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27 /06/1 3 1 1 :26
A Funo ATAN2
Em Robtica, bem como em outros sistemas dinmicos, comum o uso de funes trigonomtricas nos
programas de controle para os clculos de Cinemtica. Mas uma funo muito til no costuma ser
abordada nos cursos tcnicos e, at mesmo, nos cursos de Engenharia. Trata-se da funo arco tangente de
dois argumentos, ou simplesmente, ATan2
Para mostrar a importncia da funo ATan2 ser usado um simples modelo composto apenas por um elo e
uma junta rotativ a, ou seja, com apenas um grau de liberdade (GDL ou DOF Degree of Freedom). No
modelo que est apresentado na figura 1 nota-se que o brao, de comprimento R, gira em torno da origem
do sistema de coordenadas do plano XY . Os clculos que sero apresentados posteriormente iro
considerar R=1 .
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Fica claro que s possv el obter o v alor correto do ngulo se o brao estiv er no primeiro, ou no quarto
quadrante do circulo trigonomtrico, e no esteja totalmente na v ertical.
Uma alternativ a para contornar esta situao utilizar, por ex emplo, a funo arco co-seno, como mostra
o quadro 3, onde . Essa abordagem foi utilizada no equacionamento ex ibido no artigo "Conhecendo o
Rob SCARA" (edio n 1 3, pgina 36, quadro 2).
Com uma anlise um pouco mais atenta nos resultados de = ATan(y /x ), nota-se que uma posio no
segundo quadrante ser calculada como se estiv esse no quarto quadrante. De forma similar, se a posio
real for no terceiro quadrante a resposta ser apresentada como sendo de um ngulo do primeiro
quadrante. Sabendo-se destes fatos possv el elaborar um algoritmo que tome os dev idos cuidados em
cada caso. O quadro 4 apresenta uma sugesto de algoritmo.
Ler x e y
Se x >0 ento ngulo=ATan(y /x )
Se x =0 ento
Caso y >0 faa ngulo=90
Caso y <0 faa ngulo=-90
Caso y =0 faa ngulo=ERRO
Se x <0 ento
Caso y 0 faa ngulo=ATan(y /x )+1 80
Caso y <0 faa ngulo=ATan(y /x )-1 80
Imprime ngulo
Q.4 Algoritmo para cinemtica inversa.
O algoritmo apresentado pode ser adaptado em qualquer linguagem de programao. O ideal criar uma
funo que receba os v alores de x e y e retorne o v alor do ngulo. As linguagens costumam calcular
ngulos em radianos e isso obriga a transformar os v alores do algoritmo que esto em graus (para
simplificar o entendimento). A tabela 1 compara os v alores obtidos com as funes citadas e os v alores
em v ermelho indicam que o resultado obtido est errado.
humanos.
No ex emplo apresentado, com apenas um grau de liberdade, no h como ocorrer a situao de x =0 e y =0
simultaneamente. Nesse caso, interessante v erificar essa situao antes de passar os v alores para a
funo ATan2 e paralisar, com segurana, a ex ecuo do programa e do equipamento.
Mas h situaes onde as prov idncias a serem tomadas so outras. Observ e o esquema apresentado pela
figura 3 que ilustra um rob com dois graus de liberdade. Este rob pode atingir o centro se os dois elos
do brao tiv erem o mesmo comprimento (L1 =L2). Pode, por ex emplo, tratar-se de um equipamento para
ser fix ado no teto do local de operao e que tem como rea de trabalho um crculo completo, como
mostra a figura 4.