Practica

CONTROL ANALO GICO DE

UN SERVOMECANISMO
3.1

Introduccio n

El objetivo fundamental de esta practica es la aplicacion de una serie de conceptos

generales de la Teora del Control Automatico a un equipo de laboratorio. El equipo esta
constituido por un diversos modulos cuyo nucleo principal es el conjunto
servoamplicador-motor de corriente continua. Los conjuntos servo-motor tienen una gran
aplicacion en la practica, pues son los elementos esenciales para el posicionamiento
angular. Se encuentran en aplicaciones variadas, tales como el movimiento de las
articulaciones de los robots, orientacion de objetos (antenas, camaras ...), etc.
El sistema MS150 de FeedBack Ltd. tiene caracter educacional, pero sus propiedades
son similares a las de muchos de los equipos que se usan habitualmente en la industria.
Aunque sera necesario tratar algunos temas propios de otras disciplinas, la practica se
orientar conceptualmente en el sentido de mostrar los elementos y estructuras basicos de la
a
Teora del Control Automa
tico.
Los aspectos basicos que debe desarrollar el alumno en el laboratorio para considerar
aceptado su trabajo se recogen a continuacion, indicando los apartados del captulo a los
que se reere. El resto de los apartados, si bien no son obligatorios, sera recomendable
que el alumno los desarrollara tambien.

1. Apartado 3.6.1: Sistema simple de control de velocidad. Se analiza la respuesta

en velocidad del sistema en bucle abierto y bucle cerrado, estudiando las ventajas
e inconvenientes de la realimentacion en el comportamiento dinamico del sistema
y

PRA CTICA 3. CONTROL ANALO GICO DE UN

SERVOMECANISMO
rechazo de las perturbaciones.

2. Apartado 3.6.2: Estudio de la zona muerta. Se estudia en este apartado el efecto

de la zona muerta (no linealidad) en el control, dado que es un aspecto muy comun
en este tipo de dispositivos.
3. Apartado 3.6.3:
Sistema simple de control con realimentacion de
velocidad y posicion. Es el apartado mas importante de la practica, pues se estudia
un esquema mediante el cual se puede conseguir un comportamiento muy aceptable
del sistema en bucle cerrado con el simple uso de dos potenciometros y dos bucles de
realimentacion.

3.2

Requerimientos de la practica y consideraciones de

in- teres

1. Vericar antes de comenzar la practica que se dispone de todos los instrumentos

y modulos que se relacionan a continuacion:
(a) Generador de funciones.
(b) Osciloscopio.
(c) Cables.
(d) Fuente de alimentacion PS150E.
(e) Unidad motor-tacometro MT150F.
(f) Servo-amplicador SA150D.
(g) Unidad atenuadora AU150B.
(h) Potenciometros de entrada y salida 150H y 150K.
(i) Unidad preamplicadora PA150C.
(j) Unidad operacional OU150A.
(k) Unidad de carga 150L.
2. Al comenzar a operar con el sistema, vericar que el interruptor de alimentacion
general de la mesa de laboratorio esta encendido. IMPORTANTE:
NO
ENCENDER la fuente de alimentacion de los equipos hasta que esten terminados los
cableados indicados en los esquemas.
3. Notacion:
c.c.: Corriente continua.
V.: Voltios.
A.: Amperios.
4. Para simplicar los diagramas de circuitos no se mostraran las conexiones de alimentacion del modulo PS150E (fuente de alimentacion) al servo-amplicador
SA150D.
5. Todos los elementos deben ser alimentados desde la fuente de alimentacion para
su correcto funcionamiento (los que necesiten dicha alimentacion).

3.3

3.3.1

Breve
revisio n
fundamentales

de

conceptos

Caractersticas de los motores de

c.c.

En este apartado se explican brevemente los dos tipos de conexiones basicas para el
control de un motor de c.c.: conexion por armadura y conexion por campo.
El motor de c.c. se alimenta de un grupo servo-amplicador que contiene dos transistores de
conmutacion que permiten mover el motor en ambas direcciones. El sentido de giro
depende de cual de las dos bobinas de excitacion es alimentada a traves de los
transistores y la velocidad depende de la tension aplicada a la entrada del servo.
En la conexion por armadura, la armadura del motor se conecta a los emisores de
los transistores y las bobinas de campo a los colectores, mientras que en la conexion por
campo la armadura se conecta a los colectores de los transistores de potencia.
Con las conexiones por armadura, el hecho de que la fuerza contraelectromotriz de la armadura aparezca entre el emisor y tierra requiere que crezcan las tensiones de alimentaci
on para aumentar la velocidad del motor, y si no hay carga en el motor, la velocidad es
direc- tamente controlable por la senal de entrada. Si el motor se carga, la velocidad
disminuye y la intensidad aumenta si la entrada permanece constante y el par aumenta para
mantener la carga en movimiento. Se necesita un voltaje mnimo para que el motor
empiece a girar.
En el caso de la conexion por campo, la corriente que circula por el transistor
depende fundamentalmente de la senal de entrada. Por tanto cuando se alcanza el valor
mnimo para que el motor gire, estando este descargado, la velocidad aumenta mucho
mas rapido para pequenos incrementos en la senal de entrada. Esto hace que el motor
sea muy difcil de controlar, incluso cuando esta cargado. Este montaje tiene una
ganancia mayor, hecho que sera interesante en determinados conexionados (realimentaci
on con red de avance) para conseguir una constante de tiempo ja en la cadena directa,
como se analiza posteriormente.

