Act4 Final 299011 13

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ingenieras. Ingeniera Electrnica

Robtica 299011_13 - 2015
Act. No. 4 Trabajo Colaborativo Final
ACTIVIDAD 4
TRABAJO COLABORATIVO
Luis A. Sanchez - Cd.: 16.786.134

Yesid David Tibaquir Cd.: 1116234024
Jhon Jairo Pontn Cd.:
Andrs Felipe Ospina- Cd.: 14696165
Director:
Sandra Isabel Vargas
Grupo Colaborativo: 299011_13
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Noviembre - 2015

Robtica 299011_13 - 2015
Contenido
INTRODUCCION .................................................................................................................................................. 3
OBJETIVOS ...................................................................................................................................................... 4
Justificacin ........................................................................................................................................................ 5
Antecedentes ..................................................................................................................................................... 6
DESARROLLO ...................................................................................................................................................... 8
Especificaciones de diseo y descripcin general del sistema ...................................................................... 8
Ciruga asistida por robot se exige las siguientes capacidades: ..................................................................... 8
Complejidades del diseo de los robots quirrgicos ..................................................................................... 9
Conclusiones .................................................................................................................................................... 23
Bibliografa ....................................................................................................................................................... 35

Robtica 299011_13 - 2015
INTRODUCCION
En este curso de Robtica de la Universidad UNAD, obtuvimos conocimiento ms

amplio de este campo de la ciencia, que estudia, y disea mquinas capaces de tareas
realizadas por los humanos, y usan inteligencia artificial y programas sofisticados.
La robtica est en constante construccin que materializar el deseo de crear seres
semejantes que hagan nuestros trabajos repetitivos, de riesgo y aburridos.
Robots con velocidades aumento, impacta la produccin. Robot automatizado tiene
capacidad de trabajar constantemente.
Robots aumentan la seguridad ya no se tienen que realizar aplicaciones peligrosas en
entornos peligrosos. La calidad y la satisfaccin del cliente, lo que significa que los
clientes que regresan y ms negocios.
El asentar los conocimientos adquiridos durante el curso confrontndolos con la
realidad, es una forma de mostrar que en la actualidad para programar y desarrollar
automatizacin con el uso de los robots.

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OBJETIVOS
Generales
Realizar las actividades correspondientes de la Unidad Final del Curso de
Robtica.
Especficos
Diseo de un sistema robtico que permita la realizacin de una pequea

ciruga, de tal manera que el brazo robtico tome el instrumental quirrgico de
una mesa, realice una pequea incisin en el paciente, retire una muestra de
tejido para una biopsia y finalmente realice el cierre de la incisin,
Usar los conceptos, definiciones, y herramientas descritas en los contenidos del
curso de robtica, y mediante el aprendizaje colaborativo como metodologa
para realizar la labor mencionada.
Descripcin del sistema robtico diseado con los puntos solicitados en la
columna anterior.
Programa de simulacin del sistema robtico para pequeas cirugas.

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Justificacin
Lo que hemos podido trabajar a lo largo del curso, nos muestra una rama muy importante
de la electrnica, razn por la cual se hace an ms interesante este tema de estudio y por
el cual nos enfoca a dar solucin a una serie de actividades encaminadas a la robtica.
Como es bien sabido los procedimientos quirrgicos son bastante complejos y en muchas
de las ocasione se pueden extender por demasiadas horas seguidas en unas posturas
incomodas, provocando una fatiga fsica o denominado cansancio, condicin por la cual en
su momento se puedan generar fallas en la manipulacin de instrumento derivado del
mismo agotamiento, ms el cansancio visual que requiere este tipo de procedimientos;
Ahora gracias a los avances tecnolgicos y nuestro insaciable deseo de mejorar da a da,
vemos con agrado lo que se ha podido avanzar para lograr asegurar unos procedimientos
ms rpidos y seguros, ayudando a que mayor cantidad de pacientes puedan mejorar su
condicin fsica y en menor tiempo posible derivado de estas nuevas intervenciones,
gracias a que implementando la robtica se logra hacer cirugas menos invasivas, logrando
lastimar menos a los pacientes en cada uno de los procedimientos.
Gracias a las ventajas que vemos reflejada en este campo tan importante, se empezara a
implementar conocimientos adquiridos a lo largo del curso para lograr dar solucin a la
temtica propuesta, generando un gusto por lograr hacer parte de estas metodologas,
grupos de investigacin y trabajo.

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Antecedentes
Desde 17888 donde se nombra el primer avance en la robtica con la implementacin de
regular el flujo de vapor y desde all existen varios registros de logros y avances en esta
temtica logrando automatizar algn tipo de proceso evitando que los obreros realizar
tareas repetitivas y peligrosas, pero teniendo en cuenta las grandes limitantes que en su
momento se tenan, ya que no posean la versatilidad del cuerpo humano para maniobrar.
En 1954 se muestra el primer robot denominado brazo primitivo que encaminaba los
avances en una lnea muy clara en reemplazar en lo mayor posible la intervencin humana
en la mayora de procesos, ya que con este robot se poda programar para tareas
especficas; en su recorrido por la historia encontramos en 1975 un nuevo avance logrado
sobre este tipo de brazo robtico, ya que el inventor Victor Geographic logra desarrollar el
denominado brazo manipulador universal programable, el cual era bastante flexible.
Logrando nuevos avances y encaminando la tecnologa a los procedimientos quirrgicos,

en 1983 en Canad desarrollan y utilizan el primer brazo cirujano denominado Arthrobot y
sobre el mismo se cre una pelcula la cual mostraba las ventajas que tena este tipo de
cirugas y las facilidades que ofreca al cirujano para su implementacin, como lo era la
movilidad del mismo para tomar instrumentos por una serie de comandos dictados por voz.
Para el ao de 1985 se crea el robot denominado PUMA 560 y es utilizado para en una
biopsia cerebral el cual cumpla como tarea insertar una aguja y era guiado por un
tomgrafo computarizado, luego surge 1988 el denominado PROBOT utilizado para la
ciruga prosttica, en 1992 se presenta el ROBODOC utilizado para tornear una pieza de
material metlico para el fmur en una ciruga de reemplazo de cadera, en esta continua
evolucin se ha logrado llegar al desarrollo del sistema quirrgico Da Vinci realizado para
logar mltiples procedimientos quirrgicos.

