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ACTIVIDAD 4
TRABAJO COLABORATIVO
Director:
Sandra Isabel Vargas
Grupo Colaborativo: 299011_13
Contenido
INTRODUCCION .................................................................................................................................................. 3
OBJETIVOS ...................................................................................................................................................... 4
Justificacin ........................................................................................................................................................ 5
Antecedentes ..................................................................................................................................................... 6
DESARROLLO ...................................................................................................................................................... 8
Especificaciones de diseo y descripcin general del sistema ...................................................................... 8
Ciruga asistida por robot se exige las siguientes capacidades: ..................................................................... 8
Complejidades del diseo de los robots quirrgicos ..................................................................................... 9
Conclusiones .................................................................................................................................................... 23
Bibliografa ....................................................................................................................................................... 35
INTRODUCCION
OBJETIVOS
Generales
Realizar las actividades correspondientes de la Unidad Final del Curso de
Robtica.
Especficos
Justificacin
Lo que hemos podido trabajar a lo largo del curso, nos muestra una rama muy importante
de la electrnica, razn por la cual se hace an ms interesante este tema de estudio y por
el cual nos enfoca a dar solucin a una serie de actividades encaminadas a la robtica.
Como es bien sabido los procedimientos quirrgicos son bastante complejos y en muchas
de las ocasione se pueden extender por demasiadas horas seguidas en unas posturas
incomodas, provocando una fatiga fsica o denominado cansancio, condicin por la cual en
su momento se puedan generar fallas en la manipulacin de instrumento derivado del
mismo agotamiento, ms el cansancio visual que requiere este tipo de procedimientos;
Ahora gracias a los avances tecnolgicos y nuestro insaciable deseo de mejorar da a da,
vemos con agrado lo que se ha podido avanzar para lograr asegurar unos procedimientos
ms rpidos y seguros, ayudando a que mayor cantidad de pacientes puedan mejorar su
condicin fsica y en menor tiempo posible derivado de estas nuevas intervenciones,
gracias a que implementando la robtica se logra hacer cirugas menos invasivas, logrando
lastimar menos a los pacientes en cada uno de los procedimientos.
Gracias a las ventajas que vemos reflejada en este campo tan importante, se empezara a
implementar conocimientos adquiridos a lo largo del curso para lograr dar solucin a la
temtica propuesta, generando un gusto por lograr hacer parte de estas metodologas,
grupos de investigacin y trabajo.
Antecedentes
Desde 17888 donde se nombra el primer avance en la robtica con la implementacin de
regular el flujo de vapor y desde all existen varios registros de logros y avances en esta
temtica logrando automatizar algn tipo de proceso evitando que los obreros realizar
tareas repetitivas y peligrosas, pero teniendo en cuenta las grandes limitantes que en su
momento se tenan, ya que no posean la versatilidad del cuerpo humano para maniobrar.
En 1954 se muestra el primer robot denominado brazo primitivo que encaminaba los
avances en una lnea muy clara en reemplazar en lo mayor posible la intervencin humana
en la mayora de procesos, ya que con este robot se poda programar para tareas
especficas; en su recorrido por la historia encontramos en 1975 un nuevo avance logrado
sobre este tipo de brazo robtico, ya que el inventor Victor Geographic logra desarrollar el
denominado brazo manipulador universal programable, el cual era bastante flexible.
Para el ao de 1985 se crea el robot denominado PUMA 560 y es utilizado para en una
biopsia cerebral el cual cumpla como tarea insertar una aguja y era guiado por un
tomgrafo computarizado, luego surge 1988 el denominado PROBOT utilizado para la
ciruga prosttica, en 1992 se presenta el ROBODOC utilizado para tornear una pieza de
material metlico para el fmur en una ciruga de reemplazo de cadera, en esta continua
evolucin se ha logrado llegar al desarrollo del sistema quirrgico Da Vinci realizado para
logar mltiples procedimientos quirrgicos.
