TEORA DEL REGULADOR PID.

El comportamiento de un regulador guarda una estrecha relacin con el proceso que

controla, hasta el punto que ser imposible analizar cada cosa por separado. Conocer
los procesos es entonces un fundamento que no debemos ignorar, puesto que el propio
regulador es una parte integrada en los mismos. La regulacin puede estar apoyada en
una fuerte base matemtica que aqu solo se menciona. Nuestro objetivo solo es
aprender cmo regular, centrndonos en una comprensin intuitiva de los procesos.
Procesos lineales y no lineales.
Se dice que un proceso es lineal cuando est formado por componentes que dan una
salida proporcional a su entrada. Su representacin grfica es una recta que pasa por
el origen de coordenadas tal y como puede verse en la figura. Son muchos los
componentes que pueden considerarse lineales, por ejemplo una palanca para la que
se considera como entrada la fuerza aplicada en uno de sus extremos y como salida la
fuerza que se desarrolla en el extremo opuesto, un amplificador (cuya salida es la
tensin de entrada multiplicada por una constante), etc.

Como casi la totalidad de los reguladores, el PID es tambin un regulador lineal y

aunque existen numerosos procesos que no son lineales, resulta ms sencillo
linealizarlos o aproximarlos a procesos lineales en lugar de utilizar reguladores no
lineales, que son mucho ms difciles de ajustar, son muy complejos, o exigen un
modelo matemtico del proceso muy fiable. Las seales que con ms frecuencia
necesitan ser linealizadas son las que proceden de elementos sensores. Cuando el
regulador es digital ser posible hacerlo por programa, aunque supone una carga
adicional para el procesador. Tambin puede recurrirse a determinados componentes
capaces de sumar o restar seales, hacer la raz cuadrada..., e incluso a generadores de
funciones a medida, que normalmente son programables. Actualmente es mayor la
tendencia a incluir dentro del sensor la electrnica necesaria para la adaptacin de la
seal, pudiendo incluso disponer de sensores programables capaces de establecer
comunicaciones muy evolucionadas.
En la siguiente figura se representa una respuesta que aunque no es lineal se
transforma fcilmente en lineal restando la ordenada en el origen (n) a la seal de
salida del componente, lo que puede hacerse por programa o mediante un elemento

capaz de restar dos seales. Como ejemplo de componente que requiere este tipo de
tratamiento puede ser cualquier sensor tipo puente que nos da una medida por
comparacin con un valor de referencia. En el ejemplo de la figura debe restarse la
tensin entre los dos terminales de salida para obtener un valor representativo de la
medida.

Cuando la representacin grfica de la entrada y salida de un componente es una

curva (figura anterior), puede recurrirse a diversas tcnicas de linealizacin. La ms
sencilla implica aceptar que la regulacin solo ser buena cuando el proceso se acerca
a un punto de funcionamiento ptimo y hacerlo trabajar siempre en sus proximidades,
de forma que se pueda considerar sin mucho error que la respuesta es una recta
tangente a la grfica en el punto de funcionamiento escogido. Otra forma sera
transformar la curva en una recta mediante un elemento apropiado (conviene conocer
el modelo matemtico de la respuesta del componente) o por programa, o bien con un
generador de funciones en el que se programan un conjunto de puntos.
Diagramas de bloques.
La representacin de los procesos continuos se hace por bloques que simbolizan a un
componente o conjunto de componentes. La transformacin que se produce en cada
bloque, convirtiendo la seal de entrada en la de salida, puede caracterizarse por el
componente, de igual forma que vimos en el control en lazo abierto y cerrado.
Matemticamente, cada bloque se identifica por una funcin de transferencia que
representa la ganancia del bloque, de forma que la salida es igual a la entrada
multiplicada por la ganancia del bloque. Con las funciones de transferencia es posible
simplificar todo el proceso en un solo bloque y la funcin de transferencia que resulta
es el punto de partida para estudiar la estabilidad, rapidez de respuesta y otras
especificaciones que podrn ser exigidas. La funcin de transferencia es una forma
abstracta y general para estudiar la regulacin de un proceso, independiente de los
elementos fsicos que producen la transformacin.
Todo proceso admite ser representado con un nmero reducido de bloques
caractersticos sin que resulte necesario saber de qu componente se trata. En la
siguiente figura podemos ver el conjunto de bloques segn su representacin grfica,
todos ellos constituyen la salida del bloque cuando se introduce a su entrada un
escaln unitario (seal que pasa de 0 a 1 en un instante).