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Cirugas mnimamente invasivas han logrado reducir dolor postoperatorio de los pacientes,
complicaciones, el tiempo de hospitalizacin y la mejora de la esttica. Durante la mayora
de los procedimientos laparoscpicos, dos o ms incisiones se utilizan para instrumentos
quirrgicos, la Visualizacin, y la insuflacin. Antes de Orificios Naturales trans luminal
Ciruga endoscpica que elimina toda la incisiones en la piel pueden ser ampliamente
aplicados a los procedimientos ms amplios y de la poblacin.
Cirujanos pueden centrarse en Puerto de acceso (SPA) cirugas simples que reducen
nmero de incisiones en la piel a uno y por lo tanto puede mejorar resultado quirrgico
comparado Procedimientos laparoscpicos manuales.
La mayora de los sistemas quirrgicos robticos existentes estn diseados para

procedimientos laparoscpicos mnimamente invasivos. Aunque los cirujanos asistencia
robtica han mejorado en gran medida capacidades en laparoscpica estandarizada
rendimiento tcnicas, estos sistemas robticos existentes no son adecuados para cirugas
de SPA debido al gran tamao de sus instrumentos y falta de control general y de la
colisin evitacin entre sus mltiples brazos.

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DESARROLLO
Especificaciones de diseo y descripcin general del sistema
Ciruga asistida por robot se exige las siguientes capacidades:
El robot debe ser capaz de plegarse y hacer nica incisin pequea de la piel ,
El robot debe ser auto de despliegue en una configuracin de trabajo ,
Objetivo rganos y sus tejidos relacionados (como la vescula biliar, heptica tejidos ,
pncreas, etc.) se pueden manipular con suficiente precisin y fuerza ,
El espacio de trabajo de la traduccin debe ser mayor de 50 mm 50 mm 50 mm
(tamao de la ciruga sitio en rganos importantes)
El robot requiere unidad de visin para la percepcin de la profundidad y el seguimiento de
la herramienta,
Iluminacin debe ser integrado como parte del diseo de robot.
La parte asepsia del robot y de la instrumentacin debe ser revisada por el equipo de
soporte del robot.

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Complejidades del diseo de los robots quirrgicos

Tecnologa robtica est permitiendo menos invasiva, ms seguro y cirugas ms eficientes.
Robtica menudo permiten a los cirujanos operan a travs de incisiones ms pequeas, mejorar
la precisin en la delicada maniobra, y reducir los riesgos asociados con la ciruga abierta
tradicional. La creciente demanda de estas mejoras est impulsando invencin continua de
nuevos robots quirrgicos para procedimientos especficos.
Detrs de cada invencin es un equipo con procesos muy especializados conocimientos y

desarrollo, la fusin de la robtica de ingeniera con conocimientos mdicos para ofrecer
dispositivos seguros y efectivos que harn de su paso por el proceso de aprobacin de la FDA y
en salas de ciruga.
Los equipos de desarrollo de navegar por una serie de retos que son nicos para el campo de
dispositivos mdicos y quirrgicos. Y por supuesto, hay mucho en juego.
Ingeniera de los dispositivos para trabajar con extrema precisin es slo el comienzo. Problemas
mdicos tales como la toxicidad, la radiacin, y los alrgenos tambin deben ser manejados.
Seguridad y preocupaciones regulatorias son prioridades absolutas. Adems de ser capaz de
realizar las necesarias maniobras delicadas, las salvaguardias a prueba de la prueba tienen que
ser construido. Y luego estn los desafos prcticos y fsicos. Todas estas cuestiones tienen que
ser abordados de manera integral para la ciencia para traer avances reales en la atencin mdica.
Esterilidad. Los robots quirrgicos deben ser diseados para la esterilidad. A diferencia de un
cirujano, una mano robtica no se puede "matorrales en" antes de un procedimiento. Esta
cuestin vital requiere soluciones imaginativas. A veces, la mecnica se construye de manera que
hay una base situada fuera del campo estril y se ejecuta el brazo y herramientas que trabajan
dentro de la arena de funcionamiento.

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Algunos componentes pueden ser diseados para ser desechables, lo que requiere una
asignacin reflexiva de la tecnologa para preservar la viabilidad financiera del sistema total. Los
hospitales no pueden simplemente tirar sus piezas caras de equipos de capital, por lo que los
requisitos funcionales, el costo y las posibilidades tecnolgicas requieren la misma consideracin
durante la fase de diseo. Lo ideal sera que un dispositivo es asequible, estril, preciso, seguro, y
proporciona nuevas ventajas para los pacientes y profesionales de la salud.
Otro mtodo para mantener las herramientas robticas estril es con termo formados, Snap-on
piezas envuelve que se pueden utilizar una vez desechados. Los inventores tambin estn
estudiando las posibilidades para el diseo de los motores y la electrnica que se pueden
mantener estril y utilizan cinco o diez veces antes de ser reemplazado. Los retos de ingeniera en
este tipo de soluciones innovadoras son enormes, pero tambin lo son los beneficios potenciales.
Mantener el poder y rango de movimiento a travs de una barrera estril es otro reto importante.
El grado de libertad y el poder necesario puede poner a prueba los lmites de la tecnologa actual.
Trabajar con movimiento preciso con una tolerancia de un grado entre dos piezas giratorias, por
ejemplo, requerira un ajuste a presin muy apretado entre el dispositivo de conduccin principal,
a travs de la barrera estril, y sobre la herramienta desechable para interactuar de tolerancias
estrechas a travs de mltiples grados de libertad.
Envase estril de piezas relevantes tambin se puede utilizar para aislar la maquinaria del campo
estril. Los productos no robticos son ms fciles de empaquetar y esterilizar; la conexin, la
electrnica, el tamao y el costo de los robots son ms complicados.
Tecnologa. Algunos inventores de dispositivos tienen metas que son extremadamente difciles,
a veces incluso incompatibles. Es posible que desee crear un dispositivo que realiza a una
velocidad especfica, con el poder, el tamao, el peso y otras especificaciones que no son
actualmente posibles en combinacin. Las mejoras se estn haciendo todos los das, pero la
tecnologa no siempre est disponible para cumplir con la visin de un inventor. Movimientos