3.3.2

Sistema en bucle cerrado

El esquema fundamental del sistema de control automatico en bucle cerrado objeto de

este captulo se muestra en la Fig. 3.1.
Las senales de entrada y salida se comparan para producir una senal de error con la
que alimentar la llamada cadena directa, es decir, las componentes del sistema entre la
senal de error y la salida nal que se mide. En un sistema de posicionamiento angular la
cadena directa normalmente toma la forma de un amplicador que alimenta un
servomotor que alcanza una posicion angular determinada. Esta descripcion se puede
resumir en las siguientes caractersticas, que denen un sistema de control en bucle cerrado:

CADENA DIRECTA

ENTRADA

SALIDA
TRANSDUCTOR

AMPLIFICADOR

MOTOR

TRANSDUCTOR

Figura 3.1: Elementos de un sistema de control en bucle cerrado

1. Existe una comparacion entre la entrada y la salida para producir un error.
2. El error es la senal con la que se actua sobre el sistema.
3. Hay una ganancia desde la senal de error a la de salida.

En muchos casos se hace necesario utilizar transductores a la entrada y en el bucle de realimentacion para convertir unas senales (angulos u otras variables) en otras
(normalmente tension), de forma que puedan ser comparadas sencillamente para producir la
senal de error.
En el caso de la Fig. 3.1 el transductor en la lnea de realimentacion puede ser un
tacogener- ador que proporcione una tension proporcional a la velocidad angular de salida.
La parte del sistema usada para comparar la entrada y la salida para producir un error se
suele denominar normalmente canal de error.
La gran ventaja de un sistema de control en bucle cerrado es que al ser la senal de error
la que actua sobre la cadena directa, puede compensar las variaciones de la salida respecto
a la referencia que se le ja. Estas variaciones pueden ser producidas por cargas externas,
cambio de los parametros fundamentales del sistema etc.
La desventaja fundamental de los sistemas realimentados es debida a que el sistema tiende
a adoptar una respuesta oscilatoria e incluso inestable debido a su propia naturaleza o a
retardos dentro del bucle de control.

3.3.3

Respuesta transitoria de un motor ideal de c.c.

En un motor ideal de c.c. existe un retraso entre la aplicacion de una tension a la entrada
en forma de escalon (cambio brusco de la referencia en tension) y la respuesta del motor.
Esto es debido esencialmente a que la entrada produce una corriente que da lugar a un par
que acelere el motor y este par debe actuar cierto tiempo antes de que el motor haya
acelerado hasta alcanzar la velocidad requerida.

En un control ideal por armadura en el que la friccion constante de las escobillas es

desprecia- ble respecto al par generado por el motor, la velocidad del motor responde
exponencialmente a un escalon en la entrada. La relacion tiene la misma forma que la
respuesta de un circuito RC a un cambio de tension en forma de escalon. Esta respuesta
esta caracterizada por una constante de tiempo que es igual al tiempo que tardara el
sistema en alcanzar la referencia si la pendiente inicial de la respuesta se mantuviera
constante. En un motor esta constante de tiempo depende de parametros mecanicos
(inercia y friccion viscosa) y electricos (resistencia de la armadura y fuerza
contraelectromotriz). Es facil comprender que si se anade inercia al motor la respuesta es
mas lenta.
En motores pequenos, como el MT150F, el par generado por la friccion en las escobillas,
que es practicamente constante, es comparable con el par generado para que gire el motor y
como resultado, la variacion de velocidad no sigue una ley exponencial como se ha
indicado con anterioridad.
En la mayora de los analisis introductorios de control de motores de corriente continua,
se asume que la cadena directa tiene una funcion de transferencia de la forma:

0(s)
K1
E(s) = s(1 +
s)

(3.1)

que desde el punto de vista electrico correspondera a un motor controlado por

armadura (siendo 0 la posicion angular y E(s) la senal de error de posicion). En
motores pequenos tales como el utilizado en esta practica no es posible determinar una
constante de tiempo unica para el motor debido al efecto dominante de la friccion en las
escobillas que es sustancialmente dependiente de la velocidad. El efecto de la friccion en
las escobillas puede ser representado asumiendo que el motor tiene una constante de tiempo
que varia con la velocidad actual del motor, de forma que un modelo lineal es solo valido
para pequenas variaciones alrededor de una velocidad particular (modelo lineal de trabajo
en torno a un punto de operacion).
Asimismo, conviene indicar que es posible obtener una constante de tiempo mas
uniforme aumentando la inercia y el par de frenado en la salida del sistema.

