'

..

OBJETIVOS
J) Establecer las

d.
1
I
.
con iciones pa
inea invariante en el .
ra que un sistema
observable.
tiernpo sea controlable y/u

g, Disenar

regL1lado
..
por media de as
r .~t1l1zando variables de estado
ignac1on de polos d I
para un sistema line I di
e azo cerrado
salida.
a iscreto de una entrada y una

L1r1

o:

Disenar
Lin
observad
.
una entrada
para .~n sistema discreto de
estado.
Y una salida, utillzando variables de

4
...:I'

Disenar
- un controlador para un sistema discreto de
una entrada y una salida, utilizando variables de
estado.

12.1 lntroducci6n
En_el presente capftulo presencamos dos conceptos basicos en el esrudio de sisternas descriros en
variables de estado: la controlabilidad y la observabilidad. La prirnera propiedad se relacioria con
la posibilidad de poder llevar el estado de! sistema de un pun to en el espacio a otro por medic de
acciones de la serial de control; la segunda se relaciona con la posibilidad de conocer los esr.idos
de! sistema a partir de la observaci6n de las salidas y las entradas al mismo. Se ver.i que arnb.is
propiedades son inherentes al sisten1a, independienremente de las enrradas que inrer.ictucu en el.
Tambien estudiaren1os c6n1o disef\ar un reg11!11dor de un siscenta descriro en vari-it'lcs de esr.ido
con el fin de que sus valorcs caractcristicos (o polos) d_c lazo cerrado rcng:~n ricrt.is pr_,,picJ.i,lt, I
respecro
. I Cc)ll lJasc en estc cnloque, sc desarrnlLiran I.ts ,cu.1,"1ne~ n.ir
a
su
respuesta
rern
po
l a . .,

,
.
.
.

.'

disenb
.1 d I
. J J 151stl'111,1 y bnaln1L'llCt' vercmos c'Otn,1 discnar uu ourraf.;do,
s 1 ar tin o serurtrto!' c os cstac,os (Jc 1 l1 l s cf L' t~11c1<)
tmt ar al con rrolador PI para cl caso etc va n:1 t
'

'

12.
2
Controlabilidad
p
.
.
.

,., , 11 l ){) f(.'111'L'SL'l1 l;l<.1<) 11()1':

ara un sistema lineal 1 nvanan re t n Lx(ktic+ l)l :::: <Dx(A')
'
+ r11(k)
y(k):::: e.,~-.:(k) + Du(k l

..

ta en la tabla 12.1.
uya definicion de las variables se presen '

'12.l)

Diserio en el espacio de estados discretos

TABLA 12.1 Relacion de variables en la ecuacion

de estado, ecuaci6n 12.1

Diniension
.

Surge una pregunta muy importance en el contexto de la

control moderno: ,bajo que condiciones es posible llevar al sisterna de
estado x1 inicial a otro estado final x2, por medio de un conjunro flnitod,
acciones de control it(k) ?(figura 12.1 ). La respuesra esta Jigada al co
to de controlabilidad de un sisrema dinarnico y su calculo consisr- en I
"I.J""

Vector de estados

Vector de entradas

Vector de salidas

<I>

Matriz de estados

rt x n

Marriz de entradas

Matriz de salidas o
de medici6n

Matriz de
preal imentaci6n

siguiente estado lo alcanzamos en n pasos, de cal rnanera que x2 == x(n). la

soluci6n general de la ecuaci6n de escados para Jc(n) esta dada por:

x m

x(n)

= <P" x(O)

+ <P"-1 ru(O) + <l>11-2ru(l) + + <l>ru(n- 2) - ru(n-1)

S X JZ

11,(11. -

1,1(11.-

I)
2)

S X 7)1

...

ti(1)
1,(0)

x3

= Cf>11.x-(O) + 1~{J
.,\"(,,)

D esra ecua ion t 11c::111os qtJe hay n ecuaciones )' mn inc6gni[as. Para
c:1.
v.,,. ~ . e,
t :11e1 t111. ~olL1ci611 L'111ica es necesario
qu.e Ia rnarriz i 7c tensa a. ran
de ir, qu haya n columnas o renglones linealrnenre independieu res:

.- x(O)

"

,.\

1a,1go(\~'l'r) = ra,1go

I. I <J)' 2r I <J)"-r

1~ q>1~

=n

1-

A la rnatriz W,. se le conoce co1110 matriz de controlabilidad

re 111~:i. A. parti 1: de estas ecuaciones podernos /er q ue se n
ar

Figura 12.1 Trayecto rias de esr.ido p .rra

lt

controlab ilidad.

..

d ed uccion esta bl ecernos el siguiente resultado:

acuerdo con la ecuacion (12.3).

t>

(11.14):

.x-1 (I<+ 1)
..v:2 (Ii

I)

.x3 ( I? t 1 )

-al
I

--

(1

.\ ( ,{, -r
II

I)

()

-fJt

.t.

-.

e ontro]

10

()

()

.\'

()

..

..

~'' .

(l ~l

.x, ( .

(}

matriz

enrar con u f; r11

=,

..
\

t)

.,1 { l,)

/; n

,1

b
r. 0

.\".,(A~)

'K 11
I

r-

(k)

El
separador I usado en l
.
1
. . .
a m~1tr1z de co11trol b 1 id d .

as matrices tnvolucradas , si mp l erncnre ,. a t t ~1 St)lo indica c,<)n10 s , 11.:orn1a

.
se trene una
. .
c
esra m .
n1acr1z aumencada ,.
atrtz,

en sus colun1nas.

N o es runguna
.
~Ae
o~

..
. ...

para el caso de n = 3, la matriz d

e conrrolabilidad W

c esta

Wc == 0
0

+a
1
I

a1

dada por.

a,,
..

-a 1
1

El decerminante de esta matriz es 1

.
,
por
lo
que
el
.
b
al s1stema descrito p I
az6n
de
nom
rar
s1stema es controlable De
r
,

or a ecuaci6n

,
l
aqu1 vemos a

Si un sisterna no pudiera lograr lleva I .

'
b
r
a
s1stema
al
estad
f
al
sar qLte se po d na o tener agregando mas
s
o in X2 en n pases, podriamos penpasos. I aumentam
,
ecuaci6n:
os un paso mas, tenemos la siguiente

1)

0)
x(n
1es y m .
n tnc6
riz \V
gn,ras. Para
c tenga rango n
He independientes:1 '~
::: ll

{ 12.J)

~ co12trolabilidad del si~

:1ue se neces1tan n paso~

el co11trol i,(k). Con esra

+ 1)

= <l>"+1 x(O) +

<1>11r I <I>11-1r

I. I er Ir

u(O)
it(I)

(12.4)

u(n- 2)
u(n-1)
u(n)

Pero debido a que <l>11 se descompone en una cornbinacion lineal de potencias de <I>"1,<t>"-2,
... ,<P,l, coma consecuencia del teorerna de Cayley-Hamilton (vea el apendice B), regresamos a
la matriz de controlabilidad anterior, poi lo que la controlabilldad no se rnodifica con mayores
acciones de control, es una propiedad estructural del sistema. Si un sistema no es controlable,
debemos modificar su escructura para poder controlarlo. En el contexto de la Teoria moderna
de control hay varias definiciones de controlabilidad (Rosenbrock, 1970; Astrorn y Wittenmark,
1997). A continuacion presentamos las siguientes dos deflniciones.
0

DEFINICION

12. 1

Controlabilidad

(hacia el origen)

sisterna <P, r,
, e a ecuac1on
.

el
espacio
de
estado
pueda
ser
alcanzado
desde
cualqwer
contra l u (k) d et al manera que e1 or1gen en
punto en un nurnero flnito de pasos.
una secuencia { zt(O), ,,(1), ... , 11(,1 -1)} par~l ir

del cstado inicial x( 0) = Xo al estado final x 11 - ' en

(hacia el origen).
DEFINICION

12.2

Alcanz

abilidad

(desde el origen)
1 /trt IJZtl? C Sl CS

' ' ,
I . . cst'1c.io
control u(k) de cal manera que cua qL11e1
"
estado en u11 numero flniro de pasos

ptic ,1 . t

... , ..
.

~.
.

CJ)

Q)

L.

o
CJ)

TI

CJ)

TI

ro

.
CJ)

Q)

Q)

TI
0

u
ro
Q.

CJ)

Q)

Q)

Q)

C
Q)

U)

0
N
.....

0
...J

a.

s
...,UJ
UJ

,....
0

Cl.)

....0
,:"j

~
~

,....

Cl')

Cl.)

'(.J

u
6
c._,
' '

~o

I
I

00 \.D
. 0

o,

II

I I

.,..........

11

,.......

........._.,

e
N

Q)

-0
C'd

c:

Cl.)
~

u
,.....

,,,J

(l.)

<2

c
,o

-0

(])

c::

{~
Cl')

8
C'd

'J)

1)

4-J

:.....

Cl')

,..._

,....
1..1
~
'U

rf

I""

z
O

Cl')

(])

C'd

8
(])

Cl')

Cl')

(])

-0

a
C'd

-0

...0
C'd

i...
.

c::

u
(l.)

-0

c'd

C'd

:)

...J

8
~

(/)
0

II
'

00 \D
. 0

o,

c"d
(I.)

-0

(1.)

'CU

0
'qi

+I

...0

V)

V,)

...0
('"d

o,

\D
~

00

l1
.

Cl.)

V)

,_
Cl')

c'd

Cl.)

Cl')

V)

Cl.)

.
~

0
~

II

0
Cl')

Cl.)
Cl')

0
~

l1

Cl')

-c;I

(,:1

v......
.o

~
1-1

Cl

... .

.....

.........

_o

(,:j

." b

. "'

(,:1

N
,--

LA.

(IJ

(IJ

c,
e

'0

-"""

..,J

rrj

,......

(/.)

<l.)

c:

,e

-0

1.,

e-../

,,6...J

CTT

V\

+
tn

,.,
~

____.,

O C?
I

QO

00

...., __

II

,.,......._

.........

..__...,
~

\0
0

t<)

o
II

o
:::>

_J

'

-C

<l)

_D
("d

0
~

u
V)

(],)

q
("d

(],)

..

V)

V)

(l)

..
U')

(],)
<l)

::s
~

.c:,

c:::,
c.,:,

=1
<:"'d

<,:$

>-, ,-..

<l)

""'d
V)

O
u

V)

<l)
~

>

("d

~
V)

V)

V)

(],)

(1.)

...0
c'd

$.,..(

q
0

u
0

V)

0
0

c,'
c,,

c-t:J

(J)

"""'
(1..>

c.J

(1..)

-'
a
C)

n:I

(;.;?

s-,

"'---'

_J

a.

UJ
-,

U')

("d

c::

<1)

..0

-~s
s
<l)

("d -0
0 -0
~
c'd
-0
..

c::

-C

c'd

c'dl

0
0
u

H
.

u .o
CJ'.)

<l.)

o~

11
t

~o
0

I..___

I
r

__., '

C'<)

0
i

II

,oz

.:::>
....I

\....j

c,
c'd

-0

c'd

-0

'C'.O
CJ'.)

<1)

cd

<l.)

CJ'.)
-C

CJ'.)

<l.)
.
CJ'.)

<l.)

Q.)

\J
\J
c,j
\J
....-(

-C

...0
c'd
0

c::
0

u
<l.)

\l

N 'qi

0
0

\\

<l..)

_o

crj

\....j

V\

c:

c::

-C

0
0
o

Cl'.)

(1.)

-0
0
c,

<l.)

;:j

er

s-

(/)

Cl.

o
0

\\

c'd

c'd

c::
(lJ

c::
,o

<:

c'd

(/.)

(lJ

u
u
11
-0
s eo

<l)
4.-1

c::

0,........

V:

'

~o

\._ __

o~

-~ E
'
+

:l O
bO U

\\

'

__.\

('(")

'

\\

U)

+.'
(1)
L

o
U)

"'O

U)

"'O

cu

o~

C"!
0

V':o
0

o
~

(l)

'en
(tj

(\)

V)

+-I

V)

-V)

+-I
(l)
~
~

C'(")

vr-.
o
11

I
~

C'(")
.

._....

0
0...
Q)

Q)

s
---

('(")

U)

0
II

0...
t

('()

0
II

+.'

