Estudo para Implementao de um Sistema de

Videovigilncia Florestal no Distrito de Viseu

Paulo Relvas, Joel Almeida, Francisco Rego, Filipe Catry

Resumo Ano aps ano, Portugal

devastado por incndios florestais, de que
resultam
elevadssimos
prejuzos
econmicos, sociais e ambientais. A
preveno dos incndios florestais envolve
questes de natureza cultural, social e
econmica que tornam o problema
particularmente complexo, acrescendo o
facto de o nosso Pas apresentar
caractersticas endgenas (clima, ambiente e
estrutura demogrfica) pouco favorveis
conteno natural de incndios. Os Centros
de Preveno e Deteco e respectiva Rede
Nacional de Postos de Vigia so o principal
mecanismo organizado na deteco de
incndios florestais. No entanto ao longo dos
ltimos anos a tendncia tem sido um
decaimento da eficcia do sistema. Esta
situao deve-se a vrios factores entre os
quais a falta de qualificao e maior
rotatividade do corpo de vigias, fruto da
falta de profissionalizao e sazonalidade da
actividade e um desajustamento cada vez
maior dos padres mnimos aceitveis das
condies de trabalho. Este artigo trata do
estudo para implementao de um sistema
de videovigilncia florestal no Distrito de
Viseu. Este estudo recorre a ferramentas de
simulao e metodologias desenvolvidas
pelo INOV e Instituto Superior de
Agronomia, as quais permitem um projecto
expedito, optimizando a rea coberta e os
custos associados. O processo de clculo
baseia-se na informao digital de altimetria
da rea a vigiar, na classificao dessas
mesmas reas em termos de prioridade de
vigilncia e em resultados estatsticos sobre
deteco de colunas de fumo.

I. INTRODUO
Incndios
A
iniciativa
COTEC1sobre
Florestais, definiu uma linha de aco
especfica para avaliao e apresentao de
propostas, tendo como objectivo aumentar a
eficcia da Rede Nacional de Postos de Vigia
(RNPV). Este trabalho foi coordenado pelo
Filipe Catry e Francisco Rego pertencem ao Instituto
Superior de Agronomia Centro de Ecologia Aplicada
Prof. Baeta Nesves., Tapada da Ajuda, 1349-017 Lisboa.
Joel Almeida e Paulo Relvas pertencem ao INOV, Rua
Alves Redol 9, 1000-029 Lisboa.

Centro de Ecologia Aplicada do Instituto

Superior de Agronomia em colaborao com o
INOV, tendo no seu mbito sido desenvolvidas
novas metodologias de anlise, as quais
constituem a base do presente estudo.
A realizao do 5 Congresso Florestal
Nacional em Viseu, foi o mote para a
realizao deste trabalho, cujo objectivo a
apresentao
de
uma
soluo
de
videovigilncia para este distrito.
Numa primeira fase analisada a cobertura e
eficcia na deteco de incndios da actual
RNPV. Os resultados desta anlise constituiro
pontos de referncia para um projecto para
instalao de um sistema de videovigilncia,
tendo como objectivo por um lado estudar o
nmero de postos de vigia remotos que
permitiro manter a actual cobertura e eficcia
e por outro mantendo um mesmo nmero de
torres de vigia, avaliar o ganho obtido.
Todo o projecto foi desenvolvido com recurso
da uma aplicao informtica (SOMBRASTM)
especialmente desenvolvida pelo INOV para o
projecto de sistemas de videovigilncia de
grandes reas.

II. REDE NACIONAL DE POSTOS DE

VIGIA NO DISTRITO DE VISEU
O distrito de Viseu encontra-se vigiado por um
conjunto de 22 postos de vigia (PV), o que
constitui cerca de 9% da RNPV. Embora
existam outros PV que cobrem o distrito de
Viseu, neste estudo apenas so levados em
conta os que so geridos pelo CPD (Centro de
Preveno e Deteco) distrital. Tendo em
conta que o distrito de Viseu tem uma rea de
aproximadamente 500.000 ha, ou seja 5,6% da
rea de Portugal peninsular, poderemos
afirmar que o nmero de postos de vigia no
distrito substancialmente superior mdia
nacional. Na figura 1 mostrada a localizao
e cobertura da RNPV no distrito de Viseu, de
acordo com dados disponibilizados pela
DGRF.
Os dois principais motivos da to elevada
densidade de PV no distrito de Viseu, so o
seu relevo acidentado, e (no independente
deste) o elevado ndice de risco de incndio.
Na figura 2 est representada uma carta de
prioridades de vigilncia. Esta carta [1] foi
construda levando em conta diversos factores,

Probabilidade de Deteco

1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0

10.000

20.000

30.000

40.000

50.000

Distncia [m]

Figura 3 Funo de probabilidade de deteco em

funo da distncia.