3.3.4

Analisis de un sistema simple de control de posicio

n

Un sistema simple de control de posicion se ha mostrado en la Fig. 3.1. En el caso que

nos ocupa, la senal de error se amplica y se usa para excitar la armadura de un motor
de corriente continua que gira el eje de salida a traves de una reductora. Para obtener
una expresion analtica del sistema es necesario inicialmente obtener ecuaciones que
describan el comportamiento del motor ideal.

Respuesta en velocidad del motor.

Un motor controlado por armadura puede representarse de la forma indicada en la Fig. 3.2.
Suponiendo que las magnitudes se encuentran en las unidades adecuadas y compatibles, se
pueden obtener las relaciones que rigen el comportamiento del motor.
Ra

Vs

Ia
J

Figura 3.2: Representacion del motor.

El par motor es proporcional a la corriente que circula por la armadura, por tanto T = KtIa,
donde T es el par, Kt (N m/amp) es la constante de par e Ia es la corriente que circula por
la armadura que a su vez depende de la diferencia entre la tension aplicada Vs y la
fuerza
contraelectromotriz
generada

Kb ,

Ia =

donde

Vs
Kb
Ra

es la velocidad y Kb (V./rad/s) es la constante de la fuerza contraelectromotriz

generada.
El par motor se usa para acelerar la inercia total del motor y la carga (J ) y vencer la friccion
viscosa, obteniendo:

d
T =J +F
dt
donde F es la friccion viscosa constante (N m/rad/s).
Estas ecuaciones se pueden combinar de forma que se elimine el par y la corriente por la
armadura dando lugar a:
.

JRa

+S
=

Kt

Vs

F Ra + KbKt
dt

F Ra + KbKt

Como se desprende de la formula (ecuacion diferencial de primer orden), si se aplica

un cambio brusco de tension a la entrada, el sistema evolucionara como un sistema de
primer orden lineal con una constante de tiempo

m =

JRa
+KK
FR

El factor Kt /(F Ra +Kb Kt ) indica con que rapidez el motor puede girar por voltio de
corriente continua aplicado, y se denomina constante de velocidad Ks. Una propiedad
general de cualquier sistema cuyo comportamiento este regido fundamentalmente por una
constante de tiempo es que dicho sistema alcanza el 63 % de su valor nal en un tiempo .
De este modo se puede estimar la constante de tiempo de un sistema a partir de la
respuesta a un escalon en bucle abierto de la senal de entrada.

Respuesta
motor

en

posicion

del

La relacion de la respuesta en frecuencia entre los voltios a la entrada y la velocidad del

motor viene dada por
(jw)
Ks
= (1 + jw m)
Vs(jw)

Es claro que debido a la integracion para pasar de velocidad a posicion, la respuesta

en posicion vendra dada por la relacion

m(jw)
Ks
Vs(jw) = jw(1 + jw m)

Expresiones para el bucle cerrado

Suponiendo que el error entre la posicion angular de entrada y la de salida (E = i o )
se convierten en tension por medio de transductores y se amplica (Vs = EKg ) y
teniendo en cuenta las relaciones anteriores, as como la reductora (o = m /N , siendo N
la relacion de reduccion de los engranajes) se obtiene la relacion:

o (jw) =

Kg Ks/N
jw(1 + jwm E(jw)
)

PRA CTICA 3. CONTROL ANALO GICO DE UN

SERVOMECANISMO
Sustituyendo la relacion que da el error se obtiene
8

Kv

o (jw)
Kv
jw(1+jwm )
=
=
Kv
i(jw)
jw(1 + jwm ) + Kv
1 + jw(1+jwm)
donde Kv = Kg Ks /N es la constante de error en velocidad. Si se compara con la funcio
n de transferencia tpica de un sistema de segundo orden se pueden obtener los par
ametros fundamentales que describen este tipo de sistemas (wn: frecuencia natural y :
factor de amortiguamiento):

wn =
.

;
K
v

1
= 2 K

v m

Constante del error en velocidad Kv

.
Como se ha indicado anteriormente, da la relacion entre la velocidad angular de salida
por unidad de error a la entrada, siendo sus unidades:
rad/s en salida
rad error
Este es un factor muy importante a la hora de determinar el seguimiento en regimen
per- manente. Si se mantiene a la entrada una referencia que gire a velocidad constante,
tras un transitorio la salida girara a la misma velocidad que lo hace la entrada, pero con
un desfase tal que proporcione la senal de error necesaria para conseguir que la salida gire
a la misma velocidad que la entrada. Para una velocidad angular dadai a la entrada , el
error viene dado
por E = /K . Aumentando
se reduce el error de seguimiento en regimen permanente,
K
i

pero se incrementa la oscilacion que se produce en regimen transitorio, por lo que hay
que
llegar a un compromiso entre ambos requerimientos.