Robtica 299011_13 - 2015
alternativos a veces pueden idearse usando la neumtica, hidrulica, y circuitos elctricos

especficos para crear el efecto deseado. Imagnese, tambin, la complejidad de disear una
mquina que puede realizar el mismo procedimiento quirrgico tanto en una mujer de 80 libras y
un paciente masculino de 300 libras. Los parmetros fsicos son bastante diferentes.
Costo. Dispositivos mdicos desechables y herramientas no son nuevos; agujas desechables,

pinzas, y otras herramientas se han utilizado durante aos. Instrumentos de hoy nuevos,
robticamente controlados pueden ser esencialmente el mismo, pero lo que sola ser una
herramienta de mano sencilla operado con la mano enguantada de un cirujano es ahora de
interfaz con un robot en su lugar.
Tratar de coincidir con el punto de "tontos" herramientas de mano con instrumentos robticamente
impulsadas precio presenta otro nuevo reto. Las interfaces y los movimientos son muy diferentes.
El punto de introducir una pieza de equipo de capital mucho ms caro el precio es importante,
pero los hospitales puede equilibrar esto si el dispositivo est equipado con piezas asequibles,
desechables que coinciden con el costo de los materiales desechables baja tecnologa. Esto
puede ayudar a ganar la aprobacin de las compaas de seguros para moverse hacia el uso de
la nueva tecnologa, ms sofisticado.
Precisin. La mayora de los robots quirrgicos realizan el trabajo de brazos y manos humanas.
La compleja ingeniera necesaria para replicar el movimiento humano es un reto en el diseo de la
robtica para cualquier propsito. Los fabricantes tratan de automatizar diversas tareas y
procesos a menudo enfrentan la misma dificultad. Para robtica quirrgica, los desafos se
multiplican. Adems de las limitaciones de espacio en la sala de operaciones, se realizan estas
mquinas para llevar a cabo procedimientos invasivos sobre, y, en, el cuerpo humano.
La precisin es ms imperativo que en cualquier otra aplicacin. Los robots quirrgicos se pueden
hacer funcionar con mayor exactitud que las manos de un cirujano, la eliminacin de variables
tales como temblores de suave movimiento de punto a punto que es humanamente posible.

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Tamao. Funcionalidad de los robots quirrgicos y mdicos tambin se puede mejorar en gran
medida por reduccin del tamao de los dispositivos. Portabilidad puede ser importante, y algunos
de estos dispositivos robticos estn incluso diseados para ser implantado dentro del cuerpo
humano. La demanda est creciendo para los robots cada vez ms pequeos para contener
mayores niveles de tecnologa compleja y capacidades operativas.
Las limitaciones de espacio. Una gran cantidad de quirfanos estn equipados con muebles
viejos y equipos. Mesas de operaciones mayores no fueron diseadas para contener 50 a 100
libras. Robots, o mucho ms que una bolsa de solucin salina y un apoyabrazos para el cirujano.
Camas nuevas y futuras, sin duda, ser diseados con capacidades de peso superiores; Mientras
tanto, los diseadores de dispositivos deben ser conscientes de las restricciones fsicas que
podran limitar la comercializacin y la utilizacin de sus nuevas mquinas.
El espacio es generalmente difcil en salas de operaciones que no fueron diseados para contener
la cantidad cada vez mayor de la tecnologa que ahora entra en la habitacin. Hoy en da, gran
parte de la tecnologa y los dispositivos tienen que ser en voladizo de la cama o de ruedas en un
carro. Varias piezas de equipo pueden estar compitiendo por el mismo lugar en una zona muy
estrecha, donde el personal mdico tambin debe tener la libertad para maniobrar cmodamente.
Cada pieza de equipo, incluidas las mquinas robticas, tiene que encajar dentro de este espacio
confinado sin interferir con todo lo dems pasa.
Experiencia. Por ltimo, un equipo de profesionales con conocimiento especializado y

experiencia en el diseo de dispositivos mdicos, pruebas, validacin / verificacin, y
aprobaciones de la FDA puede traer beneficios importantes para el proyecto. Comprobaciones de
la realidad estn integradas en sus procesos. Mientras empuja los lmites de la tecnologa y con el
objetivo de la Luna, estos equipos tambin pueden identificar dnde compromisos pueden tener
que hacerse, y por el contrario, donde podran ser posibles mejoras inimaginables al concepto
original.