Figura 1 Localizao dos PV e respectiva

cobertura no distrito de Viseu.

nomeadamente a carta de risco de incndio,

carta de ncleos crticos, carta de ocupao do
solo, carta da Rede Nacional de reas
Protegidas, Rede Natura 2000 e Rede Nacional
de Matas e Permetros Florestais. O resultado
pois uma carta que aps estratificao permite
definir 3 nveis de prioridade de vigilncia.
A figura 2 representa a carta de prioridades de
vigilncia para o distrito de Viseu.

necessidade de vigilncia. No entanto,

comparando as cartas das figuras 1 e 2,
podemos verificar que apesar do risco elevado,
estas regies no so aquelas onde a densidade
e cobertura maior.
Estudos levados a cabo por F. Rego e F. Catry
[1], permitiram obter uma equao que
relaciona a probabilidade de deteco de
colunas de fumo em funo da distncia e da
altura dessas colunas, de acordo com a funo
representada na figura 3. De acordo com esta
funo possvel obter uma carta de
probabilidade de primeiras deteces pela

Figura 4 Carta de probabilidade de deteco da

RNPV.

Figura 2 Carta de vigilncia prioritria. A vermelho

esto representadas as reas de mxima prioridade e a
azul as de mdia prioridade.

Como se pode verificar a regio central e

noroeste a que apresenta uma maior

RNPV, conforme a figura 4. Tambm neste

caso se verifica que a regio noroeste,
considerada prioritria em termos de
vigilncia, tem uma baixa probabilidade de
deteco. Globalmente, a probabilidade de
deteco da rede no distrito de 43,8%, ou
seja em cada 100 focos de incndio, cerca de
44 tero primeiras deteces pela RNPV.

III. O PROJECTO
O dimensionamento de um sistema de
videovigilncia florestal deve levar em conta
diversos aspectos, no sentido de optimizar a
cobertura da rea a vigiar [2]. O objectivo
ltimo maximizar a cobertura ao menor
custo, ou seja, minimizar os custos do sistema
por unidade de rea. As aplicaes e
metodologias usadas tm evoludo ao longo do
tempo, no sentido da optimizao dos recursos
a instalar no terreno.
Como j referido, todo o projecto se baseia no
modelo digital do terreno, nomeadamente a
informao de altimetria. pois fundamental
que este modelo seja to rigoroso quanto
possvel, por forma a que os resultados se
possam aproximar da soluo ptima.
A primeira fase do projecto passa pois pela
obteno do modelo digital e se necessrio a
sua transformao por forma a que a aplicao
SOMBRAS o possa interpretar. Neste caso
especfico foi utilizado o modelo de altimetria
da NASA com uma resoluo de 90 metros.
Aps a importao do modelo digital,
necessrio definir as zonas prioritrias em
termos de vigilncia. No caso especfico deste
estudo, foi utilizada a carta de vigilncia
prioritria da figura 2.
A cada uma destas reas foi atribudo um peso
de acordo com a tabela 1.
Zonas
A1 Elevada prioridade
A2 Mdia prioridade
A3 Baixa prioridade

Peso
1
0,75
0

Tabela 1 Pesos atribudos a cada rea prioritria.

Viseu apenas apresenta zonas de elevada e

mdia prioridade.
Esta atribuio de pesos implica que a
aplicao SOMBRAS ir valorizar cada
hectare de terreno de acordo com esses pesos,
ou seja, um hectare de terreno na zona de
maior prioridade vale cerca de 30% mais que
um hectare numa zona de mdia prioridade. A
consequncia bvia ser que os locais que
vigiam preferencialmente zonas de maior
prioridade sero mais pontuados que locais que
vigiam zonas de menor prioridade, mesmo que
estes ltimos possam cobrir uma rea bruta
superior. Da que seja fundamental que a
atribuio dos pesos seja efectuada com
algumas cautelas, por forma a no causar
distores significativas.
O passo seguinte a construo de uma grelha
de dimenso adequada, a qual permitir para
cada quadrcula identificar a existncia de um

pico altimtrico, fixando esses pontos para o

passo seguinte do processo. Neste caso
especfico foi usada uma grelha de 450 metros.
O resultado deste processo encontra-se
representado na Figura 5, constitudo por um
conjunto de 3.043 pontos. Obtm-se assim um
conjunto de locais para os quais se iro
calcular as respectivas bacias de visibilidade.