3.4

3.4.1

Breve
descripcion
instrumentos
Fuente
PS150E

de

alimentacion

de

los

Laboratorio de Control Autom

atico
La unidad suministra una corriente continua de 24 V., 2 A., no regulada al motor a traves
de un conector de 8 pines al servo-amplicador, que es el quien controla el motor. En el
panel frontal hay dos conjuntos de terminales de 4 mm que dan tensiones c.c.
estabilizadas de 15V, 50 mA, para alimentar los amplicadores pequenos y para
tensiones de referencia.

15
com
-15

15
com
-15

Figura 3.3: Fuente de potencia FPS150E

3.4.2

Unidad
MT150F

motor

tacometro

Esta unidad consta de tres partes:

1. Un motor serie de c.c., con un eje extendido sobre el cual se puede jar un freno
magnetico o el disco de inercia.
2. Integrado en la unidad hay un taco-generador de c.c. con salida en la parte superior. El
tacometro consta de un generador de corriente continua que da una tension
proporcional a la velocidad de rotacion seguido de un ltro RC para disminuir el rizado.
La constante tacometrica (voltios generados/1000 r.p.m. del eje del motor), que se
puede medir en el laboratorio, es de aproximadamente 3 V./1000 r.p.m.
3. Para experimentos de control, hay un eje de baja velocidad arrastrado por una caja
de reduccion de relacion N=30:1. Un acople especial puede unir este eje a un
potenciometro de salida.
La potencia se obtiene del servo-amplicador por un conector de 8 terminales. Como se ha
indicado, la conexion no se muestra en los diagramas.

3.4.3

Servo amplificador SA150D

Contenidos en esta unidad estan los transistores de conmutacion para mover el motor
en ambas direcciones. El sentido de giro del motor se controla haciendo positiva una de
las dos entradas del servo-amplicador. El preamplicador (PA150C) puede efectuar este
tipo de conmutacion, porque si hay una tension positiva en alguna de sus entradas, una
de sus salidas se hace positiva, mientras que si una de sus entradas se hace negativa,
entonces la otra salida se hace positiva.
Sobre el panel frontal se pueden hacer conexiones para obtener diversos modos de controlar

el motor (por armadura o por campo). Para evitar sobrecargar el motor, hay un medidor de
corriente con una indicacion y proteccion de sobrecarga de 2 A.
Las entradas del servoamplicador no se conectan directamente a las bases de los transistores
de potencia, sino a traves de sendos seguidores de emisor.
24V

A
3

6
F

F
4

2
F

+15V

COM

5
8

-15V

Figura 3.4: Servo amplicador SA150D.

3.4.4

Unidad preamplificadora PA150C

Suministra las senales adecuadas para excitar el servo-amplicador SA150D. Las dos
entradas se suman, pudiendo as aplicarse dos senales, p.e., una tension referencia y la
tension del tacogenerador.
+15V

COM

-15V
1

Figura 3.5: Unidad preamplicadora PA150C

Una senal positiva aplicada a cualquier entrada (o suma de varias) hace que la salida
superior
(3) se haga positiva y la otra (4) sea practicamente nula. Una entrada negativa hace que
la salida inferior (4) sea positiva y la superior nula. As se puede obtener un movimiento
del motor en ambos sentidos al aplicar estas salidas a las entradas del SA150D. Por medio
del ajuste de cero se equilibran ambas salidas, pero tambien se puede emplear para conseguir
una salida sin senal de entrada. Las salidas comienzan aproximadamente en +1 V puesto
que la mnima senal para actuar el motor en su condicion de maxima sensibilidad es de
1.5 V.

