamento interno com o carretel na posio central.
Para este exemplo tem-se que:
qv s inA = 0,4 lpm = 6,666 10 6 m 3 / s

e
qv s inB = 0 ,4 lpm = 6,666 10 6 m 3 / s

O valor da constante de vazamento interno com queda de presso na vlvula fica:
K in = K inA = K inB
2 6 ,666 10 6 0,05
=
= 6 ,666 10 14
5
100 10
Apndice
108
Apndice D
PROGRAMA USADO NA SIMULAO
Este anexo apresenta o programa usado implementado em MatLab para simulao
do modelo matemtico proposto.
% Parametros usados na simulao.
D_c =0.012000;
%Dimetro da camisa
D_cr=0.011980;
%Dimetro do carretel
ro=900;
%Densidade do fluido
cd=0.7;
%Coeficiente de descarga para vazo turbulenta
delta=0.16;
%Coeficiente de descarga para vazo laminar
ni=40e-6;
%Viscosidade cinemtica
pp=[-6:0.1:-5.5 -5.25:0.25:-4.5 -4:0.5:4 4.5:0.25:5.25 5.5:0.1:6];
%Seqencia de presses de carga a serem calculadas [MPa] {VL}
ps=6000000;
%Presso de suprimento [Pa]
pr=0;
%Presso de retorno
%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%% Calculo de valores iniciais
pp=sort(pp);
%Ordena as presses, para ter certeza.
pa=(pp'*1e6+ps)/2; %Presses em A, transforma em unidade.
pb =(ps-pr)-pa;
%Presso na via B
dp3=ps-pa;
%Queda de presso em 3
dp4=pa-pr;
dp5=ps-pb;
dp6=pb-pr;
fr = ( D_c - D_cr ) / 2;
%Folga radial
Ao_ol = pi * ( D_c^2 - D_cr^2 ); %rea na sobreposio
Ax_rss = pi * ( D_cr + fr ); %Valor auxiliar, para regiao sem sobreposicao
K_lc = 0.02572 * fr^2 * Ao_ol / ( ni * ro ); %laminar com recob
K_uc = cd * Ao_ol * (2/ro)^.5 / 4;
%turbulento com recob
K_tc = Ao_ol * 4.86018 * (cd/fr)^2 * ni;
%transicao com recob
K_li = 0.02572 * 4 * Ax_rss^2 / ( ni * ro ); %laminar intermediario
K_ui = cd * Ax_rss * (2/ro)^.5;
%turbulento intermediario
K_ti = 4.86018 / Ax_rss * cd^2 * ni;
%transicao intermediario
K_ls = 4 * delta^2 * Ax_rss / ( ni * ro );
%laminar sem recob
K_us = cd * Ax_rss * (2/ro)^.5;
%turbulento sem recob
K_ts = 0.5 * (cd/delta)^2 * Ax_rss * ni;
%transicao sem recob
%Constantes para calculos de vazao, regioes respectivamente:
%
laminar RCS, turbulenta RCS, transiao RCS,
%
laminar RI, turbulenta RI, transiao RI
%
laminar RSS, turbulenta RSS, transiao RSS
KS = [ K_lc , K_uc , K_tc , K_li , K_ui , K_ti , K_ls , K_us , K_ts , fr ];
%Guarda constantes para usar nas outras funes
R
=10e-6;
%Arredondamento do carretel
lol =40e-6;
%Comprimento de sobreposio ("overlap") sem deslocamento
xvn =1e-3;
%Deslocamento mximo do carretel
esp_x=1e-6;
%Passo do grfico
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%% Calculo das reas, comprimentos e presses
xv=[0:esp_x:xvn];
%Deslocamento (somente positivo = para esquerda) {VL}
xv=sort([-xv xv]);
%Deslocamento para ambos os lados agora {VL}
Calc_Ks ;% ni, ro, D_c, D_cr, cd, delta );
