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Systmes 1 DDL
Modles de systmes
vibrants 1DDL (Rappels)
G
c
T
G
x
k, c
k
c
T
M
En translation
Paramtrage
Dplacement
Inertie
Raideur
Amortissement
Pendulaire
En rotation
Translation
Rotation
Pendulaire
Longitudinal : x
Angulaire : T
Angulaire : T
Moment dinertie :
Masse : M
Masse : M
I
Rsistance
Rsistance
Pesanteur
lallongement : k
la torsion : k
Frottements visqueux : c
Objectif :
Dterminer la forme du mouvement de la structure en fonction :
- du temps : x(t), T(t)
- de la frquence de l excitation : x(W), T(W)
Vibrations
Systmes 1 DDL
(en translation)
Conservation de l nergie :
nergie cintique :
nergie potentielle
lastique :
Puissance dissipe :
Puissance extrieure :
c
G
F
m
k
G
x
Vibrations
Systmes 1 DDL
avec
Pulsation propre
ou naturelle
Facteur
damortissement
3
Vibrations
Systmes 1 DDL
Rponse
Vibration naturelle de la structure
sans amortissement :
Mouvement harmonique (= frquence constante)
la frquence naturelle (ou propre)
avec amortissement :
Mouvement pseudo harmonique amorti
Rponse
Vibration force de la structure
Mouvement accord lexcitation :
Amplitude et phase
selon le spectre de lexcitation
+
Vibrations
Systmes 1 DDL
cx(t)
kx(t)
mx(t)
c
Z02 x(t)
x(t)
m
Xest
0
x(t)
x(t)
Solutions de la forme :
s2
quation caractristique :
c
2
s Z0
m
Racines :
s
c
2mZ0
c
c
2
r
Z
0
2m
2m
[Z0 r Z0 [2 1
[ : facteur damortissement
3 cas damortissement selon [
5
Vibrations
Systmes 1 DDL
On pose : D
On obtient : x(t)
Z0 [2 1
X 1 eDt X 2 e Dt e[Z0 t
[Z0 x0 v 0
[Z0 t
x
ch(
t)
sh(
t)
D
D
0
e
D
v0>0
v0<0
x0 exp(-[Z0t)
t
6
Vibrations
Systmes 1 DDL
On obtient :
v0>0
Z0 t
x
(1
Z
t)
v
t
e
> 0
0
0 @
x(t)
v0<0
x0 exp(-Z0t)
t
7
Vibrations
Systmes 1 DDL
Td = 2S/Zd
X exp(-[Z0t)
t
Lamplitude et la phase sont donnes par les C.I.
X
x0
v [Z0 x 0
0
Zd
tgI
v 0 x 0 [Z0
Zdx 0 8
Vibrations
x(t)
Xn
Xn1
x(t0 )
x(t0 Td )
X e [Z0 t0
[Z t T
Xe 0 0 d
Dcrment logarithmique : G
[Z0 Td
2S[
Z0
Zd
2S[
1 [2
ln
Td
Xn
Xn+1
e[Z0 Td
xn
xn1
t
En pratique : On a une
mesure + prcise de G
avec des maxima
spars de pTd :
1 Xn
ln
p Xnp
G
4 S2 G 2
Vibrations
m
k
G
x
Excitation harmonique
(notation complexe) :
cx(t)
kx(t)
mx(t)
F(t)
Vibrations
Systmes 1 DDL