Figura 5 Grelha de clculo e pontos encontrados

pela aplicao SOMBRAS.

Para cada ponto considerado que a altura ao

solo da cmara de 30 metros, valor esse que
posteriori poder se aumentado de acordo com
as
condies
existentes
no
local,
nomeadamente no que se refere a infraestruturas
e
rvores
existentes
nas
proximidades. Nesta fase, a cada ponto
atribuda uma pontuao, levando em conta
para alm da cobertura, o factor distncia.
O passo seguinte do processo de eliminao de
pontos rejeitar aqueles que obtenham
pontuaes abaixo de 30% do valor mximo
obtido. Para tal, so calculadas as bacias de
visibilidade de cada um desses pontos. Neste
passo foram eliminados 1.543 locais, restando
assim 1.500 pontos, os quais sero utilizados
para o passo seguinte de eliminao. Na figura
6 apresenta-se o resultado obtido nesta fase do
processo de eliminao.
O passo seguinte ir eliminar pontos por
sobreposio de bacias de visibilidade, dado
que pontos afastados de vrios quilmetros,
podero apresentar uma elevada sobreposio
em termos de cobertura, ou seja so pontos
designados por concorrentes.
Assim comeando pelos pares de pontos cuja
rea de sobreposio superior a 70%, foi

Figura 6 Eliminao de pontos por valorizao

individual. A vermelhos so os pontos eliminados
nesta fase.

eliminado de cada par o ponto que apresentava

menor pontuao, at restar uma total de 160
pontos. Na figura 7 mostrado o resultado

Figura 8 Localizao dos pontos para o clculo das

configuraes.

com o mesmo nmero de pontos da actual

RNPV no distrito, ou seja 22 PV. A segunda
abordagem encontrar a configurao com o
nmero mnimo de pontos que asseguram a
mesma probalidade de deteco da RNPV, ou
seja 43,8%.
Esta tarefa constitui a fase computacional mais
demorada.
Para
a
determinao
da
configurao ptima com 22 torres a partir de
um conjunto de 160 pontos, necessrio
avaliar 4,3x1024 configuraes.

IV RESULTADOS

Figura 7 Resultado do processo de eliminao de

pontos concorrentes. Assinalados a vermelho os
pontos eliminados nesta fase.

desta fase.
A figura 8 representa assim o conjunto de
pontos que sero utilizados na construo das
configuraes.
Para a fase seguinte do processo, decidiu-se
avanar com duas abordagens distintas. A
primeira encontrar uma configurao ptima

A configurao ptima com 22 pontos

encontrada pela aplicao SOMBRAS
apresentado na figura 9.
Para a mesma configurao, a carta de
probabilidade de deteco apresentada na
figura 10. Com esta soluo os ganhos em
termos de cobertura ao nvel do solo e de
probabilidade de deteco so apresentados na
tabela 2.
A1
A2
Total
[ha, %]
[ha, %]
66.726
265.162 331.889
RNPV
Cobertura
70,1%
64,8%
66,0%
RNPV
48,4%
42,4%
43,8%
Deteco
69.617
301.966 371.583
Soluo 1
Cobertura
73,2%
73,7%
73,6%
Soluo 1
58,1%
60,6%
60,0%
Deteco
Tabela 2 Cobertura e probabilidade de
deteco para uma configurao com 22 torres
de vigia.

mnima de postos de vigia que igualam a

probabilidade de deteco da RNPV, os
resultados sugerem uma configurao com 13
torres de vigilncia. Nas figuras 11 e 12
mostra-se a localizao, cobertura e

Figura 9 Carta de visibilidade ao nvel do solo

Figura 11 Cobertura ao nvel do solo para uma

configurao com 13 torres

Figura 10 Carta de probabilidade de deteco de

colunas de fumo para uma configurao com 22
torres.

Analisando a tabela anterior, pode-se verificar

que o ganho em termos de cobertura de
7,6%. Em termos de probabilidade de deteco
o ganho global ainda maior atingindo os
16,2%
ou
seja
um
aumento
de
aproximadamente 37% em relao
probabilidade de deteco da RNPV no
distrito. A explicao para estes resultados tem
a ver com o facto de o algoritmo que procura
da melhor configurao estar optimizado para
maximizar a probabilidade de deteco e no a
cobertura.