[qr3,qr3l,qr3u,qr3t] = Vazao( dp3 , xv , lol , KS , R );
[qr4,qr4l,qr4u,qr4t] = Vazao( dp4 , -xv , lol , KS , R );
[qr5,qr5l,qr5u,qr5t] = Vazao( dp5 , -xv , lol , KS , R );
[qr6,qr6l,qr6u,qr6t] = Vazao( dp6 , xv , lol , KS , R );
[qz3,qz3l,qz3u,qz3t] = Vazao( dp3 , xv , lol , KS , 0 );
[qz4,qz4l,qz4u,qz4t] = Vazao( dp4 , -xv , lol , KS , 0 );
[qz5,qz5l,qz5u,qz5t] = Vazao( dp5 , -xv , lol , KS , 0 );
[qz6,qz6l,qz6u,qz6t] = Vazao( dp6 , xv , lol , KS , 0 );
%%%%%%%%%
%% Prepara vazes para os grficos
qr3 = qr3*60000;
qz3 = qz3*60000;
qr4 = qr4*60000;
qz4 = qz4*60000;
qra = qr3-qr4;
qza = qz3-qz4;
qr3l = qr3l*60000;
qz3l = qz3l*60000;
qr4l = qr4l*60000;
qz4l = qz4l*60000;
qr3u = qr3u*60000;
qz3u = qz3u*60000;
qr4u = qr4u*60000;
qz4u = qz4u*60000;
qr3t = qr3t*60000;
qz3t = qz3t*60000;
Apndice
109
qr4t = qr4t*60000;
qz4t = qz4t*60000;
qr5 = qr5*60000;
qz5 = qz5*60000;
qr6 = qr6*60000;
qz6 = qz6*60000;
qrb = qr6-qr5;
qzb = qz6-qz5;
qr5l = qr5l*60000;
qz5l = qz5l*60000;
qr6l = qr6l*60000;
qz6l = qz6l*60000;
qr5u = qr5u*60000;
qz5u = qz5u*60000;
qr6u = qr6u*60000;
qz6u = qz6u*60000;
qr5t = qr5t*60000;
qz5t = qz5t*60000;
qr6t = qr6t*60000;
qz6t = qz6t*60000;
xr=xv*1000;
N = max(size(xv))/2;%Calcula o nmero de pontos com sobreposio (RCS+RIS)
% (xv>lol) indica os pontos SEM sobreposio
N_sobre = N - sum(xv>=lol);%Calcula o nmero de pontos da regio anelar (RCS)
N_anel = N - sum(xv>=lol-2*R);
POSIT
= N+1:+1:2*N;
N_POSIT = 2*N:-1:N+1; %ndices para plotar positivos
NEGAT
= 1:+1:N;
N_NEGAT = N:-1:1; %ndices para plotar negativos
POS_S
= N+1:+1:N+N_sobre;
N_POS_S = N+N_sobre:-1:N+1;
%Indices para plotar positivos com sobreposiao
POS_I
= N+N_anel:+1:N+N_sobre;
N_POS_I = N+N_sobre:-1:N+N_anel; %Indices para plotar positivos da regio intermediria
NEG_S
= N-N_sobre+1:+1:N;
N_NEG_S = N:-1:N-N_sobre+1;
%Indices para plotar negativos com sobreposiao
NEG_I
= N-N_sobre+1:+1:N-N_anel+1;
N_NEG_I = N-N_anel+1:-1:N-N_sobre+1; %Indices para plotar positivos da regio intermediria
TUDO
= 1:+1:2*N;
N_TUDO = 2*N:-1:1;
%Indices para plotar todos
%Plotar para cantos arredondados
q3 =qr3 ;
q4 =qr4 ;
q5 =qr5 ;
q6 =qr6 ;
qa =qra ;
qb =qrb ;
q3l=qr3l;
q4l=qr4l;
q5l=qr5l;
q6l=qr6l;
q3u=qr3u;
q4u=qr4u;
q5u=qr5u;
q6u=qr6u;
q3t=qr3t;
q4t=qr4t;
q5t=qr5t;
q6t=qr6t;
%Plotar para cantos vivos
q3 =qz3 ;
q4 =qz4 ;
q5 =qz5 ;
q6 =qz6 ;
qa =qza ;
qb =qzb ;
q3l=qz3l;
q4l=qz4l;
q5l=qz5l;
q6l=qz6l;
q3u=qz3u;
q4u=qz4u;
q5u=qz5u;
q6u=qz6u;
q3t=qz3t;
q4t=qz4t;
q5t=qz5t;
q6t=qz6t;
function [ QV , QVL , QVU , QVT ] = Vazao( DP, XV, OL, Ks, R )
%Calcula a vazao em uma via
% Parametro de entrada:
%
DP:
Queda de pressao (Pa) - vetor linha
%
XV:
Deslocamento (m)
- vetor coluna