Cirugas mnimamente invasivas han logrado reducir dolor postoperatorio de los pacientes,
complicaciones, el tiempo de hospitalizacin y la mejora de la esttica. Durante la mayora
de los procedimientos laparoscpicos, dos o ms incisiones se utilizan para instrumentos
quirrgicos, la Visualizacin, y la insuflacin. Antes de Orificios Naturales trans luminal
Ciruga endoscpica que elimina toda la incisiones en la piel pueden ser ampliamente
aplicados a los procedimientos ms amplios y de la poblacin.
Cirujanos pueden centrarse en Puerto de acceso (SPA) cirugas simples que reducen
nmero de incisiones en la piel a uno y por lo tanto puede mejorar resultado quirrgico
comparado Procedimientos laparoscpicos manuales.
DESARROLLO
Especificaciones de diseo y descripcin general del sistema
Ciruga asistida por robot se exige las siguientes capacidades:
El robot debe ser capaz de plegarse y hacer nica incisin pequea de la piel ,
El robot debe ser auto de despliegue en una configuracin de trabajo ,
Objetivo rganos y sus tejidos relacionados (como la vescula biliar, heptica tejidos ,
pncreas, etc.) se pueden manipular con suficiente precisin y fuerza ,
El espacio de trabajo de la traduccin debe ser mayor de 50 mm 50 mm 50 mm
(tamao de la ciruga sitio en rganos importantes)
El robot requiere unidad de visin para la percepcin de la profundidad y el seguimiento de
la herramienta,
Iluminacin debe ser integrado como parte del diseo de robot.
La parte asepsia del robot y de la instrumentacin debe ser revisada por el equipo de
soporte del robot.
Los equipos de desarrollo de navegar por una serie de retos que son nicos para el campo de
dispositivos mdicos y quirrgicos. Y por supuesto, hay mucho en juego.
Ingeniera de los dispositivos para trabajar con extrema precisin es slo el comienzo. Problemas
mdicos tales como la toxicidad, la radiacin, y los alrgenos tambin deben ser manejados.
Seguridad y preocupaciones regulatorias son prioridades absolutas. Adems de ser capaz de
realizar las necesarias maniobras delicadas, las salvaguardias a prueba de la prueba tienen que
ser construido. Y luego estn los desafos prcticos y fsicos. Todas estas cuestiones tienen que
ser abordados de manera integral para la ciencia para traer avances reales en la atencin mdica.
Esterilidad. Los robots quirrgicos deben ser diseados para la esterilidad. A diferencia de un
cirujano, una mano robtica no se puede "matorrales en" antes de un procedimiento. Esta
cuestin vital requiere soluciones imaginativas. A veces, la mecnica se construye de manera que
hay una base situada fuera del campo estril y se ejecuta el brazo y herramientas que trabajan
dentro de la arena de funcionamiento.
Algunos componentes pueden ser diseados para ser desechables, lo que requiere una
asignacin reflexiva de la tecnologa para preservar la viabilidad financiera del sistema total. Los
hospitales no pueden simplemente tirar sus piezas caras de equipos de capital, por lo que los
requisitos funcionales, el costo y las posibilidades tecnolgicas requieren la misma consideracin
durante la fase de diseo. Lo ideal sera que un dispositivo es asequible, estril, preciso, seguro, y
proporciona nuevas ventajas para los pacientes y profesionales de la salud.
Otro mtodo para mantener las herramientas robticas estril es con termo formados, Snap-on
piezas envuelve que se pueden utilizar una vez desechados. Los inventores tambin estn
estudiando las posibilidades para el diseo de los motores y la electrnica que se pueden
mantener estril y utilizan cinco o diez veces antes de ser reemplazado. Los retos de ingeniera en
este tipo de soluciones innovadoras son enormes, pero tambin lo son los beneficios potenciales.
Mantener el poder y rango de movimiento a travs de una barrera estril es otro reto importante.
El grado de libertad y el poder necesario puede poner a prueba los lmites de la tecnologa actual.
Trabajar con movimiento preciso con una tolerancia de un grado entre dos piezas giratorias, por
ejemplo, requerira un ajuste a presin muy apretado entre el dispositivo de conduccin principal,
a travs de la barrera estril, y sobre la herramienta desechable para interactuar de tolerancias
estrechas a travs de mltiples grados de libertad.