m
k
G
x
Xt cos(Z0 t It )
x t (t)
xp (t)
Xp cos(:t)
F0
F0 m
k m:2
Z02 :2
xp (t)
F0 m
cos :t
Z0 2 :2
x t (t) xp (t)
Vibrations
11
Systmes 1 DDL
F0 m
cos :t
Z0 2 :2
12
Vibrations
Systmes 1 DDL
F(t)
cx(t)
kx(t)
mx(t)
F0 cos(:t)
m
G
x
Z0 x(t)
x(t) 2[Z0 x(t)
2
F0
cos(:t)
m
(2)
x t (t)
X t e [Z0 t cos(Zdt It )
xp (t)
Xp cos(:t Ip )
Xp ( : )
F0
1
m (Z 2 :2 )2 4 [:Z 2
0
0
La solution complte :
x(t)
x(t)
Ip (:)
2[Z :
Arctg 2 0 2
Z0 :
x t (t) xp (t)
Rponse transitoire
Rponse permanente
Vibrations
13
Systmes 1 DDL
F0
1
2
2
2
m (Z : ) 4 [:Z 2
0
0
Ip (:)
2[Z :
Arctg 2 0 2
Z0 :
14
Vibrations
Systmes 1 DDL
X( : ) cos :t ) ( : ) avec
x p (t)
X :
F0
1
m (Z 2 :2 )2 2[Z : 2
0
0
) :
2[Z :
Arctg 2 0 2
Z0 :
Vibrations
Exemples de
rponses temporelles
transitoire + permanent
x(t)
Systmes 1 DDL
Xt cos(Zdt It )e[Z0 t
cos :t Ip
F0
m (Z 2 :2 )2 2[Z : 2
0
0
16
Vibrations
Systmes 1 DDL
Mesure de lamortissement
X/Xst
Dtermination exprimentale
de lamortissement partir de
la rponse en frquence
A utiliser en TP
0.15
[ 0.25
3.5
3
2.5
2
Mthode de la
bande passante -3dB
1.5
Valide lorsque
[ << 1 Zo|Zd
1
0.5
:
0
0
0.25
0.5
:
0.75
:ZR
1.25
1.5
1.75
Vibrations
17
Systmes 1 DDL
Fn (t)
Avec
Fn cos n:t \ n
X n n:
et
tgIn (n:)
xn (t)
Xn cos n:t \n In
Fn m
2
n:
2 2
4[2 Z0n:
2[n:Z0
Z0 2 n:
x(t)
x (t) X
n
n 0
n 0
cos n:t \ n In
18
Vibrations
Systmes 1 DDL
Transforme de Laplace
f(t) l F(s)
f
f(t)e st dt
Proprits utiles :
Linarit
l sF(s) f(0)
f(t)
f(t) l s2 F(s) s f(0) f(0)
Proprits de dcalage
F(s)e st0
f(t t 0 ) l
e
ts0
f(t) l
F(s s0 )
G(t)
tnes0t
sin s0 t
s0
s 2 s0 2
cos s0 t
s
s 2 s0 2
sinh s0 t
s0
s 2 s0 2
cosh s0 t
s
s2 s0192
Vibrations
1
n!
s s0
n1
Systmes 1 DDL
F(t)
m
G
x
cx(t)
kx(t)
mx(t)
F(t)
F(t) l F(s);
l sX(s) x 0 ;
x(t) l X(s); x(t)
x(t) l s2 X(s) sx 0 v 0
F(s) m
20
Vibrations
Systmes 1 DDL
X(s)
(s 2[Z0 )x 0 v 0
F(s)
1
m s2 2[Z0s Z0 2 s2 2[Z0s Z0 2
s2 2[Z0 s Z0 2
X(s)
(s 2[Z0 )x 0 v 0
F(s)
1
m s s1 s s2
s s1
s s2
Rponsepermanente Xp (s)
X(s) l x(t)
21
Vibrations
Systmes 1 DDL
X(s)
Fo
1
m s s1 s s2
Et on arrive :
x(t)
Zd
avec
[Z0 r Z0 [2 1
Zo 1 [2
Fo
[Z0 t
e
sin(Zdt) si [ 1
m[Z
o
Fo
.t.eZ0 t
si [ 1
Fo [Z0 t
sh(Dt)
si [ ! 1
mD e
s1,2
Zo [2 1
m = 10 kg
k = 105N/m
Fo = 1000 N
22