%
Obs.: Deve ser ordenado de modo crescente
%
OL:
Overlap em zero (m)
%
Ks:
Constantes (usar a funcao Calc_Ks)
%
R:
Raio de arredondamento do carretel (m)
K_lc = Ks( 1);
K_uc = Ks( 2);
K_tc = Ks( 3);
K_li = Ks( 4);
K_ui = Ks( 5);
K_ti = Ks( 6);
K_ls = Ks( 7);
K_us = Ks( 8);
K_ts = Ks( 9);
fr
= Ks(10);
% Recupera todos os dados armazenados em Ks
Ls = OL - XV;
% Overlap efetivo (+: overlap, -: folga)
De = ( (2*R-Ls).^2 + (fr+2*R).^2 ).^.5 - 2*R;
% Distancia na RSS e intermediaria (contando
com o raio de arredondamento)
L1 = ones(size(Ls));
% Para criar matrizes em valores constantes no deslocamento
DP1 = ones(size(DP));
% Para criar matrizes em valores constantes na pressao
% Calcula vazao em RCS (laminar, turbulento e transio)
qvl_rcs = DP*K_lc*(1./Ls);
qvu_rcs = DP.^.5*K_uc*L1 ;
qvt_rcs = DP1*K_tc*Ls ;
% Regiao intermediaria: Usa formulas de RCS, mas com a area modificada para tronco de cone.
Esssa modificacao (nas constantes) deve ser completada, multiplicando todos resultados pela
distancia (comprimento de parede) do tronco do cone.
qvl_ris = DP*K_li*(De./(Ls+2*R));
qvu_ris = DP.^.5*K_ui*De ;
qvt_ris = DP1*K_ti*(De.*(Ls+2*R));
% Calcula vazao em RSS (laminar, turbulento e transio)
qvl_rss = DP*K_ls*(De.^2) ;
qvu_rss = DP.^.5*K_us*De ;
Apndice
110
qvt_rss = K_ts;
%% Seleo de regies
B_RCS = DP1 * (Ls>2*R);
B_RIS = DP1 * (Ls>0).*(~B_RCS);
B_RSS = DP1 * (Ls<=0);
QVL = ( qvl_rcs .* B_RCS ) + ( qvl_ris .* B_RIS ) + ( qvl_rss .* B_RSS );
QVU = ( qvu_rcs .* B_RCS ) + ( qvu_ris .* B_RIS ) + ( qvu_rss .* B_RSS );
QVT = ( qvt_rcs .* B_RCS ) + ( qvt_ris .* B_RIS ) + ( qvt_rss .* B_RSS );
% Seleo de regime de escoamento
TMP = QVL < QVT;
QV = ( QVL .* TMP ) + ( QVU .* ~TMP );
% Graficos a serem plotados
pressoes=[ 0 3 4.5 6];
%pressoes=[-6 -4.5 -3 0 3 4.5 6];
% Pressoes a serem plotadas (em MPa)
pre_fmt=['--b';'-.g';':m ';'-k '];%'--g';'-.m';':r '];
% Formatacao das linhas dos graficos de pressao % ATENCAO: O vetor deve ter o mesmo N# de
elementos de deslocam e todas as strings devem ter o mesmo tamanho
esp_pres=2;
%Espessura das linhas dos graficos de pressao
%% Plota os graficos
% Calculo dos indices
pressoes=sort(pressoes);
% Ordena para nao dar problemas
a_des=-Inf;
% Variavel do valor anterior
indice=1;
% Indice do vetor de pressoes calculadas
i_pres=1;
% Indice do vetor de pressoes a serem plotadas
NP = max(size(pp));
clear pre_plot;
while (i_pres<=max(size(pressoes)))
% Enquanto nao acabarem os indices
alvo=pressoes(i_pres);
% Guarda o "valor alvo" inicial
while (pp(indice)<alvo) & (indice<NP) % Avanca ateh descobrir entre que indices a pressao
esta
a_des=pp(indice);
% Guarda o valor do indice "anterior"
indice=indice+1;