Envase estril de piezas relevantes tambin se puede utilizar para aislar la maquinaria del campo
estril. Los productos no robticos son ms fciles de empaquetar y esterilizar; la conexin, la
electrnica, el tamao y el costo de los robots son ms complicados.
Tecnologa. Algunos inventores de dispositivos tienen metas que son extremadamente difciles,
a veces incluso incompatibles. Es posible que desee crear un dispositivo que realiza a una
velocidad especfica, con el poder, el tamao, el peso y otras especificaciones que no son
actualmente posibles en combinacin. Las mejoras se estn haciendo todos los das, pero la
tecnologa no siempre est disponible para cumplir con la visin de un inventor. Movimientos
Tratar de coincidir con el punto de "tontos" herramientas de mano con instrumentos robticamente
impulsadas precio presenta otro nuevo reto. Las interfaces y los movimientos son muy diferentes.
El punto de introducir una pieza de equipo de capital mucho ms caro el precio es importante,
pero los hospitales puede equilibrar esto si el dispositivo est equipado con piezas asequibles,
desechables que coinciden con el costo de los materiales desechables baja tecnologa. Esto
puede ayudar a ganar la aprobacin de las compaas de seguros para moverse hacia el uso de
la nueva tecnologa, ms sofisticado.
Precisin. La mayora de los robots quirrgicos realizan el trabajo de brazos y manos humanas.
La compleja ingeniera necesaria para replicar el movimiento humano es un reto en el diseo de la
robtica para cualquier propsito. Los fabricantes tratan de automatizar diversas tareas y
procesos a menudo enfrentan la misma dificultad. Para robtica quirrgica, los desafos se
multiplican. Adems de las limitaciones de espacio en la sala de operaciones, se realizan estas
mquinas para llevar a cabo procedimientos invasivos sobre, y, en, el cuerpo humano.
La precisin es ms imperativo que en cualquier otra aplicacin. Los robots quirrgicos se pueden
hacer funcionar con mayor exactitud que las manos de un cirujano, la eliminacin de variables
tales como temblores de suave movimiento de punto a punto que es humanamente posible.
Tamao. Funcionalidad de los robots quirrgicos y mdicos tambin se puede mejorar en gran
medida por reduccin del tamao de los dispositivos. Portabilidad puede ser importante, y algunos
de estos dispositivos robticos estn incluso diseados para ser implantado dentro del cuerpo
humano. La demanda est creciendo para los robots cada vez ms pequeos para contener
mayores niveles de tecnologa compleja y capacidades operativas.
Las limitaciones de espacio. Una gran cantidad de quirfanos estn equipados con muebles
viejos y equipos. Mesas de operaciones mayores no fueron diseadas para contener 50 a 100
libras. Robots, o mucho ms que una bolsa de solucin salina y un apoyabrazos para el cirujano.
Camas nuevas y futuras, sin duda, ser diseados con capacidades de peso superiores; Mientras
tanto, los diseadores de dispositivos deben ser conscientes de las restricciones fsicas que
podran limitar la comercializacin y la utilizacin de sus nuevas mquinas.
El espacio es generalmente difcil en salas de operaciones que no fueron diseados para contener
la cantidad cada vez mayor de la tecnologa que ahora entra en la habitacin. Hoy en da, gran
parte de la tecnologa y los dispositivos tienen que ser en voladizo de la cama o de ruedas en un
carro. Varias piezas de equipo pueden estar compitiendo por el mismo lugar en una zona muy
estrecha, donde el personal mdico tambin debe tener la libertad para maniobrar cmodamente.
Cada pieza de equipo, incluidas las mquinas robticas, tiene que encajar dentro de este espacio
confinado sin interferir con todo lo dems pasa.
Los instrumentos quirrgicos han avanzado significativamente en las ltimas dcadas debido al
avance de la automatizacin electromecnica en herramientas de mano y el desarrollo de
plataformas quirrgicos robticos que estn haciendo posible la realizacin de procedimientos
complejos a travs de incisiones pequeas e instrumentos ms precisos - en algunos casos,
incluso de forma remota.