3.4.5

Unidad operacional OU150A

Es un amplicador operacional con posibilidad para varias entradas y tambien para

conex- iones de realimentacion. Puede utilizarse como detector de error para sistemas en
bucle cerrado, pudiendo insertar una constante de tiempo adicional para demostracion de la
inesta- bilidad.
Da una ganancia negativa, y un medio de sumar dos o mas senales, as como la
posibilidad de introducir circuitos compensadores. La tension de salida viene dada por
V0 = (R2/R1)(V1 + V2 + V3)
donde R1 es el valor de cada una de las resistencias de entrada, R2 es el valor de la resistencia
de realimentacion del operacional, que se introduce situando el interruptor del
operacional en su posicion inferior (que se suele utilizar para variar la ganancia del
operacional) , V1 , V2 y V3 son las tensiones de entrada (1,2 o 3) y V0 es la tension en la
salida (6).
La ganancia del amplicador operacional es aproximadamente 400, aunque esta sujeta a
una variacion considerable. La salida nominal es de 10 V., 5 mA. maximo. Puede sumar
hasta tres senales por medio de las resistencias de entrada de 100 K. En la posicion
intermedia se inserta una constante de tiempo de 0.1 sg. y nalmente en la posicion
superior (entradas 4 y 5) puede conectarse cualquier otra impedancia de realimentacion
con objeto de conseguir una ganancia determinada.
El mando zero debera ajustarse para que, con realimentacion resistiva, la salida sea
nula en ausencia de entrada. Si se introduce un condensador en paralelo con la
resistencia de realimentacion la respuesta a un escalon a la entrada estara caracterizada
por una constante de tiempo, siendo la salida:
R2 (1 (t/2)
)
V = V
0
1 1e
R
donde 2 = C2 R2 . Esto se consigue centrando el interruptor del operacional (posicion
central de las tres disponibles). Se puede introducir una impedancia externa usando la
posicion EXT FB. En ausencia de componentes, actua la ganancia completa del
amplicador.
4

15 COM -15

-A

Figura 3.6: Unidad amplicadora OU150A

3.4.6

Unidad atenuadora AU150B

Esta unidad contiene dos potenciometros de 10 K. La proporcion de la resistencia tomada

se indica por un dial graduado de 0 a 10. La unidad puede suministrar una tension de
referencia cuando se conecta a una fuente de c.c. o usarse como control de ganancia cuando
se conecta a la salida de un amplicador.

Figura 3.7: Unidad atenuadora AU150B

3.4.7

Potenciometros de entrada y salida 150H y

150K

Son potenciometros rotatorios que se usan en los experimentos de control de posicion.

El potenciometro de entrada 150H tiene un movimiento de 150o , mientras que el de salida
150K no tiene ningun tope mecanico y por tanto puede girar en forma continua. Cada
vez que da una vuelta completa se inicializa, pasando de la tension correspondiente a 360o
a la de 0o .
La linealidad es una caracterstica muy importante en un potenciometro. Mediante los
po- tenciometros de entrada y salida (dado su caracter lineal) se puede calcular la senal
de error entre la referencia de posicion y la salida angular del servo.

3.4.8

Unidad de carga 150L.

En el eje del motor puede colocarse un disco de aluminio y al girar entre los polos del ima
n de la unidad de carga las corrientes de Foucault generadas tienden a frenar el disco.
La magnitud del frenado puede controlarse por la posicion del iman.

3.5

3.5.1

Caractersticas
elementos

de

los

Calibrado de los instrumentos

1. Unidad operacional OU150A

Alimentando la unidad desde la fuente de alimentacion (+15, 0 y -15 V), y
situando la realimentacion del operacional en la posicion de resistencia, conectar el
voltmetro entre la salida (6) del operacional y neutro y ajustar el control de zero
para dar una lectura nula.
2. Unidad preamplificadora PA150C
El mando de cero del amplicador debera ajustarse para que sin ninguna entrada,
las tensiones en las salidas sean iguales, aproximadamente 1 V. La ganancia de esta
unidad es 30 y la maxima tension de salida 12 V. Asimismo puede ser interesante
comparar la salida de la unidad para distintos valores de las entradas.
3. Unidad motor + tacometro MT150F
El modulo (que debe estar conectado a la unidad SA150D) suministra un tacogenerador acoplado al motor (respuesta lineal). Si se desean obtener valores de
velocidad (en vez de tension) hay que calibrar este generador encontrando el factor
Kg , voltios gener- ados/1000 rpm del eje del motor (pendiente de la recta).
Evidentemente la forma trivial de calcularla es medir, para diversas tensiones a la
salida del tacogenerador (tension entre bornas (1) y (2)), el numero de vueltas que
da a la salida en un tiempo determinado (teniendo en cuenta que el eje de baja
(potenciometro de salida) guarda una relacion 30:1 con el del motor). Mediante una
recta de regresion es facil ver que esta constante es del orden de 3V./1000 r.p.m.
Otra forma de calcularla (disponiendo de los equipos adecuados) sera mediante un m
etodo estroboscopico: iluminando la corona estroboscopica del dial de salida con
una lampara de destellos a 50 c/s y variando la velocidad por medio del potencio
metro se consigue inmovilizar ante la vista los trazos de la corona marcada en 50 c/s,
determinando la velocidad de giro.

