TEORA DEL CONTROL III

Diseo de un controlador PID para motor DC

Garca Andrea, Ochoa Felipe, Ortiz Cristian.
agarciac1@est.ups.edu.ec
fochoap@est.ups.edu.ec
cortiza@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana

AbstractMediante el presente documento se dar a conocer

los pasos a seguir para la identificacin de la planta correspondiente a un motor DC y el diseo del controlador PID basado
en ecuaciones de diferencias e implementado mediante el uso de
software como Matlab y LabVIEW.

I. I NTRODUCCIN
El funcionamiento del controlador PID en general se basa
en actuar en forma proporcional, integral y derivativa sobre la
seal de error, definida como la diferencia entre la seal de
referencia y la seal de salida del proceso, con la finalidad
de efectuar la seal de control que manipula la salida del
proceso en forma deseada. El motor DC es uno de los sistemas
dinmicos ms utilizados en la prueba de algoritmos de control
debido a que su funcin de transferencia puede ser reducida
a un sistema lineal de orden uno.[1], [2]

II. I DENTIFICACIN DE LA PLANTA

Fig. 2. Planta correspondiente a un motor DC

Para determinar la funcin de transferencia del motor DC, se

parte de los datos experimentales de la relacin salidaentrada,
por lo que se conect el motor al osciloscopio del cual,
mediante observacin, obtendremos valores reales que nos
permitirn determinar la funcin de transferencia de nuestro
sistema de primer orden.

Obtenidos los valores necesarios, se procede al clculo de

las variables respectivas necesarias para el modelamiento.
Calculamos el tao mediante el tiempo de estabilizacin
del sistema que para este caso sera de 364ms
tss
=
(1)
5
364ms
5

(2)

= 72.8ms

(3)

Fig. 1. Captura de osciloscopio, Anlisis transitorio del comportamiento a

un escaln.

Ahora encontraremos la constante A

7
10
El 10 significa nuestro valor de referencia.

K=

(4)

K = 0.7

(5)

Por tanto tendremos una funcin de transferencia

TEORA DEL CONTROL III

G(s) =

0.7
0.0728s + 1

(6)

III. D ISEO DEL CONTROLADOR

Para el diseo del controlador hacemos uso de la herramienta Sisotool de Matlab, el cul automticamente (Automated tunning) calcula un compensador al momento de
llamarlo a travs del respectivo comando.

Fig. 5. Respuesta simulada del comportamiento requerido de un controlador

de PID sobre un motor DC.

Fig. 3. Compensador obtenido por medio de herramienta Sisotool

Una vez establecido el compensador automtico, nos localizamos en la ubicacin de las races y modificamos su
posicin hasta obtener una respuesta ms ajustada a nuestros
requerimientos.

Obtenemos el compensador deseado.

Utilizando matlab-sisotool se podr obtener la funcin
de transferencia y tambin determinar el valor de las
constantes necesarias para realizar el control del sistema.

G(s) = 31.487

Resolviendo obtendremos:
31.87 0.661227s
G(s) =
+
s
s
G(s) =

(1 + 0.021s)
s

31.87
+ 0.66122
s

(7)

(8)

(9)

Por lo tanto los valores de las constantes sern:

Ti = 31.87
Kc = 0.66122
IV. I MPLEMENTACIN

Una vez obtenidas las constantes procedemos a su implementacin en LabVIEW, se ha decidido utilizar un controlador
para modificar el valor de las mismas desde la interfaz del
programa diseado ya que por medio de la experimentacin
se puede optimizar el funcionamiento del controlador.
Establecida la expresin del controlador por ecuaciones
de diferencias (10), procedemos a la programacin de la
misma en donde se utilizan diferentes bloques que hacen el
funcionamiento de operadores matemticos conjuntamente con
shift registers para la memoria de los datos de k.
Fig. 4. Ubicacin geomtrica de las races.

TEORA DEL CONTROL III



T
Td
[e(k) 2e(k 1) + e(k 2)] +
e(k)
u(k) = u(k1)+kp e(k) e(k 1) +
T
Ti
(10)

Fig. 6. Diagrama de bloques correspondiente a la implementacin del

controlador en ecuaciones de diferencias.

Fig. 7. Diagrama frontal correspondiente a la Interfaz del programa, sigue la

referencia y responde a perturbaciones.

V. C ONCLUSIONES
Pese a que entre los objetivos se estableca implementar un
controlador PID, debido a la necesidad de respuesta rpida se
opt por un PD, sin embargo se consider la opcin de manejar
controladores y no indicadores en el caso de las constantes
para la variacin de las mismas en el caso que se logren
mejores resultados mediante el mtodo de experimentacin.
Para el clculo de tao (periodo de muestreo) es necesario
tener en cuenta la frecuencia de muestreo, sin embargo se
puede implementar el criterio prctico donde optamos determinar el valor de tao basndonos en el nmero de muestras
(10 - 30).
En el momento de las pruebas de funcionamiento se propone
someter perturbaciones que ocupen un espacio de tiempo
mayor a 1s ya que frente a esta se puede analizar correctamente
el comportamiento del controlador.
R EFERENCES
[1] Rairn-Antolines, J. D., Guerrero-Cifuentes, C. E., & Mateus-Pineda,
J. A. (2010). Diseo de controladores de tipo proporcional integral
derivativo (PID) y difuso para la posicin de un motor de corriente
continua (DC). Ingenieria y Universidad, 14(1), 137.
[2] Islas-Gmez, O., Ramos-Velasco, L. E., & Garca-Lamont, J. (2010).
Identificacin y control wavenet de un motor de CD. In Congreso Anual
de la Asociacin de Mxico de Control Automtico (AMCA), Puerto
Vallarta, Jalisco, Mexico.