Robtica 299011_13 - 2015
Los instrumentos quirrgicos han avanzado significativamente en las ltimas dcadas debido al
avance de la automatizacin electromecnica en herramientas de mano y el desarrollo de
plataformas quirrgicos robticos que estn haciendo posible la realizacin de procedimientos
complejos a travs de incisiones pequeas e instrumentos ms precisos - en algunos casos,
incluso de forma remota.
Este cambio est obligando a los fabricantes de dispositivos quirrgicos para afrontar nuevos
desafos tcnicos y comerciales, repensar el diseo de estos dispositivos. Atrs quedaron los das
cuando podran desarrollar un diseo mecnico bsico, crear varios prototipos antes de "hacer las
cosas bien", y luego probarlo con los cirujanos. Tales enfoques son no slo es caro y consume
mucho tiempo, pero corren el riesgo de comprometer la robustez y la seguridad del diseo final
con mayor motorizacin de estos dispositivos. Tambin es un reto para disear los ms complejos
sistemas quirrgicos robticos de esta manera ya que tomara un tiempo excesivamente largo
para llegar a un diseo de trabajo y demostrar que es seguro y eficaz.
Desarrollo de la lgica de control para un motor para un encoder de mano o un seis grados de
libertad brazo manipulacin robtica implica leyes de control complejos y escenarios que son un
reto para desarrollar eficientemente con un enfoque tradicional ciclo de vida del software.
Modelado multi-dominio, simulacin de diseo detallado y verificacin, y la generacin automtica
de cdigo y ejecucin - conocidos colectivamente como diseo basado en modelos - est
ayudando a hacer frente a estos desafos crticos y mitigar el riesgo de diseo en el desarrollo de
instrumentos quirrgicos de ltima generacin. Diseo basado en modelos con MATLAB y
Simulink permite un flujo de trabajo rpido de prototipos donde iteraciones de diseo se pueden
completar y refinar rpidamente reduciendo as el tiempo de desarrollo general por mes.
Mientras que la sustitucin de una gran incisin abierta con mltiples pequeas incisiones ofertas
Ventajas significativas, limitaciones tales como la destreza reducida, falta de retroalimentacin
tctil, el efecto de punto de apoyo y el plomo de imgenes de dos dimensiones a las cirugas
tcnicamente ms difciles. Herramientas e instrumentos especializados han permitido a los
cirujanos a superar estas limitaciones y foco permanece en reducir an ms la capacidad de

Robtica 299011_13 - 2015
invasin de ciruga procedimientos. Ciruga Endoscpica Trans luminal Orificios Naturales es la

ltimo Meta Elimina completamente todas las incisiones externas mediante el acceso a la cavidad
peritoneal a travs de un orificio natural, sin dejar cicatrices externas y reducir an ms el riesgo
de infeccin para el paciente.
Ofrece ventajas adicionales a los SIG, pero es limitado por el tamao del orificio natural y el
requisito de que los instrumentos sean flexibles suficiente para atravesar el lumen natural. Laparo
endoscopia Ciruga solo sitio ha sido visto como un importante paso, y, posiblemente, un puente
hacia mejores ciruga se lleva a cabo mediante la utilizacin de articulacin mltiple, doblados o
herramientas laparoscpicas flexibles insertado a travs de un nico puerto especializado en la
pared abdominal.
Mientras que un procedimiento menos es tericamente ms fcil de realizar que un procedimiento,

todava tiene inconvenientes inherentes. Corriente Tcnicas menos impliquen el cruce de las
herramientas dobladas, lo que resulta en movimientos de la mano de garanta en el que la mano
derecha del cirujano controla el efector de extremo izquierdo y viceversa.
A completamente insertable in vivo plataforma de robot quirrgico, como se muestra en la Figura

ha sido desarrollado para proporcionar una funcionalidad similar a las herramientas
laparoscpicas mientras abordar las limitaciones asociadas con procedimientos menos. Estos dos
brazos quirrgicos robots pueden ser insertados a travs de una sola incisin y luego se

Robtica 299011_13 - 2015
ensamblan dentro de la insuflada cavidad abdominal. Un ejemplo de estos robots se muestra en la

Figura siguiente Este sistema de ofrecer acceso a todos los cuadrantes en la cavidad peritoneal,
la mejora de la visualizacin y destreza y controles intuitivos.
Una vez insertado, el robot puede entonces ser controlado por un cirujano en una ubicacin
remota para realizar tareas quirrgicas. Operacin remota es importante porque el cirujano no
necesita estar fsicamente con el paciente para realizar la ciruga. Esto permite al cirujano operar
con seguridad en un paciente en condiciones peligrosas, tales como un campo de batalla o
durante largo los vuelos espaciales duracin.
Esta tesis presenta el diseo, anlisis y pruebas de tres generaciones diferentes de (4-DOF) en
miniatura de cuatro grados de libertad en los robots quirrgicos vivo para procedimientos. Las dos
primeras generaciones de robot se analizarn brevemente y el tercero y ms reciente generacin
ser examinado en profundidad. En los resultados quirrgicos vivo de dos de los robots se
presentarn junto con una comparacin de los resultados.

Robtica 299011_13 - 2015
Instrumentos para Operaciones con Robots

Laparoscopia tradicional utiliza herramientas largas, RIDGID que varan en tamao, con diferentes
fines combinaciones efectoras. Procedimientos NOTES hacer uso de herramientas basadas en la
flexibilidad plataforma de endoscopia. Por menos, los instrumentos se cruzan a travs de un solo
puerto. Esta evita el uso de herramientas laparoscpicos estndar para realizar tareas quirrgicas.
Las variaciones de tecnologa se han desarrollado para proporcionar una mejor triangulacin y
aumento de la destreza. Herramientas laparoscpicas con la articulacin distal ayudar en la
superacin la prdida de la triangulacin causado por la instrumentacin en lnea. El uso de
instrumentos con articulando efectores finales por menos todava requiere el cruce de las manos
del cirujano. Esta inversin mental es difcil y lleva mucho tiempo incluso para cirujanos
experimentados.
El diseo bsico del robot consiste en dos brazos que pueden ser separados y se insertan
individualmente a travs de una sola incisin pequea. Despus de que el robot est
completamente insertada dentro de la cavidad abdominal, los dos brazos son posicionado y
acoplado junto con una varilla de montaje central.
Esta barra de montaje sobresale a travs de la incisin y permite que el robot con el apoyo y
groseramente posicionado, si necesario. Con el fin de ser insertado a travs de una pequea
incisin por menos, los brazos del robot dimetro no debe ser mayor que 30 mm. Ambos brazos
estn diseados para tener capacidades similares a, si no mayor que herramientas
laparoscpicas tradicionales.
Debido a que el robot est completamente contenido dentro de la cavidad abdominal, no hay
problemas cinemticos pequeos incisin. El robot est diseado para tener cuatro grados de
libertad en cada brazo junto con abierta cerca la actuacin de los efectores finales.

Robtica 299011_13 - 2015
Versin programa ciruga hecho con robot cell,

Remark: ***********************************************
Remark: TRABAJO FINAL - UNAD 2015 - ROBOTICA
Remark: ******************************************
Remark: NOVIEMBRE 20- 2015 - BRAZO CIRUGIA
Remark: DESCRIPCION DE VARIABLES
Remark: ******************************************
Set Variable FEEDER = 1
Set Variable FRONT_OF_FEEDER = 11
Set Variable ABOVE_FEEDER = 21
Set Variable JIG1 = 2
Set Variable ABOVE_JIG1 = 12

Robtica 299011_13 - 2015
Set Variable JIG2 = 3
Set Variable ABOVE_JIG2 = 13
Set Variable UNLOAD_JIG = 23
Set Variable BISTURY_LASER = 4
Set Variable ARRIBA_BISTURY_LASER = 14
Set Variable INICIO_CORTE_PIEL = 5
Set Variable CORTE_PIEL = 15
Set Variable FIN_CORTE_PIEL = 6
Set Variable ABOVE_FIN_CORTE_PIEL = 16
Set Variable RACK = 101
Set Variable ABOVE_RACK = 111
Set Variable NEUTRAL = 100
Turn Off Output 1
Remark: ***********************************************
Remark: TRABAJO FINAL - UNAD 2015 - BRAZO CIRUGIA
Remark: ***********************************************
Call Subroutine CIRUGIA_ROBOTICA
Call Subroutine CIRUGIA_ROBOTICA
Remark: ***********************************************
Remark: SUBROUTINES
Remark: ***********************************************
Set Subroutine CIRUGIA_ROBOTICA
Call Subroutine PICK_FROM_FEEDER
Call Subroutine TOMA_RECIPE_MUESTRA
Call Subroutine PICK_FROM_FEEDER
Call Subroutine TOMA_ELEM_CIERRE_HERIDA
Call Subroutine TOMAR_BISTURY_LASER
Call Subroutine CERRAR_CIRUGIA
Call Subroutine RETURN_BISTURY_LASER
Call Subroutine PONER_MUESTRA
Return from Subroutine
Remark: ***********************************************
Set Subroutine PICK_FROM_FEEDER
Open Gripper
Go to Position NEUTRAL Fast
Go Linear to Position FRONT_OF_FEEDER Speed 50 (%)
Go Linear to Position FEEDER Speed 40 (%)
Close Gripper
Go Linear to Position ABOVE_FEEDER Speed 50 (%)
Remark: ***********************************************
Set Subroutine TOMA_RECIPE_MUESTRA
Go to Position NEUTRAL Speed 50 (%)
Go Linear to Position ABOVE_JIG1 Fast
Go Linear to Position JIG1 Speed 40 (%)
Open Gripper
Go Linear to Position ABOVE_JIG1 Speed 60 (%)
Remark: ***********************************************
Set Subroutine TOMA_ELEM_CIERRE_HERIDA
Go to Position NEUTRAL Fast
Go to Position ABOVE_JIG2 Speed 50 (%)
Go to Position JIG2 Speed 40 (%)
Open Gripper

Robtica 299011_13 - 2015
Go Linear to Position ABOVE_JIG2 Speed 60 (%)
Remark: ***********************************************
Set Subroutine TOMAR_BISTURY_LASER
Go to Position 777 Speed 50 (%)
Go to Position ARRIBA_BISTURY_LASER Speed 50 (%)
Go Linear to Position BISTURY_LASER Speed 40 (%)
Close Gripper
Go Linear to Position ARRIBA_BISTURY_LASER Speed 60 (%)
Remark: ***********************************************
Set Subroutine CERRAR_CIRUGIA
Go to Position CORTE_PIEL Speed 50 (%)
Go Linear to Position INICIO_CORTE_PIEL Speed 40 (%)
Wait 10 (10ths of seconds)
Turn On Output 1
Go Linear to Position FIN_CORTE_PIEL Duration 90 (1/10 sec.)
Turn Off Output 1
Go Linear to Position ABOVE_FIN_CORTE_PIEL Speed 60 (%)
Remark: ***********************************************
Set Subroutine RETURN_BISTURY_LASER
Go to Position ARRIBA_BISTURY_LASER Speed 50 (%)
Go Linear to Position BISTURY_LASER Speed 40 (%)
Open Gripper
Go Linear to Position ARRIBA_BISTURY_LASER Speed 60 (%)
Remark: ***********************************************
Set Subroutine PONER_MUESTRA
Go to Position 777 Speed 50 (%)
Go to Position ABOVE_JIG2 Speed 50 (%)
Go to Position JIG2 Speed 40 (%)
Close Gripper
Go to Position UNLOAD_JIG Speed 20 (%)
Go to Position NEUTRAL Speed 50 (%)
Go to Position ABOVE_RACK Speed 50 (%)
Go Linear to Position RACK Speed 40 (%)
Open Gripper
Go Linear to Position ABOVE_RACK Speed 60 (%)
Set Variable RACK = RACK+1
Set Variable ABOVE_RACK = ABOVE_RACK+1