3.5.2

Caractersticas
motor

del

Tanto en la conexion por armadura como por campo, si una tension positiva (los
transistores son npn) se aplica en alguna de las entradas V1 o V2 , la corriente circulara a
traves de una de las bobinas de campo y la armadura, haciendo que el motor gire. Las dos
bobinas se conectan de forma que el motor pueda girar en ambas direcciones segun se
alimente por V1 o V2 .
Para cada uno de los dos tipos de conexiones mencionados anteriormente, hay que unir los
siguientes conectores en el servo-amplicador:

Armadura
Campo

Puente 1
3-6
3-4

Puente 2
4-5
6-7

Puente 3
7-8
5-8

3.6

Experimentos
armadura

de

control

con

conexio n

por

En este bloque se hacen practicas de control del sistema mediante realimentacion de

valores de posicion y velocidad para analizar los efectos positivos y negativos sobre el
sistema.
En los dos primeros apartados se realizaran experimentos considerando unicamente la
re- spuesta en velocidad del sistema, viendo su respuesta temporal, as como el error
que se produce al intentar mantener un velocidad de giro constante tanto en bucle abierto
como en bucle cerrado. Asimismo, se estudiara la mayor o menor inuencia de las
perturbaciones en ambos casos.
Por su parte, en los ultimos dos apartados el estudio se realizara considerando la
respuesta en posicion del sistema. Se tratara por tanto de que el motor adquiera un a
ngulo de salida determinado en vez de una velocidad de giro constante. Con esta
conguracion se analizara el efecto de la zona muerta y se planteara un esquema de
control de posicion de salida con doble realimentacion de la posicion y velocidad de
giro del motor.
conectar el servo-amplificador por armadura

3.6.1 Sistema simple de control de velocidad

En un sistema en bucle abierto puede haber un control de velocidad razonable al operar en
vaco o con una carga ja, pero el funcionamiento del sistema no es satisfactorio al variar
la carga.
En este apartado se va a mostrar la mejora que se puede lograr al cerrar el bucle y usar
la realimentacion. La senal real se comparara con la deseada, produciendo una senal
de error que actua sobre la salida del servo-amplicador, de forma que el motor mantenga
una velocidad lo mas constante posible.
Como primer experimento se analiza el comportamiento del sistema en bucle abierto ante
perturbaciones. Para ello se hara lo siguiente (ver Fig. 3.8):

1. Conectar los bornes (4) y (6) del potenciometro 1 del atenuador a 0 y -15 voltios
re- spectivamente, conectando el borne (5) (cursor) a una de las entradas del
amplicador operacional, estando este realimentado con la resistencia (posicion
inferior del interrup- tor).
2. Conectar la salida del amplicador operacional a la entrada (1) del servo-amplicador
conectado por armadura.
3. Poner un valor adecuado del potenciometro de forma que el motor gire
suavemente (sin forzarlo). Tomar nota de la posicion del potenciometro. Este
valor constituye la

Figura 3.8: Respuesta de velocidad en bucle abierto

referencia de velocidad que se pretende alcanzar con el motor.
4. Conectar el osciloscopio a la entrada del servo y a la salida del taco generador.
5. Ajustando correctamente las escalas, observar las senales de entrada y de salida. A
continuacion, y con mucho cuidado, introducir variaciones de carga usando el
freno magnetico (en 5o y 10o ). Justicar lo que ocurre y dibujar esquematicamente
la forma de las perturbaciones.
6. Repetir el punto anterior para otros dos valores de referencia (potenciometro) y
com- parar los resultados.

Una vez realizados los experimentos en bucle abierto se procede a estudiar el sistema en bucle
cerrado para los tres valores de referencia considerados, es decir, realimentando la salida del
sistema (ver Fig. 3.9):

1. Introducir ahora la realimentacion que se muestra en la Fig. 3.9. Como se observa,

se realimenta una senal proporcional a la velocidad, usando el tacogenerador.
Entonces se compara con una senal referencia de polaridad opuesta, de forma que la
suma producira una senal de entrada en el servo-amplicador del valor requerido.
Como comparador se usara el amplicador operacional. Los transistores excitadores
del bobinado de campo

requieren entradas positivas, de forma que una referencia negativa mas una tensi
on positiva del tacogenerador, al sumarlas e invertirlas en el amplicador operacional
pro- duciran una salida positiva con una tension de error.

+15V

COM

-15V

error

CERO

4
2

com

-15V

+15V

ATTENUATOR UNIT

OPERATIONAL AMPLIFIER

SERVO AMPLIFIER UNIT

+15V

+15V

COM

COM

-15V

-15V

POWER SUPPLY UNIT PS150E

Realimentacion de velocidad

referencia
COM
TACHO UNIT

COM

OUTPUT POT UNIT

Figura 3.9: Efecto de la realimentacion de velocidad

2. Conectar el cursor del potenciometro a una entrada del amplicador operacional.

Antes de conectar el tacogenerador a la entrada del amplicador operacional
(realimentacion de velocidad), girar un poco el cursor del potenciometro de forma
que el motor gire, y con el voltmetro determinar la salida positiva del taco.
Entonces se conecta dicha salida a la entrada del amplicador operacional y el otro a
masa.
3. Al igual que en el caso del bucle abierto, poner a girar el motor a una velocidad moderada e introducir perturbaciones con el freno magnetico, analizando las senales de
entrada y salida en el osciloscopio, comentando las diferencias observadas con la
respuesta en bucle abierto.