...

. ...

0
0

(1)
(1)

"'O
0

o
ro
Q.

en
(1)

(l)
c

(l)

C
(l)

en

0
N
P

::,0

. '
c.

L&..

V')

(JJ

,--

<!
w
Ct:

w
I

--4
V)

Q)

..0

crj

$,...j

c::
0

u
V)

Q.)

,",

c,

e"

1..,1

C'd

Cl')

V)

I.O

11

,--

I
I

+
o~

11

I
I

('(")

11

r-.

,,, .

01

....v:

. .,
,.....

,...

rr'

'v
......

'./'.,

' '.J

11

~~

c,

c....

II

(./j

Q)

crj

Q.)

0
-

(.)

:J

...J

en

11

11

(')

...N

v,
tLJ

0
t:
~

Q)

...,

V,)

en

,-

.:...,

-.,...

.
-
:....-

..,

!.)

II

._,

,...

\\
~

V)

01
c:,,

II

[)
I

..J

('":

--

:.)

....,J

...,..,.,.

..J

,-_,

:....

"'..)

-J

-,...

. ,.

......
v:

,...

--

....
<l.)

L..

-0
~

>

Q)

:j

er

;::j

ro

S-.f

.'

' I,
/;

C
:.....

~-...

V)

-cj

C'd

L..J

V)

QJ
<l.)

-0

V)

. ""

u
t. ;

..J

'J
'l.J
U'I

1..J

1.-j

0...
ciJ
C"d

V')

V)

I
~I

-.c

('CS

>

Q)

..;

u
0

n1

V)

.......

>

-'

....;

.
-

c
Q.)

c
(l)

cd

-0

c:

0
~

u
<l)
......>
V)

(l)

cu

c:::

cu
......,

.->

L.;

('tt

ns
0

o.

&3

c:
c

cu

c,

0 -c::
.
.\...J

c::

Q)

. . ..

...

ll.)
,,_0

0
....

-0

'J'.:)

:3

..0

';

U')

...:]

.o

""' .. .
.c

(Y)
(\J
'

,.
,

~ .

~. .

ca
>

'U

C'd

Q..)
~

c
0

'..)
(/.j

Cl)

C"O
,......

. tn__.
'/J

-~

Cl)
Cl)

......

,...;

er
'-~
:-

1._.,

()

_.{)

0..

. 0

11

t ,,

ir>

V)

(l.)
~

ctj

>
V)

i-.

<l.)

u
0
c
0
v

V}

Cl)

(lJ

U')

4-..o

o ..

c:t'!

."

(\.)

(l)

&
-~

\\

.......

I
-.,
"

- .I...

........

\\

....
.....

.......

-0

,-

uu

('j

o,

c'd

QJ

C!

c'd

i....

u
L,.,

0
0.0

'

\,.

O")

..

...

...

\\

...

..

,....

... ""'

,.

\\

l...

U)

U)

1)
U)

0
1J

ro

.
U)

(1)

(1)

1)

o
ro
a.
U)

Q)

Q)
c

Q)

0
C
(1)

U)

0
N
....

:,0

II
'

c=
:::$

Cl)

~
0

,o
Cl)

.......
Cl)

(1)

.o
~

(1)

Cl)

.o
0

(./)

(1)

N
~

II

'T

CN

...

~~

II

,.....;
~

("'()

o o o

II

....
><

.....

~o

...

...

....__,,,
r-r-.

,..-..... ,..-.....

r1

..__...

II

-....

>:

('("')"

11

....

(./)

C'd

(./)

<l)

(./)

<l)

.....,

"'""

(./)

(l)
.....,

(1)

::J

C'd

(l)

C'd

(./)

(l)

('t)

c
~
~

UJ

a::

UJ

00

II

es~

(')

t-

C,j

QJ

U')

,,..0

C,j

,or::
r::
QJ

,,..0

"

..D
0
en

U')

I,,

>

s ~

I,,

C. I r
'-4

rn
&...I
A
a.)

a.;

'
o,

Q)

..I

en

'V
::::J

o-4

rn
en

a.;

-0

t:
,o
N
cu

'-4

C'U

en

<L>

' .'
""'

e0 ~::1
.....
,_> \.D
::::J
er

rn
<L>

U)

......

rn

.e" ,oa

cu

0
.,..Q

::1
> u
Q.)

cd

a.
~

UJ

.,UJ

i...c

Cl.)

.,..Q

c'd

cu
......,
(I)
--4

<1)

.o
rn

>

<1)

Cl)

_o
0
Cl)

<L>

......
V)

<L>

8
~

Q.)

Q.)

-0
("d"

8
<1)

Cl)

. _..
Cl)

<1)
~
~

<1)

CJ')

::1
bn
<U
\...4

("("')

N
I

II

.....

,...- '

II

.r-.

<ZJ

.::::,'

II

'1.J
,

11
\_)

c-.:1

sz:

o
::)

(/)
0

,.,,
ZJ

cz:

--..
...

... .
...
u

<1)

;:1

CT
en

Q)

c::

<1)

N
I

<::

,oc::

--<

:;
u

<1)
~

0,

c.s

<.
..,....
a

,:,ii

r(

IO

'

0 . 0

V"\

;::

<">

...........

Cl.)
V)

-
~

(0

_J

a.

UJ

UJ

..,,.
<}...;

<1)

"
'

\\

h.,.......

...0

0.)

V)

...0

(L)

\....(

V,)

\....(

Cl.)

Cl)

0
. Cl

~~

\\

\\

.,....... .,......

(l)
.

Cl)

..-(

Cl)

(l)

(/.)

c:

(1)

-0

(l)

Cl)

c,

o
~
o
~

'""

(L)

Cl.)
.

c"d

.,.......

....
V)

(L)

Cl)

(l)

(l)

Cl)

(l)

...-(

...0

'-4
~

c
(l)

...(

...(

c
.,o
u
. o,
~

V)

(1)

\\

0
~

0
...0

>
~

8
V)

Cl.)

Cl)

Cl.)

..0

... u

z
o

.::,

(/)

_J
II

0
<:...)

g~
&

t "\

V)

0.)

c,

c'd

c,

>

c'd

..0

0.)

...0

c'd

...0

'-<

c: ~

0.)

\....(

0.)

c,

4,.j

c'd

...0

o~

....
0

0.)

V,)

4,.j
V,)

0.)

s
e

0.)

V)

V)

...0
0

.....""E:,

..........

00

-~,_

\\

'

(/')

Q)

(/')

1)
(/')

a
lU

.
(/')

Q)

Q)

0
o
lU
Q.

U)

Q)

Q)

Q)

1C
Q)

U)

0
rt
pi

...0
0
c'd

.....

e. . .

,.._

II

-- ~

N
,-.

--

.....
('f)o

.e,

0
0

11

V)

(l)

_o

(l)
V)

..0
0

(l)
4

c'd

..0

0
s.,..

.....
I

_...
(/)

0
.

(/)
.......

(/)

Cl)

.
(/)

<l.)

I(

0
.......

(/) -d

.......

~ -d

<l.)

s~ s

-d

'

<l.)

-d

0
.

<l.)
I(

u
-d

Cl)

,.....

<l.)

Cl)

Cl)

<l.)

cd

_J

a.

UJ
-,

UJ

Cl)

b!)

;j

<l.)

00

r-,
......, I

'f o

. 0
~
. 0\

N 0\
0\

I
.___

11

('(')

11

Q.)
.

<l.)

.........
;j

b!)

Q.)

Q.)

I(

Cl)

<l.)

V')

-0

0
0'

c,

V)

V)

V)

... ,:tj

:l

::>
_J
0

(/)

Cl')

'Cd
.

Cl')

Q.)

c'd

<l.)

Cl)

Cl)

I(

c,

:0

Cl)

(/)

.0

'

r-,
tr-

C"J

rr)

('..J

N
c,
~'

,-,r-

tr.

I
I

c- 1
0

00

0
0

I
II

,...

.~:...
..

.......-...

tr'\

';~

-o
tr

r- ,

'7"

II

cc 0
I
I

r-,

c,

c......

,... J

,e

'
,e,
'
II

~~
~

1.J

V)

.s:
c'd

0
:....

u
0
~

V)

'!)

."J

r"

t..:

. VJ
:u

,...

,-

~
~

0
"'

c.,

V)

v
d
~

-0

_o

<"d
....
,,,

v"-"

'./j

..D

..J'

('._>
f

['-..

4,..,

-~
,,....
-..:
~

("(")

N
0
N

V'\

'-::t1

';:j1

00
c

\D

C> '

II

,e;..
r-1

C> \D
C'-(')
co
00

C> \D , I
0

C>
C> ~
II
~c

co

0
0

I
II
~~

..._.....
.

""d

V)

CJ)
~

.-(

c:
<1)

t~

V)

c:

cd
~

.
<1)

,oc
--<
u
c

'

....
,....c::
~

,.

V'\

.-

00

V)

(l)
(l)
~

(l)

V)

0
~

V)

o,
(/')

------

----

.....

.
-----

-------- -

ti)

.....

0
0
0...
0...

ti)

-~~~~~-==~~--=--

00
~

t"

.-....

.,

"

,.....

r.

,..,...,,
.:

()

0.. ,...

:j
r;,

,:,:

......

,. '

~
~

-
- r:
n

c ~
c

r-

......

........

..<'

..J

-,

n.

(:

:.r.

r:
...,,

,....,.

()

p.)

...,

()

tn

(D

0
...,

<
p.)

..J

......

._

-i

'!""'\

':j

r.

0..

,_

("'!

--

r,..

! .

_,

()

(1)

0
0...

::;

.......

()

- ...... -

x
-
r. c'
'
...,

_,

r.:.
. ..

r.

:::1

8:::, --03

""

c,.J

.. ,

..J

-r. -

,...
.....

O'l

.-....

e,

11

I
0

11

......

o,

()

0
:J

()

0-

(l)

()

Pl
N

V)

(ti

....(t

r:

0
...0

CL

I"

,..J

:J

<

0
'ff"""

..-..

Pol

c
,...,

...._

,,,.....

rtJ

r-

0.

"'

- -,....r:
- r.
e

".

....,

r-

(jC

;..)

0_,

<

rt

v.

0
,

.....

ri;

r:

ni

0-

--

,....,
0

0..n ,,d ...

'U
0

(')

ti

JQ
!........
:

V,

(li

rt

Cl')

er.

...i

(../)

"" .

r:
.......

~.

r.n

0...
0

""'1

p.)

I;.

,.

r.

n
c. c

a
(b

i..:

(/l

...

(J

(11

CT

p.)

,..

,...

,.
_,

,.

v..

Q_

0
......

r;

...,

..........

-....,. c,. . t-....)

.._

- ...
t
.....
- ...... .... ... ....,,,

l.;..

-e:

,. .

'"'1

tr.

::;

(')

'./,

(t

O p..l
en '-

C,)

0..

i...i

(/)

c.

QJ

CD
v,

(I)

c.

::s

o,

' I
~

CD
:l

3
~

t Is

(1)

-c

en

CD

c...

Ql

c:

CTQ

('D

c.

=st

C't>

(/}

,....,

(t

...0

-....,

....

3
n,
,....,

VJ

o
("

(ti

,...,
('

"'

..,.,

,-

(t

E1

er

..

ff.I

"-:,-

-....

.. -

..

,_

(11

(D

~
~

+
~.
e

\\
\

.....J

I\.)

\\

\\
~

rt

V>

(l)

t:l

o,

,_..

c()

U)

ll)

:::s
rl

p..)

rl

'

---=---===--=-=--

,_, ~\

.......~

- - --

"'

''

(I')

,_..

80

(1)

crq

'0\

'<

(i)

CL

e.

crq

(I')

()

.......

rt

(I')

1-1
.,._,

rt
(l)

e;

()

V>

(i)

8,_..

,_..

(l)

rl

Cl)

(I)

(I)

1-1

V>

,_..
P
(1)

...0

(i)

en

s0
0

("')

11
0

N~

...

II

---- ---

>1

>o

Cl)

~'

rt

(I')

(l)

$)..)

(b

rl

Cl)

,_..

---

11

J
.....__,

$)..)

l't
.....,

o
(i)

rt

N?:$-

......?:s-

11

II
I

J
d

Q,

c
o

(J)

II

(I')

(b

>-1

e:..
0

<

Cl)

II

?:s.....__,

~
,..--..._

II

c:

:::,
Cl)

rt

en
en

(b

(JQ

$)..)

.
-

:,,

(D

-,

a
(D

C1)

Q.
0
-,

a,

(/J

-,

(D

(/)

"'
A

OQ

u0

(X)

......

II

Q')

1'l

tJ

"'t;.

II

'-,)

c(l)

.,..0

>1
(l)

(b

.,..0

(I)

....,

(I)

V)

",./

i.,

............

>,...,.,.

,.,......

(JQ

rv
p.j

en

:::::,

11

........

(./)

(l)

3
p.)

(l)

rt

(./)

Cl)

,.....

(l)

rt

Cl)

(l)

(l)

CL

()

r-t

Cl)

...... ,

(l)

....,

o
r-t

()

::s
8

...

...

>-4

II

I',)

'

,...

...

...

>-4

........~

00>-4

,........a.

II

.....

I~

I'

I
~

(l)
rt

Po

e..

>1
(l)

(1Q

(l)

Cl)

(...)

_..

rv

....,

(l)

.......
rl

(I)

rl

(i)

........

CfQ

......
Cl)

(l)

CL

Po)

(l)

Cl)

r-t
.......

Cl)

....,
,-..,
(i)

rt

()

)n

0
.........

"'O

(l)

Cl)

(')

.......
rt

Cl)

......,
>-1

M
(l)

()

t::1

>-1

::srt

(l)

II

"'

;:s
I

..........

...

...

(I)

"'

CL CL

\\

Cl)

(1)

0-

11

r-t

Cl)

(\)

,-..

:::s

3
a,

......
"-)

I~

I~

. .

11

---t

::s=(1)

J>

(1)

Q.

Q.

(1),
o I

s:

(\)

_,

()

i-o
0
0
Cl)

(l)

1\

i-o

(l)

r-t

Cl)

(l)

0()

Cl)

C""'t

Cl)

,...,

("!)

.,,,,-

\\
'

0-

....,

("!)

""O

00

"'

+
~....e

i-o

(b

....0

(l)

,...,
r-t

Cl)

(b

8c

(l)

0-

(/)

(/)
o
"""(1)M"

Q.

(/)

Q.

(1)

o
rt

(1)

Q.

i0

(/)

(1)

>1

()

""O

::s
c::
::s

("Z L)

rzcz l)

...

0 =<P O
f-UJ

.1

0 =

u '] c
(7

...

I
= 0

:dt1~TS OUIOJ UBUO!:>EJdl JS

.L

',,~ opedsc [JP

I 0

q> S op-elSJ dp

= J.,l'l '
g

P.:>!U9lI"B:> Js-eq

11. dp SJJOUJUJ SEI:>UJlOd

I ( " -

oturourjod Td so (z)'J" IS onb

-er

S;;l

O
0

ZIJJEW

0
I

BJ A ds-eq
I =

uP

;;.,p SOU!llll?l trc

"cl)+ ... + z-u<!> ( Z17 - "d) + 1-u<P ( Iv

(~ZL)

-SJJdlJE.TeJ

'BlSd SJJU01uJ

lJ
o

1J rs

E SOlU'BSJJdxd dpuop

- Ief) =

(l'll

UOJ J

(lZ'Z l

Jud++ 1-uPIJ + uP = (cp)Pd

p 127 + u <P = (p) ~

= Ju'/} + . . +

:sJ:>UOlUJ

1-u

'op-eJs;;>p

oywou!Tod P

SOUJdUdl UOlfI"CUEH-AdJABJ

sd

dp 'eurcrooi

( z) Pcf '<!> dp OJ!l

O!PdW JOJ

Jdp

t:SJ p

c-,11,11 = A
J

tosz l >

:01ur.J

I
l'v

tszz n

opoiiu;

--

lv

==:.

~A

A ){

1 / 1 _

01 J<.1J

~1

41
,..,,

~9!JeJ

~- ::: 11

::: ~

OlS;) .rr..1'0

.::i

. '

6 I /JJ Jd llJr)fur..1::1 : '(.( l

opcttlC]J fd SJ ;)ls-:r.

,,

I-Tl
v

{8Z'Zl)

X)f -

ll1Jl,IJ.iJ2f.1V J/J

"

(LZ'Zl)

,,,,.,

IJ -

<-

;:,

...

<J

'

ti;, o 1!-l.)s;,l
1

{q

lJ -

Id

1/J -

t:

'~ll"lllll)))lM
r

11

!~ls~ ou

'

.11,'

,( lll~?J1

. .
.
11~111j1.10
1:~1u;,1s1s

~Y

Ull

"'

JJ !S

=::. )/

:~nb J$Y:

~866.t I]==
1_

OL9o + z16191- zz = (z)Pd

:( z) pd O!lliOU!JOd JJ JJnJ[E:)
E

~"7600'0

98voo

osvs

zz

soioo-o

IZLLYO'O [ I

:J
ILtl
0

ti

.LJ

= .lq JJTI:>fB::)
~ OS'vd

8otooo
IZLLvoo

J<l> J

=~

: ~ p-epfJfqEJOJlUO:> dp

Z!llBW

EJ JJTI:>fE=:)

osva

:solU;)UJJ

I -e1q-el ET uc soperuosard SOSEd sor opudrn~rs

~ZZI o + ~608'0 == o9 '87L8 I 8 'O == lz JdS UBl[nSd.17 ouejd P Ud sojod SO[ 'sopunsos 1 'O dp oan
'.(~ 1 + z - so rod dp .red un ucon pord ogds!p d p scuo !:.:>B:.:>!Jf:.:>ddsd s-e1

-scnur dp opotrod un opuesn

~v6~ 'o
89Loo

Z80!700"0
IZLLvoo

9Lv r o
ZLZI 6"0

--

.rod opEp
flSd ( "lq) EP!~S -eun A ( th) -ep-e1lUd etrn dp oseo TJ nred 01d1:,s1p op-elsd dp sd1q-er1-eA tro ordpow T3:

rrororrtos
,

sEp-en:,dp-e sd~I:,IUI sduor:>rpuo:, opuaruodns 101iuo:, ;;>p rv= -e1 A sop-e1sd soT dnbg-e1~ ~ogdsrp ns
1e1oqo110:, ered q-e11-ew onbqde A SO):)dl!P SO]TIJ~J SOT J;;)J'Elf nred (L"ZI) ll9!Jr!TIJd r!f dJ!f!lD "(o/oZ
dp O!ldl!l::>) soprmscs z dp oatrarurerucse dp oduron UTI A so dp orucrurenanroure dp d)lid!Jtf;;>OJ
un UE~UJl onunuoo "EUidlS!S TdP op-eJJ;;)J oz-er dp so rod SOJ Jn b "EJdU"EUJ dp OldJJS!P 1opr!f11~d.l un
dgdS!Q Zq "E z onbtrei IdP "EJTilJ'B -er "E ("EP!JES) 0Sd:)0Jd dp JJq"E!l"EA BT A I[J E OJSB~ ldP f OllUOJ ;;,p ;;,Jqt!!l
OUJO:::> opu-eUJOl 'V dJrpu?d"E Id uo opeitrcscrd 'sopejdooe sonbtrer sor dp 0Jdpow Id dlJP!SUO:)
EA

zz 1 E[qBl
Jpdnd

BJ uc

cnb SJ U"Ellild>(JV dp -ep1w.r93 l~l ;,p

(

O!WOU!JOd

JV JP

Elll.TOJ

SOS"Ed SOf opU;;}!ll~!S B::>!J?Wnll

sopEllSOUI

;;}S )! "EfJU"EllE~ Bf

( L z L }

:(zY'J

UVUl,J,J2f

U;)

c(Elll~A

.T'P.fTIJJ"E:)

c)~1,1s!11

L_

opt!JJd:)
'Cr

OZCJ

;ip sojod

n ;>:Jll pd.I JS ( 5,

fl

(9'Z1)

'(ll)).zc/1q = ..Y

=n

.1

SO] .ll!Z!jl~:10j

r z l)

u~)!:Jl~ll:1;)

l''!.)l.Jl!Ul~~

. ( lJl )I~ I o ! lll ou ! I ()ll

<!)) IJ A\ . 7;; = )[

P rod sop,u9dp

V/1'1/,ll.,lef TIP~-:JOIIOJ

. I r.J = A1

I'
.7
( cl> ) cf 1 _ a\

<sci l >

mud

l~' l

<>f"llll~;l}<.i iu '(z)1~/

;,l1 s;>tl()!)l~.)y
()!

l'J

;lltl)Jl~:) ~ OSl~l

1~ .)111'.='Jl.":)

f)l~})! l!ql~)(lJJUC>~) :l}'l Z!Jl'CW

/.r.

..

v o ;y.d

!~1.>cis~ ~,

urouuod f~ ;>lfl~"fl:) ~ OS.--J

, :.\\ ;; = f/ ~JO'l1:)
'J,\\

11 '}

'z OSt?J

l?I ~flOJr.'J " ( OSEJ

t1eu1Ja>f::>V sp e1nwJ9J er
eJed l?l!J~WllU UQ!:>n1os

zz l Y18Vl

11 ./. J -_ ~y
II

.,

sola.J~S!Psoparsa ap oroedse 1a ua oyas!Q ~l

OJ)'.)J:i'

OJJ.:}j

JP

w751JpII3
dsia

a vr

E!JUf;lJFA

/1u

EUl!JdQ dS!Q

t!

!,J

! (u'

OJ!J.I:i~yzpd 1q
.;;STI~<l

J;;)llia nt111do dsra

!:jzpd' (g)zpd ds!O
yzpd<--y:::z zpd
rq' q. dS!Q
1 )vJ .;\~ l 'O]]

1q~

JSTIEJ

J:."!JllJ

zpd' opr.~rc p 01W0lf!10d de .Q

)\\' JJx\ d !CT
1o~pu3
[Z !
I '!Jw1;~9
1 , ! J tt\ . [ l '! turil
2' I'! JO~I
zpd, ((PZ)f uoo-z) (JJt.-z)
p.z.. ! ~ftt t i~608'

wnj~i~we~.. !J

r= ~:- [ [ I '0] J

1iur.j1

[Z80! ooJ[IZLLvo11

[[Si f6s9t_ 1 (89lO"'llC:[6"]]

=1.\\<~(l' c.)ll?J,\Jz'l\dU
92pd'1q'OJl~l~'! [E.J01
zpdpzt11c'a9~J~S)'Urt?B'!:j')A\ (l!)O'"J
qo.rJ~\\JN

lUgJJ

;JI)

JP

U0!3f.)U~W!l~OJJd1f

G!)U~UCD

( ,-,

<7,.,-< '...f'
1 .-. <I 'Ix.. ' -1)10,d
<..,'"
4

uo pou

( [ f 'z f 'z u ()])s1~'

p!12 ( '*' 'ZX')J'

IO: I :,:'1)101d

ll01JE.)Ul!n3

.J

a,

70

I 'O 'z:,'!:JX'JY)dSJndw!p:::zx
'l l OJ==c)
I:J'r.:>x'1y)ds1ndw!P==l>=
~(o 1J==1J
( r

!(u' l 'o:

~ ()J)lfl~UJ[:::U

!Q: l: [ =)f
""'IUI S~lTOT:>IpUO:J SP.{ dpsdp dnbye1~ JS oh
J'.JX SJJU!J.
. "

'"'
Jll b l;Jt::ud I - c:'"'ps==>p
01;11:)srp
odmou fdp otorur
o0
.,,

"/
[I o]==Z~ '=ZX umd
I]=J::> '[XEJud ~fl
::> 'llJJUW Bf t!!qw1;:> :=>S -soperso SO( Jd,\ ernd ~O

![[~l]==!JX

SJUO!::>!plJO:J

si;r .rod

~ro

sopclSd SOf JP SdJl~!J!U! <?in

cs EW'E3 f.,\;'IOU e1 ~()

:,,Al1)!)Sns

~){ ElUl~'a-ll:::JU
*
-:J
.,
X)J= 11 lf OJ q0
op-e[tl~dJ P.Ul~JS!S o.vsnu J:.>p UO!'.Jl!ltIJOJ 0/o
dsy11d1u1p UO!:):lnJJSU! Ef UOJ qo
OAJOU BlUd)S!S r~P uotourodo 'Ef .IBfTIW!S sred sJre1:>1u! oh
SJUO!=>!puo:, unresn cs ~;opEfn~dJ
TdP UO!JE(TILU!S %
~( d'ElUEg' Y)JJ}{:JE!=.1
qefJE}/\J :JP OJJdl~p opuewo::> q0
~[!~ZZl o~608"0 1~ZZ c o+~608"0J=d
opauco oze( dp sojod o,0
~[Z80vooo~ 1 Z:LLf,OoJ=ewiJ
~[ft6~o 9Lv,1 "0~89Loo ZLZ [6"0]=9

P.WdlS!S

sopr.1doJ-e SJnbu-e1.@
SOf)TalS~
Ut?lJUJJ}J3V

lJP

S) ~JJEW

sopejdo e Sdi1bu-e1

Q)

6'c I 01dwdf3 @

OGoi 1 fJ

- ""t'.. t''\

: >V

~r E!

ueu C:)

L OJdltlJ!3 c

(';'

'

t'I . 1t1.'11 ...

nu \'~

9 osvd

LJ<)l()"QI'

SOpl!JSd ~p UO!:.)EJU;;>lU!lt:!OJJJt3 0 J
(UEWJJ)f

"

::: ( \I>) Pd a ~l-, -

ti

z. .

s otJ
t'8()0'0

f l)

.)

o0
:l <1>) 1(/

Id d1n:,rJ

()!lllOll!IOd

v osvd o

OU

SO:J!l:J'yJd SOS~:) lid

BJ dp pn11u~'BUI 'El

enb

dJ"ETT

'JlUJITI~!S

-i

I 'o

zoo

(1)Zx
(1) Ix

so

vo

[0

I]=

(1)l

60"0 _ (I+ 1) Zx
(I+1)Ix

90

.
.)

~--~
..i :

cnb

01

';}pUt:l'a

o1dwd(d ld

ADW J;;}S
tro 'BldA "S
/

c1

OUJO

"lOpt:yn'adJ dlSd ciucurojdun dS

;}p ;}lU;;}TUdAUO:JUT ld d
101Juo:::, dp I"BYdS

Q;)JlSdnur

er

SO

= = (z-u)xzcp

0 = (o)x1,<l>

(Ov"Zl}

re 'E

U;;}!J

dll opeJSd P onb

'B:::>lJ1U~1S

onb 01

= (1-u)xcp = (u)x

~<I>=O=(<I>)c!

(6.ll)

{8"2:l)
:S;;}

U'BUild)J:JVdP

'Bfl1UI19J 'Bl A u<I> = (z)Pd onb

UEUJ1d}F>V dp l':{Tilli19J

EI sourareorrde

JS"E

)!

'El

'E!:JITTU'E~

'BJBd

'uz = (z)Pcl rod op-ep 'ylSJ op'Bdsdp 01UJou11od 13:

.erctreur dlud1n~1s 'Bl

1opt:1n'adl [El TeJl1J[EJ t:11':J . (JOJ4.UO:) :J1JJfl

dp

r=o t:u.ren os s11'au1

Ud) seucnur SdUOfJE{!JSO ;:ip lOpt:{OllUOJ ouroo dJOUOJ os 1opt:{OllUOJ dlS'.3: u;:i'a!10 Id uc UdJr[E'.>01
cs opt:11;:i:, v=r ;:ip sojod u soy onb erotreur [El ;:ip Jopt:J11'adl un reg;:is!p ;:irqrsod so fEl!'an> 101luo:, u3:

--~o!..

:;::.~z

..:;oz:____

-=.~i-1

o,_1----.---

o~z _

. -- . . z--

s t
.

- -

I
I

- -

t
I
I

'

-.

_j -

l
4--

(,y) ...,
(.Y) '.v

I
t

'

JP P.flllllJ9d

Ul~lUJJ){JV

sop~lSd ;;,p

U9!:)P.)U;>W!Jl~OJ];)J

..._

UO.) J()p1~111Li:>1:{

so+aJ:JS!P sopaise

ap O!:Jedsa 1a ua oyas!O

gJ

'J

'

... u QI~-...-:,
-.;.-~~~.1~d.
!
.
"
,taz

~~~

..!..."-,,..'!

r.~ "
_,;J

1 ...

,1::

=~

'

I
1

:' l

r l)0,.0 ~~

.
,~.. -a-~o .

ou 50J

--

l ~~
I ,,".' ,s..,,
c~ ~i-os,;.. ,.ts> ~

_:. .. !.~;-

,ru

e1;1P

,
I

l)(

~..fl
I

; _ ~~.

rs 11ss,u

sop1is3 ep u91~W

IIIPRl)QII
-"1lllG
--

- - --

Sil$

_......

...,..,

......

...

.......

..

...

-'"!!

oJJdttl~

(uetw;>)lt>\/ ep etJWJJ9.:f~~JS
,w~lS!S)
sc,pe)S:l sp'19!Qe:1UaJ:AJff80)J~~ JOd 10.,.UO()

JOd ioii~

sop-elSd SO J ;:ip U 9 pnIOAd Ef (q 1 I. Z 1 ElTI~"!J EJ uo .. 'EU1El20J d dls;J

;:ip fElUOJJ F:iu-ed Id "EJlSdDUJ ;:JS (VT l 'z r -e1n2g "E{ u3: u;:ip10 opun~dS dp uos opu-en::, sopeiso sor J'e)
-g-e1~ A u;;ip10 1;:i:,Jdl ;;ip -els-eq -eUJdlS!S un ered ITTWJd}f:,V dp --eynru19J --ey uo op-es-eq lOPEtn2;:i1 , ..... ,
fd JEJDJIE'.) Old(qo JOd ;:iu;;ip 'h.\3:IAq-e1 uo op-eno1Jes;:ip '!A'ZOZldV 0..od-e dp -eurel'Jo1d 13 '-'-'~'-7-.-.
~

(8'l l.

w~1dpu3:
OJl~Dl'

II

OJ)dJ

dp

'Cf.)ITelfe~

)I,, dS!Q

OJJ;;>Df <

Zv9*lq

=r lllqll ds1a

lIBUJJ~

(T_)v:)M.*[[I'O]]

lq<

;;>STic!d
')M' II J &..11

dS!Q

U~lUJ~

lOffi)U'.3:

IIS

Fit

s,.~'-{J.)Nho,.

~,

,,

va s

[Z'1]:>M< [I '!]ure~g
[ 1 '!]-::>M.<

o1..n~ .,\lJJ!J. . ..... ,.. . .01:1~1,

lid) St!

~s ope

[ 1 '!] ure~
Z'I'!

lOtJ

ure~ 9 < UI-e~ *9

we~< [[1 J [ZO:]J
9~< [[g'GoJ [r'9JJ
(Z'Z)l-eJAJ:MdU

....

'::' ~-s
._,
.....
J

'

II" .....

')ft\<

'.

.,

"',,, .:,, e
.
:.
1:
-'~: s ,. '0 !vJ6,i,:t
SJ

J\).

.,

)f'l

. .,.. ~

..

l q 'OJldDf' ! fEJOl
ur~~9<ure~'TI'JM

...

- '

...

.,.

..

_
/..

'-;!

... ,

. . ',..< ,,; ~ u$ .. i .... :

~

.,

;. I,..

. . . ... $

,.

UO.H l '
..

.I,,,

1l lh,.:.l_.,

fEJ01

"J

qo1dMdN
llUWJJ)JJV

SBlJJnw

;;ip

CDUUUU~

S;;)UOI:)1:!
.

JPSQ @
z T ordur~f
3@

0T

lU~J<l

()O I Z l (d

J~l~AOJ\ I I c JO

p O!p;:,w

JOd

sop1udl
.
qo
sopl~~rn

l6 Jc; I
:s;1

'

l1

r. (

1 '

sol u

S;;}J

OVOto I

OS\):) :,1

S.:1 C.l nd r.t)lil.,lit.,Q

.vise

Z Z ::: ( Z) I'

o l z: I

d:>JJt>.dt~

r..1n~H

BJ u3

){

SJ O 'CJ

ap u91oe:\.uaw11eo
. J:}.aJ JOd S

aJope1nQ
.oaJ
ap

NQl!)r,1oS o
OlJas!Q

(vz l}

(Z -11)11

(1)11
(0)11

.lJ

0
0
0

Jt-z,<P:J

0
0
0

J-u<PJ

JJ

0
0

flH + (o)x':1\ = A
JZ-L<<l>J

(T u)tC

J<J)J
JJ

+ (o)x':11 =

(z)tC
(1){
(o)tC

0
:dn b sourctrci

(I-f

<fBl:>!.TlBW

'BWJOJ

utl

o=r

n.1

1-u

o=f
(I - ()n.11-r-r<1>:J

:r + (o)x

1.:y

1'cI>J = ( ~)tC

(1)nJJ + (o)nJq>.J + (o)x z<I>.J ~ (z)iC

(o)nJ:J + (O)X<t>:) = (1)'
(o)x:J = Co)'
:(gz1) ~ (9z1) scuotoenoc

S'Bl

dp 011011

sop-e1sd dp
1op-eAJ;}sqo ldP BUJ;,)nbs3 Zl"Zl l?Jn!!~

u91:)~Til1S
~lSJ JP ~UJJnbsJ

trn dJdred-e z Iz I -e1n~lg: BI u3: ( 2/)f sour;;,1-elOUdp -ey (2/)x op-elSd JdP -ep!Udlqo
li9fJEUI!XOJdl! l!{ l! ![(2f)X Of'JJ1Sd Jdf J,Of'JJU/,!JSJ ITTU!WOUdp dJ scrorne soun2JE]
.1opva.1Jsqo 'dlUdur;;iydurrs o '(2f)X opv1s;; 7;;p .,topva.,tJsqo ouroo dJOUOJ dJ cs uur
odn dlSd V "(2/)n BpBllUd t!f A (2/){ Bprfs Bf opUd!JOUOJ '2/ dlITTlSU!
-dlS!S

1IOGV J\l!3SHO
_..
( 2/) ~ ..___

dp

-J.qo 1'3: 2-epr1-es Bun A Bp-eJlUd sun dp A dJqBlSd dlUdUJl!JTl9lU!SB 'dJq-eAJdsqo so

(Li7'ZL)

pcp!JO!dA

BJ

. + (I -

?)

(.Y)

(I - f )n

-(,Y)]~9f0'6
:dnb

.lJ O

:1-eU!.Oa11
0

( 1 - ') 11

== (2f)X
"l s;;,:>rJlEW S'B] J!nl!lsns

solLJ;;}Uc

IV

(2/)[
(I -

1 )l

uors.1n:>Jl Ef
I

so UTE SD

( I -1) [

6f0'II-

~90'6-

~90'6

:=
OM(J>
l-./Al

90600
0

= ~

.rod -ep-ep ris;;,

BUIJlS!S JlS;;) BJEd

==

'Ai

PEP!T!ql:!AJ;;)Sqo

(Zv

JP Z!llBW

NOIQnlOS
,

(o/)x[o

ered

-e1
O

I]=(1)l

( 21)11 69ZI81'0
~96000 + (2/)X

. ",. -~..
'\

== (1 + 2/)X
. (V

JP 1opeA1Jsqo un JBJlUOJUJ

JJ!PLI?dl!

u9!JJJs BlSd Ud op-e.TlSOlu OlJdJ]P opOl?lU

I~ l'Jt,)

JJ .1nb!!l \;
'

L L "~ L O,d lt'J3(3

(S11'Zt)

.tapz
J)ii)

(Z-lt)11

. ~ ls-r

(1-11)11

. .I

J <I>

...I

<I>

( () )11

(I)

( I]

II

+ ( f] ~,

hi>

.J

Jfqr

}1 .1{) 1"tt\ I ,, cJ) == ( U) X

souiou.u

:.111l)

( n) n

(0)1tJ+(1111-

',:)JllJlll

I t'll... I j

{J

(n1--:1- A)

s~ L

~~JUesqoap oyas,a

,_A\== (o)x

;.

'.:

"

... '

r=,,

eapitulo 12

. de estados discretos
Oiserio en el espac10

) .

'

IJOl IllCC 10
tsr,1t o .L .. r
fo1111e a,,a11za c

t el
il L. ... 1i11. ()Xi111~1
.
1
. , .. "l nicjor,1nc o con
~L , ..1~..
l .) , . io {(k)

t11111er~1

l rra

. .

..11,rt)xi111~1l1<.)t1
r
i111~1Lfl1r

cc est . lC

se 11ge

i
P
("'
v
1
son
1
Cl O 11 L l" '
..
J

.J

111,1tr1ces

qt1e

1 riempo, y es de ,1 s1gu1ente
manera: supondi , .
diode la siguiente
1nam1ca:

.,

= F,: e +
5,( k) = ex ( k)

pot me

:~(k + 1)

(12.46)

it

.
.
.,
.
.
.
,
mo
se
explica
a
connnuacion.
51
defi111mos
e dete1n11na1an co

"

, .: '

O 111 0 :

(12.47)
re11c111t)S que:

x(k + 1) = x(k + 1) x(k + 1)

( 12.48)

Como los estados deben coiner ir in e

v usando la ecuaci6n de salida tenemos que:
( 12.49)

= <Px(k)-Fx(k)

+ LCx(k)

Si definimos que F = <I>, entonces:

(12.50)

x(k + 1) = [4> - LC] x(k)

tario, entonces este sistema es asintoticarnente esrable

lIm x(k)

tt:(k) J

I
x(k)
<t>, r

---

k~oo

y(k)

C'

Sistema

..._______,

.;;(k

Cl>, J' ......._

Figura 12.13 Implerncntacion del

observador corno sisterna dinarnico.

a)

y:

= /..~oo
lim [ x(k) -

x(k)]

=0
c.

2 13

il
la
se ustra

y tcndrernos una aproximaci6n al estado x(k). En la 11gura 1 .

implernentacion de este observador. En la practica es deseable que la dinamica

de conocer el estado en un intervalo relativamente corto, es decir, los valores

,..,
caracterfsticos de la matriz <t> LC deben tener una parte real mis pequena
que los valores caracterfsticos de la matriz <I>.
Para calcular el valor de! vector L = L
L . . . L 7 podemos proce1
2
der de las siguientes dos foimas:
n

Calculo directo. A partir de un polinomio Pd(z) que tenga las raices deseadas del observador:
p ( )
11-1
2
d Z = Z + P1Z
+ P2Zn- + ... + p
(12.51)
11

11

Calculamos el polinomio caracteristico P(z) de la matriz <t> LC:

P(z)

= z" + b1z"-1 + b2z11-2

+ ... + b

( 12.52)

}1

y se calculan las componentes l, del vector L.

b) Metodo de Ackerman. Si comparamos la estructu d l

.
l
iz ern . .
.,
.
ra e a rnatnz <I> LC con a matr1
pleada en la seccion anterior para el calculo del cont 1 d
.
./ d
tados:
ro a or por retroalimenracion e es
u(k) = -Kx(k)
Podemos proceder como sigue: si tomamos la traspue
( <t>

LC)

== <1>7

s aa
ct LT

<I>

LC

, enconces:
( 12.53)

Esta matriz tiene la forma de Cb_

.~

matrices:

K.

I", lf ~

12.5

( 11~111c1~1

l}ti ...

l SI l~ll'l'lll()S
..

lt si, .

Diseno de observadores

(it

L'llt11,,,1lt11ci,1

' , gttll'tlrL

1-L ,,.
1\.

\.\1c

podtn1os cmplear la fOrn1tila de Ack .

,

os

1,

::::::>

/J

:::::::>

\.VI
o

St ou1c11
O

res ca111 biios:

1,

L == er w-1pd
II

L==Pd(<t>)w-1
o

-rt
. ..,,...f~l
. .

EJEMPLO

12.12

( 1 2. 54)

roa

1 n1e11

c csta-

racio 11 c

r
<;{)

nz.ss:

e,1

C.ilcule un observador para el sistema consti id O

1 motor de corriente directa, presentado
,
di
A
nu
por
e
e11 e l apen ice .
1
<P==
0

0.09063
0.81873

0.009365
;C
= [ 1 O]
0.181269

,r

,: "''IJJf'

.. I . !ri.... .t '.;(,.,..,..,
. af. ',"
f

o SOLUCION

ttlli

rxz

<P-LC

Uecl.Ot'

1x1
ueso

<f...: \,

.Ill;

"'

:: 1 . 41873

.I~

El:.I

~
~..;.

and lx2 == 4. 224(163 El:l.

t.11(1 nUtO

fUMC 1:;~,

I I

Obscrvador del

motor <le eel

(c) calculo direcro

J)rg111
New Prob
Local fi.c.lobs.pdz.polz
Local lob.ec 1 ,ec2,<lif
[[l,.09063J[0,.81873]]
>fi
[[l,O]] -c
[[lxl][lx2]] >lob
fi-lob ~ c fimod
dec(z"'ide11tity(2)-fimod)
>polz
Disp fi-LC" ,fimod
Disp "det(z*I-(fi-LC)) ,polz
expand((z-.2)"2) -pdz
Disp "polinornio deseado Pd" .pdz
Obtencion sisrema de ecuaciones
polz-pdz dif
di~z=O -ecl
'(dif,z) lz=O >ec2
solve(ecl =0 and ec2=0, {Ix l,lx2J)~lobs
Disp "Vector L" ,lobs

II

_z

11

1
n:
. L debe cump rr co .

Per lo tanto, el vector de ganancia

-0.4=l1-l.8lS?3

"of -: ..

"""'"

= + .... v.

e] 1212()
Ejemplo 12.12

, .
atriz <I> son {l, 0.81873 }, por lo que
Los valores caracter1st1cos de la rn
, .
de la matriz <t> LC sean
caracter1sc1cos

pod erno, suponer que los v al ores

, tico deseado:
.
io
caracter1s
Z; == Z2 == 0.2, generando un po 1 morn

P. (z)==(z-0.2

.... t::>~E - .....

? - -r\:Jtl~
fn

-:.._
E .. ~

P(z) = det( zl -( <I> LC))

z-

'.

1:

Su polinomio caracteristico es:

=z2+(/1-l.81873

II ,...

f "l"
F't .. ff:
IO
.,
.
gr,
~, : ::.,! ...t ": t .'!-,

z 2 .J, ( lxl - 1. 81873()) -:: - 81:3. 73 -3 ( 1 xl - 1

PO 1 i tlOf1 i O do?..:.e.:1cl
Pd

0.09063
0.81873

-L 2

:a-. " '

!'( ,.

318.;'3E3
dEt.{::.~1< fiLC))

Primera resolveremos este ejemplo con el rnetodo directo, utilizando la calculadora TI Voyage 200, y despues usaremos Matlab para resolver el rnismo
ejemplo agregando la simulaci6n de los errores de la estimacion, expresados
por la ecuaci6n (12.50). La matriz <f> LC esta dada po1:
1ll

,. I. ~I. .,- ..

f +0.81873

lo que da por resultado:

EndPrgm
,

Figura 12.14 Calculo de observador para

el ejemplo 12.12.

II
I

Oiser'ioen el espacio de estados discretos

la figuri 12.15 anarece el cbdigo en Matlab para calcular el observado

'\conttnuac1on,
en
,

r
ry
J
'

. u sr1 de los l'l"l"()l"CS tit' l'S(lll1~1L"l011.

..
l a r~~ 11 t.. , ~1

_.

.>

desde las <.:011<licic>11ts

<}{l se gr~1f1<.}Llt:

1, = l : l : 1 '5;
n= le11grh ( 1-:.);

'o
ot f'

\ \ 1 1 "I l )l,sl'l"\ tlfl,t'l'\ l{l t'Sl,llil)

n) .. 1e11,p o

l .1 l I t' !\ c l,;.tr111~111
. l t -l - r cl l 'l) ll\ ltll\ll 1~1 {\)r111t1
o,.) ~l' 1 , -:.1t "1 '- c moru ...

cl=[l 0];
erx 1 =di111pulse(fir,xci,c 1 ,0, 1 .n):
c2=[0 1];

Oo

o,, 1,1.tcri'-'-,

'-lll si\ll'lll,l

fi= l O.t)l}\lll(l.3:l) o.s 18-_\];

g.\111.l::::{().()()C).)());().
...

=. l t));l\={l)};

\\t1

()l)

\.'

11\31\tll)

l ~ \ 2(:,l))~

<Yo graficacio11

plot(lc,e1-x l , 'o', k.erx'Z, '*'),grid