% Ao encerrar, indice tera o indice do primeiro pp >= alvo
end
if (alvo-a_des)<(pp(indice)-alvo);
% Se o alvo esta mais proximo do valor anterior
pre_plot(i_pres)=indice-1;
%
usaremos o indice anterior
else
% Se nao
pre_plot(i_pres)=indice;
%
usaremos o atual
end
i_pres=i_pres+1;
% Segue para o proximo valor
end
% pre_plot agora tem os indices (mais aproximados) das pressoes a serem plotadas
pre_leg=reshape(sprintf('%+2.1f MPa',pp(pre_plot))',8,max(size(pre_plot)))';
%Matriz de strings de "nome" das linhas plotadas
% Efetivamente cria os graficos
%%% A (3 e 4)
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
for i=1:max(size(pre_plot))
pres=pre_plot(i);
plot(xr(TUDO),[q4(pres,N_POSIT) q3(pres,POSIT)],pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
xlabel(' Deslocamento do Carretel [mm] (ignore o sinal)')
ylabel(' Vazo [lpm]')
title('Vazo em 4 (esquerda) e em 3 (direita)')
legend(pre_leg,0);
grid on;
%%% A (3-4)
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(ceil(max(size(pre_plot))/2));
plot(xr(POSIT),q3(pres,POSIT),'r--','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),q4(pres,POSIT),'b-.','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),qa(pres,POSIT),'k-.','LineWidth',espessura);
xlabel(' Deslocamento do Carretel [mm]')
title(sprintf('Vazes em A, Orifcios 3 e 4, presso de carga= %2.1f MPa',pp(pres)))
legend(['Vazo em 3
';'Vazo em 4
';'Vazo em A (3-4)'],0);
grid on;
%%% 3
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
Apndice
plot(xr(POSIT),q3(pres,POSIT),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
title('Vazo em 3 para valores de presso de carga')
legend(pre_leg,0);
grid on;
%%% 4
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
end
legend(pre_leg,0);
grid on;
%%% B (5 e 6)
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(:),[q5(pres,N_POSIT) q6(pres,POSIT)],pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
xlabel(' Deslocamento do Carretel [mm] (ignore o sinal)')
title('Vazo em 5 (esquerda) e em 6 (direita)')
legend(pre_leg,0);
grid on;
%%% 5
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
end
legend(pre_leg,0);
grid on;
%%% 6
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
end
legend(pre_leg,0);
grid on;
Calculo dos indices
% Ordena para nao dar problemas
a_des=-Inf;
indice=1;
i_pres=1;
NP = max(size(pp));
clear pre_plot;
while (pp(indice)<alvo) & (indice<NP)
% Avanca ateh descobrir entre que indices a
pressao esta
a_des=xr(indice);
indice=indice+1;
Ao encerrar, indice tera o indice do primeiro xr >= alvo
end
if (alvo-a_des)<(xr(indice)-alvo); % Se o alvo esta mais proximo do valor anterior
%
else
% Se nao
111
Apndice
end
i_pres=i_pres+1;
112
%
usaremos o atual