Caso practico
A continuacion se muestran resultados obtenidos en un experimento de laboratorio siguiendo
los pasos anteriores, tanto para el sistema en bucle abierto

Carga
Sin carga
5o
10o

Error (V)
-2
4
6

Tacometro (V) Perdida de salida

10

4
(10 - 4)/10 =60%
2
(4 - 2)/4 = 50%

como en bucle cerrado,

Carga
Sin carga
5oo
10

Error (V)
5
6
7

Tacometro (V) Perdida de salida

3.5

2.4
(3.5-2.4)/3.5 = 31%
1.7
(2.4-1.7)/2.4 = 29%

donde puede apreciarse como el sistema en bucle cerrado se comporta mejor ante cambios
en la carga (perturbaciones a la salida).

3.6.2

Estudio de la zona muerta en la respuesta en posicio

n

La zona muerta es la senal de entrada mnima que se requiere para que un sistema
responda (superar la friccion, etc.).
Aumentando la ganancia se puede reducir la entrada necesaria para producir un efecto de
salida y por tanto tambien la zona muerta.
Este efecto se puede analizar utilizando el montaje de la Fig. 3.10, donde se tiene un
esquema por realimentacion de la posicion angular. Si se desea, se puede quitar el
modulo input pot unit y sustituirlo por un generador de funciones que proporcione la
referencia.
Para ello, ES NECESARIO SEGUIR LOS SIGUIENTES PASOS en el montaje:

1. Usando el voltmetro, centrar en cero los cursores de los potenciometros

giratorios (INPUT POT UNIT Y OUTPUT POT UNIT), y, SIN ENTRADA,
ajustar el cero
del amplicador operacional.
2. Conectar los cursores de los potenciometros giratorios a las entradas del
amplicador operacional.
3. Poner el cursor del control de ganancia, potenciometro 1, en cero (terminal de masa).
4. Ajustar el cero del preamplicador de forma que el motor no gire en ninguna direccion.
5. Asegurarse de que las entradas al servo-amplicador estan conectadas
correctamente, aumentando a 1 la ganancia del potenciometro 1 y comprobando
que un pequeno

+15V COM -15V

ganancia

3
7

1
2

ATTENUATOR UNIT

4
2
8
5

+15V

PRE-AMP UNIT PA150C

+15V

COM

COM

-15V

+15V

-15V

POWER SUPPLY UNIT PS150E

com

-15V

SERVO AMPLIFIER UNIT

error

+15V

COM

-15V

CERO

2
3

TACHO UNIT

referencia

COM
OPERATIONAL AMPLIFIER

COM

INPUT POT UNIT

OUTPUT POT UNIT

Figura 3.10: Estudio del efecto de la zona muerta

desplazamiento del potenciometro de entrada (INPUT POT UNIT) hara que el

po- tenciometro de salida (OUTPUT POT UNIT) gire en la misma direccion.
6. Con el potenciometro de ganancia en 1, girar lentamente en sentido horario el dial
de entrada hasta empezar a obtener respuesta en el de salida.
7. Anotar el angulo de rotacion necesario frente al ajuste de ganancia.
8. Repetir para rotacion antihoraria. Poner la zona muerta total como la suma de las
dos lecturas.
9. Anotar los resultados de zona muerta para ajustes de ganancia de 2, 3, 4, 5, 6, etc.
IMPORTANTE: Cada vez, volver a cero los potenciometros giratorios.
10.Representar en una graca zona muerta frente a ganancia.
Caso practico
Para ilustrar los experimentos que hay que realizar en este apartado, se muestran los resultados obtenidos en una experiencia en el laboratorio, donde se comprueba que aumentos de
ganancia conllevan disminuciones en la zona muerta (Fig. 3.11).
Potenciometro A ngulo de rotaci
on
de ganancia
o
sentido15horario
1
2
8o
3
5o
4
1o
5
3o
6
2oo
1.5
7

3.6.3

A ngulo de rotaci
on
sentido antihorario
10o

Zona muerta
25o
11o

3o
1o
2o
2.5o

6o
3o
5.5o

2oo
1.5

4o
3o

Sistema simple de control de posicion con realimentacion de

veloci- dad y posicion

El objetivo de este apartado es estudiar el efecto de un doble control usando realimentacio

n de posicion y velocidad en un sistema de control de posicion.
En el apartado anterior se comenta como a pesar de que un aumento de ganancia en
un sistema de control de posicion tiene la ventaja de reducir la zona muerta,
incrementa el problema de la sobreoscilacion. Eventualmente, el sistema puede llegar a
hacerse inestable.
El problema de la sobreoscilacion surge debido a que la velocidad que lleva el motor le
hace pasarse del punto de alineamiento, y cuanto mayor sea la ganancia, mayor es la
velocidad de

