NDICE

INTRODUCCIN_______________________________________________________2

OBJETIVO_____________________________________________________________2

UNIDAD 3, CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO_____________________3

3.1 TRASLACIN DE CUERPO RGIDO_____________________________5

3.2 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO ______________________8

3.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL______________________________14

BIBLIOGRAFA________________________________________________________22

CONCLUSIN_________________________________________________________23
1

INTRODUCCIN

Al disear un vehculo sea este una bicicleta o una nave espacial, los ingenieros
deben ser capaces de analizar y predecir su movimiento.
Para disear un motor, deben analizar los movimientos de cada una de sus partes
mviles. An al disear estructuras estticas como edificios, puentes y presas, a
menudo deben analizar los movimientos que provocan las eventuales cargas de
viento y los sismos.
Hay que tener presente que una partcula puede representar algn punto (como el
centro de masa) de un cuerpo en movimiento. Luego se puede definir la
posicin, velocidad y aceleracin de dicho punto, consideremos el ejemplo ms
sencillo; el movimiento a lo largo de una lnea recta. Posteriormente se puede
analizar el movimiento de un punto a lo largo de una trayectoria cualquiera en uno o
varios sistemas coordenados.

OBJETIVO

Ampliaremos nuestros conocimientos acerca de la CINEMTICA DEL CUERPO

RGIDO para aprender a calcular las fuerzas que se generan durante el movimiento
en maquinaria y mecanismos, as como los parmetros cinemticos y la energa
3

mecnica que se presentan durante el movimiento de los cuerpos rgidos que

podamos observar en el trascurso de nuestra carrera laboral.
OBJETIVOS PARTICULARES
Trataremos de ampliar nuestros conocimientos y realizar los diversos problemas
sobre cuerpos rgidos que podamos observar utilizando los conceptos de trabajo,
energa y cantidad de movimiento.

Principio de trabajo y la energa.

Energa cintica y energa potencial.
Cantidad de movimiento lineal.
Cantidad de movimiento angular.
Impulso y cantidad de movimiento.
Choques excntricos.

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al movimiento de

un objeto tridimensional rgido en el espacio. El movimiento ms general del slido
rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de movimiento
bsicos: de traslacin y de rotacin.

Concepto de slido rgido

Entendemos por slido rgido un sistema fsico en el que la distancia entre dos
puntos materiales cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso
del tiempo. Los cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o
menor grado, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo,
4

si stas son suficientemente pequeas, las deformaciones

producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos
rgidos o indeformables. La definicin de slido rgido es slo
conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe.
En este sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y
extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o punto
material.
Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz,
como se muestra en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj los vectores
de posicin de dos puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin
geomtrica de rigidez se expresa por
(1)
a

que es equivalente
, ya que la raz cuadrada de una constante es otra constante.

La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda

perfectamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus
puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 1. Para
especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o
coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros
o coordenadas para especificar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos
que hemos tomado como referencia estn ligados por las condiciones de rigidez
expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones

(2)
que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que el
nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la
posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee
seis grados de libertad.
Geomtricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de
libertad son utilizados para dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una
vez fijo dicho punto, cualquier otro punto Pj del cuerpo rgido tiene su posicin
limitada por la condicin de rigidez:
con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la
esfera de radio
y centro en Pi. Para dar esta ubicacin solo son necesarios dos
grados de libertad. Una vez fijados los puntos P i y Pj, el cuerpo rgido puede rotar
alrededor del eje que pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto
Pk solo puede describir una circunsferencia alrededor del eje de rotacin. Para
determinar en que lugar de la circunsferencia se encuentra el punto P k se utiliza el
ltimo grado de libertad.

Condicin cinemtica de rigidez

Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el
movimiento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen.
La situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la
5

propia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento

de los distintos puntos materiales del slido, de modo que la situacin
se simplifica enormemente.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (P i,Pj) por
ejemplo, podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es,
la ec. [1.1], que derivada con respecto al tiempo nos conduce a

(1)
podemos escribir en la forma

que tambin

(2)
donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posicin y la
velocidad de la partcula Pi con respecto a la Pj. La ec. [2] expresa un
resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que
intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre
s. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos fijos en el
slido rgido (ya que el rij es vlido para cualquier par de puntos
constituyentes del slido) es perpendicular a su derivada con
respecto al tiempo (i.e., a vij).
La ec. [2] puede escribirse en la forma
(3)

o tambin

(4)
ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de
las velocidades de los puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado
constituye la condicin cinemtica de rigidez que se enuncia as:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al slido rgido dan la
misma proyeccin sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad de que
se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el transcurso
del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales en la recta
que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la
superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.