end
POSIT
= N+1:+1:2*N;
NEGAT
= 1:+1:N;
POS_S
= N+1:+1:N+N_sobre;
NEG_S
= N-N_sobre+1:+1:N;
TUDO
= 1:+1:2*N;
N_TUDO = 2*N:-1:1;
% Vazao em 4 e 5
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(N_NEGAT),q5(pres,POSIT),'r-','LineWidth',espessura);
plot(xr( POSIT),q4(pres,POSIT),'b-','LineWidth',espessura);
title(sprintf('Vazes em 4 e 5 (fugas), presso = %2.1f MPa',pp(pres)))
legend(['Vazo em 4
';'Vazo em 5
'],0);
grid on;
% Total (A e B)
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(TUDO),[qb(pres,N_POSIT) qa(pres,POSIT)],pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
%
plot(xr(TUDO),[qra(pres,TUDO)],pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
xlabel(' Deslocamento do Carretel [mm] ')
title('Vazo em B (esquerda) e em A (direita)')
legend(pre_leg,0);
grid on;
% Total (A e B)
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(TUDO),[-qb(pres,N_POSIT) qa(pres,POSIT)],pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
%
plot(xr(TUDO),[qra(pres,TUDO)],pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
title('Vazo em B (esquerda) e em A (direita)')
legend(pre_leg,0);
grid on;
% A
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(POSIT),qa(pres,POSIT),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
title('Vazo em A, para valores de presso de carga')
legend(pre_leg,0);
grid on;
% B
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(POSIT),qa(pres,POSIT),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
Apndice
113
end
title('Vazo em B, para valores de presso de carga')
legend(pre_leg,0);
grid on;
% B
%figure;
%hold on;
% A
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(TUDO),qa(pres,TUDO),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
title('Vazo em A, para valores de presso de carga')
legend(pre_leg,0);
grid on;
% Presso em A e B pela presso na via
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres_a=pre_plot(i);
pres_b=pre_plot(max(size(pre_plot))-i+1);
plot(xr([NEGAT,POSIT]),[qb(pres_b,N_POSIT),qa(pres_a,POSIT)],pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessur
a);
end
title('Vazo em B (esquerda) e A (direita)')
pre_leg2=reshape(sprintf('%+2.1f MPa na
via',((ps/1e6)+pp(pre_plot))/2)',15,max(size(pre_plot)))';
legend(pre_leg2,0);
grid on;
a_des=-Inf;
indice=1;
i_pres=1;
NP = max(size(pp));
clear pre_plot;
pressao esta
a_des=xr(indice);
indice=indice+1; % Ao encerrar, indice tera o indice do primeiro xr >= alvo
end
%
else
% Se nao
%
usaremos o atual
end
i_pres=i_pres+1;
end
POSIT
= N+1:+1:2*N;
NEGAT
= 1:+1:N;
POS_S
= N+1:+1:N+N_sobre;
NEG_S
= N-N_sobre+1:+1:N;
TUDO
= 1:+1:2*N;
N_TUDO = 2*N:-1:1;
% A (3-4)
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
Apndice
114
plot(xr(POSIT),qr3(pres,POSIT),'m--','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),qr4(pres,POSIT),'r^','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),qra(pres,POSIT),'ko ','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),qz3(pres,POSIT),'b-*','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),qz4(pres,POSIT),'k-','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),qza(pres,POSIT),'k. ','LineWidth',espessura);
xlbel(' Deslocamento do Carretel [mm]')
title(sprintf('Vazes com e sem arredondamento, presso de carga= %2.1f MPa',pp(pres)))
legend(['Vazo em 3, com
';'Vazo em 4, com
';'Vazo em A (3-4), com';'Vazo em 3,
sem
';'Vazo em 4, sem
';'Vazo em A (3-4), sem'],0);
grid on;
a_des=-Inf;
indice=1;
i_pres=1;
NP = max(size(pp));
clear pre_plot;
pressao esta
a_des=xr(indice);
indice=indice+1;
% Ao encerrar, indice tera o indice do primeiro xr >= alvo
end
%
else
% Se nao
%
usaremos o atual
end
i_pres=i_pres+1;
end
pres=pre_plot(2);
% 3 tudo
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(TUDO),q3l(pres,TUDO),':r','LineWidth',espessura);
plot(xr(TUDO),q3u(pres,TUDO),'--b','LineWidth',espessura);
plot(xr(TUDO),q3t(pres,TUDO),'k- ','LineWidth',espessura);
title(sprintf('Vazes calculadas para 3, presso de carga= %2.1f MPa',pp(pres)))
legend(['Vazo laminar
';'Vazo turbulenta ';'Vazo de transio'],0);
grid on;
% 4 tudo
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(TUDO),q4l(pres,TUDO),':r','LineWidth',espessura);
plot(xr(TUDO),q4u(pres,TUDO),'--b','LineWidth',espessura);
plot(xr(TUDO),q4t(pres,TUDO),'k- ','LineWidth',espessura);
grid on;
% 3 positivo