25

zona muerta

20

15

10

0
1

4
ganancia

Figura 3.11: Dependencia de la zona muerta con la ganancia

la respuesta del motor, de manera que por encima de una cierta ganancia el sistema nunca
llega a alinearse.
Una forma de usar la velocidad del motor para controlar la sobreoscilacion es usar
una realimentacion tacometrica. Para ello se realizan las conexiones de la Fig. 3.12.
Se puede representar en el osciloscopio el error entre la salida en posicion del sistema
y la referencia (osciloscopio conectado a senal de error) o mejor representar simult
aneamente ambas senales para analizar la evolucion temporal de la posicion angular del
motor.
Se utilizan los potenciometros del atenuador como variadores de la ganancia de las
reali- mentaciones de velocidad y posicion. El procedimiento a seguir para realizar el
experimento es el siguiente:

1. Poner el freno en 0 y ajustar los diales de los potenciometros del atenuador en 1.

2. Aumentar el control de realimentacion de velocidad a varias posiciones (2, 5 y
10) observando en cada paso la evolucion temporal de la salida del sistema y
calculando los parametros caractersticos del transitorio (sobreoscilacion, tiempo
de subida, tiempo de establecimiento, etc.).
Cuando se aplica demasiada
realimentacion de velocidad la respuesta se hace muy lenta y no aparece sobrepico.
Con un grado adecuado de realimentacion tacometrica, se obtiene la respuesta mas
rapida sin sobreoscilacion. Se dice entonces que el sistema tiene amortiguamiento cr
tico.
3. Encontrar una o mas combinaciones de los ajustes de realimentacion tacometrica
y ganancia que den amortiguamiento crtico.
4. Encontrar una o mas combinaciones de los ajustes de realimentacion tacometrica
y ganancia que den una sobreoscilacion del 10%.

Caso
actico

pr

+15V COM

-15V
1

4
2

4
8

+15V

+15V

COM

COM

ATTENUATOR UNIT
PRE-AMP UNIT PA150C

com

-15V

-15V

-15V

+15V

POWER SUPPLY UNIT PS150E

SERVO AMPLIFIER UNIT

realimentacion
de velocidad

error
OSCILOSCOPIO

+15V

COM

-15V

COM

CERO

TACHO UNIT

2
3

realimentacion
de posicion
referencia

COM

OPERATIONAL AMPLIFIER

OUTPUT POT UNIT

Figura 3.12: Realimentacion de velocidad y posicion

K1

1+ s

K2

Figura 3.13: Realimentacion de velocidad y posicion

Se muestran en la Fig. 3.14 los resultados cualitativos alcanzados en la evolucion

temporal del sistema controlado segun diversos valores de las ganancias de realimentaci
on de veloci- dad y posicion que conrman las explicaciones anteriores. El aumento o
disminucion de sobreoscilacion, tiempo de subida, tiempo de pico, tiempo de
establecimiento, etc. se puede justicar analticamente por el alumno.
Kv
2

10

1.2
1

1.2

0.9
1

0.8

salida en pos. angular

salida en pos. angular

0.6

0.4

salida en pos. angular

0.7
0.8

0.8

0.6
0.5

0.6

0.4

0.3

0.4

0.2
0.2

0.2
0
0

0
0

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

0.1
5

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

20

40

60

50

1.4

1.2

tiempo

80

100

120

140

1.2

0.8

0.8

0.6

salida en pos. angular

1
0.8
salida en pos. angular

Kp 5

salida en pos. angular

1.2

0.6

0.4

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0.2

0
0
0
0

10

20

30
tiempo

40

50

60

10

20

30
tiempo

40

50

0
0

60

1.4

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

50

1.4

1.5

1.2
1.2

0.5

1
salida en pos. angular

salida en pos. angular

10

salida en pos. angular

1
1

0.8

0.6

0.4

0.8

0.6
0.4

0.2
0.2

0
0
0
0

10

20

30

tiempo

40

50

60

70

10

20

30
tiempo

40

50

60

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

50

Figura 3.14: Resultados con un esquema de control por doble realimentacion

velocidad- posicion

3.7

Cuestiones sobre la practica

1. Comentar las diferencias fundamentales existentes entre un control de velocidad en

bucle abierto y en bucle cerrado.
2. Sobre la grafica calculada relacionando la zona muerta y la ganancia, deducir cual
debera ser la relacion entre ganancia y zona muerta.
3. Indique las ventajas e inconvenientes principales que encuentra en el esquema de
control de doble realimentacion de velocidad y posicion.
4. Compare el esquema de control de doble realimentacion de velocidad y posicion
con un control de posicion mediante una red PD. (Se recomienda calcular la
funcion de transferencia de bucle cerrado en ambos casos y compararlas.)