Robtica 299011_13 - 2015
1) Elementos a usar en la construccin del sistema robtico:
-Estructura mecnica:
La estructura del robot se fabrica en acero inoxidable o metal recubierto con materiales
plsticos estriles para aplicar en las normas sanitarias de la salud. La estructura est
compuesta por la base, brazo, antebrazo, mueca y mano, es necesario de 3
articulaciones para realizar todos los movimientos requeridos para la ciruga
-Sensores:
Los sensores necesarios para el robot incluyen:
Proximidad:
Encontrados para identificar posiciones sobre la mesa para la colocacin de los
instrumentos, recipientes y de ms.
Temperatura:
Implementados en la extremidad del robot para identificar la temperatura en el punto de la
incisin, ms otros colocados en el paciente para estar registrando la temperatura
corporal.
Encoder:
Colocados en cada uno de los puntos o articulaciones encontradas en el brazo sobre
cada uno de los servos, para ir identificando las distancias recorridas y que sean acorde a
lo solicitado, esta retroalimentacin obtenida se puede implementar para identificar si
tenemos obstrucciones en el recorrido de los movimientos y as evitar hacer dao a las
personas que estn asistiendo la ciruga o al paciente.
Presin:
La colocamos en las diferentes pinzas o herramientas que sirvan para agarrar ya sea al
paciente como los instrumentos quirrgicos y as poder medir la fuerza en cada uno de los
pasos realizados.
- Actuadores:
Los actuadores necesarios para el sistema robotizado son los servomotores, pinzas,
cilindros y motores lineales.

Robtica 299011_13 - 2015
-Controladores
Son necesario los servoamplificadores y el controlador principal donde corre el algoritmo
robusto que garantiza la efectividad de los desplazamientos y la precisin de los puntos a
donde debe llegar el robot con el instrumental quirrgico
-Cmaras alta resolucin:
Con el fin de tener todas las operaciones realizadas por el robot es necesario incluir
cmaras de alta definicin tanto en la estructura como en las extremidades unas estarn
interconectadas con los controladores y otras con el fin solo de registrar y enviar por la red
a una base de datos.
Dada la necesidad de un equipo estril y de alta precisin, el robot debe contar con
materiales que garanticen la higiene y sensores de muy alta precisin y definicin
condiciones que hacen elevar el costo de fabricacin en comparacin a un robot de uso
comercial o industrial, para este robot se puede estimar un presupuesto aproximado de
costo de materiales de unos 2.000 millones de pesos para su fabricacin.
Modelo cinemtico directo o inverso del sistema robtico, incluyendo el

anlisis matemtico apoyado en las matrices de transformacin.
Hay varios factores que se consideran como requisitos de diseo necesarias en el desarrollo de
en robots quirrgicos in vivo. Estos factores incluyen: fuerza, velocidad, destreza, rea de trabajo,
y tamao. Los brazos robticos deben tener suficiente fuerza, la velocidad y la destreza para
llevar a cabo tareas quirrgicas. Los brazos tambin deben tener un gran espacio de trabajo.
Espacio de trabajo robtico puede ser definido como el volumen de espacio que cada efector de
extremo puede alcanzar. Un gran espacio de trabajo evita la necesidad de que el robot para ser
groseramente reposicionado varias veces durante una ciruga.

Robtica 299011_13 - 2015
Por otra parte, simplemente porque un par de brazos robticos tiene una gran rea de trabajo no
significa que son ideales. El espacio de trabajo de interseccin, o espacio de trabajo que ambos
brazos pueden alcanzar, debe maximizar lo que los brazos pueden trabajar juntos
cooperativamente.
Es difcil cuantificar las fuerzas necesarias y velocidades requeridas para manipular tejido y
realizar tareas quirrgicas. Los datos ms prevalentes disponibles son de procedimientos
laparoscpicos. As todos estos datos describen las fuerzas aplicadas por el cirujano en la
herramienta de manejar en lugar de las fuerzas reales aplicadas al tejido.
Se convierte imposible determinar con precisin las fuerzas aplicadas de tejido debido a que los
trocares utilizados para pasar las herramientas a travs de la pared abdominal introducir friccin y
torques que requieren la cirujano para aplicar fuerzas superiores de los que realmente senta por
el tejido. Aunque los datos son no es directamente aplicable, es seguro asumir que las fuerzas de
tejidos son menos de la ciruga aplicada efectivo. Por lo tanto, las fuerzas aplicadas pueden ser
utilizadas como un lmite superior con un factor de seguridad adicional.
Investigadores del Laboratorio BioRobotics en la Universidad de Washington han utilizado un

dispositivo para medir las fuerzas y velocidades de varios quirrgica procedimientos. Los valores
encontrados se muestran en la Tabla siguiente. Debido a que estos datos son los datos ms
relevantes y precisos disponibles, estos valores se utilizan como diseo preliminar directrices.

Robtica 299011_13 - 2015
Aunque la mayora de los requisitos de diseo se puede aproximar, se hace difcil para satisfacer
simultneamente todas las restricciones. Como con todos los problemas de diseo, los requisitos
son a menudo contradictorios y requieren compensaciones.
Todas las soluciones de compromiso para este diseo preocupacin el tamao del robot.
Ejemplos de esto incluyen conflictos con espacio de trabajo, fuerza y la velocidad y destreza.
Mayores longitudes de enlace de aumentar el alcance y el espacio de trabajo til de los brazos
robticos, pero aumentan el tamao general del robot. Motores ms grandes son normalmente
ms fuerte y ms rpido, sino que tambin ocupan ms espacio. Grados de libertad adicionales
como destreza, pero requieren ms motores, lo que aumenta el tamao. El tamao del robot debe
ser minimizado debido a la pequea orificio de insercin y el espacio limitado dentro de la
abdominal cavidad. Todos estos factores deben ser considerados diligentemente para crear un
eficaz quirrgico robot.
Los parmetros Denavit-Hartenberg que definen la cinemtica de NB2.0 se muestran en la Tabla

siguiente Estos parmetros pueden ser usados para describir los brazos robticos. Parmetros L1
y L2 son constantes que definen las longitudes de enlace. L1 es la longitud de la parte superior del
brazo y es igual a 88,4 mm. L2 es la longitud del antebrazo y es igual a 123 mm. Hombro tono
(1), guiada hombro (2), guiada codo (3), y la rotacin efector final (4) definir rotaciones del
robot con respecto a los marcos intermedios de referencia.

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Durante pruebas se observa la falta del robot de capacidad de utilizar de forma cooperativa los
brazos. Debido a esto, el robot tuvo que ser colocado de nuevo continuamente para realizar tareas
quirrgicas sencillas.
La razn por esta falta de interseccin

del espacio de trabajo se debe a malas
lmites articulares del robot con respecto
a su cinemtica.
Los volmenes de rojo, azul y morado

representan el brazo izquierdo, brazo
derecho
espacios
de
interseccin
de
trabajo,
respectivamente.
Es fcil ver cmo el nuevo
espacio de trabajo interseccin
abarca
el
mayor
parte
del
volumen del espacio de trabajo y

ya
no
es
subconjunto.
un
pequeo

Robtica 299011_13 - 2015
Los parmetros Denavit - Hartenberg modificados que definen NB2.1 se muestran en la Tabla.
Una vez ms, los parmetros L1 y L2 son constantes que definen la longitudes de enlace y 1, 2,
3 y 4 definen rotaciones de las articulaciones del robot. La distancia entre los hombros se redujo
de 108,4 mm.
Un efecto secundario beneficioso de la divisin de los dos brazos era la capacidad de

ahora inserte individualmente cada brazo para la ciruga LESS. Debido al espacio limitado
dentro de la cavidad abdominal, la tarea de la insercin de un robot completa result ser
bastante difcil.
La separacin de los mdulos de brazo simplificado el procedimiento de insercin. Una
vez fueron los brazos insertada de forma individual, podran ser llevados de nuevo juntos
y acoplado a la barra de soporte.

Robtica 299011_13 - 2015
Monopolar cauterizacin
El prototipo robtico varios de los nuevos componentes fueron diseados. Un gancho de
cauterio mono polar fue diseado para reemplazar el DC cauterio ojo que haba sido
utilizado. La cauterizacin ojo DC es una resistencia de alambre que se calienta cuando
se aplica corriente. Este cable se calienta a continuacin se utilizan para cortar a travs
del tejido.
Mientras que es simple de implementar, este

mtodo es muy ineficiente y se puede romper
fcilmente. Durante cauterizacin mono polar,
una almohadilla de puesta a tierra est unida a
la paciente y la corriente de CA est aplicada
a la punta de cauterizacin.
Cuando la punta de cauterizacin toca el

paciente se completa un circuito y el flujo de la
electricidad se calienta el tejido en el punto de
contacto y por lo tanto se puede utilizar para
cortar
coagular.
La
aplicacin
de
la
cauterizacin mono polar era simple. Un gancho conectado a un generador electro

quirrgico se aadi como un efector de extremo al robot.
El generador crea un ambiente muy mucho ruido elctrico alrededor del robot. Esto caus
problemas con la precisin de las lecturas del codificador del motor. A compensar,
alambre de doble apantallado y placas de filtro se utilizan para mantener la seal limpia.

Robtica 299011_13 - 2015
Diseo Conductor Aguja

Otro diseo perifrica fue conductores de agujas que se utilizan con el intercambiables
efectores finales. La sutura de tejido es una tarea quirrgica comn. Manipulacin de los
tejidos agarradores son tpicamente dentado con dientes para agarrar el tejido con mayor
eficacia. Estos dientes son no ideal para agarrar una aguja usada para suturar.
Pequeas
modificaciones
se
hicieron tan que las pinzas de

agarre
se
parecan
los
conductores de aguja tradicionales.
Estos
cambios
acortamiento
las
incluyen
pinzas
el
y
la
sustitucin de los dientes con una

cara estriada. Una representacin
de la aguja diseo de pinzas de
agarre en el robot quirrgico se
muestra en la figura siguiente:
Cmara Diseo
Otro accesorio que se agreg fue una cmara accionada a bordo. Un bordo la cmara
evita la necesidad de un laparoscopia externa que se establezca para visualizacin. Esta
cmara fue diseada como un tercer mdulo que podra ser acoplado entre los dos
mdulos ARM. La cmara tiene dos grados de libertad.
El paneo accionado y la
inclinacin de la cmara permite que todo el espacio de trabajo robtico para ser
visualizado. La nanoscpico o estereoscpica de imgenes configuracin permite 2-D o la
visualizacin en 3-D.

Robtica 299011_13 - 2015
Se utiliza varios criterios fundamentales como puntos de referencia en el robot de diseo.

El robot debe ser simple, duradero, compacto e insertable. Junto con estos, las
articulaciones del robot deben tener un amplio rango de movimiento para maximizar el
espacio de trabajo, y los puntos finales deben generar la fuerza y la velocidad requerida
para tareas quirrgicas.
Cinemtica Diseo
Un modelo cinemtico de un brazo de TB2 se muestra en la Figura 6.1. El bastidor de
base {0} se encuentra en el plano de simetra entre los dos brazos. En la articulacin del
hombro 2-DOF, se encuentra en la articulacin del codo entre el brazo y el antebrazo
superior. Est Situado en la punta del efector de extremo.

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Cinemtica
Los parmetros Denavit-Hartenberg pueden entonces ser usados para construir las
matrices de transformacin que definen la trama {i} con respecto a la trama {i-1}. Esta
transformacin es una funcin de los cuatro parmetros de enlace enumerados en los
parmetros de Denavit-Hartenberg. La forma general de esta transformacin se muestra
en la Ecuacin:

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Fuerzas
Utilizando la ecuaciones y el par motor conocidas, las fuerzas de punto final a lo largo del
Se calcularon los principales ejes cartesianos. Este tipo de anlisis no asume ninguna gravedad y
brazos sin masa. Aunque no es exacta, los valores encontrados son una estimacin razonable del
robot de talento.
El valor de la fuerza de punto final se calcula de forma iterativa a travs del espacio de trabajo
para la X, Y, y Z. Para analizar mejor estos datos tericos, la fuerza mxima valor de cada
direccin cartesiana fue grabada y luego traza. Una malla era entonces form y un gradiente de la
fuerza se muestra a travs del espacio de trabajo. El brazo derecho era entonces superpuesto
para darle perspectiva.

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La trama de la fuerza mxima cartesiana direcciones se muestran en la Figura. A medida que los
brazos son valores simtricos, slo uno de los brazos se represent.
Diseo de juntas y Link
La base de diseo para todas las juntas fue desarrollar un conjunto independiente que es capaz
de albergar y proteger todos los componentes necesarios para accionar el robot. Todas motores y
la electrnica estn alojados en cavidades selladas para evitar la elctrica. Componentes de
cortocircuitos mientras que en el vivo entorno operativo en hmedo. Como Los brazos son
simtricas, todos los componentes utilizados son idnticos para ambos brazos excepto para el
carcasas de plstico que se reflejan entre los brazos izquierdo y derecho. Permite excelente
visualizacin del funcionamiento interno de cada brazo. Todas las juntas se accionan mediante
Faul haber sin ncleo roz imanes permanentes motores de corriente continua con magntica
codificadores.

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Torso Base
El torso incluye un nico motor 26 mm que proporciona accionamiento para el hombro terreno de
juego. Una seccin transversal de esta articulacin se muestra en la Figura siguiente. El motor
acciona un espoln juego de engranajes que est limitada adecuadamente por dos cojinetes. Un
plano en el eje de salida y espuela movimiento de transmisin de engranajes. El eje de salida de
esta articulacin est unido a la seccin proximal de la parte superior del brazo que proporciona
guiada hombro. El eje de salida cuenta con un extremo cuadrado con un orificio roscado para la
transmisin de movimiento.
Antebrazo
Las casas de segmento antebrazo ambos un motor 8 mm para el rodillo del efector de extremo y
una 15 mm motor para abrir cerrar accionamiento /. Una seccin transversal de esto se muestra
en la Figura siguiente. Utilizando principios similares como las articulaciones anteriores, los
motores accionan un engranaje recto fijado rgidamente unido a un eje de salida adecuadamente
restringido. Una tuerca de precarga se utiliza para cargar los cojinetes garantizar un rendimiento
ptimo. Para roll, el motor de 8 mm hace girar una carcasa efector final.

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El motor 15 mm hace girar un eje de transmisin de vivienda que traduce un eje de transmisin a
travs de la dimetro interior de la carcasa del efector de extremo mediante el uso de una rosca.
Como el eje de transmisin se traduce dentro y fuera, un vnculo se abre y se cierra el efector
final. Si un cauterio efector extremo est unido, slo se utiliza el accionamiento del rodillo.

Robtica 299011_13 - 2015
Conclusiones
La tecnologa robtica tiene un futuro prometedor en el quirfano, lo que permite

importantes mejoras en la atencin al paciente, la seguridad, e incluso eficiencias de
costos a largo plazo. Los desafos tcnicos se pueden superar con la ingeniera
innovadora, pruebas exhaustivas, conocimiento profundo de los requisitos reglamentarios,
riesgos y oportunidades, y la visin pura.
Robots automatizados de ciruga tienen la capacidad de hacer aplicaciones con alta

precisin y repetitividad.
La consistencia y la seguridad en los robots de ciruga es la clave para que estos equipos
sean confiables.
Los robots de ciruga estn siendo constantemente mejorado, pero en la actualidad

algunos de los robots ms precisos tener capacidades de repetitividad de +/- 0,02 mm.
La inversin en un robot sea hecho o adquirido para operarlo por personal puede ser
significativa.
El costo de robots de ciruga se debe calcular a la luz de necesidades de mantenimiento

regulares pueden tener un costo financiero.
Los empleados requieren capacitacin para la programacin y la interaccin con el nuevo

equipo robtico de ciruga pueda operar adecuadamente. Esto normalmente toma tiempo y
la salida financiera.
Los Robots quirrgicos son una clara demostracin de la viabilidad de utilizar estas
plataformas robticas para realizar cirugas menos. Varios aspectos de diseo como el
espacio de trabajo, fuerzas, velocidades, y manipulabilidad de estos robots se analizaron.

Robtica 299011_13 - 2015
Bibliografa
Universidad Politcnica tcnica superior de Ingeniera y diseo industrial.
Departamento de Ingeniera elctrica, electrnica y Automtica aplicada, Curso Robtica

aplicada, 2015. http://www.elai.upm.es/moodle/mod/resource/view.php?id=904
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http://www.springer.com/engineering/robotics/journal/10846
Nachi Robot Manufacturing, Michigan, USA, 2015. http://www.nachirobotics.com/
Ashish Dutta, ISBN 978-953-307-941-7, 638 pages, Publisher: InTech, February 03,
2012
http://www.intechopen.com/books/robotic-systems-applications-control-and-
programming
Nadia Hamani, Modeling Approach handling of flexible manufacturing systems,
2012,
http://www.intechopen.com/journals/international_journal_of_advanced_robotic_systems.
Robot System Products, Sweden, 2015. http://rsp.eu.com/
Henao,
Unsaac,
Ingeniera
informtica
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2006.
https://robotica.wordpress.com/about/
Universidad
de
atacama,
morfologa
del
robot,
descargado
de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Semi
nario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Se
minario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm
Morfologa del robot, INTEF instituto nacional de tecnologas descargado de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm

Act4 Final 299011 13

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