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(POSIT),q3l(pres,POSIT),':r','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),q3u(pres,POSIT),'--b','LineWidth',espessura);
plot(xr(POSIT),q3t(pres,POSIT),'k- ','LineWidth',espessura);
grid on;
% 4 negativo
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(NEGAT),q4l(pres,NEGAT),':r ','LineWidth',espessura);
Apndice
plot(xr(NEGAT),q4u(pres,NEGAT),'--b ','LineWidth',espessura);
plot(xr(NEGAT),q4t(pres,NEGAT),'k- ','LineWidth',espessura);
grid on;
% 3
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(POS_S),q3l(pres,POS_S),':r','LineWidth',espessura);
plot(xr(POS_S),q3u(pres,POS_S),'--b','LineWidth',espessura);
plot(xr(POS_S),q3t(pres,POS_S),'k- ','LineWidth',espessura);
axis([min(xr(POS_S)) max(xr(POS_S)) 0 10 ]);
grid on;
% 4
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(NEG_S),q4l(pres,NEG_S),':r','LineWidth',espessura);
plot(xr(NEG_S),q4u(pres,NEG_S),'--b','LineWidth',espessura);
plot(xr(NEG_S),q4t(pres,NEG_S),'k- ','LineWidth',espessura);
axis([min(xr(NEG_S)) max(xr(NEG_S)) 0 10 ]);
grid on;
% 3
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(TUDO),q3t(pres,TUDO),'-k','LineWidth',espessura);
title(sprintf('Vazo de transio para 3, presso de carga= %2.1f MPa',pp(pres)))
grid on;
% 4
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
grid on;
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(TUDO),q4l(pres,TUDO),'-r ','LineWidth',espessura);
plot(xr(TUDO),q4u(pres,TUDO),'-b ','LineWidth',espessura);
grid on;
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(POS_I),q3l(pres,POS_I),':r','LineWidth',espessura);
plot(xr(POS_I),q3u(pres,POS_I),'--b','LineWidth',espessura);
plot(xr(POS_I),q3t(pres,POS_I),'k- ','LineWidth',espessura);
axis([min(xr(POS_I)) max(xr(POS_I)) 0 10 ]);
grid on;
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
plot(xr(NEG_I),q4l(pres,NEG_I),':r','LineWidth',espessura);
115
Apndice
plot(xr(NEG_I),q4u(pres,NEG_I),'--b','LineWidth',espessura);
plot(xr(NEG_I),q4t(pres,NEG_I),'k- ','LineWidth',espessura);
axis([min(xr(NEG_I)) max(xr(NEG_I)) 0 10 ]);
grid on;
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(POS_I),q3(pres,POS_I),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
title('Vazo em 3 - Regio Intermediaria, para valores de presso de carga ')
legend(pre_leg,0);
grid on;
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(NEG_I),q4(pres,NEG_I),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
title('Vazo em 4 - Regio Intermediaria, para valores de presso de carga')
legend(pre_leg,0);
grid on;
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(POS_I),q6(pres,POS_I),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
legend(pre_leg,0);
grid on;
figure;
hold on;
espessura=esp_pres;
pres=pre_plot(i);
plot(xr(NEG_I),q5(pres,NEG_I),pre_fmt(i,:),'LineWidth',espessura);
end
legend(pre_leg,0);
grid on;
deslocam=(0:(xvn/10):xvn)*1000;
% Deslocamentos a serem plotados (em m)
des_fmt=['-k ';':b ';':r ';':g ';':m ';'-.k';'--b';'--r';'--g';'--m';':k '];
esp_desl=2;
%Espessura das linhas dos graficos de deslocamento
deslocam=sort(deslocam);
a_des=-Inf;
indice=1;
% Indice do vetor de deslocamentos calculados
i_desl=1;
% Indice do vetor de deslocamentos a serem plotados
while (i_desl<=max(size(deslocam)))
alvo=deslocam(i_desl);
while (xr(indice)<alvo) % Avanca ateh descobrir entre que indices o deslocamento
a_des=xr(indice);
indice=indice+1;
% Ao encerrar, indice tera o indice do primeiro xr >= alvo
end
des_plot(i_desl)=indice-1;
%
else
% Se nao
des_plot(i_desl)=indice;
%
usaremos o atual
end
i_desl=i_desl+1;
end
% des_plot agora tem os indices (mais aproximados) dos deslocamentos a serem plotados
116
Apndice
des_leg=reshape(sprintf('%+1.5f mm',xr(des_plot))',11,max(size(des_plot)))';
NPP = max(size(pp));
POSIT = ceil(NPP/2):NPP;
espessura=esp_desl;
figure;
hold on;
for i=1:max(size(deslocam))
des=des_plot(i);
plot(pp(POSIT),qa(POSIT,des),des_fmt(i,:),'LineWidth',espessura)
end
xlabel(' Presso de carga [MPa]')
title('Vazo Total em A')
legend(des_leg,0);
grid on;
espessura=esp_desl;
figure;
hold on;
for i=1:max(size(deslocam))
des=des_plot(i);
plot(pp(POSIT),qb(POSIT,des),des_fmt(i,:),'LineWidth',espessura)
end
xlabel(' Presso de carga [MPa]')
title('Vazo Total em B')
legend(des_leg,0);
grid on;
117