3.1 TRASLACIN DE CUERPO RGIDO

Movimiento de traslacin
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido rgido.
Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir del modo siguiente:

Se dice que un slido rgido se encuentra animado de

un movimiento de traslacin cuando todo segmento
rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece
paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.
Consideremos un slido rgido animado de un movimiento
de traslacin, como se muestra en la Figura 4. En virtud de
la condicin geomtrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe
mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier
movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica
del movimiento de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin;
entonces, siendo cun vector constante, se puede escribir:
(1)

y derivando con respecto al tiempo

(2)
constituyendo esta igualdad la condicin
cinemtica del movimiento de traslacin, esto es:
Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin
tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad
de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas
consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez
definido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada,
tenemos definido el movimiento del slido.
Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del
slido rgido es que las trayectorias recorridas por sus
diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede
obtener mediante una translacin de la otra. En efecto,
consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, P i y Pj,
pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus vectores de posicin
con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un
desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de
modo que los vectores de posicin de esos puntos, con
respecto
al
mismo
origen
O,
sean
ahora ri y rj,
respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con
la condicin geomtrica que define al movimiento de
traslacin, se expresa en la forma
(3)
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la
nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.
Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los
puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y
7

todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin

uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene
por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. As,
por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos
del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se
presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se
muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje
(rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura,
prescindiendo
de
pequeas
oscilaciones
pendulares,
experimentan una traslacin con trayectoria circular.

Movimiento de rotacin
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento
de rotacin alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos
describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y
contenidas en planos normales a ste.
El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer
caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto
que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo tanto
mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad
viene dada por
(1)
siendo
un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la
trayectoria y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta
que necesariamente
cambiar a lo largo del movimiento, ya
que ir continuamente modificando su direccin hasta llegar
de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro
de
radianes.
El mdulo de la
corresponde con

velocidad,

denominado celeridad,

se

(2)
considerando s la distancia que el slido va
recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la definicin
matemtica de ngulo
, se verifica que ds = rd, para
lo cul habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De
aqu se deduce que
(3)
designa por :

El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se

(4)
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como
el producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin (5)
La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la
simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido,
ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma celeridad
angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es
funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular caracteriza
al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La celeridad
angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

Vector velocidad angular

Se define el vector velocidad angular , como un vector situado
sobre el eje de rotacin, cuyo mdulo es la rapidez angular
anteriormente definida, o sea

(1)
y cuya direccin est dada por la regla de la mano
derecha. Si designamos por e al versor paralelo al eje, y cuya
direccin sea la definido por la regla anterior, se tiene:
(2)
Llamando et y en a los versores tangencial y normal, respectivamente,
a la trayectoria del punto genrico P, la velocidad de ese punto puede expresarse en
la forma
(3)
de modo que podemos
afirmar: La velocidad v de un punto genrico P del slido rgido en rotacin es igual
al momento del vector velocidad angular con respecto a dicho punto P.
As pues, conocida la velocidad angular queda determinada la distribucin de
velocidades en todos los puntos del slido rgido en rotacin. La expresin [3]
puede escribirse en la forma
(4)
donde
es el vector de posicin del punto
genrico P con respecto a un punto cualquiera del eje de rotacin.
Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular tenga carcter
deslizante sobre el eje de rotacin.

Principio de superposicin de movimientos

El principio de superposicin de movimientos en un slido rgido establece que:

Si un slido rgido est animado de varios movimientos

simultneos que originan velocidades v, v, ... en un
punto genrico P del slido, la velocidad resultante v de
ese punto genrico es la suma vectorial de las
velocidades que le corresponde en cada uno de los
movimientos componentes por separado.
Otra forma de enunciar el principio de superposicin es la
siguiente:
Si un slido rgido est animado de varios movimientos
simultneos, para cada uno de los cuales se cumple la
condicin cinemtica de rigidez, el movimiento resultante tambin cumple esa
condicin.

3.2 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Composicin de rotaciones
A partir de la definicin del vector velocidad angular, y al quedar completamente
representado por dicho vector el movimiento de rotacin del slido, es fcil
comprender que componer dos o ms rotaciones se reducir a sumar los vectores
de velocidad angular que las representan. Consideraremos dos casos sencillos.

Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto

Consideremos un slido rgido animado de dos rotaciones
simultneas, 1 y 2, cuyos ejes concurren en el punto O
(Figura 10). La velocidad de un punto genrico P del slido
ser la suma de las velocidades, v1 y v2, que le
corresponderan a ese punto en cada rotacin por separado;
i.e.,
(1)

de modo que

(2)

o sea que

El resultado de la superposicin de dos o ms rotaciones

simultneas cuyos ejes concurren en un punto es igual a
otra rotacin cuyo eje pasa por dicho punto y cuya velocidad angular es la suma
(vectorial) de las velocidades angulares correspondientes a las rotaciones
componentes.