Este cambio est obligando a los fabricantes de dispositivos quirrgicos para afrontar nuevos
desafos tcnicos y comerciales, repensar el diseo de estos dispositivos. Atrs quedaron los das
cuando podran desarrollar un diseo mecnico bsico, crear varios prototipos antes de "hacer las
cosas bien", y luego probarlo con los cirujanos. Tales enfoques son no slo es caro y consume
mucho tiempo, pero corren el riesgo de comprometer la robustez y la seguridad del diseo final
con mayor motorizacin de estos dispositivos. Tambin es un reto para disear los ms complejos
sistemas quirrgicos robticos de esta manera ya que tomara un tiempo excesivamente largo
para llegar a un diseo de trabajo y demostrar que es seguro y eficaz.
Desarrollo de la lgica de control para un motor para un encoder de mano o un seis grados de
libertad brazo manipulacin robtica implica leyes de control complejos y escenarios que son un
reto para desarrollar eficientemente con un enfoque tradicional ciclo de vida del software.
Modelado multi-dominio, simulacin de diseo detallado y verificacin, y la generacin automtica
de cdigo y ejecucin - conocidos colectivamente como diseo basado en modelos - est
ayudando a hacer frente a estos desafos crticos y mitigar el riesgo de diseo en el desarrollo de
instrumentos quirrgicos de ltima generacin. Diseo basado en modelos con MATLAB y
Simulink permite un flujo de trabajo rpido de prototipos donde iteraciones de diseo se pueden
completar y refinar rpidamente reduciendo as el tiempo de desarrollo general por mes.
Mientras que la sustitucin de una gran incisin abierta con mltiples pequeas incisiones ofertas
Ventajas significativas, limitaciones tales como la destreza reducida, falta de retroalimentacin
tctil, el efecto de punto de apoyo y el plomo de imgenes de dos dimensiones a las cirugas
tcnicamente ms difciles. Herramientas e instrumentos especializados han permitido a los
cirujanos a superar estas limitaciones y foco permanece en reducir an ms la capacidad de
Ofrece ventajas adicionales a los SIG, pero es limitado por el tamao del orificio natural y el
requisito de que los instrumentos sean flexibles suficiente para atravesar el lumen natural. Laparo
endoscopia Ciruga solo sitio ha sido visto como un importante paso, y, posiblemente, un puente
hacia mejores ciruga se lleva a cabo mediante la utilizacin de articulacin mltiple, doblados o
herramientas laparoscpicas flexibles insertado a travs de un nico puerto especializado en la
pared abdominal.
Una vez insertado, el robot puede entonces ser controlado por un cirujano en una ubicacin
remota para realizar tareas quirrgicas. Operacin remota es importante porque el cirujano no
necesita estar fsicamente con el paciente para realizar la ciruga. Esto permite al cirujano operar
con seguridad en un paciente en condiciones peligrosas, tales como un campo de batalla o
durante largo los vuelos espaciales duracin.
Esta tesis presenta el diseo, anlisis y pruebas de tres generaciones diferentes de (4-DOF) en
miniatura de cuatro grados de libertad en los robots quirrgicos vivo para procedimientos. Las dos
primeras generaciones de robot se analizarn brevemente y el tercero y ms reciente generacin
ser examinado en profundidad. En los resultados quirrgicos vivo de dos de los robots se
presentarn junto con una comparacin de los resultados.
El diseo bsico del robot consiste en dos brazos que pueden ser separados y se insertan
individualmente a travs de una sola incisin pequea. Despus de que el robot est
completamente insertada dentro de la cavidad abdominal, los dos brazos son posicionado y
acoplado junto con una varilla de montaje central.
Esta barra de montaje sobresale a travs de la incisin y permite que el robot con el apoyo y
groseramente posicionado, si necesario. Con el fin de ser insertado a travs de una pequea
incisin por menos, los brazos del robot dimetro no debe ser mayor que 30 mm. Ambos brazos
estn diseados para tener capacidades similares a, si no mayor que herramientas
laparoscpicas tradicionales.
Debido a que el robot est completamente contenido dentro de la cavidad abdominal, no hay
problemas cinemticos pequeos incisin. El robot est diseado para tener cuatro grados de
libertad en cada brazo junto con abierta cerca la actuacin de los efectores finales.