Na segunda abordagem, ou seja no caso em

que se pretende encontrar a configurao

Figura 12 Probabilidade de deteco para uma

configurao com 13 torres de vigilncia.

probabilidade de deteco desta configurao.

Na tabela 3 esto os resultados que se podero
obter com esta soluo.
Tal como seria de esperar, a probabilidade de
deteco de colunas de fumo equivalente
da RNPV. No entanto a cobertura ao nvel do
solo cai cerca de 6 pontos percentuais.

RNPV
Cobertura
RNPV
Deteco
Soluo 2
Cobertura
Soluo 2
Deteco

A1
[ha, %]
66.726
70,1%

A2
[ha, %]
265.162
64,8%

Total

331.889
66,0%

48,4%

42,4%

43,8%

56.475
59,4%

247.539
60,5%

304.014
60,2%

44,5%

44,9%

44,8%

rea de Paisagem Protegida do

Litoral de Esposende
Parque Natural da Serra da Estrela

Tabela 3 Cobertura e probabilidade de

deteco para uma configurao com 13 torres
de vigia.

V. A PLATAFORMA DE VIGILNCIA
CICLOPE
Em todas as actividades humanas, a adopo
de
tecnologia
trouxe
acrscimo
de
produtividade e eficcia, facilitando e
agilizando essas mesmas actividades. Tambm
na vigilncia da floresta a tecnologia pode ser
decisiva na melhoria da eficcia da deteco
[4], [5], [6], [7]. Portugal dispe actualmente
de conhecimento, tecnologia e suficientes
projectos piloto que permitem concluir da sua
adequabilidade como soluo alternativa ou
complementar aos mtodos tradicionais de
vigilncia e deteco.
A experincia do INOV em matria de
videovigilncia florestal remonta a meados da
dcada de 90 com o desenvolvimento de um
projecto piloto para o PNPG - Parque Nacional
da Peneda-Gers. J nessa poca, os
responsveis do Parque se deparavam com
problemas operacionais de vigilncia de uma
rea to vasta, pretendendo com o referido
projecto testar o conceito de videovigilncia
como ferramenta de gesto. Como resultado, o
projecto mostrou que a vigilncia de grandes
reas pode ser realizada com sucesso
recorrendo videovigilncia. Apesar de ainda
hoje os problemas operacionais de vigilncia
se manterem, o PNPG no conseguiu levar
avante a instalao de um sistema deste tipo.
No entanto o demonstrador permitiu que
responsveis de outras reas protegidas
tomassem conscincia do valor que um sistema
de videovigilncia representa como ferramenta
de gesto, no s para vigilncia contra
incndios, mas tambm na vigilncia de outras
aces que preocupam quem tem que gerir
patrimnio natural. Da lista de reas protegidas
que dispe de sistemas de videovigilncia
destacam-se:
o Parque Natural da Arrbida
o Reserva Natural do Esturio do Sado

Figura 13 Cobertura nacional

proporcionada pelo sistema CICLOPE.

O CICLOPE um sistema de vigilncia

remota desenvolvido pelo INOV, com recurso
a conhecimento e tecnologia nacionais.
Existem actualmente em Portugal vinte e duas
torres de vigilncia CICLOPE, cobrindo uma
rea de aproximadamente 500.000 ha. No
decorrer do presente ano sero instaladas mais
12 torres de vigilncia, que em conjunto com
as restantes 22, passaro a cobrir uma rea de
aproximadamente 1 milho de hectares.
O CICLOPE um sistema vocacionado para a
vigilncia de grandes reas, em particular para
vigilncia florestal. Pelas suas caractersticas o
CICLOPE provou ser igualmente til na gesto
do combate a incndios florestais, deteco de
actividades ilcitas, estudo da natureza entre
outras.
O sistema CICLOPE composto por estaes
remotas onde adquirida a informao:
imagens, dados meteorolgicos, dados de
qualidade do ar, etc. Estas estaes
denominadas TVAD (Torres de Vigilncia e
Aquisio de Dados) so pois os elementos

capilares do sistema, ligados ao Servidor

CICLOPE atravs de uma rede de
comunicaes, cujo suporte fsico e protocolo
dependem da finalidade do sistema. O
equipamento instalado nas TVAD depende
tambm do tipo de aplicao, podendo existir
simultaneamente cmaras de visvel e
infravermelho para vigilncia nocturna ou
deteco automtica de incndios.
Em aplicaes de carcter sazonal, onde no
seja fundamental a existncia de vdeo em
tempo real, como por exemplo a deteco de
incndios florestais, poder-se- utilizar uma
qualquer rede de telecomunicaes mveis,
GSM, TETRA ou CDMA. Apesar do custo
com comunicaes, poder ser interessante
optar por uma soluo deste tipo, visto o
investimento ser mais reduzido que numa
soluo baseada numa rede privada de
comunicaes, montada exclusivamente para o
efeito. obvio que a questo da cobertura da
rede de telecomunicaes poder condicionar a
utilizao de uma rede celular, se pensarmos
que para a aplicao em causa, as TVAD se
localizaro preferencialmente em zonas
remotas. A utilizao de redes mveis como
suporte a sistemas de televigilncia, apresenta
a vantagem de se poder instalar uma TVAD
numa questo de horas, ou permitir a

Figura 14 Torre de vigilncia do sistema

CICLOPE.

existncia de TVAD mveis instaladas em

viaturas automvel. Como alternativa poderse-o utilizar comunicaes via satlite, que no
entanto por demasiado dispendiosas, tornam-se
pouco interessantes, ou ainda montar uma rede

rdio privada, PDH (Plesiochronous Digital

Hierarchy) ou SDH (Synchronous Digital
Hierarchy), as quais permitem pela largura de
banda que disponibilizam, a transmisso de
vdeo em tempo real com elevada definio.
Esta tecnologia pode exigir a utilizao de
TVAD retransmissoras (TVAD-R) sempre que
no exista linha de vista entre pontos da rede,
ou quando a distncia entre TVAD muito
elevada. Em ambiente urbano ou industrial
poder se mais interessante recorrer
transmisso por fibra ptica ou cabo. No
entanto de reter a flexibilidade do sistema
CICLOPE quanto ao uso do meio de
comunicao, podendo optar-se por aquele que
melhor se adeqe econmica e funcionalmente
ao tipo de utilizao.
A arquitectura do sistema assenta numa
estrutura cliente-servidor. O acesso ao
Servidor CICLOPE pode se realizado por
diferentes meios. O mais comum o CGC Centro de Gesto e Controlo coexistir na
mesma mquina em que corre o Servidor
CICLOPE, obtendo-se assim uma soluo
muito compacta e econmica. O operador ou
vigilante controla a posio das cmaras das
TVAD atravs da Aplicao CICLOPE,
dispondo de um video wall para visualizao
das imagens. O CGC pode ser instalado em
qualquer PC com Windows NT, 2000 ou XP,
que esteja ligado em rede com o Servidor
CICLOPE, controlando e recebendo imagens
das TVAD. O acesso ao sistema feito atravs
de username e password, sendo permitida a
presena simultnea no sistema de vrios
operadores. A gesto destes efectuada atravs
de permisses e prioridades configurveis pelo
administrador do sistema. Para uma mxima
flexibilidade, o acesso dos CGC ao Servidor
CICLOPE pode ser realizado por diferentes
meios de comunicao. O mais usual a
utilizao da rede fixa telefnica, RDIS, PSTN
por modem de 56Kbps ou ADSL. O INOV nos
servios de manuteno que presta, recorre
normalmente a este tipo de ligao para efeitos
de manuteno preventiva, diagnstico e
actualizaes de software.
O CICLOPE permite a interligao com outras
aplicaes, nomeadamente sistemas de
deteco automtica de incidentes (DAI)
atravs de processamento de imagens de
visvel e infravermelho ou LIDAR, em
particular para deteco automtica de
incndios florestais.
Para a deteco automtica de focos de
incndio, podem ser utilizadas vrios tipos de
sensores. A utilizao mais comum passa pelo

uso de cmaras de infravermelho [4]. No

entanto o seu custo elevado e o facto de a
cmara ter de se encontrar em linha de vista
com o foco de incndio, limita a rea de
cobertura, em particular em regies
montanhosas. No entanto, pelo facto de serem
imunes s condies atmosfricas, o uso destes
dispositivos
torna-se
particularmente
interessante
em
condies
de
fraca
visibilidade. Outro aspecto relevante o facto
de permitirem identificar a frente de chamas
mesmo atravs do fumo. A utilizao de
cmaras na gama do visvel e do
infravermelho-prximo permite obter uma
soluo com um custo por hectare
substancialmente mais baixo. No entanto esta
tecnologia mais susceptvel de gerar falsos
alarmes, devido a efeitos solares e
atmosfricos. Tal como na viso humana,
elevados ndices de humidade atmosfrica,
fumo e outras partculas em suspenso na
atmosfera, podem limitar o alcance e eficcia
da deteco.
Recentemente o INOV patenteou a utilizao
da tecnologia LIDAR [8] para deteco de
colunas de fumo. Esta tecnologia baseia-se no
envio de um feixe laser e anlise da radiao
retrodifundida. O princpio de funcionamento
equivalente a um radar, constituindo a coluna
de fumo pelas suas caractersticas, o obstculo
detectado pelo sistema. Tal como as cmaras
de infravermelho, o LIDAR fortemente
imune s condies atmosfricas. Tem ainda a
vantagem de permitir determinar com preciso
a distncia coluna de fumo, e
consequentemente a localizao do foco de
incndio sem necessidade de triangulao. Por
estas razes, a tecnologia LIDAR perfila-se
como uma soluo muito promissora para
deteco automtica de incndios florestais.

VI. DESENVOLVIMENTOS FUTUROS

importante reter que o estudo apresentado
tem uma base meramente terica. Para que se
possa efectivamente completar o projecto de
um sistema de vigilncia e acompanhamento
de incndios florestais, necessria a visita aos
locais seleccionados nas configuraes no
sentido de avaliar as suas reais condies para
instalao das torres de vigilncia. Devemos
relembrar que o objectivo final chegar
configurao que apresente um menor custo
por unidade de rea. Da a necessidade de fazer
este reconhecimento dos locais por forma a
avaliar
aspectos
como
acessibilidade,
segurana, energia, propriedade, infraestruturas e arborizao. Poder acontecer

nesta fase a excluso de alguns pontos que

pelas suas caractersticas inviabilizem a
instalao de uma torre de vigilncia. Com este
levantamento ser possvel atribuir a cada local
uma custo por rea coberta. A introduo
destes dados no processo de clculo das
configuraes, poder conduzir a novas
solues.

VII. AGRADECIMENTOS
Lusitnia pela motivao e apoio prestado
realizao deste trabalho.
Direco Geral dos Recursos Florestais pela
informao disponibilizada relativa RNPV.
Aos Engs. Paulo Mateus e Miguel Cruz.
COTEC e Associados pelo lanamento da
Iniciativa sobre Incndios Florestais.

VIII. REFERNCIAS
[1] F.Rego, F. Catry, M. J. Maia, T. Santos, A. Gravato, I.
Vasco, A. Esteves, F. Moreira, P. Relvas, J. Almeida,
Anlise da Rede Nacional de Postos de Vigia em
Portugal, COTEC, Dez. 2004.Relatrio de Projecto.
[2] J. Almeida, P. Relvas, R. Vilar, Sistema Integrado de
Videovigilncia e Deteco Automtica de Incndios
Florestais, Congresso Fogos Florestais, Abril 2005,
Castelo Branco.
[3] Filipe Xavier Catry, Rui Manuel Almeida, Francisco
Rego (2004). Produo de Cartografia de Visibilidades
para Portugal Continental. A importncia da sua
Utilizao na Vigilncia Contra Incndios Florestais",
Silvia Lusitana, Vol. 12 (2): 227-241.
[4] A.Ollero, B.C. Arrue, J.R. Martinez and J.J. Murillo,
"Techniques for Reducing False Alarms in Infrared
Forest-Fire Automatic Detection Systems".
[5] B.C. Arrue, A. Ollero y J.R. Martinez-de Dios, An
Intelligent System for False Alarm Reduction in Infrared
Detection of Forest Fires, IEEE Intelligent Systems", Vol.
15, No. 3, pp 64-73, Mayo-Junio 2000.
[6] E. Khrt, T. Behnke, H. Jahn, H. Hetzheim, J.
Knollenberg, V. Mertens, G. Schlotzhauer, B. Gtze,
Autonomous Early Warning System for Forest Fires
Tested in Brandenburg (Germany), IFFN No. 22 April
2000, p. 84-90.
[7] D. X. Viegas, L. M. Ribeiro, B. Fernando, A. J. Silva,
Uma Experincia Piloto de Aplicao de Sistemas
Avanados de Deteco e de Apoio Gesto dos
Incndios Florestais, 4 Congresso Florestal Nacional,
vora, Novembro 2001.
[8] Andrei B. Utkin, Armando Fernandes, Fernando
Simes, Alexander Lavrov and Rui Vilar, Feasibility of
forest-fire smoke detection using lidar.