Par de rotaciones
10

Consideremos un slido rgido que est animado

simultneamente de dos movimientos de rotacin, en torno
a ejes paralelos entre s y de modo que las velocidades
angulares correspondientes, localizadas sobre dichos ejes,
tengan el mismo mdulo y direcciones contrarias (Figura
11); esto es, 1= y 2=-. Los vectores y - constituyen
un par de rotaciones (cita requerida de bibliografa donde se
defina el trmino). La velocidad de un punto genrico P del
slido ser
(3)

o sea

(4)
resultando ser independientes del punto P.
Esto es, todos los puntos del slido tienen la misma velocidad. En consecuencia,
tenemos un movimiento en el que todos los puntos del slido poseen, en un
instante dado, la misma velocidad. Se define el momento de un vector respecto de
un punto como el vector que va desde dicho punto al origen del vector del que
calculamos su momento multiplicado vectorialmente por este ltimo vector. Por lo
tanto, podemos enunciar:
Un par de rotaciones equivale a una traslacin cuya velocidad es la expresada por
[4], o sea, el momento del par de rotaciones.
Y recprocamente:
Una traslacin equivale a un par de rotaciones cuyo momento sea la velocidad de
traslacin.

Movimiento rototraslatorio
El movimiento ms general del slido rgido es el
movimiento rototraslatorio; esto es, el originado por la
superposicin de los dos movimientos bsicos: el
movimiento de traslacin y el movimiento de rotacin.
Consideremos un slido rgido que est animado
simultneamente de un cierto nmero de movimientos de
traslacin y de rotacin. Cada uno de los movimientos de
traslacin quedar completamente definido por la velocidad
de traslacin correspondiente; esto es,v1, v2, ... vm.
Anlogamente, cada una de las rotaciones quedar
completamente definida por el vector velocidad angular
correspondiente; esto es 1, 2, ... n. Teniendo en cuenta que un movimiento de
traslacin es equivalente a un par de rotaciones cuyo momento es igual a la
velocidad de traslacin, el estado de movimiento del slido rgido estar definido
por un conjunto de rotaciones simultneas, 1, 2, ... n, n+1, ... n+2m, cuyos ejes de
rotacin pasan por los puntos O1, O2, ... On+2m (Figura 13).
La velocidad de un punto genrico del slido, P, viene dada por el momento
resultante del sistema de vectores deslizantes i (i=1, 2, ...) en el punto P; i.e.,
(1)

11

Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto, P, del
slido (i.e., la velocidad del punto P) est relacionado con el anterior mediante la
expresin
(2)
siendo = i la resultante general del sistema de
vectores deslizantes (i.e., la velocidad angular resultante) que es un invariante del
sistema (primer invariante o invariante vectorial).
La expresin [33] nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un punto
P de un slido rgido es igual a la que le corresponde a otro punto arbitrario del
mismo, P, ms la velocidad que le correspondera al punto P en una rotacin
instantnea, , alrededor de un eje que pasase por el punto P. En definitiva,
podemos enunciar:
El movimiento general de un slido rgido (movimiento rototraslatorio) puede
reducirse a una rotacin de velocidad angular = i alrededor de un eje paralelo a
y que pasa por un punto arbitrario del slido, ms una traslacin cuya velocidad
es el momento resultante del sistema de vectores i (i=1, 2,...) con respecto a dicho
punto arbitrario.
El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del slido rgido, por
complejo que nos parezca, puede reducirse siempre a la superposicin de dos
movimientos bsicos: uno de traslacin y otro de rotacin. Obsrvese que la
velocidad de cualquier punto del slido queda perfectamente determinada con el
conocimiento de la velocidad angular del slido y la velocidad vP de un punto
cualquiera del mismo; i.e., por los vectores y vP, a los que denominaremos,
conjuntamente, grupo cinemtico en P.

Eje instantneo de rotacin y deslizamiento

En los apartados anteriores hemos visto cmo podemos reducir
el estudio del movimiento general del slido rgido al del
sistema de vectores deslizantes, i (i=1, 2, ...), que lo representa.
As, la velocidad de un punto del slido rgido puede
considerarse como el momento de dicho sistema de vectores
con respecto al punto considerado [8.1], y la velocidad de un
segundo punto del slido est relacionado con la del anterior
por la expresin [8.2]. A cada punto del slido le corresponde
una velocidad distinta (en general); pero, en un instante dado,
todas esas velocidades dan la misma proyeccin en la direccin
de la velocidad angular resultante . En efecto, multiplicando
escalarmente por ambos miembros de la exp. [8.2], tenemos
(1)

o sea

(2)
que es la expresin del segundo invariante o invariante
escalar del sistema de vectores deslizantes i (i=1, 2, ...). Por tanto, podemos
enunciar que en un instante dado,
El producto escalar de los dos vectores del grupo cinemtico tiene el mismo valor
en todos los puntos del slido; i.e., es invariante.

12

El mdulo de la velocidad v de un punto del slido rgido tendr un valor mnimo si

dicha velocidad es paralela a la velocidad angular resultante . Pero el lugar
geomtrico de los puntos cuya velocidad (momento) es paralela a (resultante)
sabemos que es una recta definida por la ecuacin
(3)
que es la ecuacin del eje central del sistema de vectores
deslizantes i (i=1, 2, ...), en un referencial de origen en el punto O.
Obviamente, vO representa la velocidad que le correspondera al punto O, en el caso
de que perteneciera al slido. Cuando el sistema de vectores deslizantes est
constituido por vectores de velocidad angular i, el eje central del sistema de
vectores recibe el nombre de eje instantneo de rotacin y deslizamiento (EIRD).
As pues, el EIRD queda definido como el lugar geomtrico de los puntos del slido
de velocidad mnima o bien el lugar geomtrico de los puntos del slido cuya
velocidad es paralela a la direccin de la velocidad angular del mismo.
Obviamente, el mdulo de la velocidad mnima puede determinarse proyectando la
velocidad v de un punto cualquiera del slido sobre la velocidad angular del
mismo; esto es,
(4)

y su direccin es la del vector (i.e., la del EIRD).