t~1

axis ( [ 0

11 -

5 . 5 I . 5])

hold on

1~1 (orrnula de Ackerman

direcro de l\1~1tl.1l)i usando

l.=a ktr(fi',(',r'I)':
0,) sirnulaciou de! error en

plot(k,erxl, ' - ',k,erx2,'-')

hold off
title(' Errores en la estimacion

esri111acio11 de los estados

tir=fi-l c;
O l'

1 .n):

e1x2=dimpulse(fi1,xci,c2,0,

11c>l,ls "le lazo -"rr.1d1.) titl 1.1l,scr,.lc.{or

11=i0.2 ().2}:

iniciales xci

de estados. Observador con Formula

de Ackerman.')

l "ondicioncs inicialcs

xlabel(' instances')
ylabel(' error x 1 (k) y error x2(k) ')
text(26,-l.25,'o-- encl')
text(26,-1. 75, * erx2 ')

xci=] l ;-1 i:
O o ~1ar~1 ver los errores en los esrados, se cambia la rnatriz c
O o 1)ar~1 error t11 x l, c 1 = t 1 0]; para error en x2=, cl= [ 0 1]
0o inicio del riernpo discrero desde-1 para que

a)

Errores en la estimaci6n de estados.

Observador con formula de Ackerman
I

L..

v
...-.

:.,
:....

'

'

1~

:
!

I
r
~

'

~ ,

l1

~ :-;,_. -:-:;. ;.e:.-~t==;;: Ji,t:-t-_.,.

__;---co----ij>-~ea----1i,----c:o~--?~--o-- ~ j

(J

0
L..

'

i.....

1
I

,.._._.

. ..,

'

L..

-5

'

'I

Irlsta11tes, k

10

.Y:,
I

r
I

I
r
i
l
I

---

. ",

--

I
I

.. .,_ - --

- error

-3

_')

.
12

I
~

16

b)
Figura 12.15 Calculo del estimado r Y d e l os erro1es de

.,
o b servador del ejemplo 12 12 b) R
est1mac1on.
a) C6digo en M 1 b
. .
espuesta de los errores de
.
.'
at a para el
est1mac1on del o bservador.

. -

.. --

:,,-

t. ""'
~, ...,,,
- .. .
.............. ~~,
...
~ I ~

- -

. . .. . . ... .I

EJEMPLO

12.13

Calcule la matriz L para un observad

d l .
,
d'
A)
1
or e s1stema de
ape11 ice ' ap icando la f61mula de A ck erman.
tres tanques en s ene
. d esacop I a d os (vea e I
o SOLUCION

El modclo de este sisterna esta dado por:

x1(k+l)

12.5

0.88250

x,,(k+I)
...

= 0 .1 1.031 21

0.8825(J
0.1103121

0.006895

x3(k+1)

y(k) = 0

AJ aplicar la/ formL1la

de
.
v

X1

x1 (k)

0.094
+ 0.00575

X2(k)
X3(k)

(k)

q] (k)

0.00024

X2(k)
x3 (k)

Acl{c:11na

0
0
0.88250

401

Diseno de observadores

11

l
para a l

..

. ) .50.

.,
l

pol inor1io de-se.sdo Pd

z3- 1.4t0:z2

9.369566
L = Pd (cp)~ W,0-1e17 == 4.902573
1.247492

UecLo:r .. L

t 1 in

'i.ii5*i..ic'

tjl.21.,()
f>rg111

de regulactor

l[ 0,0, 1 J J-!csa1
polos deseados del observador
expand] (z-.4)* (z-.5+.3--+ ) (1!.-. 5 . .. 3 - J_,.pdz
Disp "polinomio deseado Pd ',pdz.
csal fi >cfi

( 12.56)

Por el

sigtLicr\te

det

,l. 1\'

..._ ')

(1257>

csal[l,i] >\\'o[l ,i]

cf1[l,i] >,,~o{2,i]
cfi2[ l, i] >,,,o[.,,i]

(12.58)

f6r111ttla de A l,er111ru1
(1,dzlz=fi),,oA( -1).[[0][0}[l..

1111i11j;it

Disp "Vector l." .l

End (>r~111

'

'

Fig1t1ra 12.16 C ;.111.l11 in ti 1 h .. ~, .1 'j ,:l j -n l \ , 1 l ' .

.-(1'~)

0
j

x(k)

I/(

~11:lL'lt~r1~t

>cfi2
rnatriz de observabilldad'Wo

For i, I ,3

valores

cfi

it(k) == -Kx(k)
..
. . a11cio eJ sisrema qt1e
,
6)
}
)
.
.
n.13 0 I
,
a
O
~
l lltur a de col', tr 1 arse t:Ct1ac1011 ( 12 ; '
I ..
1
.: ,
,
'
. ' 11 1 2. '> S)) I~ ,. .. LI la se r, I
t~ .
o
.
.,
. u ci6 n ( 1 2. l .
eri111110~ del e1101~ de est 1111('.1 1011, e c

lt)S

L1

new Mat (3 ,3) YlO

[ [ 882'),(),0J [. I J 03121,.8825,0] [.O(J6895,. I l 03121,.,,....,..25 . --

la regla de rerroalirn 11caci611 de escados:

~x(k + ])
x(k rl)

1111:tr1

X(k + 1) = <!)_f(k) + ru(k) + L[ C><(k )-CX(k)]

ador de

( ) I o "'I j fi I{_~ ;l J ' I , J) d /' ~ \'t.' ()

esrablece1-110.., el observador:

. r

mula cle A~I<

<.;\V 11 l,

:~(k it 1) = <1>.x(~) + 1--2,(I!)

;1(k) = (:X(h)

()l,,c11.

lllC'i Cl\ \CJ 1l:

ran

\ t fii1

En el caso e:11 <.]tie se requi era diseu rr L111 1 t1l id 1 l ero los
esrados no scan accc ible direcrarn nre si110 f <)1~ medic de
un observador, se pl1 -de enron t: inr ~l'r~t1 ~ 111bo .. pro edi
mienros cle 1~1 sizui
nre
l11~111t .. ra. [ ad el sistema dinamico:
0

~l

136. c-"l

4 .,02586E8
t , 2175n0

~ I [cmplo 12.13

Cas
0
12.5.3
combi :
y observad r

748. E3z

9.36971'20

En la flgura 12.16 aparecen los rcsultados oh1enidos on

la calculadora TT. Voyage 200.

't"

os
:

A I,,

( <I>

<l> - 1R"

dQnde l2n es la rnarriz idt~11 ttl1~1

..1 d de

ii

()

I
J ''

211

Al,,

-(<JJ

I t; )

1 /, )

I A I,,

( (I)

( ((l

.
')
I
,c~)jll

...

. de estados discretos
11 Oiseno en el espac10

.,
1

ue
Ios
valores
caracteristicos
o Od ernos ver q
los valores caracter1

rcgnf::!d
-.

del conjunto

. .

isos anter1ores.

es a
, , id
l
.
acuerdo con os inc
, ticos del estimador sean mas rap1 os que os del regulador
.
da
que los valores caracter1s
Se recom1en
con un factor de 2 a 5 veces.
TABLA 12.3 Pasos para la im~l~mentaci6n en
un controlador d1g1tal esquema
observadorregulador

.
l
tar
un
esquema
de
observador-regulador
P ara imp emen

se utilizaran las

ecuaciones (12.57) Y (12.58):

0

Esrablecer k = 0,x(O) = 0, it(O)

Leer las matrices e.r, C,K,L

Leer el valor de la salida del sisterna

)'(k)

Calcular el estimador
x(k + 1) = [ <I> LC]x(k)

+ ru(k) + Ly(k)

Incremente el instante de operacion

k=k+l

x(k +I)= [ cI>-LC]x(k) + ru(k) + Ly(k)

it(k) = -Kx(k)

De esta ecuacion, vemos que para el estimador x(k) la salida del sisrema y(k) hace el papel de entrada y la serial de control u(k) que se in~~cta a
este es la salida del estimador, por lo que podemos calcular la funcion de
transferencia del estimador Ge (z) para el caso de una entrada una salida,
como s1gue:

U(z)=-I<[zl -(<1>-rK -LC)

Calcular la ley de control

Mandar el valor de it(k)

Regrese al paso 1

LY(z)

(12.62)

= Ge(z)Y(z)

1,(k) = -Kx(k)

{12.61)

Para implementar este esquema en un procesador digital debemos

seguir los pasos que se presentan en la tabla 12.3.
EJEMPLO

12.14

Para el sistema de tanques acoplados, analizado en el ejemplo 12.9, obtenga un observador de

estados para utilizarlo en el disefio del regulador con retroalimentaci6n de esrados. Suponga cue
los mismos polos de lazo cerrado se van a usar en el disefio del regulador.
~ .
o

SOLUCION

Para el regulador con retroalimentaci6 d

d
d
1~
.
n
e
esta
os
se
esea que los polos de lazo cerr ..1JL1 sc.1:1 ~
rrusrnos que 1 os usados en el ejernplo 12.9:
Z1

= 0.81873L8.6o

= 0.8095

+ 0.12235

K=b7Pd(ctJ)=

-3.4625 12.8377
.
Para este caso st1pondremos que los al .
,
v or es caracc .t
:l

id
que los del regulador paia ello supond
l
eristicos L el observ . idor sc . 111 ru . rs rapt os
,
remos tie os
.
11

L = pd ( c1l'. . )

,w 1
W ()

3
.
7
9
11 .::. ()
e ==
._ ._
l. l 0() l7
II

Para graflcar los resulrado, sc urilizaia ~I

c
.
.
< ' e con1~111dc.) di
L ., d
rorrnar un nuevo ststerna con los estados .).:(k) r I
.
,t
e Marlab, y para ello debemos
,
1
.
.,

(,.
)
os
estttn
i
do
A(k)
.
sera e error en est1mac1on x , ,e) = (k )- x (k) .
res .'.: , )' la salida de esre s1sren1a
.
.
2
., 2
Ju 11 to con l
forma con I as s1gu1entes matrices:
a sena 1 de control u(k). Esre sistema se

,,,p,, .

I:

x(k + 1)
x(k + 1) -

<l>

LC

rK
<l>-~K-LC

x(k)
x(k)

+C!o(k)

12.5

x2(k)

le

zt(k)

2,

It

0
0

1
0

0
-k

-k,

403

Diseno de observadores

x(k)
A

cod1go en Matlab
a s1mL1 acion,
l\.)

----:--:--~---------~.
~
-----Regulador con retroalimenraci6n de esrados,

Ejcn1plo 12.14 Rerroalimen racioi1 d e estados c

0
n0 t1bser,~1dores.
n uso de

l,l1

o() 'l~111qt1es

acoplados

i.s

1_1.---,----r---~~=---,----...--

- -

0.5

fi:::[0.91272 0.07368;0.14736 0.59345];

tr.1n1a=[0.04772
l ;0.004082] )
0
c=[O 1 ];d=[O];
~o polos de lazo cerrado

t
l,

!)

)S

le

-- .. -

~~ ~~.r~; :. ~.~~r~~Ai~~r
:h. _
I
I
l
-i- -1--

"'tj

......

C/)

qo polos del observador

pobs=[0.2+0.2i 0.2-0.2i];
~o calculo de la ganancia del observador
L=acker(fi' .c' .pobs)',
q'<> simulacion del regulador y observador; se usaran condiciones
~'<> iniciales para simular
la operacion del sistema nuevo
q'c) con la instruccion dimpulse
~lo formacion del nuevo sistema regulador-observador
finueva= [fi -gamaK;
L*c fi-gama*K-L*c];
q'c) la nueva gama se sustituye por las condiciones
0/o iniciales de los estados hl y h2 y sus estimados en cero
xci=[l;l;O;O]; d=[O;O]; csal=[O -1 0 1; 0 0 KJ;
~o csal saca el error de estimacion en x2 x2A-x2, en el primer renglon
o/o Y se obtiene la sefial de control con el segundo renglon Kx/'

-2.S

error

--4~- _ . !

+ii,___

-1.S

-2-

. .
I

. ---- - ---------- -f- - - 1

,

i---i------+-----_j

-3
-3.S

-,---

- ---~ I

-40~-------:~-----l--------1----------1------_l------1__J
5
10
l ',
20
25
30

Instances

b) Respuesras del sistema concrolado usando observadores

o/o graficacion

erroreyl., 1 );
u=y(:,2);
plor(k,x(:, 1),' o', k,x(: ,2),' * .k.error, 'x', I{, u, '+ ')

grid; axis([O n -4 1.5])

hold on
1-1,
plot(k,x(:, 1), '-' .k.x]: ,2), k.error, '-')
hold off
tirle('Regulador con retroalimenracion de esrados, usando obserxlabel ('i11stan res')
ylabel('salidas')

k==1: 1 :30;
n==length(k);

rext(25 .3,-1.25, 'o-- x l '); text(25 .3 ,-1.6 5, '* -- x.2')

cext(25 .3,-2.15, 'x-- error x2') ;texr(25 .3,-2.65, '+ u')

M l b para sin1ulaci6n del ejemplo 12.14

at a

. , y observador de estados.

Reg\ador pot Retroallmentacibn de Estados

.
mentac10
n
1
al

UPndq

Obseiwdores

(Sistema ~ISOFQffllUla de MtnQI))

..

(Held

L bVIEW se
~
03 vi iealiza o en a
.
~ El programs de apoyo AP12
do observadores, apli~
o
ulador usan
., d
utiliza para construir un ieg .
mi

re
la
simulacron
e
er
.
0

os

J. _

__ ---

% inicio del tiempo discrete desde 1 para qt1e

~o se grafique desde las condiciones iniciales xci

Figura 12.17 Regulador con retro

_1_ ;

I
I
:
r""'"' ~ ...

e, (k) 1 ~

------+------- --4--

'

u(k)

-1-

vadores. ')

a) C6d1go en

tll

t -~

~r

(/)

[)',x]=dimpulse(finueva,xci,csal,d, 1 ,n);

0 x, (k)

o/o Y =[x"2-x2;u]=[error;u]

JS

- ..- -

1,