-Estructura mecnica:
La estructura del robot se fabrica en acero inoxidable o metal recubierto con materiales
plsticos estriles para aplicar en las normas sanitarias de la salud. La estructura est
compuesta por la base, brazo, antebrazo, mueca y mano, es necesario de 3
articulaciones para realizar todos los movimientos requeridos para la ciruga
-Sensores:
Los sensores necesarios para el robot incluyen:
Proximidad:
Encontrados para identificar posiciones sobre la mesa para la colocacin de los
instrumentos, recipientes y de ms.
Temperatura:
Implementados en la extremidad del robot para identificar la temperatura en el punto de la
incisin, ms otros colocados en el paciente para estar registrando la temperatura
corporal.
Encoder:
Colocados en cada uno de los puntos o articulaciones encontradas en el brazo sobre
cada uno de los servos, para ir identificando las distancias recorridas y que sean acorde a
lo solicitado, esta retroalimentacin obtenida se puede implementar para identificar si
tenemos obstrucciones en el recorrido de los movimientos y as evitar hacer dao a las
personas que estn asistiendo la ciruga o al paciente.
Presin:
La colocamos en las diferentes pinzas o herramientas que sirvan para agarrar ya sea al
paciente como los instrumentos quirrgicos y as poder medir la fuerza en cada uno de los
pasos realizados.
- Actuadores:
Los actuadores necesarios para el sistema robotizado son los servomotores, pinzas,
cilindros y motores lineales.
-Controladores
Son necesario los servoamplificadores y el controlador principal donde corre el algoritmo
robusto que garantiza la efectividad de los desplazamientos y la precisin de los puntos a
donde debe llegar el robot con el instrumental quirrgico
-Cmaras alta resolucin:
Con el fin de tener todas las operaciones realizadas por el robot es necesario incluir
cmaras de alta definicin tanto en la estructura como en las extremidades unas estarn
interconectadas con los controladores y otras con el fin solo de registrar y enviar por la red
a una base de datos.
Dada la necesidad de un equipo estril y de alta precisin, el robot debe contar con
materiales que garanticen la higiene y sensores de muy alta precisin y definicin
condiciones que hacen elevar el costo de fabricacin en comparacin a un robot de uso
comercial o industrial, para este robot se puede estimar un presupuesto aproximado de
costo de materiales de unos 2.000 millones de pesos para su fabricacin.
Hay varios factores que se consideran como requisitos de diseo necesarias en el desarrollo de
en robots quirrgicos in vivo. Estos factores incluyen: fuerza, velocidad, destreza, rea de trabajo,
y tamao. Los brazos robticos deben tener suficiente fuerza, la velocidad y la destreza para
llevar a cabo tareas quirrgicas. Los brazos tambin deben tener un gran espacio de trabajo.
Espacio de trabajo robtico puede ser definido como el volumen de espacio que cada efector de
extremo puede alcanzar. Un gran espacio de trabajo evita la necesidad de que el robot para ser
groseramente reposicionado varias veces durante una ciruga.
Por otra parte, simplemente porque un par de brazos robticos tiene una gran rea de trabajo no
significa que son ideales. El espacio de trabajo de interseccin, o espacio de trabajo que ambos
brazos pueden alcanzar, debe maximizar lo que los brazos pueden trabajar juntos
cooperativamente.
Es difcil cuantificar las fuerzas necesarias y velocidades requeridas para manipular tejido y
realizar tareas quirrgicas. Los datos ms prevalentes disponibles son de procedimientos
laparoscpicos. As todos estos datos describen las fuerzas aplicadas por el cirujano en la
herramienta de manejar en lugar de las fuerzas reales aplicadas al tejido.
Se convierte imposible determinar con precisin las fuerzas aplicadas de tejido debido a que los
trocares utilizados para pasar las herramientas a travs de la pared abdominal introducir friccin y
torques que requieren la cirujano para aplicar fuerzas superiores de los que realmente senta por
el tejido. Aunque los datos son no es directamente aplicable, es seguro asumir que las fuerzas de
tejidos son menos de la ciruga aplicada efectivo. Por lo tanto, las fuerzas aplicadas pueden ser
utilizadas como un lmite superior con un factor de seguridad adicional.