Teorema de Chasles
Cuando el invariante escalar del sistema de rotaciones es distinto
de cero (i.e., v0) es posible reducir cannicamente el
movimiento rototraslatorio a los dos movimientos bsicos:
rotacin y traslacin. Tomando un punto E del eje central como
centro de reduccin, el sistema de rotaciones resulta ser
equivalente a una rotacin nica, = i, localizada sobre el eje
central del sistema de rotaciones, ms una traslacin o
deslizamiento a lo largo de dicho eje, con una velocidad vd,
llamadavelocidad mnima o de deslizamiento, dada por (1)
que constituye la expresin del Teorema
de Chasles:
El movimiento general de un slido rgido resulta equivalente a una rotacin pura
alrededor del eje central del sistema de rotaciones i (i=1, 2, ...) ms una traslacin
a lo largo de dicho eje.
Por esa razn el eje central de un sistema de rotaciones recibe el nombre de eje
instantneo de rotacin y deslizamiento y el movimiento resultante se
denomina movimiento helicoidal tangente.
Cuando el invariante escalar es nulo, o sea v = 0, siendo v la velocidad de un
punto genrico del slido, se nos pueden presentar los siguientes casos:
(1) Que sea = 0 y v = 0. Esta condicin prevalecer para cualquier punto del
slido. En ese instante, el slido se encuentra en reposo.
(2) Que sea = 0 y v 0. Todos los puntos del slido tienen la misma velocidad. En
ese instante, el movimiento del slido es una traslacin pura.
(3) Que sea 0 y v = 0. El sistema de rotaciones est definido por un sistema de
vectores deslizantes concurrentes o paralelos. Se trata de una rotacin
pura alrededor de un eje que pasa por el punto de concurrencia (propio o impropio).

13

En los dems puntos del slido, fuera de la recta de accin de , aparecer una
velocidad que ser siempre perpendicular a , por ser v = 0.
(4) Que sea 0 y v 0. En este caso deber ser v, de modo que cada punto
del slido se mover en un plano perpendicular al eje instantneo de rotacin (o
sea, al vector ). Como para los puntos de dicho eje deber ser, adems, v||, la
velocidad de dichos puntos ser nula. Por consiguiente, el slido pasar en cada
instante por un estado de rotacin pura, con velocidad angular , alrededor del eje
instantneo de rotacin, pero sin que exista deslizamiento alguno a lo largo de
dicho eje. Este movimiento recibe el nombre de movimiento de rodadura y en l los
puntos del eje instantneo de rotacin se encuentran instantneamente en reposo.

Axoides. Representacin de Poncelet

Todo nuestro anlisis anterior se refiere a un instante
determinado y, as, la ecuacin que define al eje instantneo de
rotacin y deslizamiento, depende de los valores instantneos
de y de vO, de modo que representa una recta mvil en el
espacio. En efecto, los vectores y vO pueden variar de un
instante a otro de modo que el eje instantneo, en general,
cambiar constantemente de posicin, en el transcurso del
tiempo, tanto con respecto a un sistema de ejes fijos en el
espacio, como con respecto a otro sistema de ejes ligados al
slido rgido y que se muevan solidariamente con l. El eje
instantneo slo estar indefinido en aquellos instantes en los que el movimiento
del slido sea una traslacin pura.
En el transcurso del movimiento del slido, el eje instantneo modifica su posicin
con respecto a un referencial de ejes fijos en el espacio (xyz), generando una
superficie reglada que recibe el nombre de axoide fijo. Por otra parte, el eje
instantneo, en su movimiento con respecto al referencial de ejes ligados al slido
(xyz), genera otra superficie reglada que recibe el nombre de axoide mvil. Se
comprende que, en cada instante, ambos axoides deben tener una recta comn,
que es el eje instantneo correspondiente a dicho instante, de modo que ambos
axoides son tangentes a lo largo de la recta mencionada. Adems, en cada instante,
el slido rgido realiza una traslacin o deslizamiento a lo largo de dicho eje o recta
comn a ambos axoides, con una velocidad vd que es la velocidad de traslacin
del movimiento helicoidal tangente, y que es simplemente la proyeccin del vector
velocidad v de cualquier punto del slido sobre el eje instantneo de rotacin y
deslizamiento.
En definitiva, el movimiento general del slido rgido (rototraslatorio) se puede
representar de forma continua suponiendo que el slido est ligado y se mueve
solidariamente con una superficie mvil (axoide mvil) que rueda
sobre una superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que
experimenta un deslizamiento a lo largo de la generatriz comn
instantnea. Tal representacin del movimiento del slido se debe
al matemtico y general francs Jean-Victor Poncelet (1788-1867).
En el caso de que uno de los puntos del slido permanezca fijo
durante
el
movimiento,
ambos axoides degeneran
en conostangentes entre s a lo largo de una generatriz y el
movimiento continuo de Poncelet se reduce a una rodadura del
cono mvil sobre el cono fijo, ya que no habr deslizamiento por