p==[0.8095+0.12235i 0.8095-0. l 2235i];

~o Calculo ganancia del regulador
K==acker(fi,gama, p);

t} I

o0 n1~1trices del sisterna

usando observadores

ta

21bis

,, I(

IJIIO

--

--

---

'

._.., .. cttt,r

11 1ndr
...,.

~
Q)

'IQ

-,.i

-'

r
-

..J

11111 D11111

1 ..
l

l .

4.1
~

r.

-,..

g.jL,)

..-0....'W

lJl)l

J'JC

..., :,;;;; ' ,._,:i

...,.

d
d
undo or en
' de este
esra
os
para
un
sistema
e
seg
l
de
in
reraccion
.,
ane

rograrna.

12

.5.5 Observador de or en

reducido

d.
direcramenre
a
d rne ir
E.n v .
d
ue se pue en
os a escablecer
arias ocasiones hay esta os q
secci6n varn
~'
En esta
cs de instrumentos de carnP0

Figura 12.18 Panel frontal del regulador por

retroalimentaci6n

de esrados usando observadores.

'

. de estados discretos
12 Oiseiio en el espac10

rvador con tales restricciones; para ello suponemos que

.
. ara rea I izar u11 o se
. ,_
~
d
.
(donde
r
<
n
que
se
pt1el
k
d
(k)
OS
r esca os
. di . di mos el vector de estados x( ) en os partes: x,
para los r estado
_ r escados rescantes y 1v1
,
.
.
s
.

1::::

11

rue ic os )' x,

'

x,. (k)
x(k) == xs(k)

L~1 ecuaci611 de esta d os d e l srsrerna

xr(k + 1)

xs(k + 1)

(12.63)

ecuaci6n (12.1)
<P11

<1>12

x, (k)

<P21

<1>22

X5(k)

y(k) = I,

, se transforma como sigue:

r1 u(k)
r2

( 12.64)

X1. (k)

X5(k)

La relaci6n dinimica para xs(k) es la base para desarrollar el estimador de orden reducido, y
la cual esta dada po r:

( 12.65}

Para construir el observador Xs (k) debemos distinguir dos elementos importances: la entrada
al estimadory lasalida del estimador. Para la entrada, vemos queen la ecuaci6n (12.65) los dos Wtimos terrninos desempeiian el papel de entradas; para conocer la salida, esta debe ser una funci6n
del mismo estado Xs(k), la cual podemos calcular con la primera ecuaci6n del sistema (12.64):

Xr(k + 1) = <P11x,(k) + (J)12X5(k) 1- r1u(k)

{ 12.66)

de donde tenemos que la salida que estamos buscando es:

<P12Xs

(k) = X, (k + 1)-<P11x, (k )- r1u(k)

( 12.67}

, Al combinar las ecuaciones (12.65) y (12.66) tenemos que el estimador de orden reducido
esta dado po 1--:

xs(k + 1) = <D22xs(k) + terminos de la entrada al estimador

= <1)22Xs (k) + <1)21X,. (k) + T 2 u(k)

( 12.68)

donde L es el vector que se disefia como se

,
el error en el estimador como:
menciono en la secci6n del observador. Si definirnos

xs(k) = xs(k)- xs(k)

( 12.69)

tenemos q tie este error tiene el siguien t e comportam1ento

.
dinamico:

xs(k+l)=

q)

de man era q. ue los s .valores caracterist. icos d e1 est1mador

.
d
se pue en calcular con Ia
A ck erman vista antenormenre.
EJEMPLO

12.15

formula de

Tomando el caso del motor de corriente dire eta (vea e1 a ' di

id

1
al
pen
ice
A)
di
,
.
re d uci o para estimar e v or de la velocidad d .
, tsene un observador de orden
.
.
,
d
1
fl
h
e
giro
de
la
fle
h
d
1
pos1c1on e a ec a se puede medir.
c a e mismo, suponiendo que la
o SOLUCION

El modelo de este siscema esta dado por:

12.5

x(k + 1)::::

y(t):::

0.09063
0.81873
0

Construiremos un observador de

X2

a12

x(k) + 0.009365
0.181269

x(k)+

22

b2

4'5

u(k)

Diseno de observadores

u(k)

O x(t)

or en reducido ara el

(k + 1) == a22X2 (k) + b2u(k)

b) De la ecuaci6n (12.68), obtenemos el estimad or d e or.d en re d ucrido pa1a x2:

c) De la ecuaci6n (12.70), el error en la estimacion tiene la dinamica siguiente:

x2 (k + 1) = [ a22 -

l2 a12]

x2 (k)

Si escogemos que esta dinamica tenga un polo en z = 0.2, entonces:

a22 -

l2

l2 a12 = 0.2

= ll22 - 0.2 = 6.827

a12

cido y la respuesta del error de esta estimaci6n.

Erro~ en la ~stiJnaci6n de velocidad, usando un observador reducido

l

O/o

% Ejemplo 12.15 Calculo de observador de orden reducido

. d
la posicion de
o/o para el motor de CD, supon1en o que
o/o la Hecha, x.2(k)> se puede medir.
%
fi==[l 0.09063;0 0.81873];

gama=[0.009365;0. l 8 l 269];
c:::[1 O];d=lO];
fi22:::fi(2,2);
fi12:::fi(l ,2);
o/o polo del observador
io bsv:::. 3;
lreducida=(fi22-zobsv)/{i 12;
OAO
d
.
i<)J1
stmulacio11 del error c csr11n~1c
k::::-1 : I : IO

n==length(k);
, I I O 1,11);
erx2:::dimpulse(fi22-lreducida*li l 2, ' ' '
AO graficacion
plot(k,erx2, *')
grid
1

clXis([1 n 1 2])

hold on

a u
.

>

o.9 --

-: -

0.8

o.1

-a

""'

-I

r ~ ,1
-t- - I J_.
I

o.6 -- . . ----- O."

-- +
'

0.1

- -

0 ...'

- -

,.

t __. __

..!

~
I

0.2

--

II

..

<

..

....

___....,

-. -

...-

J
i

~
...

..__

'

(,

--

--~ -- - - - ---

I ~

o ,j

... ...

i ;

O.li

,4

.
--------,

'

'

1o

[nstuntcs

b) Rcsuha<lL> dd error en la t'Sl imacion dt la "dod<lad

I

12 Disetio en el espacio de estados discretos

12.6 Disefio de controladores

Ahora supongainos que deseamos resolver el problema de que la salida del sisrerna siga una entrada
especfflca, usando rerroalimenracicn de estados (problema servo). En el presente analisis (Frankl
et al., 1998; Jacquot, 1995) vamos a considerar que nuestro sisterna tiene el mismo nllmero ~n
enrradas que de salidas, per1nitiendo esro que podarnos considerar sistemas multivariables. Para e~
caso del servo se tiene que si la entrada r(k) es un escal6n, entonces:

1~(k) = A

(12.71)

Y =r =A
00

00

El esquema de control que se emplea en este enfoque es el mostrado en la figura 12.20.

1(k)

u(k)

Plan ta
ct>, r

x(k)

y(k)

Figura 12.20 Esquema de control para seguimiento de entrada.

La ley de control que usaremos es de la forma:

u(k)

= :

+ K[ Gr(k)- x(k)]

(12.72)

d_onde. u= es ~l valor de la sefial de control en estado estacionario. Las condiciones en estado estacionano del sisterna completo estan dadas por:

x(k + 1) = x(k) = x
it
= Gp r

00

(12.73)

00

Yoo= Cx;

= CGr = r

; = <DX

00

+ rz.t

00

(12.74)

Yoo= C;
Combinando estas ecuaciones tenernos que:

(I -

<P) x = rit
00

00

(J <I> )Gr== rGPr

(12.75)

CG=!
P tenen1os el sigtLiente sisterna de ecuaciones:

cJ>-1
C

G
GP

gu1ente comb

==-Kx(k)+

c12.1s,

.,
inacion para el calculo de u(k):

KG+GP r(k)

=-Kx(k)+G'r(k)

c12.11J

te arreglo se
. elimina ditrect
G' se complica par l
amente I

11

a e caso rnu] .

g11cia J(; por e o se recomiend

X (z) == (

12.6

a entrada d

ttvariable

este sistema
c

z! - <I>+ rK)-1

.:r..

;;.;.,.;.,'.ti:.:

e .. o e controlec::tc:>r-e5

e prealin1ent _. ,

rnostrada en l f'
t e a os valores de la
a tgt1ra 12.20.

es:

r KG+

-<1>+rK

Dis

R(z)
1

(12.78)

sta o estacionario),

Y (z )Jz=l == R(z )I
Otra manera de asegurarse que la alid
.
z=I
(12.79)
1

d
s
a del s1stem 1
ci611 d e un integra or en lazo cer1ado sob
d
a siga a entrada es por media de la inser.
'
re to o en el casO d .
.
ripo 1 o mayor, no se requiere el uso de
d
e sisremas npo 0. Si el sistema es de
in tegra ores Para .
1 .
mos un esta d o extra al sistema que contem l l
incorporar a integral del error insertap e e error en la salida y(k) respecto a la entrada r(k):
e ( k) = r ( k) - Y ( k) = r ( k) - Cx ( k)

( 12. so:

y el nuevo estado x 1 (k) que contempla la integraci on

/ d e1 error se d enne
t:
como:
X1(k + 1) = x1(k)+e(k)

= x1(k)+r(k)-Cx(k)

l
(12.81)

de manera que la ley de control es ahora:

{12.82)

Finalmente, la ecuaci6n de estados contemplando la integraci6n del error se estructura como

''
II

-s=

x(k + 1)

X1(k+l)

<P

-C

+ r u(k) + O r(k)
1
x1(k)
0
x(k)

( 12.83)

y(k) = Cx(k)

u(k)

:=:; -

l as ganancia K

)
ecuaci6n (12.37

K1

x(k)

X1(k)

ar a un con

+ KG'r(k)

trolador proporcional

+ integral (PI) utilizado

la gananc1a 1
.
l
,Y
d
tan disponibles; sr no es e caso, entonces
os los esta os es

se d b
. dor de Ios esta
e e usar un observador o est1ma

Si .
guiente manera:

p
{12.84)

X(k + 1) == <t>X(k) + ru
re caso, c

ons1 eran o

u(k) == -J<i
dos se reduce a:
. , n de esta

'

(12.85)

12 Oiseno en el espacio de estados discretos

por lo que el error de estimaci6n X(k) resulta ser:

c12.as,

X(k +I)= [ <1> LC].x=(k) + [ rG - M]r(k)

Si M =

e
estimaci6n
x(k)
es
independiente
de
la
entrada
r(k)
r G, e.ntonces e1 err Or d
.

x(k + 1) = [<P- LC] x(k)

c12.a1}

Para el caso de una entrada y una salida, el vector L se

calcula con la ecuaci6n (12.55).
O/o

o/o Ejemplo 12.16

.
.
o;0Disefio de controlador con rerroal1mentac1on de estados

EJEMPLO 12.16

o/o
elf
o/o sisrema a controlar
fi=[0.6 0.4;0.09 0.8]; gama=[0.03;0.2]; c=[l O];d=[O];
O/opolos deseados y gana.t1cia del regulador
zd=[0.6+0.2i 0.6-0.2i];
K=acker(fi,gama,zd);
o/o calculo de las ganancias G y Gp del conrrolador,
l=eye(size(fi));
[i,j]=size(c);
mgan=[fi-1 gama;c zeros(i,i)];
ind=[zeros(j,i);eye(i)];
ga.t1=inv(mgan) *ind;
G=gan(l:j,:);
Gp=gan(j+ 1 :j+i,:);
finueva=.fi-gama *K;
garnanueva=garna *(Gp+K*G);
dstep(finueva,gamanueva,c,d, 1)
title('Respuesta a un escal6n unitario, con retroalirnentacion
de esrados ')
xlabel(' muestras')
ylabel('y(k)')
grid

Para el siguien re sistema discrero:

0.6

I)
(k
x + = 0.09
y(k) = [ 1

..

... _

'

'i

- 1.

r --- -~- - -,r=~==L~_j

I

<P-1
t

_...,
~

,Q

GP

-0.4
0.09

0.4
-0.2

...

0.0:'
0.2.
l)

'

l:Jp

0
0

La solucion a csre sisrerna d

'

'

I
o.4 r

G,

'
0.2 ~
I

I
I

00

0.6;

......-.. o.s r.

1.3471

El sisterna de ecuaciones para enconrrar las g-anai,ci('.5

G y GP ecuaci6n (12.76)
, es:
...

I
I

0 ]x(k)

K == 1.0192

, 0.2

El vector de gananciaK pa1a retroalimentacion de esrados es:

de estados
I

0.8

SOLUCION

Respuesra a un escal6n unirario con retroalimeiitaci611

---------

0.4 x(k) + 0.03 u(k)

se dcsea aplicar tin controlador con rerroalirnentacion de

csrados, de manera que los polos de lazo cerrado esren ubicados e11 zd = { 0.6 0.2 j} y el error en estado esracionario,
cuando una entrada sea de tipo escalon unirario, sea cero,
Diserie el controlador que cumpla con esras especificaciones, usando la escructura mostrada en la figura 12 .20.

a) C6digo en Matlab para calcular un controlador, ejernplo 12.16

'
'
'-

.,J_

l
{).")l,

I l ) . ... l l

--

..

---

J...

...

10

15~

.'()

Muestras (s)
,

b) Resultado del error en la estirnacion de 1~1 vtl(lcid~t<.f

Figura 12.21 Calculo de un controlador con

retroalimentacion de estados.

( 1

==

.>'

Gp =O .....'1116 .

I~1 t1otira
l '1 2 l
0
pleado p . l di --_ se presenta el c6digo en Matlab emE11

ar a e

iseno

1
.
l
.
,
Y a strnu ac1011 de esre ejernplo,

,
asi

uesea de la salida
.

y(k), la cual
11 ega al valor
.

12.7

cuenta la enr

x(k+l)==[<b-rK] (k)
x

409

Resumen

d r(k)
ra a
, es el siguiente:

+r G +t:

En esre capftul~ presentamos las h~~ramientas bisicas para el disefio de sisremas de control especificados en variables de estado, utd1zando la retroalimenraci6n de esrados, tanto para el caso de
un regulador como para el caso de un controlador (servo) cuando se requiere que la salida siga
na entrada especifica. Analizamos el caso de introducir el efecco analogo al controlador clasico
lanteamos el calculo de los observadores o estin1adorcs de esrado para cl case en el que estos no
p ueden rnedir, y discuti mos su irn plen1en tucion en forrna aislada y cornbiuada con los casos
mapa conceptual del capi tulo.

Discno (.'11 cl
cspacio de
cstados d iscrcto

_ _ cornprende

Conrrolabilidad
del sisterna

--

~
Obs~r,~abilidad
..

del siscema_~
ambos

Diseno de
controladores

---. requiere /

tienen

de

requiere de

se realiza
con

Diseno

Metodos

de

Disefio de
observadores

por
.,
rerr oal
, ii11er1racic,n
de csr~1dos

1)rL1tb~1

outempla

l\ [c,c.lelt1
d j n:i111 ic o

\ lerodo
\.ii l t"\. l \.'

bas~1dos en

l.t . .i

~,,l'{l,

tlt'~'\

''',!.
'- ..
. ,. ... !\,

Estrl1ctt1r~t

l 'lll'\.l{',

l"ll

111 ternn

~\.1

del sisu-rna

-.t.

'

puedc
provot'ar

,;,'>f'J\\lil.l

j\11 l:t ( 1(1 o

(i i l"l'l"({)
Cancelaci6n
de polos y ceros

Figura 12.22

de

., \" I, c r, 11.111

'illltl,itl.llll{ll

re;,,l1l.ttl,1r v
~

l, l ,st'l"\".lli ,) r

l )l,st'f\':.l\.it1ft'S

ordcn
fl'lj ucido

lit

en el espacio de estados discretos

12.8 PROBLEMAS

Disefte un mapa conceprual sobrc esre captrulo. pero 111,is elaborado que el presentado en
Pl2.l
c
11
?)
la 11gt1r~1 .L., ....

1)~
11.~1 el sisre111~1 sigt1it~11te:
Pl2.2

.\(k + 1) = <J)x(k) + rtt(k)

J,(k) = C>v (k) + Dz,t(k)
4

determine las cond iciones para esrablecer la controlabilidad de la salida, es decir, si es posible, por mcdio de una secuencia de n pasos del control tt(k) puede ll~var a la salida de un
punro inicial _y(O) a otro final y(n), donde tenemos m entradas y v salidas. (Nora: proceda

de la misma manera que se obtuvo la condici6n

Respuesca: rango Cr I C<t>r I C<1>2r I C<1>11-1r

ara la controlabilidad
=v

de los estados.)

Para
el
si
zuien
te
sistema
descri
to
en
variables
de
estado:
P12.3
b

+ 1)

x(k

= a
c

d x(k) +

u(k)

y(k) = a f3 x(k)
calcule:

a)
b)

~Que condiciones
~Que condiciones

se deben cumplir para que el sistema sea controlable?

se deben cumplir para que el sistema sea observable?

P12.4 Para el siguiente sistema:

s: -O.lz-0.56
a)

Proporcione la forma can6nica controlable del sistema, y determine si el sisterna es

controlable y/u observable.

b)

Proporcione la forma canonica observable del sisterna, y determine si el sistema es

controlable y/u observable.

c)

Obcenga los polos Y ceros de G(z) y explique el porque de los resultados obtenidos en

los incisos a) y b).

P12.5 Disefie un ie ulador ara el

u 1q uen en z = 0. 4 + O 3
e at a .

x(k + 1)

'

0.91272
0.14736

y(k) = 0

0.07368
0.59345 x(k)+

0.047721
0.004082

u(k)

1 x(k)

P12.6 Control de una torreta de canon de

orreta e un canon d
despreciando perturbacione
,
e un tanque
s externas, esta dado por:

8=w
w=p

P =-.Q

K
K
p+
m
m
m
qJ
J

(JJ

q = - K,,L,,q - K,,K t:v,f P + K,

a1

e guerra, en forma line iza a,

cl) Pruebe t:l di

fi obt

rido

P12.7 Para el sisrerna de La11qt1 .s

eii

,,r)

n simula ion.

P I ,l cl O I resenra ro
J
{ 11 el apendice ;\, rcalice lo sigL1ie11[e:

Obten ~1 la . c::1.:i611 di 1~ t ~~ e~ 1 a re: l res 11c~1c1cJ11

, e11 variab I I es de esrado, sL1po11 . iendo
c1t1e s us: un ti 11110 t muesrr ~ T le l segttlJClo.
b) Proper ion la forn1a anoni 1- .onrrolable y observable del resultado obtenido en
tt) Si Se C 11 ider: a /12 ,-OI11l) ~ ..ilida :' tt1 COITIO unica entrada.
c) 101111ndo 11 .uenr a 11_ omo s.ilida Y q1 como unica entrada, (Considera adecuado
el per1 do de rnuesrreo de 1 segundo? Determine el ancho de banda del sistema :
argu1.11e11te su re-pu ... ~LJ.
alcule esta funci6n de transferencia discreca.
d) Determine si el sisrerna discrete es conrrolable y/u observable, considerando al ,i ,:.:n1 ..

rt)

corno univariable. hacienda combinaciones

de una encrada con una s.i.ida y on o

"

05 e11

rnultivariable de dos cntradas y dos salidas.

e) [) ~
1 d
por m -dio dcl merodo de asignaci6n de polos . ..:vnsid,::.u.
A
1)~11e tt[1 ,egt1 1a 01
c
~
_..
J ... 1
.
.
,
.
li d
. , . ca en trada Argun1enre la seleccio n uc os p le ~ 1 Liz ce~ fJ 111 o a 1 a }' q con 1 o u n 1 '
' c
~
.. ...
~ , .
1
. . . ,.1
.
,
.
,
J
1
._.
.,
J,~,., .
11.)iracotilprobarquccld1scnc)dc,.ll1l1ll.1l1L',~~
1,
r1ac.10. }{"a 1. 1ce t111a .. 1 r11t1
,1c101
J
I . . . 00 coiTlJ>lero para los nivclc de .unbos tan 1u,,.
,.,.~lJt:11ga
l111 ob . .r,,ac,or c
Jarit?
. l 'J ~Ltpl)lllt'Illlt>
.
, t ,t lll\. l l IJ ~'"
.
.
~

l\lll
r
ue
{'- me dir
/)
a ra e I J 1 lv c: 1: t ) ~
...
r
i
g)
r
:11ga.
t111
o
t.r~~tt
01 11
~
b
l
< l i 1 c c l a 111 11 r ': .
.
'tffl el sit'ttic11tc: ~i~C'.t'tl\.l. '-i( 111.l11"r.l
l\l
~

(> 111 ) I t l l > l)

t
1

\e

P12 .8

polos dcl observa lor sc ub1q11 n c ""d

11. 'I "'(' l( J\11:tll.,l).
en ('St'l111~\(IC Jl ~lllXI I.Ill (J:-;
0.') I . . 7 2 0.07.'(,S .,(/.:)
1
x ( k + I ) ..;::
. 1 4 7 5 6 O . ') 5 ,;
0

1>1

p1

J''"( I,) --

()

I . \( k)

.
l
ii I J,1r us 1ndo est11nauorc:s
para l os

7 . I tilt" Llll 1,:gt 'l.

...
2.9 p.
l .
J l
..)blcnia PI 2. , c.i
. 1 rc,,ul id,,r )' para el observador.
ara e s1ster11~1. cit.: i {)1l t. . isn1as Lt)tl(
~
i' 1'---ic)tl ~ iJ~11 ~1 .t ~::,'rte. .. oresenra d os. en e l apen
. ., d.11.e
A,
~

esta d os, supo111en<. o a . . 11 1

i.10 Co 'd
1 .
. onforn1ado
ns1 ere e s1sten1,1 c

Yun periodo de n1uestreo

. . canqut'-" t n t
r
pot rrc:.::. R . 11ce l(1s siguienres casos:
e,i

1 segundos.
O
de -

12 Oiseflo en eI es

cio
de
estados
discretos
pa

<.)SC i laci O 11 es r11 ue

rras.
, .
do que se ptiede medir el nivel en el ultimo tanque, calcule un obse

,
.
d
b) S upon1en l
.
rva or
de orden reducido para los orros dos n1ve~es.
. .
)
C.a lecu le un regulador con retroalimentacion
de
estados
urilizando
los
estados
est
.
.
1mal
1
1
. dos por el caso a). Discuta d611de se pudieran t1~1car os po os de lazo cerrado y utilice
sus conclusiones para definir esos polos en el calculo del regulador.
d) Sirnule los coinportamientos de los errores en estimaci6n para los casos a) y b).

Pl2.11 Para el caso del motor de CD presentado en el apendice A, diserie un controlador de

posici6tl de la Hecha de manera que responda a tin comando de entrada de tipo escalOn
de ainplitud a radianes. Pruebe su disefio con simulaci6n en Matlab.
Pl2.12 Disene un regulador con retroalimentaci6n de estados para el sistema de levitaci6n
magnenca expuesto en el apendice A, de manera que ambos polos del regulador se
ubiquen en zd = 0.7, bajo las condiciones siguientes:
a) Todos los estados son accesibles.
b) Se use un observador de los estados.
Para ambos casos, suponga que ambos polos del observador se localicen en zd = 0.2.
Pl2.13 Repita el problema P 12.12 para el caso del sistema balancln y bola, descrito en el apendice

A.
P12.14 Para el sistema del problema Pl2.5, implemente un controlador que incluya una acci6n
integral y realice una simulacion para el caso en que la entrada sea un escal6n unitario.
Suponga que todos los estados son accesibles.

Bibliograff a
0

K.J. YB. W1TTENMARK (1997).

Computer C011trolled systems: Theory and Design. 3a. ed. Upper Saddle River, N.J., USA: Prentice Hall, Inc.

AsTROM,

DOMINGUEZ,
NEZ,

S.,

P., SEBASTIAN, J.M. y JIMEControl en el espacio de estado. Ma-

CAMPOY,

A. (2002).

drid, Pearson Educaci6n.

G.F., J.D. PowELL v M.L. WoRIAN (1998).

Digital Control of Dynamic Systems, 3a. ed. Menlo

FRANKLIN,

Park, CA, Addison-Wesley Longman, I11c.

FRIEDLAND, B. (1987). Control System Design. New York,
NY, USA: McGraw-Hill Int. Edition.
GROSSMAN, S.I. (1996). Algebra lineal, 2a. ed. Mexico,
McGravv-Hill/I11teramericana
de Mexico, S.A. de
C.\~
.KAILATH, T. (1980). Linear Systems. Englewood Cliffs,

NJ., USA: Prentice Hall, Inc.

R.E. (1963). "Mathematical Description of
Li near Dynamical Systems". ]SIAM Control, Ser. A,
vol. 1, nurn. 2, pp. 152-192.

.KALMAN,

J.NI. (1989). Multiuarinble Feedback Design. Reading, MA., USA: Addison-Wesley Publis-

MAcJEJOWSKI,

hi11g Company Inc.

NIE\'ES,

A. y

DOMINGUEZ )

F. c

( 2003 ) Metodos numeri'A.

,I(.,

cos aplicados a la ingenieria. 2a. ed. Mexico, CECSA

Grupo Editorial Cultural.

K .. (2003). lrtgenieria de control moderna. 4a. ed.

Madrid, Espana: Pearson Educaci6n, S.A.
OGATA, K (1996). Sistemas d.
. l
.
2
d M .
e contro e11 ttempo discrete,
a. e .
exico, D.F.: Prentice Hall Hispa
.
cana, S.A.
noarneri-

OGATA,

H
H
(r
)
>

970
.
State-Snace
and
~A
it
.:
1 Theor
te
L d
'r
1~1z1t, tuarutb
y. on res, Inglaterra. Tho
N l
d

RosENBROCK

Sons, Ltd.

TAKAHASHI, Y.,

M.J.

llABINS y

DM A

mas

e son an

Corttrol and D,11zamic S

. . USLANDER ( I 970) .
.
J
systems, Read in o MA USA
Ad d1son-Wesley Publ. hi
o'
.,
.
is ing Company Inc.