Bloque proporcional: Multiplica el valor de entrada por una constante que representa
su ganancia (Kp). Como consideramos una entrada unitaria, la salida toma el valor
Kp. Si Kp es mayor de 1 se comporta como un amplificador y si es menor de 1 lo har
como un atenuador. Como ejemplos de componentes que se comportan de esta manera
encontramos muchos transductores y los amplificadores de tensin, de potencia, etc.
Bloque integrador: Su salida es la integral de la seal de entrada. Una integral es el
rea bajo la curva de una funcin, y aunque matemticamente suele ser un clculo
complejo, su determinacin grfica puede facilitar su comprensin en muchas
ocasiones. Si la entrada es unitaria (y constante), la integral o rea ser igual a 1
multiplicado por el tiempo transcurrido, puesto que se trata de un rectngulo (ver
siguiente figura). La respuesta del bloque es por lo tanto igual al tiempo multiplicado
por una constante integral Ki, que representa la pendiente de una recta. Como
ejemplos tenemos un depsito para el que consideramos como entrada un caudal y
como salida el nivel alcanzado por el lquido, tambin la tensin de un condensador
cuando se le carga con una intensidad constante, la temperatura de un recinto aislado
al aplicar una fuente de energa constante, etc. En general, se considera un integrador
cualquier elemento que acumula la magnitud de entrada.

Bloque derivador: Su salida es la derivada de la seal de entrada. La derivada de una

funcin en un punto es la pendiente que tiene la recta tangente a la funcin en dicho
punto. En la figura anterior se indica este concepto. Como se considera como entrada
un valor que pasa de cero a uno de forma instantnea, la pendiente en ese instante es
infinito e inmediatamente se anula porque la entrada se mantiene constante (la
pendiente de una horizontal es cero). Un ejemplo tpico de un comportamiento
derivador es un condensador conectado en serie, capaz de eliminar la componente
continua (constante) de una corriente alterna (vase la figura siguiente, en la que las
grficas inferiores corresponden exactamente con las funciones derivadas de las
superiores). Otro ejemplo puede apreciarse en la visin de algunas serpientes, que son

prcticamente ciegas en ausencia de movimiento pero "ven" perfectamente algo que

se mueve.

Bloque tiempo muerto o retardo puro: La salida es igual a la entrada pero retardada
un tiempo (tau) determinado. En realidad no son frecuentes en regulacin elementos
que se comportan de esta forma (son una importante causa de inestabilidad), pero
prcticamente todos tienen una respuesta en la que interviene en mayor o menor
grado un retardo puro.
Bloque retardador simple o de primer orden: La salida alcanza el valor de la entrada
despus de un cierto tiempo, pero no de forma instantnea sino que tiende a seguir a
la entrada desde el primer instante. Generalmente aplica una ganancia K
determinada, es decir, la salida termina alcanzando el valor de entrada multiplicado
por esa constante K. El tiempo que tarda en alcanzar el 63% del valor final se
denomina constante de tiempo T y alcanza prcticamente el valor final (95%) en un
tiempo 3T. Como ejemplos puede citarse el caudal de salida de un depsito, que va
creciendo cada vez ms despacio hasta igualarse con el caudal de entrada. Tambin la
velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes respecto de la
tensin de entrada en el inducido, o la tensin de salida de un circuito RC (entre
extremos del condensador) respecto de la tensin de alimentacin. En general, ocurre
con la mayora de los sistemas con una inercia que se opone a las seales de entrada.
Bloque retardador de segundo orden: As se comportan los elementos que almacenan
energa y la devuelven con retraso, produciendo una oscilacin. Como se observa en la
figura de este bloque al principio del apartado, R es el rebasamiento mximo, K es la
ganancia del elemento, Ts es el tiempo necesario para alcanzar un rgimen de
equilibrio, entendiendo como tal el tiempo a partir del cual el error est dentro de una
tolerancia de +2 y -2% del valor final. Un ejemplo de sistema retardador de segundo
orden es el conjunto masa-muelle-amortiguador: El muelle acumula la energa
cintica de la masa y la devuelve con retraso; el amortiguador origina la disminucin
de la oscilacin por el rozamiento fluido. Otro ejemplo es el circuito RLC, que
produce una tensin entre los extremos del condensador de una forma oscilante y
amortiguada cuando se aplica bruscamente una tensin de alimentacin.
Simplificacin de bloques.