Dissertação Carmo 2003

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PROPOSTA DE MODELO PARA DESCRIO DA VAZO EM

DISSERTAO SUBMETIDA UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA

PAULO FRANCISCO DO CARMO

FLORIANPOLIS, MAIO DE 2003

PROPOSTA DE MODELO PARA DESCRIO DA VAZO EM

PAULO FRANCISCO DO CARMO

ESTA DISSERTAO FOI JULGADA ADEQUADA PARA A OBTENO

Aos meus pais

As minhas irms Greyce,

"Nunca, jamais desanimeis, embora venham ventos contrrios".

CAPTULO 1- INTRODUO ..................................................................................................1

CAPTULO 2 - VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS ...............................................4

2.5.5 Controle de manipuladores e robs...............................................................................26

CAPTULO 4 - MODELAGEM MATEMTICA E SIMULO DO MODELO PROPOSTO

5.4 EXPRESSES MATEMTICAS PARA OS GANHOS INCLUINDO O EFEITO DE

CAPTULO 6 - CONSIDERAES FINAIS ...........................................................................90

Apndice B - ETAPAS PARA OBTENO DOS COEFICIENTES DE VAZO E

Apndice C - OBTENO DO COEFICIENTE DE VAZO E VAZAMENTO INTERNO DA

Figura 4.39 - Detalhe da regio d da figura 4.36

Tabela 2.1 Equaes da vazo usadas pelos autores no controle de servossitemas

Linha de fluxo da vlvula.

rea equivalente ao orifcio de controle 1, 2... etc.

rea nominal do orifcio de controle.

Linha de fluxo da vlvula.

Coeficiente do amortecimento viscoso.

Dimetro da camisa da vlvula.

Dimetro do carretel da vlvula.

Coeficiente de vazo presso.

Coeficiente de vazo presso no ponto zero.

Ganho de presso. (porta A ; B).

Ganho de vazo no ponto zero.

Ganho de vazo (porta A ; B).

Coeficiente da Vlvula por par de vias.

Constante elstica da mola.

Indutncia da bobina do solenide.

Massa do carretel da vlvula.

Vazo de controle nominal.

Vazo nas linhas A e B

Linha de retorno de fluxo da vlvula.

Mdulo de compressibilidade efetivo.

Freqncia natural no amortecida.

Diferena de presso nominal.

Viscosidade absoluta do fluido.

Vlvula Direcional Proporcional.

Palavras Chaves: Vlvula direcional proporcional, modelagem matemtica da vazo,

hidrulicos e, portanto, sustenta o projeto de controladores, segundo diversas tcnicas como

1.2 OBJETIVOS E CONTRIBUIO

1.4 ORGANIZAO DA DISSERTAO

2.Vlvulas direcionais proporcionais

Na caracterizao de uma vlvula como proporcional ou servovlvula a ltima verso

2.2 SISTEMAS COM VLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS

Com o desenvolvimento tecnolgico das vlvulas, incluindo o

2.Vlvulas direcionais proporcionais

Unidade de Potncia Hidrulica

Figura 2.1 Configurao de um circuito hidrulico com a vlvula direcional proporcional,

2.Vlvulas direcionais proporcionais

A construo bsica de uma vlvula direcional proporcional compreende uma camisa

-Vlvula de 4 vias 3 posies - 4/3

Figura 2.2 Caractersticas das vlvulas direcionais proporcionais

2.Vlvulas direcionais proporcionais

Algumas vlvulas direcionais proporcionais dispem de controles eletrnicos

2.3.1 Tipo de centro

a) centro com sobreposio