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Antecedentes
El objetivo de esta prctica es determinar un modelo matemtico para un sistema fsico. El
sistema fsico que se investiga en esta prctica es un aparato servo mecnico sencillo. El
modelo desarrollado en esta prctica se utilizar para disear diversos bucles de control de
retroalimentacin en las prximas prcticas (1B, 1C y 1D). El modelo elctrico utilizado
para describir el motor es el siguiente:
Observe que el ngulo del eje de motor es y que el ngulo del eje de salida es o.
El volante, con una inercia Jf , est montado directamente sobre el eje del motor. El eje de
salida est dirigido hacia el eje del motor con una relacin de transmisin n. El
potencimetro est conectado al eje de salida y la tensin a travs del potencimetro es p.
La prctica 1A consistir en determinar los valores para los parmetros modelo Rm,
Lm, Ke, Ktac, Jm, Jf , n, Kt y Kp.
Ejercicios de pre-prctica
Las preguntas siguientes hacen referencia al modelado del motor que se utilizar como
parte de esta prctica de servomecanismo.
1. Dibuje un diagrama de bloques para el motor, con Vm como la entrada y m y
como las salidas del sistema. Etiquete los bloques y las variables intermedias
siguientes de forma clara: Im, T, em. (Pista: Ke debera aparecer en la cadena de
retroalimentacin).
2. Obtenga las funciones de transferencia
,
y
.
I m Vm Vm
8.
m
p
Dado esto, le rogamos que indique las unidades (utilizando el SI) para los siguientes
parmetros del sistema. (Consejo: Kt, Ke y Ktac tienen unidades).
Rm, Lm, Im, Vm, p, m , Ktach, Ke, Kt, Kp, T, Jm, JF, B, n, , o.