14

ser nula la velocidad de uno de los puntos del slido. En la Figura 19 ilustramos
este tipo de movimiento.
El slido rgido (y el cono mvil al cual es solidario) gira con velocidad angular 1
al mismo tiempo que el eje de 1 gira con una velocidad angular 2 alrededor de un
eje fijo en el espacio. El resultado de estos dos movimientos combinados es una
rodadura del cono mvil sobre el cono fijo, siendo el eje instantneo de rotacin
(puntos de velocidad instantnea nula con respecto al sistema de ejes fijos) la
generatriz comn instantneamente a ambos conos. Obviamente, ser = 1 + 2,
como se ilustra en la Figura 19, siendo la velocidad angular instantnea del
slido.

Aceleracin
Consideremos un punto genrico P de un slido rgido en movimiento y sea vP su
velocidad. Si consideramos un segundo punto, O, perteneciente al slido, cuya
velocidad seavO, la relacin existente entre ambas velocidades es de la forma
(1)
donde es la velocidad angular resultante, que la podemos
considerar localizada sobre un eje que pase por el punto O. Derivando la expresin
anterior con respecto al tiempo, obtenemos la aceleracin aP del punto P; esto es,
(2)

o sea

(3)

donde

es la aceleracin del punto O;

es la aceleracin tangencial del punto P en su rotacin alrededor de
un eje en la direccin de y que pasa por el punto O;

es la aceleracin normal del punto P respecto al eje

anteriormente citado.
Obviamente, la suma de las aceleraciones tangencial y normal del punto P en su
rotacin en torno al eje definido por y que pasa por el punto O es igual
a
, o sea laaceleracin relativa del punto P respecto al punto O.

Vector aceleracin angular

Definimos la aceleracin angular como el cambio que experimenta
la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra
griega y, al igual que la velocidad angular, tiene carcter vectorial.
Por definicin,
(1)
siendo
el vector velocidad angular del slido rgido
alrededor del eje de rotacin. La aceleracin angular se expresa
en radianespor segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radin
es adimensional.
Si denominamos por el versor asociado al eje de rotacin, de modo
que sea
, podemos escribir

15

(2)
vector

resultando
no est localizado sobre el eje de rotacin.

que,

en

general,

el

En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga una orientacin fija en el

espacio (movimiento plano), entonces ser
y el vector aceleracin
angular
estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es,
(3)

de

modo

que

el

mdulo

de

la

aceleracin

angular,
, es la derivada de la rapidez angular con respecto al tiempo (o la
derivada segunda del ngulo de rotacin con respecto al tiempo), su direccin es la
de
cuando la rapidez angular aumenta con el tiempo, pero es de direccin
opuesta si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene una direccin fija en el
espacio, ser
, aunque
, ya que el versor del eje cambia de
direccin en el transcurso del movimiento. Puesto que es un versor, su derivada
ser un vector perpendicular a , esto es, al eje instantneo de rotacin.
As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular

se expresar en la forma

(4)
siendo
la velocidad angular asociada a
la rotacin del eje o precesin del eje de rotacin (definido por ) en el espacio.
En la expresin anterior observaremos que el vector aceleracin angular tiene dos
componentes: una componente longitudinal (i.e., en la direccin del eje de rotacin)
cuyo mdulo es
y una componente transversal (i.e., perpendicular al eje de
rotacin) cuyo mdulo es
.
As pues, en general,

el vector
no tendr la misma direccin que el vector .
el vector aceleracin angular
no tendr la direccin del eje de rotacin.

La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la del vector velocidad

angular, o sea, con el eje de rotacin, en el caso de que dicho eje mantenga su
orientacin fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.

3.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Movimiento plano
En el movimiento plano del slido rgido, la aceleracin angular, al igual que la
velocidad angular, tiene la direccin del eje de rotacin y viene dada por:

16

(1)
donde
la velocidad angular.

representa el ngulo girado en funcin de

(2)
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin
angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

Definicin de movimiento plano

De entre los posibles movimientos de un slido rgido, se dice que un slido 2
realiza un movimiento plano respecto a un slido 1 si los desplazamientos de
todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de
referencia ligado al slido 1. Este plano se denomina plano director, D del
movimiento plano.
As, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la
calzada por la que ste circula, es un movimiento plano.
Tambin lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en lnea
recta. Sin embargo, en ese caso, el plano director no es el plano de la calzada, sino
uno perpendicular a ella.
Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona tambin
como plano director de dicho movimiento, por lo que ese trmino designa
realmente a toda la familia de planos paralelos, caracterizados por una
perpendicular comn. Esta direccin normal a la familia de planos directores puede
tomarse siempre como eje OZ (o cualquier otra direccin fija que nos convenga) y
el vector unitario normal a los planos directores puede ser denotado como
Matemticamente tenemos que, para todo punto del slido debe cumplirse en todo
instante que