En ocasiones podremos hacer simplificaciones de forma intuitiva, siempre

considerando que se aplica a la entrada un escaln unitario. Veamos tres ejemplos:

Los efectos de varios bloques en paralelo se suman. En el primer caso de la figura

anterior la salida es infinito al principio, un instante despus la suma es igual a Kp y
posteriormente, el valor Kp se suma a la seal del bloque integrador, lo que equivale a
elevar la recta paralelamente sobre s misma un valor Kp. Tambin pueden restarse
valores. Los efectos de varios bloques en cascada (en serie) afectan al resultado
obtenido en el bloque anterior. En el segundo caso de la figura anterior puede
comprobarse que el efecto que corresponde a cada bloque se superpone a la grfica de
la salida del bloque anterior. Esto ser cierto siempre y cuando el comportamiento de
cada bloque no se vea afectado por la conexin con el siguiente. Un ejemplo en el que
no es cierto puede ser cuando se alimenta un motor de corriente continua a travs de
un divisor de tensin con resistencias, porque el motor constituye una carga que afecta
a la tensin de salida del divisor. Con bloques en lazo cerrado es difcil de interpretar
generalmente. En el tercer caso de la figura anterior la salida aumenta linealmente al
principio, pero a medida que va creciendo se ir restando tambin un valor
proporcional a la salida y el crecimiento ser cada vez ms lento hasta que la salida se
mantenga constante. El conjunto se comporta como un bloque retardador de primer
orden.
La simplificacin matemtica de bloques se basa en las funciones de transferencia,
reduciendo todo el conjunto a un solo bloque con una sola funcin. Nos limitaremos a
ver las funciones que corresponden a los tipos de bloques que se han descrito, sin
entrar en ms detalles:

En la figura siguiente podemos ver el diagrama de bloques que corresponde a un

depsito con un caudal de entrada y otro de salida. El conjunto es equivalente a un
depsito sin salida en el que entra un caudal igual a la diferencia entre los dos
caudales, por lo que se comporta como un acumulador (el comportamiento se
corresponde con un bloque integrador). Es claro que al aumentar el nivel, el caudal
Q2 tambin aumenta, por lo que la vlvula de vaciado se comporta de forma parecida
a un bloque proporcional. Aunque esta semejanza no es del todo cierta en la prctica
(el caudal no es proporcional al nivel sino a su raz cuadrada), la aproximacin es
aceptable si el nivel no sufre grandes variaciones respecto del punto de equilibrio, es
decir, la regulacin podr ser buena en cierto margen de variacin del nivel. Como ya
se justific anteriormente, este conjunto de bloques se reduce a un solo bloque con
retardo de primer orden.

Regulador PID.
Como ya sabemos, no se trata de un dispositivo concreto sino de una forma muy
habitual de comportarse un regulador, ya sea ste analgico o digital. Tnganse en
cuenta las ideas expuestas en la introduccin sobre el PID pues en este apartado se
consideran conocidas.

En la figura anterior vemos el diagrama de bloques correspondiente al PID y la

representacin matemtica de la seal de control, que es la suma de las tres acciones
ya conocidas, es decir, un valor proporcional al error, mas la constante integral Ki por
la integral del error, mas la constante derivativa Kd por la derivada del error. Las
acciones integral y derivativa no se ajustan generalmente por sus constantes sino por

un tiempo integral Ti y un tiempo derivativo Td que dependen de la constante

proporcional (Kp), quedando la expresin que aparece en la zona inferior de la figura.
Modificaciones en el regulador bsico:
Los cambios bruscos en la consigna son la causa de una variacin rpida del error y la
accin derivativa satura la salida de control en el primer instante. Por este motivo la
respuesta del sistema experimenta un quiebro poco favorable como puede haber
comprobado ajustando el PID del apartado sobre la prctica con el regulador. El
inconveniente explicado hace aconsejable que la accin derivativa no se calcule
directamente con el error si pueden existir cambios bruscos en consigna. En su lugar,
puede calcularse a partir de la seal del sensor como se ver en la siguiente figura.

Suponiendo nula la consigna es claro que la seal de error es igual pero opuesta a la
seal del sensor r(t). Debido a que ahora la accin derivativa acta sobre la seal del
sensor se ha cambiado el signo + por el signo menos en el trmino derivativo. Otra
modificacin frecuente en el PID bsico se debe a que la seal de salida de los sensores
puede ser afectada por ruido externo que luego es amplificado por la accin derivativa
(o simplemente perturbaciones que origina el propio sensor). Para evitar este
problema se filtra la seal del sensor de forma que se transmitan las frecuencias bajas
pero se eliminen las altas. Esto se puede conseguir con un filtro pasabajos, que puede
ser cualquier elemento cuya respuesta corresponde a un retardo de primero o segundo
orden (si las seales son elctricas, un filtro pasabajos puede ser simplemente una
resistencia en serie y un condensador en paralelo). En la figura anterior existe un
sistema de equilibrado manual que permite abrir el lazo de regulacin para actuar
manualmente sobre el proceso. El indicador (un voltmetro) permite visualizar las
seales que sern importantes para determinar experimentalmente los parmetros del
regulador y para comprobar si es posible el paso entre el modo automtico y manual.
Los interruptores A y M (figura anterior) siempre tienen estados opuestos, cuando A
est cerrado tendremos regulacin automtica y cuando es M el que est cerrado la
regulacin ser manual. El cursor derecho del potencimetro va conectado a la masa
del regulador, as es posible (con el cursor izquierdo) establecer una seal manual por
encima o por debajo del nivel de referencia (masa). Un conmutador (D) con tres