Aunque la mayora de los requisitos de diseo se puede aproximar, se hace difcil para satisfacer
simultneamente todas las restricciones. Como con todos los problemas de diseo, los requisitos
son a menudo contradictorios y requieren compensaciones.
Todas las soluciones de compromiso para este diseo preocupacin el tamao del robot.
Ejemplos de esto incluyen conflictos con espacio de trabajo, fuerza y la velocidad y destreza.
Mayores longitudes de enlace de aumentar el alcance y el espacio de trabajo til de los brazos
robticos, pero aumentan el tamao general del robot. Motores ms grandes son normalmente
ms fuerte y ms rpido, sino que tambin ocupan ms espacio. Grados de libertad adicionales
como destreza, pero requieren ms motores, lo que aumenta el tamao. El tamao del robot debe
ser minimizado debido a la pequea orificio de insercin y el espacio limitado dentro de la
abdominal cavidad. Todos estos factores deben ser considerados diligentemente para crear un
eficaz quirrgico robot.
Durante pruebas se observa la falta del robot de capacidad de utilizar de forma cooperativa los
brazos. Debido a esto, el robot tuvo que ser colocado de nuevo continuamente para realizar tareas
quirrgicas sencillas.
espacios
de
interseccin
de
trabajo,
respectivamente.
Es fcil ver cmo el nuevo
espacio de trabajo interseccin
abarca
el
mayor
parte
del
no
es
subconjunto.
un
pequeo
Los parmetros Denavit - Hartenberg modificados que definen NB2.1 se muestran en la Tabla.
Una vez ms, los parmetros L1 y L2 son constantes que definen la longitudes de enlace y 1, 2,
3 y 4 definen rotaciones de las articulaciones del robot. La distancia entre los hombros se redujo
de 108,4 mm.
Monopolar cauterizacin
El prototipo robtico varios de los nuevos componentes fueron diseados. Un gancho de
cauterio mono polar fue diseado para reemplazar el DC cauterio ojo que haba sido
utilizado. La cauterizacin ojo DC es una resistencia de alambre que se calienta cuando
se aplica corriente. Este cable se calienta a continuacin se utilizan para cortar a travs
del tejido.
coagular.
La
aplicacin
de
la
El generador crea un ambiente muy mucho ruido elctrico alrededor del robot. Esto caus
problemas con la precisin de las lecturas del codificador del motor. A compensar,
alambre de doble apantallado y placas de filtro se utilizan para mantener la seal limpia.
Pequeas
modificaciones
se
se
parecan
los
Estos
cambios
acortamiento
las
incluyen
pinzas
el
y
la
Cmara Diseo
Otro accesorio que se agreg fue una cmara accionada a bordo. Un bordo la cmara
evita la necesidad de un laparoscopia externa que se establezca para visualizacin. Esta
cmara fue diseada como un tercer mdulo que podra ser acoplado entre los dos
mdulos ARM. La cmara tiene dos grados de libertad.
El paneo accionado y la
inclinacin de la cmara permite que todo el espacio de trabajo robtico para ser
visualizado. La nanoscpico o estereoscpica de imgenes configuracin permite 2-D o la
visualizacin en 3-D.
Cinemtica Diseo
Un modelo cinemtico de un brazo de TB2 se muestra en la Figura 6.1. El bastidor de
base {0} se encuentra en el plano de simetra entre los dos brazos. En la articulacin del
hombro 2-DOF, se encuentra en la articulacin del codo entre el brazo y el antebrazo
superior. Est Situado en la punta del efector de extremo.
Cinemtica
Los parmetros Denavit-Hartenberg pueden entonces ser usados para construir las
matrices de transformacin que definen la trama {i} con respecto a la trama {i-1}. Esta
transformacin es una funcin de los cuatro parmetros de enlace enumerados en los
parmetros de Denavit-Hartenberg. La forma general de esta transformacin se muestra
en la Ecuacin:
Fuerzas
Utilizando la ecuaciones y el par motor conocidas, las fuerzas de punto final a lo largo del
Se calcularon los principales ejes cartesianos. Este tipo de anlisis no asume ninguna gravedad y
brazos sin masa. Aunque no es exacta, los valores encontrados son una estimacin razonable del
robot de talento.