2 Propiedades del movimiento plano

Un movimiento plano de un slido satisface, entre otras, las siguientes propiedades:
1) Las velocidades de todos los puntos del slidos se encuentran contenidas en
planos paralelos
Es la condicin definitoria del movimiento plano.
17

2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano director
Puesto que la identidad anterior se cumple en cada instante, podemos derivar en ella
respecto al tiempo

3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana

Puesto que la velocidad y la aceleracin de cada punto son tangentes al plano director, el
vector binormal de cada trayectoria es siempre perpendicular al plano y por tanto
constante.
4) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director (o
nula)
Por tratarse de un movimiento rgido, para cualesquiera dos puntos del slido 2 se cumple
Multiplicando aqu escalarmente por el vector normal al plano director
Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la nica
posibilidad es que

Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar, puesto que su
direccin es conocida. El sentido de la velocidad angular lo da el signo de la cantidad
escalar 21.
5) La aceleracin angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director
Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea direccin constante

6) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos instantneos {21} de

reposo, traslacin o rotacin, pero no el helicoidal
Si
entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o es una traslacin.
Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento vale 0
y por tanto en ese caso el movimiento es una
rotacin.
Cabe sealar que el movimiento plano ms frecuente es una sucesin de
rotaciones instantneas, a veces con algn instante aislado de
traslacin o reposo. No obstante, son tambin destacables por su
importancia los siguientes dos casos particulares de movimiento
plano: la traslacin permanente paralela a un plano fijo, y la rotacin
alrededor de un eje fijo.
7) Las distribuciones de velocidades en planos paralelos al plano director
son idnticas entre s
Si el movimiento es una traslacin, evidentemente las distribuciones son idnticas, ya que
todos los puntos tienen la misma velocidad.
Si se trata de una rotacin, el eje instantneo de rotacin es perpendicular al plano
director, y por tanto, las distribuciones de las velocidades en planos perpendiculares a
este eje (y paralelos al plano director) son idnticas.
18

Esto quiere decir que para estudiar el movimiento plano basta con considerar lo que
ocurre en uno de sus planos paralelos al plano director. Esto no implica que el slido sea
cilndrico (esto es, que el slido real no tiene por qu tener la misma forma en todos los
planos paralelos al director).
El campo de velocidades se puede expresar en la forma
donde O y P son los dos puntos del mismo plano director.
Grficamente, el vector
representa un giro del vector
un ngulo de / 2 en
sentido antihorario dentro del plano director.
8) Las distribuciones de aceleraciones en planos paralelos al plano director son
idnticas entre s
Si tenemos puntos P y Q situados sobre la misma recta normal al plano director,

El campo de aceleraciones puede simplificarse en el caso del movimiento plano a la

expresin
siendo O y P dos puntos del mismo plano.
El doble producto vectorial del segundo miembro corresponde, grficamente, a una doble
rotacin de / 2, esto es
lo que reduce la expresin del campo de aceleraciones a
9) Un movimiento plano tiene tres grados de libertad
Un movimiento rgido general tiene 6 grados de libertad, especificados por las tres
componentes de la velocidad angular y las tres componentes de la velocidad de un punto.
En un movimiento plano, la velocidad angular tiene una sola componente que puede
variar, la normal al plano, y la velocidad de un punto tiene dos, tangentes al mismo plano
Las especificacin de esos 3 valores determina completamente el movimiento del slido,
que por tanto tiene 3 grados de libertad. En trminos de variables, un movimiento plano
queda descrito por la evolucin temporal de dos coordenadas de un punto y del ngulo
que forman los ejes de los triedros 2 y 1.
Si es el ngulo que forma en cada instante el eje OX2 con el OX1 (medido desde
el OX1 al OX2 en sentido antihorario), la velocidad angular y la aceleracin angular
instantneas vienen dadas por

3 Centro instantneo de rotacin (C.I.R.)

3.1 Definicin
En el caso de que el movimiento {21} consista en una rotacin, se define el centro
instantneo de rotacin (CIR) del movimiento plano {21}, I21, como el punto de interseccin
del eje instantneo de rotacin con el plano director de dicho movimiento.
Hay que destacar que, en general, el CIR representa un punto material del slido
2 diferente en cada instante. Lo mismo ocurre con el slido 1: el CIR I21 coincide con
un punto material diferente en cada instante.
19

Consideremos, por ejemplo, el caso de un disco 2 que rueda sin deslizar sobre una
superficie horizontal 1. Es ste un movimiento plano, siendo el plano director uno normal
a la superficie horizontal y paralelo a la superficie del disco. El EIR del movimiento {21} es
una recta tangente al plano horizontal y que pasa por el punto de contacto del disco con el
suelo. El CIR I21 en cada instante ser el punto de contacto del disco con el suelo. Sin
embargo, no hay ningn tomo del disco ni del suelo que coincida en todo momento con
el CIR, sino que es uno diferente en cada instante.
En el caso de un movimiento de traslacin, el centro instantneo de rotacin no
corresponde a ningn punto del espacio, ya que no hay eje instantneo de rotacin. No
obstante, puede considerarse un movimiento de traslacin como un lmite de movimientos
de rotacin con radios cada vez ms grandes. Definiendo el CIR
para un movimiento de traslacin segn este criterio, se
encontrara en un punto del infinito, en la direccin dada por la
perpendicular a la velocidad instantnea de traslacin.
3.2 Propiedades
La velocidad del CIR es nula
Es consecuencia de que el CIR pertenezca al eje instantneo de rotacin.
Esto no implica que la aceleracin del CIR sea nula. Puesto que I21 corresponde a un
punto material distinto en cada instante, el valor de su velocidad no puede derivarse para
obtener la aceleracin. Podremos obtener, eso s, la aceleracin del punto material
correspondiente empleando la expresin general del campo de aceleraciones. As, para el
caso de una rueda, la aceleracin del punto de contacto con el suelo es radial y dirigida
hacia el centro del disco.
La posicin del CIR del movimiento {12} coincide con la del {21}
Por la frmula de composicin de velocidades
Por ello, se puede hablar indistintamente del CIR del movimiento {21} o del {12} sin
importar el orden en que se enumeran los dos slidos.
La distribucin de velocidades posee simetra rotacional alrededor del CIR
De nuevo, es consecuencia de que se encuentre en el EIR:

3.3 Determinacin del CIR

3.3.1 Procedimiento analtico
En el caso de una rotacin, la posicin del CIR de un movimiento puede hallarse
analticamente particularizando la frmula de clculo del EIRMD. Si A es un punto
del plano director, con velocidad
posicin relativa del CIR es

, y

es la velocidad angular del movimiento, la

20

Vemos que efectivamente, cuando

y el movimiento se reduce a una traslacin,
la posicin del CIR se va al infinito segn una direccin perpendicular a la velocidad de
traslacin.
Si no se conoce la velocidad angular, sino la velocidad de dos puntos A y B del mismo
plano director, puede hallarse la velocidad angular a partir de la relacin general

y de aqu resulta, proyectando y despejando

Sustituyendo en la expresin de arriba obtenemos la posicin relativa del CIR respecto al

punto A.
3.3.2 Procedimiento geomtrico o grfico
La posicin del CIR tambin puede hallarse de forma sencilla geomtricamente (teniendo
el procedimiento geomtrico su correspondiente versin analtica).
Suponemos que conocemos las velocidades de dos puntos del plano director, A y B.
Clasificamos entonces el movimiento. Ser una traslacin si ambas velocidades son
iguales y una rotacin si son diferentes.
Caso de una traslacin
Tomamos un punto cualquiera A, y trazamos la recta que pasa por A y es perpendicular a
la velocidad
. El CIR I21 se encontrar en el infinito segn la direccin de esta recta
(equivalentemente en cualquiera de sus dos extremos).
Caso de una rotacin con
y
no paralelas
El CIR I21 se encuentra en la interseccin de la recta que pasa por A y es perpendicular
a

con la recta que pasa por B y es perpendicular a

Caso de una rotacin con

y
paralelas
En ese caso el CIR se encuentra en la recta que une los puntos A y B. Para hallar la
posicin sobre esta recta, observamos que la velocidad de diferentes puntos en una
rotacin es proporcional a la distancia al eje. Por tanto si sobre la grfica trazamos con la
misma escala la velocidad

con origen en A, y la velocidad

21

con origen en B, y

trazamos la recta que pasa por los extremos de estos dos vectores, el punto donde corta
a la recta AB es el CIR I21.

4 Composicin de movimientos planos

Supongamos que tenemos tres slidos 1, 2 y 0 tales que los movimientos {20} y {01}
son movimientos planos sobre el mismo plano director (o planos paralelos). En ese
caso: La composicin de dos movimientos planos paralelos entre s es otro
movimiento plano. Para todo punto P se verifica

En este caso, la frmula de composicin de velocidades angulares se reduce a una suma

de cantidades escalares

y lo mismo ocurre para la composicin de aceleraciones angulares

Por su parte, la composicin de velocidades y aceleraciones se convierte en suma de

vectores en el plano, que en muchas ocasiones puede realizarse grficamente. As, para
la composicin de aceleraciones tenemos

Grficamente, el resultado del producto vectorial

vector

corresponde a girar el

un ngulo de / 2 en sentido antihorario.

4.1 Teorema de los tres centros

En un movimiento plano de tres slidos en el que los tres movimientos relativos son
rotaciones existen tres centros instantneos de rotacin, I21, I20 eI01. En general se verifica:
Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy
Los tres centros instantneos de rotacin I21, I20 e I01 estn alineados.
Para demostrar el teorema aplicamos la frmula de composicin de velocidades al CIR I21.
Tenemos que

22

Las velocidades relativa y de arrastre de este punto valen

Sustituyendo en la velocidad absoluta queda

Dado que los dos vectores que se multiplican no pueden ser paralelos esto implica que

Por tanto, puesto que el vector que une I21 con I20 es proporcional al que
lo une con I01, los tres puntos estn alineados.

As, por ejemplo, en el sistema biela-manivela, el CIR I01 es el punto O,

alrededor del cual gira la manivela. El CIR I20 es A, la articulacin entre la
biela y la manivela. El CIR I21 se encuentra en la interseccin de la recta
que pasa por B y es perpendicular a

, con la recta que pasa por A y es

perpendicular a
, pero esta ltima recta perpendicular es justamente
la que pasa por O y A, que son los otros dos centros de rotacin, por lo que los tres estn
alineados.
Este resultado es generalizable al caso de que alguno de los movimientos sea una
traslacin. Supongamos que el movimiento de arrastre {01} es una traslacin con
velocidad de traslacin

. En ese caso tenemos

Sustituyendo las velocidades relativa y de arrastre

Proyectando y despejando

23

Por tanto, la lnea que une los centros I20 e I21 es perpendicular a la velocidad de
traslacin , en cuyo extremo se encuentra el CIR I01 (que, por ser una traslacin, es un
punto del infinito).

Como ilustracin consideremos el caso de un carro 3 cuya rueda 2 se encuentra

rodando sobre el suelo horizontal 1. En este caso el CIR {32} es el centro de la rueda,
mientras que el {21} es el punto de contacto de sta con el suelo. El movimiento {31} es
uno de traslacin horizontal, por lo que su CIR I31 se encuentra en el infinito en una
direccin vertical. Dado que el centro de la rueda y el punto de apoyo
se encuentran sobre la misma vertical, los tres centros estn
alineados.
El teorema de los tres centros permite determinar grficamente la
posicin de los centros instantneos de rotacin de sistemas de ms
de tres slidos, a partir del conocimiento de algunos de ellos.
Consideremos, por ejemplo, el velocpedo de la figura. En esta figura
aparecen cuatro slidos destacados:
Slido 0: La rueda trasera
Slido 1: El suelo
Slido 2: La rueda delantera
Slido 3: El cuadro del velocpedo

Las dos ruedas realizan, respecto del cuadro 3, movimientos de rotacin alrededor de
sus respectivos ejes. Por ello, el CIR I32 es el centro de la rueda delantera 2 y el
CIR I30 el de la trasera 0.
Respecto del suelo 1 cada rueda efecta una rotacin instantnea alrededor del punto
de contacto. Por ello, el punto de apoyo de la rueda delantera es el CIR I21 y el de la
trasera es elI01.
Nos preguntamos entonces por la posicin del CIR I20, esto es, desde un sistema solidario
con la rueda trasera, alrededor de que punto gira la delantera? Por el teorema de los tres
centros, I20se encuentra alineado con I21 y con I01. Por tanto, debe encontrarse sobre la
lnea horizontal del suelo. Por el mismo teorema, I20 debe estar alineado con I32 y con I30,
lo que supone que debe hallarse en la recta que une los centros de las dos ruedas. Por
ello, debe encontrarse en la interseccin de esta recta con la horizontal del suelo. El
resultado es un punto que no pertenece al slido real 0 ni al 2, sino que se encuentra a
una cierta distancia por detrs del vehculo.
Podemos preguntarnos tambin por la ubicacin del CIR I31, correspondiente al
movimiento del cuadro respecto al suelo. Este CIR se encuentra alineado, por un lado con
24

los centros I30 e I01, y por otro con los centros I32 e I21. Estas dos rectas, sin embargo, son
paralelas, ya que ambos pares de puntos se encuentran sobre sendas verticales. El
CIR I31 se encuentra por tanto en el infinito, sobre una direccin perpendicular a la
horizontal. Esto corresponde a que el cuadro realiza un movimiento de traslacin cuya
velocidad es horizontal, indicando el avance del velocpedo.

BIBLIOGRAFA

Unidad 3 Cinemtica del cuerpo rgido

3.1 Traslacin de cuerpo rgido

3.2 Rotacin alrededor de un eje fijo

Wikipedia por ltima vez el 6 abr 2014 http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem

%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido
http://www.webquest.es/wq/grado-universitario/dinamica-del-cuerpo-rigido
http://www.monografias.com/trabajos89/movimiento-y-trabajodinamica/movimiento-y-trabajo-dinamica.shtml#ixzz339U1Edad

3.3 Movimiento plano general

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_plano_(G.I.T.I.)

25

CONCLUSIN
KEVIN LUIS BATISTA BEJARANO

La dinmica es la parte de la fsica que describe la evolucin en el tiempo de

un sistema fsico en relacin con las causas que provocan los cambios de
estado fsico y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinmica es
describir los factores capaces de producir alteraciones de un sistema fsico,
cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de
evolucin para dicho sistema de operacin.
El estudio de la dinmica es prominente en los sistemas mecnicos
(clsicos, relativistas o cunticos), pero tambin en la termodinmica y
electrodinmica.

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