posiciones sirve para seleccionar la seal que llegar al voltmetro. En la primera

posicin (la dibujada) veremos la seal del sensor r(t), en la segunda veremos la seal
de control, que dependiendo de A y de M proceder del regulador o del potencimetro
manual, y en la tercera posicin estaremos midiendo la diferencia entre la seal del
regulador y la del potencimetro manual. Esta ltima posicin es importante para que
al pasar del modo automtico al manual (o al contrario) no se produzca una reaccin
brusca que pudiera ser difcil de controlar. Antes de ejecutar el paso de un modo al
otro ajustaremos el potencimetro hasta conseguir que el indicador marque cero (con
D en la tercera posicin).
Otra funcin que suele ser conveniente es la aplicacin de consignas en rampa y en
escaln con el propsito de hacer pruebas para el ajuste del regulador. Naturalmente,
esta y otras funciones posibles pueden estar automatizadas, por ejemplo para cambiar
en cualquier momento entre el modo automtico y manual sin preocuparse de ajustar
a cero una indicacin.
En la parte izquierda de la siguiente figura podemos ver cmo responden las tres
acciones del regulador y a la derecha ejemplos de la respuesta que se consigue con la
accin P solamente o combinando varias acciones. Los puntos de la grfica del error se
obtienen restando la seal de consigna y la de realimentacin. La accin P es igual al
error pero amplificado o atenuado dependiendo de la constante Kp. La accin I
aumenta mientras el error es positivo y disminuye cuando es negativo (se va sumando
el rea por encima de cero y se va restando el rea negativa), tendr un mximo o un
mnimo cada vez que el error se anula y se comprueba que al estabilizarse mantiene
un valor no nulo. La accin D no acta sobre el error sino sobre la realimentacin y
como ya se explic, es la pendiente de la recta tangente a la grfica de la seal de
realimentacin. Cuando la tangente es horizontal, la pendiente es cero y la accin D
tambin, cuando la recta tangente es creciente o decreciente, la pendiente es positiva o
negativa respectivamente y la accin D responede de igual forma. Si acta solamente
la accin P y su constante Kp es pequea se mantiene un error considerable porque a
medida que el error disminuye tambin decrece la accin P hasta que llega un
momento en el que no puede vencer la tendencia del proceso. Con accin P y la
constante grande se aminora el error pero se acentan las oscilaciones, pudiendo
llegar a inestabilizar el proceso. La accin integral no se utiliza nunca sola porque
origina oscilaciones muy grandes que hacen fcilmente al sistema inestable, pero
combinada con la accin P es muy indicada para procesos autorregulables, siendo la
mayora de los industriales de este tipo. Cuando la accin P ya no es capaz por s sola
de anular el error, la accin integral estar ayudando gracias al error acumulado y en
unas pocas oscilaciones el error ser prcticamente nulo. Si Kp y Ti son adecuados
para el proceso las oscilaciones sern mnimas. En los procesos en los que la accin D
no sea perjudicial, la combinacin de las tres acciones aportar una respuesta rpida
que adems alcanza el rgimen de equilibrio en poco tiempo. Observando las grficas
de las acciones integral y derivativa se comprueba que tienen igual signo pero como la

accin derivativa se resta, hace que disminuyan las oscilaciones que causa la accin
integral. Puesto que la accin D se estabiliza con valor 0, la combinacin de ambas
mantiene un valor que no es nulo, lo que demuestra que la accin derivativa
contribuye a eliminar las oscilaciones de la accin integral sin impedir que se anule el
error.

Otras modificaciones:
PID error cuadrtico: Puede especificarse que un controlador acte enrgicamente
cuando se producen grandes desviaciones del punto de consigna y que sea poco
sensible para las pequeas. Una solucin consiste en multiplicar a su expresin
matemtica por otra funcin f(e) = m+(1-m)e donde e es la seal de error y m un
parmetro. Si m es cero equivale a una ley cuadrtica del error y si m es 1 no afecta
para nada. Normalmente se le da el valor m=0,1 que mejora la salida frente a
perturbaciones en la medida y alcanza ms eficazmente la consigna, pero produce
mayores oscilaciones con el efecto de las perturbaciones del proceso.
PID+Todo o nada: Cuando el error se encuentra entre los lmites +m y -m (parmetro
adicional para este regulador) acta normalmente la accin PID. Cuando se rebasa, el
comportamiento pasa a ser de tipo todo o nada. Este controlador garantiza la mxima
velocidad de respuesta frente a variaciones rpidas de consigna (el error es grande y
acta el control todo o nada) y permite la accin PID clsica cuando la variable de
salida se acerca al valor de consigna.