El valor de la fuerza de punto final se calcula de forma iterativa a travs del espacio de trabajo
para la X, Y, y Z. Para analizar mejor estos datos tericos, la fuerza mxima valor de cada
direccin cartesiana fue grabada y luego traza. Una malla era entonces form y un gradiente de la
fuerza se muestra a travs del espacio de trabajo. El brazo derecho era entonces superpuesto
para darle perspectiva.
La trama de la fuerza mxima cartesiana direcciones se muestran en la Figura. A medida que los
brazos son valores simtricos, slo uno de los brazos se represent.
Diseo de juntas y Link
La base de diseo para todas las juntas fue desarrollar un conjunto independiente que es capaz
de albergar y proteger todos los componentes necesarios para accionar el robot. Todas motores y
la electrnica estn alojados en cavidades selladas para evitar la elctrica. Componentes de
cortocircuitos mientras que en el vivo entorno operativo en hmedo. Como Los brazos son
simtricas, todos los componentes utilizados son idnticos para ambos brazos excepto para el
carcasas de plstico que se reflejan entre los brazos izquierdo y derecho. Permite excelente
visualizacin del funcionamiento interno de cada brazo. Todas las juntas se accionan mediante
Faul haber sin ncleo roz imanes permanentes motores de corriente continua con magntica
codificadores.
Torso Base
El torso incluye un nico motor 26 mm que proporciona accionamiento para el hombro terreno de
juego. Una seccin transversal de esta articulacin se muestra en la Figura siguiente. El motor
acciona un espoln juego de engranajes que est limitada adecuadamente por dos cojinetes. Un
plano en el eje de salida y espuela movimiento de transmisin de engranajes. El eje de salida de
esta articulacin est unido a la seccin proximal de la parte superior del brazo que proporciona
guiada hombro. El eje de salida cuenta con un extremo cuadrado con un orificio roscado para la
transmisin de movimiento.
Antebrazo
Las casas de segmento antebrazo ambos un motor 8 mm para el rodillo del efector de extremo y
una 15 mm motor para abrir cerrar accionamiento /. Una seccin transversal de esto se muestra
en la Figura siguiente. Utilizando principios similares como las articulaciones anteriores, los
motores accionan un engranaje recto fijado rgidamente unido a un eje de salida adecuadamente
restringido. Una tuerca de precarga se utiliza para cargar los cojinetes garantizar un rendimiento
ptimo. Para roll, el motor de 8 mm hace girar una carcasa efector final.
El motor 15 mm hace girar un eje de transmisin de vivienda que traduce un eje de transmisin a
travs de la dimetro interior de la carcasa del efector de extremo mediante el uso de una rosca.
Como el eje de transmisin se traduce dentro y fuera, un vnculo se abre y se cierra el efector
final. Si un cauterio efector extremo est unido, slo se utiliza el accionamiento del rodillo.
Conclusiones
La consistencia y la seguridad en los robots de ciruga es la clave para que estos equipos
sean confiables.
La inversin en un robot sea hecho o adquirido para operarlo por personal puede ser
significativa.
Los Robots quirrgicos son una clara demostracin de la viabilidad de utilizar estas
plataformas robticas para realizar cirugas menos. Varios aspectos de diseo como el
espacio de trabajo, fuerzas, velocidades, y manipulabilidad de estos robots se analizaron.
Bibliografa
http://www.springer.com/engineering/robotics/journal/10846
Ashish Dutta, ISBN 978-953-307-941-7, 638 pages, Publisher: InTech, February 03,
2012
http://www.intechopen.com/books/robotic-systems-applications-control-and-
programming
2012,
http://www.intechopen.com/journals/international_journal_of_advanced_robotic_systems.
Henao,
Unsaac,
Ingeniera
informtica
sistemas,
2006.
https://robotica.wordpress.com/about/
Universidad
de
atacama,
morfologa
del
robot,
descargado
de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Semi
nario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Se
minario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm