El Teorema Poincare-Bendixson

UNIVERSIDAD DE LOS LAGOS
Departamento de Ciencias Exactas

El Teorema de Poincar-Bendixson
Por: Daniela Jacqueline Crcamo Daz
SEMINARIO
PARA
OPTAR
AL TTULO DE PROFESOR
DE EDUCACIN MEDIA CON
MENCIN
EN
MATEMTICA Y COMPUTACIN Y AL
GRADO DE LICENCIADO EN
EDUCACIN
Profesor Patrocinante: Sr. Rigoberto Medina Leyton
Octubre, 2012
Osorno, Chile
Dedicatoria
Dedicado a mi padre
Jos Daniel Crcamo Ortiz
Daniela Jacqueline Crcamo Daz

2
Agradecimientos
Agradezco profundamente a mi padre Jos Daniel Crcamo Ortiz por su amor y apoyo
incondicional. Tambin a mi madre Jacqueline Del Carmen Daz Leal.
Quiero agradecer a mi hermano menor Miguel ngel Crcamo Daz por todos los momentos de alegra compartidos.
En segundo lugar, quiero agradecer a todos mis amigos y amigas, especialmente a ngela Naipil, Susana Gonzlez, Isabel Caro, Anita Maripn y Macarena Crdenas por su
alegra, comprensin y apoyo. Tambin a todos mis compaeros y compaeras, especialmente a la promocin 2008 de Pedagoga en Matemtica y Computacin, porque de cada
uno de ellos aprend y crec como persona.
En tercer lugar, agradezco a mis profesores de matemtica, computacin y educacin que
(en menor o mayor medida) me hicieron crecer acadmicamente. Especialmente quiero
dar las gracias a mi profesor gua Sr. Rigoberto Medina Leyton por confiar en m, por
su apoyo, disponibilidad, honestidad y orientacin en todo momento.
Especiales agradecimientos a todos mis alumnos y alumnas de las prcticas profesionales, que permitieron desarrollarme profesional y personalmente. De formar particular
al Sptimo Bsico A y al Primero Medio D del Liceo Carmela Carvajal de Prat de
Osorno. Y tambin a mis profesores guas de las prcticas profesionales, a la Profesora
Ana Mara Carrasco Duhalde de quin aprend muchsimo.
Finalmente, este es un momento para mirar atrs y agradecer a todas las personas
con quienes directa o indirectamente hemos compartido el camino...
MUCHAS GRACIAS A TODOS.
Daniela Jacqueline Crcamo Daz
ndice general
Dedicatoria
Agradecimientos
ndice de Figuras
Introduccin
1 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales. Conceptos Bsicos.

1.1 Puntos de Equilibrio de Sistemas de Ecuaciones Diferenciales. . . . . . .
1.2 Caracterizacin del Comportamiento de las Soluciones de Ecuaciones Autnomas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
10
2 Propiedades Cualitativas de las Soluciones de Sistemas Autnomos.

2.1 El Plano Fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Propiedades Cualitativas de las rbitas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Retrato Fase de Sistemas Lineales y Semi-Lineales. . . . . . . . . . . . .
26
26
33
37
3 El Teorema de Poincar-Bendixson.
3.1 Soluciones Peridicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Formulacin del Teorema de Poincar-Bendixson. . . . . . . . . . . . . .
3.3 Discusin y Aplicaciones del Teorema de Poincar - Bendixson. . . . . .
53
53
56
70
Bibliografa
80
15
ndice de figuras
1.1.1
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
Grfica de los valores de equilibrio del sistema

Concepto de estabilidad para n = 2. . . . . .
Concepto de inestabilidad para n = 2. . . . .
Interpretacin geomtrica del Teorema 1.2.1 .
Concepto de estabilidad asinttica para n = 2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
12
15
16
17
19
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.6
2.1.7
2.2.1
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
2.3.9
2.3.10
2.3.11
2.3.12
2.3.13
2.3.14
Grfica de una solucin (t) = (x(t), y(t)) de (2.1.1). . . . . . .

Grfica de la solucin x = cos t, y = sen t. . . . . . . . . . . . . .
Grfica de rbita de la solucin x = cos t, y = sen t. . . . . . . .
Grfica de rbita de la solucin x = et cos t, y = et sen t. . . .
Grfica de rbita de la solucin x = 3t + 2, y = 5t2 + 7. . . . . .
Grfica de las rbitas de la solucin del sistema (2.1.3). . . . . .
Grfica de las rbitas de la solucin del sistema (2.1.4). . . . . .
Grfica de rbita de la solucin del sistema (2.2.3). . . . . . . .
Grfica del vector ~x = (x1 , x2 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grfica de vectores paralelos y antiparalelos. . . . . . . . . . . .
Regla del Paralelgramo de la adicin de dos vectores. . . . . .
Retrato fase de la ecuacin diferencial lineal (2.3.2). . . . . . . .
Retrato fase de la ecuacin diferencial lineal (2.3.11). . . . . . .
Naturaleza y propiedades de estabilidad del punto crtico (0, 0).
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
27
28
29
29
30
31
32
36
37
37
38
39
40
42
43
44
45
46
48
49
50
51
3.1.1
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.2.7
Espiral que se aproxima a la circunferencia

Representacin geomtrica del ciclo lmite.
Segmento finito cerrado de una lnea recta.
Diagrama de la Propiedad 3.2.1 . . . . . .
Diagrama del Caso I. . . . . . . . . . . . .
Diagrama del Caso II. . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
54
57
58
59
60
61
64
64
(1.1.2).
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
unitaria
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x2 + y 2 .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
NDICE DE FIGURAS
3.2.8
3.2.9
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
Diagrama del Caso II, particular. . . . . . . . . . . . . .

Diagrama flechas que indican las intersecciones. . . . . .
Dominio M y ciclo lmite del sistema (3.3.7). . . . . . .
Direcciones del campo vectorial del sistema (3.3.9). . . .
Regin atractiva para el sistema (3.3.9). . . . . . . . . .
Dominio M para el sistema (3.3.9). . . . . . . . . . . . .
Regin de existencia de soluciones peridicas de (3.3.9).
Soluciones peridicas en el plano fase xy. . . . . . . . . .
6
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
64
65
74
75
75
77
78
78
Introduccin
Las ecuaciones diferenciales ordinarias constituyen una parte importante del anlisis matemtico, y modelan variados fenmenos de evolucin que aparecen en muchas ciencias.
Es por ello que histricamente, los esfuerzos cientficos se han dirigido a la bsqueda de
mtodos de resolucin algebraicos y numricos.
Sin embargo, la mayora de las ecuaciones diferenciales interesantes y aplicables, son no

lineales y en general, no se conocen mtodos para resolverlas, por ende, no se les puede
encontrar una solucin exacta. De este problema surge la necesidad de recurrir a mtodos alternativos, que permitan el anlisis global del conjunto de todas las soluciones de
las ecuaciones diferenciales.
En efecto, la forma de abordar la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias sufri

una revolucin a finales del siglo XIX, como consecuencia del artculo Memoire sur les
courbes dfinis par une quation diffrentielle publicado por Henri Poincar entre 1881
y 1886.
Es as que, fundamentalmente, con las ideas de Poincar, se desarroll la llamada teora

cualitativa de las ecuaciones diferenciales, que consiste en analizar con el mayor detalle
posible, las caractersticas del comportamiento de las soluciones de las ecuaciones diferenciales, es decir, un estudio geomtrico global de las propiedades de la familia de
soluciones de las ecuaciones diferenciales, sin la necesidad de conocer explcitamente las
soluciones, esto es, sin tener que resolver las ecuaciones diferenciales.
Este Seminario est enfocado a estudiar las propiedades generales de los sistemas diferenciales autnomos no lineales, poniendo especial atencin en los teoremas de existencia y unicidad, y en el comportamiento de las soluciones de estas ecuaciones cuando
t . Cabe destacar, que la parte medular de este Seminario es el famoso Teorema
de Poincar-Bendixson, el cual juega un papel importante en el estudio del comportamiento cualitativo de las ecuaciones diferenciales autnomas no lineales y de los sistemas
dinmicos definidos sobre <2 .
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
Especficamente el problema abordado en este Seminario consiste en el estudio de la

estabilidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales autnomas no lineales de la
forma:
x = f (x),
donde x = (x1 (t), . . . , xn (t)) <n y f (x) = (f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fn (x1 , . . . , xn )) es una
funcin no lineal en x1 , . . . , xn .
En el caso en que f (x) = Ax, donde A es una matriz cuadrada de orden n con
coeficientes reales, usaremos los valores propios de A para obtener una descripcin
completa de todas las rbitas de la ecuacin diferencial lineal de la forma:
x = Ax.
En el caso en que f (x) = Ax + g(x), donde g(x) es pequeo comparado con x,
tambin usaremos los valores propios de A para determinar la estabilidad de las
soluciones de equilibrio de la ecuacin diferencial lineal perturbada de la forma:
x = Ax + g(x).
El estudio de los sistemas lineales y semi-lineales, mencionados anteriormente,
nos permitirn realizar un anlisis de los sistemas no lineales, el que se centra
en encontrar un sistema lineal prximo, cuyo comportamiento en el entorno del
punto de equilibrio pueda extrapolarse al sistema no lineal, lo que nos permitir
determinar la estabilidad de las soluciones de equilibrio del sistema autnomo no
lineal.
Si f es no lineal, en el caso n = 2, usaremos el Teorema de Poincar-Bendixson para
obtener una descripcin completa de todas las soluciones del sistema de ecuaciones
diferenciales autnomas de la forma:
dx1
= f1 (x1 , x2 ),
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 ),
dt
pues este teorema describe en forma precisa la estructura de los conjuntos lmites
de dicho sistema. Con ms precisin, el Teorema de Poincar-Bendixson permite
clasificar todos los posibles comportamientos en el espacio de fases en dos dimensiones para funciones de la clase C 1 , que tengan un nmero finito de puntos de
equilibrio, los cuales se pueden clasificar en convergencia (divergencia) a puntos de
equilibrio u rbitas peridicas, y no existe otro tipo de comportamientos.
Por lo tanto, nuestro objetivo es obtener informacin cualitativa del comportamiento
de los sistemas de ecuaciones diferenciales autnomos no lineales, a travs del estudio
de sus puntos de equilibrio, la estabilidad de las soluciones de sistemas lineales, la estabilidad de las soluciones de equilibrio de sistemas lineales perturbados, los retratos
fase de sistemas lineales y semi-lineales, las propiedades de existencia y unicidad de las
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
rbitas, de la existencia de soluciones peridicas y la clasificacin de todos los posibles

comportamientos en el espacio fase en dos dimensiones para funciones de clase C 1 , que
tengan un nmero finito de puntos crticos.
Por otra parte, este informe est estructurado en tres captulos que sern descritos a
continuacin:
El Primer Captulo: Sistemas de Ecuaciones Diferenciales. Conceptos Bsicos introduce a la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales autnomas no lineales, por
medio del estudio de los puntos de equilibrio de sistemas de ecuaciones diferenciales y
la caracterizacin del comportamiento de las soluciones de ecuaciones autnomas, indicando los conceptos de estabilidad, inestabilidad y estabilidad asinttica, para luego
estudiar la estabilidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales lineales y estabilidad
de las soluciones de equilibrio de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales perturbados y autnomos no lineales.
El Segundo Captulo: Propiedades Cualitativas de las Soluciones de Sistemas Autnomos realiza un estudio geomtrico de los sistemas diferenciales autnomos, a travs
del plano fase, introduciendo los conceptos de rbita o trayectoria de una solucin, espacio fase y retrato o diagrama de fases. Adems se estudian las propiedades cualitativas
en trminos de la existencia y unicidad de las rbitas y la existencia de soluciones peridicas. Tambin se realiza una completa descripcin geomtrica de sistemas lineales y
semi-lineales por medio de sus retratos fase en el caso n = 2.
El Tercer Captulo: El Teorema de Poincar-Bendixson estudia las soluciones peridicas de los sistemas de ecuaciones diferenciales autnomos no lineales. Adems se realiza
la formulacin del Teorema de Poincar-Bendixson, introduciendo los conceptos de conjunto -lmite, conjunto invariante, transversal de un segmento finito de lnea recta, y
resultados preliminares, como las propiedades de las transversales y el Teorema de la Curva de Jordan, para lograr su comprensin y as proceder formalmente a su demostracin.
Finalmente se realiza una discusin y aplicacin del Teorema de Poincar-Bendixson, a
travs de ejemplos que ilustran las hiptesis y el resultado de dicho teorema, adems de
destacar las extensiones del Teorema de Poincar-Bendixson.
Cabe destacar que el lector debe tener domimio de un curso bsico de ecuaciones diferenciales ordinarias, esto es, estudio cuantitativo de las ecuaciones diferenciales de
primer y segundo orden y sistemas de ecuaciones diferenciales. Tambin son necesarios
conocimientos en anlisis en dos variables reales, geometra del plano y lgebra lineal.
Captulo 1
Sistemas de Ecuaciones
Diferenciales. Conceptos Bsicos.
1.1.
Puntos de Equilibrio de Sistemas de Ecuaciones Diferenciales.
Este captulo trata sobre la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales, que se basa
en obtener representaciones grficas de las soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales, o ms precisamente de familias de soluciones, es decir, informacin grfica sobre
tipos de soluciones que se engloban en unos objetos llamados rbitas. La justificacin de
este enfoque, se origina a finales del siglo XIX, cuando la comunidad matemtica pierde
toda esperanza de encontrar soluciones de ecuaciones diferenciales, se resiste del enfoque
cuantitativo para las ecuaciones diferenciales, el que muchas veces resultaba tedioso, difcil y poco prctico en obtener soluciones incluso de sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales de primer orden, homogneo de la forma x = Ax(t), con A matriz constante y
tambin no homogneo de la forma x = A(t)x(t) + f (t), con A matriz variable, de los
cuales podemos apreciar por ejemplo los mtodos desarrollados por medio del lgebra
lineal. Ver [2], [3], [4].
En este captulo se analiza cualitativamente la ecuacin diferencial
x = f (t, x),
(1.1.1)
donde
x1 (t)
x = ...
xn (t)
f1 (t, x1 , . . . , xn )
..
y f (t, x) =
.
fn (t, x1 , . . . , xn )
es una funcin no lineal de x1 , . . . , xn . Desafortunadamente no se conocen mtodos

para resolver la ecuacin (1.1.1). Por supuesto, que esto nos desconcierta mucho. Sin
embargo, en la mayora de las aplicaciones no es necesario encontrar explcitamente las
soluciones de (1.1.1). Por ejemplo, denotemos por x1 y x2 las poblaciones en el tiempo
t de dos especies que compiten entre s por el alimento y el espacio vital limitados en
su microcosmos. Supongamos adems que las tasas de crecimiento de x1 y x2 estn
10
CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

BSICOS.
11
gobernadas por la ecuacin diferencial (1.1.1). En tal caso, no interesan los valores de
x1 y x2 en todo tiempo t. Ms bien, son de inters las propiedades cualitativas que
presentan x1 y x2 . Concretamente, se desea contestar las preguntas siguientes:
1. Hay valores 1 y 2 para los cuales ambas especies coexisten en un rgimen
permanente? Es decir, existen nmeros 1 y 2 , para todo t < tales que
x1 (t) 1 , x2 (t) 2 son una solucin de (1.1.1)? Si tales valores existen se
les llama puntos de equilibrio de (1.1.1).
2. Supongamos que las dos especies coexisten en equilibrio. Repentinamente, se agregan algunos miembros de la primera especie al microcosmos. Permanecern x1 (t)
y x2 (t) cerca de los valores de equilibrio para todo tiempo futuro? Es posible tal
vez que los miembros adicionales de la especie uno le den a la misma una gran
ventaja y entonces pueda eliminar a la segunda.
3. Supongamos que x1 (t) y x2 (t) tienen valores arbitrarios en t = 0. Qu ocurre
cuando t tiende a infinito? Triunfar una de las dos especies, o terminar la lucha
en un empate.
Ms generalmente, tambin interesa determinar las siguientes propiedades de las soluciones de (1.1.1):
1. Existen valores de equilibrio
x01

x0 = ... ,
x0n
para los cuales x(t) x0 es una solucin de (1.1.1)?

2. Sea (t) una solucin de (1.1.1). Supongamos que (t) es una segunda solucin
con (0) muy cerca de (0); es decir, j est muy cerca de j , siendo j = 1, . . . , n.
Permanecer (t) cercano a (t) para todo tiempo futuro, o diverger (t) de (t)
al tender t a infinito? Esta pregunta se conoce como problema de estabilidad . Es
el problema ms fundamental en la teora cualitativa de las ecuaciones diferenciales
y ha ocupado la atencin de muchos matemticos en los ltimos cien aos.
3. Qu ocurre con las soluciones x(t) de (1.1.1) cuando t tiende a infinito? Tienden
todas las soluciones a valores de equilibrio? Si no tienden a valores de equilibrio,
se aproximarn al menos a una solucin peridica?.
Es sorprendente que con frecuencia puedan darse respuestas satisfactorias a tales preguntas a pesar de no poder resolver explcitamente la ecuacin (1.1.1). De hecho, la
primera pregunta puede responderse de inmediato. Observemos que x(t)
es igual a cero
0
0
si x(t) x . Por lo tanto, x es una valor de equilibro de (1.1.1) si y slo si
f (t, x0 ) 0.

BSICOS.
12
Ejemplo 1.1.1. El siguiente ejemplo ilustra la forma de determinar todos los valores
de equilibrio del sistema de ecuaciones
dx
= x x2 2xy,
dt
dy
= 2y 2y 2 3xy
dt
(1.1.2)
En efecto,

x0
,
y0
es un valor de equilibrio del sistema (1.1.2) , si y slo si

x0 x20 2x0 y0 = 0
2y0 2y02 3x0 y0 = 0,
x0 (1 x0 2y0 ) = 0
y0 (2 2y0 3x0 ) = 0,
es decir,
entonces tenemos los siguientes casos

x0 = 0
y0 = 0,
x0 = 0
y0 = 1,
x0 = 1
1
x0 =
2
y0 = 0,
1
y0 = .
4
Por lo tanto, (x = 0, y = 0); (x = 0, y = 1); (x = 1, y = 0); (x = 21 , y = 14 ) son

puntos de equilibrio del sistema (1.1.2), que se muestran en la Figura 1.1.1.
Figura 1.1.1: Grfica de los valores de equilibrio del sistema (1.1.2).

La cuestin de la estabilidad es de importancia primordial en todas las aplicaciones
fsicas, ya que nunca pueden medirse las condiciones iniciales con precisin, como ocurre
en el siguiente ejemplo.

BSICOS.
13
Ejemplo 1.1.2. Consideremos el caso de una partcula cuya masa es 1 kg sujeta a un
resorte elstico cuya constante de elasticidad es 1 N
m y que se mueve en un medio sin
friccin. Adems acta una fuerza externa F (t) = cos 2t sobre la partcula. Denotemos
por y(t) la posicin de la partcula en relacin con su posicin de equilibrio. Entonces
(d2 y/dt2 ) + y = cos 2t. Haciendo x1 = y, x2 = y 0 se transforma esta ecuacin de segundo
orden en un sistema de dos ecuaciones de primer orden. De manera que
dx1
= x2 ,
dt
dx2
= x1 + cos 2t
dt
(1.1.3)
Las funciones y1 (t) = sen t e y2 (t) = cos t son dos soluciones linealmente independientes
de la ecuacin no homognea y 00 + y = 0. Ms an, 1/3 cos 2t es una solucin particular
de la ecuacin no homognea. Por lo tanto, cualquier solucin

x1 (t)
x(t) =
x2 (t)
de (1.1.3) es de la forma

1/3 cos 2t
cos t
sen t
.
+
+ c2
x(t) = c1
2/3 sen 2t
sen t
cos t
En el instante t = 0 se mide la posicin y la velocidad de la partcula y se obtiene
y(0) = 1, y 0 (0) = 0. Esto implica que c1 = 0 y c2 = 4/3. Por consiguiente, la posicin y
la velocidad de la partcula para cualquier instante despus, estn dadas por la ecuacin

4/3 cos t 1/3 cos 2t
x1 (t)
y(t)
.
(1.1.4)
=
=
4/3 sen t + 2/3 sen 2t
x2 (t)
y 0 (t)
Sin embargo, supongamos que las mediciones permiten un error de magnitud 104 .
Permanecern la posicin y la velocidad de la partcula cerca de los valores predichos
por (1.1.4)?
La respuesta a esta pregunta tiene que ser s, pues de lo contrario la mecnica newtoniana no tendra valor prctico. Afortunadamente puede demostrarse, en este caso,
que la posicin y la velocidad de la partcula permanecen muy cercana de los valores
predichos por (1.1.4).
Denotemos por y(t) e y0 (t) los valores reales de y(t) e y 0 (t), respectivamente. En verdad
se cumple que

4
y(t) y(t) =
c2 cos t c1 sen t
3

4
0
0
y (t) y (t) = c1 cos t
c2 sen t
3
donde c1 y c2 son dos constantes que satisfacen
104 c1 104 ,
4
4
104 c2 + 104 .
3
3

BSICOS.
14
Estas ecuaciones pueden escribirse en la forma
"
y(t) y(t) =
c21 +
"
y 0 (t) y0 (t) =
c21 +
4
c2
3
4
c2
3
2 #1/2
cos(t 1 ),
tan 1 =
cos(t 2 ),
tan 2 =
2 #1/2
c1 4
c2 3
4
3
c2
.
c1
Por lo tanto, y(t) y(t) e y 0 (t) y0 (t) estn acotadas en valor absoluto por [c21 + ( 43
c2 )2 ]1/2 . Esta cantidad es a lo sumo 2 104 . Por lo tanto, los valores reales de y(t) e
y 0 (t) estn realmente cerca de los valores predichos por la ecuacin (1.1.4).
Por lo regular es muy difcil resolver el problema de la estabilidad ya que no se puede resolver (1.1.1) en forma explcita. El nico caso posible de analizar es cuando f (t, x)
no depende explcitamente de t; es decir, cuando f es funcin solamente de x. Las ecuaciones diferenciales que tienen esa propiedad se denominan autnomas. An en el caso
de ecuaciones diferenciales autnomas hay, en general, slo dos casos en los que puede
resolverse completamente el problema de la estabilidad. El primero es cuando f (x) = Ax
y el segundo es cuando se tiene inters slo en la estabilidad de la solucin de equilibrio
de x = f (x) que se tratar en la siguiente seccin.

BSICOS.
15
1.2.
Caracterizacin del Comportamiento de las Soluciones

de Ecuaciones Autnomas.
En esta seccin se estudia el problema de estabilidad para soluciones de ecuaciones

diferenciales autnomas. Sea x = (t) una solucin de la ecuacin diferencial
x = f (x).
(1.2.1)
Interesa determinar si (t) es estable o inestable. Es decir, si cualquier solucin (t)

de (1.2.1) que empieza suficientemente cerca de (t) en t = 0 permanecer cercana a
(t) para todo instante posterior t 0. Se iniciar con la siguiente definicin formal de
estabilidad. Ver [2], [4].
Estabilidad segn Liapunov:

Definicin 1.2.1. Una solucin x = (t) de (1.2.1) es estable si toda solucin (t)
de (1.2.1) que empieza cerca de (t) en t = 0 permanece cerca de (t) para todo tiempo
futuro.
La solucin (t) es inestable si hay al menos una solucin (t) de (1.2.1) que empieza
cerca de (t) en t = 0, pero no permanece cerca de (t) para todo tiempo futuro. Dicho
con ms precisin, la solucin (t) es estable si para toda > 0 existe = () tal que
k(t) (t)k <
si
k(0) (0)k < (),
t 0.
Observacin 1.2.1. Para una solucin estable, la definicin dice que uno elige el
mximo error que se puede tolerar entre (t) y (t). El valor , el cual depende de
nuestra eleccin de , dice que tan cerca de (0) debe empezar (t) para estar dentro
del error elegido.
La interpretacin geomtrica de estabilidad e inestabilidad para el caso n = 2, es decir,
para un sistema de ecuaciones diferenciales de la forma
dx1
= f (x1 , x2 ),
dt
dx2
= g(x1 , x2 ),
dt
es la que se ilustra en la Figura 1.2.1 y Figura 1.2.2 , respectivamente.
Figura 1.2.1: Interpretacin geomtrica del concepto de estabilidad para n = 2.

BSICOS.
16
Figura 1.2.2: Interpretacin geomtrica del concepto de inestabilidad para n = 2.

El problema de la estabilidad puede resolverse por completo para todas las soluciones
de la ecuacin diferencial lineal
x = Ax,
(1.2.2)
con A una matriz no singular de coeficientes constantes de orden n.

Esto no es sorprendente, por supuesto, ya que puede resolverse la ecuacin (1.2.2) exactamente. Se tiene el siguiente teorema de importancia.
Teorema 1.2.1. 1) Toda solucin x = (t) de (1.2.2) es estable si todos los valores
propios de A tienen parte real negativa.
2) Toda solucin x = (t) de (1.2.2) es inestable si al menos un valor propio de A tiene
parte real positiva.
3) Supongamos que todos los valores propios de A tienen parte real 0 y 1 = i1 , . . . ,
l = il tienen parte real igual a cero. Supongamos adems que j = ij tiene multiplicidad kj . Eso significa que el polinomio caracterstico de A se puede factorizar como
p() = ( i1 )ki . . . ( il )kl q(),
donde todas las races de q() tiene parte real negativa. Entonces toda solucin x = (t)
de (1.2.2) es estable si A tiene kj vectores propios, linealmente independientes para cada
valor propio j = ij . De otro modo, todas las soluciones (t) son inestables.
Observacin 1.2.2. El Teorema 1.2.1 permite determinar la estabilidad o inestabilidad
de un sistema de ecuaciones de la forma x = Ax, conociendo los valores propios de la
matriz A, geomtricamente podemos ilustrar estos conceptos en el plano complejo, como
se muestra en la Figura 1.2.3. El sistema ser estable si pertenece al semiplano (abierto
y excluyendo el eje Im()) izquierdo del plano complejo, el sistema ser inestable si
pertenece al semiplano (abierto y excluyendo el eje Im()) derecho del plano complejo
y los valores propios que pertenecen al eje Im() determinan sistemas estables si la
cantidad de vectores propios coincide con la multiplicidad de los valores propios, en caso
contrario el sistema es inestable.

BSICOS.
17
Figura 1.2.3: Interpretacin geomtrica del Teorema 1.2.1

El primer paso para demostrar el Teorema 1.2.1 es mostrar que toda solucin (t) es
estable si la solucin de equilibrio x(t) 0 lo es, y que toda solucin (t) de es inestable si x(t) 0 es tambin inestable. Para ello, sea (t) cualquier solucin de (1.2.2).
Observemos que z(t) = (t) (t) es nuevamente una solucin de (1.2.2). Por lo tanto,
si la solucin de equilibrio x(t) 0 es estable, entonces z(t) = (t) (t) ser pequea si z(0) = (0) (0) es suficientemente pequea. De modo que toda solucin (t)
de (1.2.2) es estable.
Supongamos que x(t) 0 es inestable. Entonces existe una solucin x = h(t) que
es inicialmente muy pequea pero se vuelve muy grande cuando t tiende a infinito. La
funcin (t) = (t) + h(t) es claramente una solucin de (1.2.2). Ms an, (t) est
inicialmente muy cerca de (t) pero diverge de (t) cuando t se incrementa. Por lo tanto,
toda solucin x = (t) de (1.2.2) es inestable.
El siguiente paso en la demostracin del Teorema 1.2.1 es reducir el problema de hacer
ver que son n cantidades j (t), j = 1, . . . , n , al problema mucho ms sencillo de mostrar
nicamente que una cantidad es pequea. Tal cosa se logra introduciendo el concepto
de magnitud (o longitud) de un vector.
Definicin 1.2.2. Sea
x1

x = ... ,
xn
un vector con n componentes. Los nmeros x1 , . . . , xn pueden ser reales o complejos. Se
define la magnitud de x, y se denota por kxk como
kxk = max{|x1 | , |x2 | , . . . , |xn |}.
El concepto de magnitud de un vector corresponde al concepto de magnitud (o longitud)
de un nmero. Observemos tambin que kxk 0 para cualquier vector x y kxk = 0.
Observemos tambin que
kxk = m
ax{|x1 | , . . . , |xn |} = || max{|x1 | , . . . , |xn |} = || kxk .

BSICOS.
18
Observemos por ltimo que
kx + yk = m
ax{|x1 + y1 | , . . . , |xn + yn |} max{|x1 | + |y1 | , . . . , |xn | + |yn |}
m
ax{|x1 | , . . . , |xn |} + max{|y1 | , . . . , |yn |} = kxk + kyk .
As pues, la definicin realmente coincide con el concepto de magnitud (o longitud).
La siguiente demostracin es vlida para cualesquier n.
Demostracin del Teorema 1.2.1: Ver [2], [3], [4].
1) Toda solucin x = (t) de x = Ax es de la forma (t) = eAt (0). Sea ij (t) el
elemento ij de la matriz eAt , y sean 10 , . . . , n0 las componentes de (0). Entonces la
componente i de (t) es
i (t) =
i1 (t)10
+ ... +
in (t)n0
n
X
ij (t)j0 .
j=1
Supongamos que todos los valores propios de A tienen parte real negativa. Sea 1
la mayor de las partes reales de los valores propios de A. Es posible mostrar que para
cualquier nmero , con 1 < < 0, puede encontrarse un nmero K tal que
|ij (t)| Ket , t 0. De modo que
|j (t)|
n
X
j=1
n
X

0
j ,
Ket j0 = Ket
j=1

para un par de constantes positivas K y . Ahora bien, j0 k(0)k. Por lo tanto,
k(t)k = m
ax{|1(t)| , . . . , |n (t)|} nKet k(0)k .
Sea > 0 dada. Elijamos () = /nK. Entonces, k(t)k < si k(0)k < () y t 0,
ya que
k(t)k nKet k(0)k < nK/nK =
Por lo tanto, la solucin de equilibrio x(t) 0 es estable.
2) Sea un valor caracterstico de A con parte real positiva y sea v un vector caracterstico de A con valor caracterstico . Entonces (t) = cet v es una solucin de x = Ax
para cualquier constante c. Si es real, entonces v tambin lo es y k(t)k = |c| et kvk.
Claramente k(t)k tiende a infinito cuando t tiende a infinito, para cualquier eleccin de
c 6= 0, sin importar cun pequea sea. Por lo tanto, x(t) 0 es inestable. Si = + i
es complejo, entonces v = v 1 + iv 2 tambin lo es. En tal caso
e(+i)t (v 1 + iv 2 ) = et (cos t + i sen t)(v 1 + iv 2 )

= et (v 1 cos t v 2 sen t) + i(v 1 sen t + v 2 cos t) ,
es una solucin con valores complejos de (1.2.2). Por lo tanto,
1 (t) = cet (v 1 cos t v 2 sen t),

BSICOS.
19
es una solucin
con

valores reales de (1.2.2), para cualquier eleccin de la constante c. Se
tiene que 1 (t) no est acotado cuando t tiende a infinito si c y alguno de los vectores
v 1 o v 2 es diferente de cero. As pues, x(t) 0 es inestable.
3) Si A tiene kj vectores propios linealmente independientes para cada valor caracterstico
j = ij de multiplicidad kj , entonces puede encontrarse una constante K tal

que (eAt )ij K. En tal caso k(t)k nK k(0)k para toda solucin (t) de (1.2.2).
De la demostracin de 1) se sigue entonces inmediatamente que x(t) 0 es estable.
Por otro lado, si A tiene menos de kj vectores propios linealmente independientes con
valor caracterstico j = ij , entonces x = Ax tiene soluciones (t) de la forma
(t) = ceij t [v + t(A ij I)v] ,
donde (A ij I)v 6= 0. Si j = 0, entonces (t) = c(v + tAv) toma valores reales. Ms
an, k(t)k no est acotada cuando t tiende a infinito, para cualquier eleccin de c 6= 0.
En forma similar, tanto la parte real como la imaginaria de (t) no estn acotadas en
magnitud para (0) 6= 0 es arbitrariamente pequeo, si j 6= 0. Por lo tanto, la solucin
de equilibrio x(t) 0 es inestable.
Si todos los valores propios de A tienen parte real negativa, entonces toda solucin
x(t) de x = Ax tiende a cero cuando t tiende a infinito. Esto se sigue inmediatamente de
la estimacin kx(t)k Ket kx(0)k, la cual se obtuvo en la demostracin de la parte
1) del Teorema 1.2.1. As pues, no slo es estable la solucin de equilibrio x(t) 0, sino
que toda solucin (t) de (1.2.2) tiende a ella cuando t tiende a infinito. Este tipo de
estabilidad tan fuerte se conoce como estabilidad asinttica.
Definicin 1.2.3. Una solucin x = (t) de (1.2.1) es asintticamente estable si es
estable y si toda solucin (t) que empieza suficientemente cerca de (t) tiende a (t)
cuando t tiende a infinito. Dicho con ms precisin, la solucin (t) es asintticamente
estable, si es estable y existe un := (, 0) > 0 tal que
lm k(t) (t)k = 0,
si
k(0) (0)k < .
La interpretacin geomtrica de estabilidad asinttica para el caso n = 2 se muestra en

la Figura 1.2.4.
Figura 1.2.4: Interpretacin geomtrica del concepto de estabilidad asinttica para n = 2

BSICOS.
20
Observacin 1.2.3. La estabilidad asinttica de cualquier solucin x = (t) de (1.2.2)
es equivalente a la estabilidad asinttica de la solucin de equilibrio x(t) 0. En efecto,
de los pasos claves de la demostracin tenemos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 1.2.1. Este ejemplo ilustra el Teorema 1.2.1 para demostrar que toda solucin
de la ecuacin diferencial

0 3
x =
x
2 0
es estable pero no asintticamente estable.
En efecto, el polinomio caracterstico de la matriz

0 3
A=
2 0
es

3

= 2 + 6.
p() = det(A I) =
2
As pues, los valores propios de A son = 6i. Por lo tanto, por la parte 3) del
Teorema 1.2.1, se tiene que toda solucin x = (t) de x = Ax es estable. Sin embargo,
ninguna solucin es asintticamente estable. Esto se sigue inmediatamente del hecho de
que la solucin general de x = Ax es

6 sen
6t
6
cos
6t .
x(t) = c1
+ c2
2 cos 6t
2 sen 6t
Por lo tanto, toda solucin x(t) es peridica, con perodo 2/ 6, y ninguna solucin
(excepto x(t) = 0) tiende a 0 cuando t tiende a infinito.
Ahora consideremos la ecuacin diferencial:
x = Ax + g(x),
que satisface el problema de valores iniciales
x01

x(t0 ) = x0 = ... .
x0n
Donde
g1 (x)
g(x) = ... ,
gn (x)
es muy pequeo comparado con x. Concretamente se supone que
g(x)
= 0,
x0 kxk
lm
(1.2.3)

BSICOS.
21
es decir,

g1 (x)
gn (x)
,...,
m
ax{|x1 | , . . . , |xn |}
max{|x1 | , . . . , |xn |}

,
son funciones continuas de x1 , . . . , xn que se anulan para x1 = . . . = xn = 0. Tal cosa

siempre ocurre si cada una de las componentes de g(x) es un polinomio en x1 , . . . , xn
que empieza con trminos de orden 2 o superior. Por ejemplo, si

x1 x22
g(x) =
,
x1 x2
entonces tanto x1 x22 / m
ax{|x1 | , |x2 |} como x1 x2 / max{|x1 | , |x2 |} son funciones continuas de x1 = x2 que se anulan para x1 = x2 = 0.
Si g(0) = 0, entonces x(t) 0 es una solucin de equilibrio de (1.2.3). Sera deseable determinar si es estable o inestable. A primera vista parecera imposible el hacerlo,
ya que no puede resolverse explcitamente la ecuacin (1.2.3). Sin embargo, si x es muy
pequea, entonces g(x) es muy pequea comparada con Ax. Por consiguiente, parece
plausible que la estabilidad de la solucin de equilibrio x(t) 0 de (1.2.3) debera estar
determinada por la estabilidad de la ecuacin aproximada x = Ax. Entonces 0 es un
punto de equilibrio de la ecuacin (1.2.3), y la cuestin si el comportamiento de las rbitas de (1.2.3) en una vecindad suficientemente pequea del origen 0, estn determinadas
por los trminos lineales de la ecuacin.
Teorema 1.2.2 (Estabilidad para sistemas lineales perturbados). Supongamos que la
funcin con valores vectoriales
g(x)
g(x)
,
kxk
max{|x1 | , . . . , |xn |}
es una funcin continua de x1 , . . . , xn que se anula para x = 0 y g(0) = 0. Entonces
1) La solucin de equilibrio x(t) 0 de (1.2.3) es asintticamente estable si la solucin
de equilibrio x(t) 0 de la ecuacin linealizada x = Ax es asintticamente estable. De
manera equivalente, la solucin x(t) 0 de (1.2.3) es asintticamente estable si todos
los valores propios de A tiene parte real negativa. Es decir, si el comportamiento de las
rbitas de x = Ax cerca de 0 no es afectado seriamente por pequeos cambios, entonces
las rbitas cerca de 0 de x = Ax y de la ecuacin (1.2.3) son casi los mismos.
2) La estabilidad de la solucin de equilibrio x(t) 0 de (1.2.3) no se puede determinar a
partir de la estabilidad de la solucin de equilibrio x(t) 0 de (1.2.3) si todos los valores
propios de A tiene parte real menor o igual a 0, pero al menos un valor caracterstico de
A tiene parte real igual a cero.
3) La solucin de equilibrio x(t) = 0 de (1.2.3) es inestable si al menos un valor propio
de A tiene parte real positiva.
Demostracin: Ver [2], [3], [4], [8].

BSICOS.
22
Ejemplo 1.2.2. Este ejemplo ilustra lo enunciado en el Teorema 1.2.2 para sistema de
ecuaciones diferenciales
dx1
= 2x1 + x2 + 3x3 + 9x32
dt
dx2
= 6x2 5x3 + 7x53
(1.2.4)
dt
dx3
= x3 + x21 + x22 .
dt
Investiguemos, si la solucin de equilibrio x1 (t) 0, x2 (t) 0, x3 (t) 0 es estable o
inestable.
Dndole la forma x = Ax + g(x) al sistema (1.2.4), donde

x1
2 1
3
9x32
x = x2 , A = 0 6 5 , g(x) = 7x53 .
x3
0
0 1
x21 + x22
Se obtiene que la funcin g(x) satisface las hiptesis del Teorema 1.2.2, puesto que

9x32
7x53
x21 + x22
g(x)
= lm
, lm
, lm
= (0, 0, 0),
lm
x0 kxk x0 kxk x0
x0 kxk
kxk
y adems

0
g(0) = 0 .
0
Los valores propios de A son 2, 6 y 1. Por lo tanto, la solucin de equilibrio x(t) 0
es asintticamente estable.
El Teorema 1.2.2 sirve para determinar la estabilidad de las soluciones de equilibrio

de ecuaciones diferenciales autnomas arbitrarias. Sea x0 un valor de equilibrio de la
ecuacin (1.2.1) y hagamos z(t) = x(t) x0 . Entonces
z = x = f (x0 + z).
(1.2.5)
Por supuesto que, z(t) 0 es una solucin de equilibrio de (1.2.1) y la estabilidad de

x(t) = x0 es equivalente a la estabilidad de z(t) 0.
Como siguiente paso se mostrar que f (x0 + z) = Az + g(z), donde g(z) es pequea
comparada con z.
Lema 1.2.1. Supongamos que f (x) tiene derivadas parciales hasta de segundo orden,
fi (x)
0
xj , continuas con respecto a cada una de sus variables x1 , . . . , xn . Entonces f (x + z)
puede escribirse en la forma
f (x0 + z) = f (x0 ) + Az + g(z),
(1.2.6)
donde g(z)/ m
ax{|z1 | , . . . , |zn |} es una funcin continua de z que se anula para z = 0.

BSICOS.
23
Demostracin 1: La ecuacin (1.2.5) es consecuencia inmediata del Teorema de Taylor,
el cual establece que cada una de las componentes fj (x0 +z) de f (x0 +z) puede escribirse
en la forma
fj (x0 + z) = fj (x0 ) +
fj (x0 )
fj (x0 )
z1 + . . . +
zn + gj (z),
x1
xn
donde gj (z)/ m
ax{|z1 | , . . . , |zn |} es una funcin continua de z que se anula para z = 0.
Por lo tanto,
f (x0 + z) = f (x0 ) + Az + g(z),
donde
A=
f1 (x0 )
x1
..
.
fn (x0 )
x1
f1 (x0 )
xn
..
.
fn (x0 )
xn
.
Demostracin 2: Si cada una de las componentes de f (x) es un polinomio (posiblemente infinito) en x1 , . . . , xn , entonces cada una de las componentes de f (x0 + z) es un
polinomio en z1 , . . . , an . De modo que
fj (x0 + z) = aj0 + aj1 z1 + . . . + ajn zn + gj (z),
donde gj (z) es un polinomio en z1 , . . . , zn que empieza con trminos de orden dos.
Haciendo z = 0 en (1.2.6) se obtiene fj (x0 ) = aj0 . Por lo tanto,
a11 a1n
.. ,
f (x0 + z) = f (x0 ) + Az + g(z), A = ...
.
an1 ann
y cada una de las componentes de g(z) es un polinomio en z1 , . . . , zn , que empieza con
trminos de orden dos.
El Teorema 1.2.2 y el Lema 1.2.1 proporcionan el siguiente mtodo para determinar si
una solucin de equilibrio x(t) = x0 de x = f (x) es estable o inestable:
1. Expresar z = x x0
2. Escribamos f (x0 + z) en la forma A(z) + g(z), donde g(z) es un polinomio en
z1 , . . . , zn con valores vectoriales, que empieza con trminos de orden dos o mayor.
3. Calcular los valores propios de A. Si todos los valores propios de A tienen parte real negativa, entonces x(t) x0 es asintticamente estable. Si algn valor
caracterstico de A tiene parte real positiva, entonces x(t) x0 es inestable.
Ejemplo 1.2.3. Este ejemplo ilustra el mtodo mencionado para encontrar todas las
soluciones de equilibrio del sistema de ecuaciones diferenciales
dx
= 1 xy,
dt
dy
= x y3,
dt
y determinar (si fuera posible) su estabilidad o su inestabilidad.
(1.2.7)

BSICOS.
24
En efecto, las ecuaciones 1 xy = 0 y x y 3 = 0 implican que x = 1, y = 1, o bien
x = 1, y = 1. Por lo tanto, x(t) 1, y(t) 1 y x(t) 1, y(t) 1 son las nicas
soluciones de equilibrio de (1.2.7).
i) x(t) = 1, y(t) = 1: Hagamos u1 = x 1, u2 = y 1. Entonces
du1
dt
du2
dt
=
=
dx
= 1 (1 + u1 )(1 + u2 ) = u1 u2 u1 u2
dt
dy
= (1 + u1 ) (1 + u2 )3 = u1 3u2 3u22 u32 .
dt
El sistema se puede escribir en la forma

d u1
1 1 u1
u1 u2
=
.
1 3 u2
3u22 + u32
dt u2
3u2 u3
1 u2
2
2
son funciones continuas
La funcin g(u) satisface las hiptesis, es decir, u
kuk ,
kuk
y se anulan para u1 = u2 = 0, puesto que

u1 u2
3u22 u32
g(u)
= lm
, lm
= (0, 0),
lm
u0 kuk
u0
u0 kuk
kuk
y adems

0
.
g(0) =
0
La matriz

1 1
,
1 3
tiene solamente un valor caracterstico = 2, ya que

1

1

= (1 + )(3 + ) + 1 = ( + 2)2 .
1
3
Por lo tanto, la solucin de equilibrio x(t) 1, y(t) 1 de (1.2.7) es asintticamente
estable.
ii) x(t) = 1, y(t) = 1: Hagamos u1 = x + 1, u2 = y + 1. Entonces
du
dt
du2
dt
=
=
dx
= 1 (u1 1)(u2 1) = u1 + u2 u1 u2
dt
dy
= (u1 1) (u2 1)3 = u1 3u2 3u22 u32 .
dt
El sistema se puede escribir en la forma

d u1
1 1
u1
u1 u2
=
+
.
1 3
u2
3u22 u32
dt u2
La funcin g(u) satisface las hiptesis, puesto que

g(u)
u1 u2
3u22 u32
lm
= lm
, lm
= (0, 0),
u0 kuk
u0 kuk
u0
kuk

BSICOS.
25
y adems

0
g(0) =
.
0
Los valores propios de la matriz

1 1
,
1 3
son 1 = 1 5, cuya parte real es negativa, y 2 = 1 + 5, cuya parte real es

positiva. Por lo que la solucin de equilibrio x(t) 1, y(t) 1 de (1.2.7) es inestable.
Captulo 2
Propiedades Cualitativas de las

Soluciones de Sistemas Autnomos.
2.1.
El Plano Fase.
Consideremos un sistema de n ecuaciones diferenciales autnomas de la forma

x = f (x),
donde
x1

x = ... ,
xn
f1 (x1 , . . . , xn )
..
f (x) =
,
.
fn (x1 , . . . , xn )
con condiciones iniciales dadas

x(t0 ) = x0 = (x01 , . . . x0n ),
donde f C 1 (), con <n abierta. Esta condicin garantiza la existencia y unicidad
de las soluciones del problema de valores iniciales.
Como las funciones f1 , . . . , fn no dependen explcitamente de un t, entonces se puede dar
una interpretacin de las soluciones x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) del problema que es particularmente necesario para continuar con el estudio de la estabilidad. As, en el espacio eucldeo <n , de coordenadas rectangulares {x1 , . . . , xn } la solucin x1 = x1 (t), . . . , xn = xn (t)
determina la ley de movimiento de un punto que sigue una trayectoria segn la variacin del parmetro t, que es identificado como el tiempo. De este modo, la derivada x
representa la velocidad de un punto de la trayectoria y x01 , . . . , x0n sus componentes.
Es decir, conforme t aumenta, el conjunto de puntos (x1 (t), . . . , xn (t)) describe una
curva C en el espacio Eucldeo <n . Esta curva es la rbita de la solucin x = x(t),
y el espacio de dimensin n, x1 , . . . , xn , es el plano fase de las soluciones del sistema
autnomo no lineal. Esta es una interpretacin muy natural en ciertos problemas de
aplicacin. Ver [2], [3], [4], [8].
26
CAPTULO 2. PROPIEDADES CUALITATIVAS DE LAS SOLUCIONES DE

SISTEMAS AUTNOMOS.
27
Observacin 2.1.1. Note que cada punto de la curva C determina el estado del sistema
en el instante t correspondiente a ciertas condiciones iniciales determinadas. Por esto es
de gran importancia el conocimiento de este tipo de curvas.
Definicin 2.1.1.
El espacio E <n formado por todos los puntos que pueden
ser condiciones iniciales de un sistema autnomo se denomina espacio de fases
del sistema, donde sus coordenadas son x1 , . . . , xn .
La curva x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) E se denomina trayectoria de fases u rbita del sistema (son las proyecciones sobre el eje x <n de las grficas de las
soluciones, es decir, de {(t, x(t, x0 )) : t I} < <n .
La representacin de las rbitas del sistema en E se denomina diagrama de fases
del sistema.
Para simplificar el estudio de la teora geomtrica de ecuaciones diferenciales, se supondr en la mayora de los casos que n = 2. El objetivo es obtener una descripcin tan
completa como sea posible de todas las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales
de la forma
dx
= f (x, y),
dt
dy
= g(x, y),
dt
(2.1.1)
que satisface el problema de valores iniciales

x(t0 ) = x0 ,
y(t0 ) = y0 .
Con este objetivo, observemos que toda solucin (x = x(t), y = y(t)) de (2.1.1) define
una curva en el espacio tridimensional t, x, y. Es decir, el conjunto de todos los puntos
(t, x(t), y(t)) describe una curva en el espacio tridimensional t, x, y, como se muestra en
la Figura 2.1.1, es decir, esto representa al conjunto {(t, x(t, 0)) : t I(0)}, donde I(0)
es un intervalo que contiene a 0.
Figura 2.1.1: Grfica de una solucin (t) = (x(t), y(t)) de (2.1.1) en el espacio tridimensional t, x, y .
Observacin 2.1.2. La teora geomtrica de las ecuaciones diferenciales empieza con la
importante observacin de que toda solucin (x = x(t), y = y(t)), t0 t t1 , de (2.1.1),

SISTEMAS AUTNOMOS.
28
tambin es una curva en el plano xy.

De hecho, conforme t aumente de t0 a t1 , el conjunto de puntos (x(t), y(t)) describe
una curva C en el plano xy. Dicha curva se conoce como rbita o trayectoria de la
solucin (x = x(t), y = y(t)). Formalmente:
Definicin 2.1.2. Sea x0 . Se llama trayectoria u rbita del punto x0 al conjunto
(x0 ) = {x(t, x0 ), t I(x0 )} .
En lo que sigue, se ilustran los conceptos de trayectoria u rbita de una solucin y plano
fase a travs de ejemplos.
Ejemplo 2.1.1. Por ejemplo, la solucin x = cos t, y = sen t del sistema de ecuaciones
dx
= y,
dt
dy
= x,
dt
x(0) = 1,
y(0) = 0,
con condiciones iniciales
describe una hlice en el espacio (t, x, y) que podemos ver en la Figura 2.1.2.
Figura 2.1.2: Grfica de la solucin x = cos t, y = sen t.

El plano xy se denomina plano fase de las soluciones de (2.1.1). De manera equivalente,
la rbita (x(t), y(t)) de (2.1.1) puede considerarse la trayectoria que describe la solucin
en el plano xy.

SISTEMAS AUTNOMOS.
29
Ejemplo 2.1.2. Las funciones x = cos t, y = sen t son una solucin del sistema de
ecuaciones diferenciales x = y, y = x con condiciones iniciales x(0) = 1 e y(0) = 0.
Conforme t aumenta de 0 a 2, el conjunto de puntos (cos t, sen t) describe la circunferencia unitaria x2 + y 2 = 1 en el plano xy. Por lo tanto, dicha curva x2 + y 2 = 1 es
la rbita de la solucin x = cos t, y = sen t, 0 t 2. Conforme t aumenta de 0 a
infinito, el conjunto de puntos (cos t, sen t) describe la misma circunferencia un nmero
infinito de veces, ver Figura 2.1.3.
Figura 2.1.3: Grfica de rbita de la solucin x = cos t, y = sen t en el plano fase xy.
Ejemplo 2.1.3. Las funciones x = et cos t, y = et sen t, < t < , son una
solucin del sistema de ecuaciones diferenciales dx/dt = xy, dy/dt = xy. Conforme
t va de a , el conjunto de puntos (et cos t, et sen t) describe una espiral en el
plano xy. Por lo tanto, la rbita de la solucin x = cos t, y = sen t es la espiral que se
muestra en la Figura 2.1.4.
Figura 2.1.4: Grfica de rbita de la solucin x = et cos t, y = et sen t en el plano fase

xy.

SISTEMAS AUTNOMOS.
30
Ejemplo 2.1.4. Una solucin del sistema de ecuaciones diferenciales

dx
5
= y (x 2)2 4,
dt
9
dy
10
= (x 2),
dt
3
es x = 3t + 2, y = 5t2 + 7, < t < . La rbita de dicha solucin es el conjunto

de todos los puntos (x, y) = (3t + 2, 5t2 + 7). Introduciendo t = 13 (x 2) se ve que
y = 59 (x 2)2 + 7. Por lo tanto, la rbita de la solucin x = 3t + 2, y = 5t2 + 7 es la
parbola y = 95 (x 2)2 + 7, |x| < que se muestra en la Figura 2.1.5.
Figura 2.1.5: Grfica de rbita de la solucin x = 3t + 2, y = 5t2 + 7 en el plano fase xy.

Observacin 2.1.3. Una de las ventajas de considerar la rbita de la solucin y no
la solucin misma es que, con frecuencia, es posible obtener la rbita de una solucin
sin conocimiento previo de la solucin. Sea (x = x(t), y = y(t)) una solucin de (2.1.1).
Si x0 (t) es diferente de cero en t = t1 , entonces se puede resolver con t = t(x) en una
vecindad o entorno del punto x1 = x(t1 ). As pues, para t cerca de t1 , la rbita de la
solucin (x(t), y(t)) es la curva y = y(t(x)). Bajo estas condiciones, se obtiene que
dy
dy dt
dy/dt
g(x, y)
=
=
=
,
dx
dt dx
dx/dt
f (x, y)
para f y g funciones continuas.
En consecuencia, las rbitas de las soluciones (x = x(t), y = y(t)) de (2.1.1) son las
curvas soluciones de la ecuacin escalar de primer orden
dy
g(x, y)
=
.
dx
f (x, y)
(2.1.2)
Luego, no es necesario encontrar una solucin (x(t), y(t)) de (2.1.1) para calcular su
rbita, slo se necesita resolver la ecuacin diferencial escalar de primer orden (2.1.2).
Observemos tambin que una curva solucin de (2.1.2) es una rbita de (2.1.1) slo si
dx/dt y dy/dt son distintas de cero simultneamente a lo largo de la solucin. Si una
curva solucin de (2.1.2) pasa por un punto de equilibrio de (2.1.1), entonces la curva
solucin completa no es una rbita. Se trata ms bien de la unin de varias rbitas
distintas.

SISTEMAS AUTNOMOS.
31
Ejemplo 2.1.5. Las rbitas del sistema de ecuaciones diferenciales

dx
= y(1 + x2 + y 2 ),
dt
dy
= 2x(1 + x2 + y 2 )
dt
(2.1.3)
son las curvas soluciones de la ecuacin escalar

dy
2x(1 + x2 + y 2 )
2x
=
= .
2
2
dx
y(1 + x + y
y
Esta ecuacin es separable y todas las soluciones son de la forma 21 y 2 + x2 = c2 . Por lo
tanto, las rbitas de (2.1.3) son la familia de elipses 21 y 2 + x2 = c2 que se muestran en
la Figura 2.1.6.
Figura 2.1.6: Grfica de las rbitas de la solucin del sistema (2.1.3).

Ejemplo 2.1.6. Consideremos el sistema de ecuaciones diferenciales
dx
dy
= y(1 x2 y 2 ),
= x(1 x2 y 2 ).
dt
dt
(2.1.4)
Las soluciones de la ecuacin escalar

dy
dy/dt
x
=
= ,
dx
dx/dt
y
son la familia de circunferencias concntricas x2 + y 2 = c2 . Observemos, sin embargo,
que todo punto de la circunferencia unitaria x2 + y 2 = 1 es un punto de equilibrio
de (2.1.4). De modo que las rbitas de este sistema son la circunferencia x2 + y 2 =
c2 para c 6= 1, y todos los puntos de la circunferencia unitaria x2 + y 2 = 1 que se
muestra en la Figura 2.1.7. De manera similar, las rbitas de (2.1.4) son las curvas;
y = (x3 c)1/3 , c 6= 0; las semirectas y = x, x > 0, as como y = x, x > 0, y el punto
(0, 0).

SISTEMAS AUTNOMOS.
32
Figura 2.1.7: Grfica de las rbitas de la solucin del sistema (2.1.4).

Cabe destacar que, en general, no es posible resolver explcitamente la ecuacin (2.1.2),
puesto que no existen mtodos generales para su resolucin, por ejemplo, la ecuacin
diferencial
dy
esen x cos 37 |y|
= esen(x37 |y|) ,
=
dx
ecos x sen 37 |y|
es una ecuacin diferencial de la forma (2.1.2) que no se puede resolver en trminos de
funciones elementales.
Por consiguiente, tampoco se puede, en general, encontrar las rbitas de (2.1.1). Sin
embargo, s es posible obtener una descripcin precisa de las rbitas de (2.1.1). Tal cosa
se debe a que el sistema de ecuaciones diferencias de (2.1.1) determina un campo de
direcciones en el plano xy. Es decir, el sistema de ecuaciones diferenciales (2.1.1)
indica cun rpido se mueve una solucin a lo largo de la rbita y en qu direccin
se mueve. Dicho con ms precisin, sea (x = x(t), y = y(t)) una solucin de (2.1.1).
Conforme t aumenta, el punto (x(t), y(t)) se mueve a lo largo de la rbita de dicha
solucin. Su velocidad en la direccin x es dx/dt; y en y es dy/dt y la magnitud de su
velocidad es [(dx(t)/dt)2 + (dy(t)/dt)2 ]1/2 . Pero dx(t)/dt = f (x(t), y(t)) y dy(t)/dt =
g(x(t), y(t)). Por lo tanto, en cada punto (x, y) del plano fase de (2.1.1) se conoce:
la tangente a la rbita en (x, y) (la recta que pasa por (x, y) con nmeros directores
f (x, y) y g(x, y), respectivamente,
la magnitud de la velocidad (o rapidez) [f 2 (x, y) + 2g 2 (x, y)]1/2 , con la que la
solucin recorre su rbita.
Como se ver en las siguientes secciones, esta informacin frecuentemente puede servir
para obtener propiedades importantes de las rbitas de (2.1.1).

SISTEMAS AUTNOMOS.
2.2.
33
Propiedades Cualitativas de las rbitas.
En esta seccin se deducirn dos propiedades muy importantes, tanto de las soluciones
como de las rbitas del sistema de ecuaciones diferenciales autnomas

x1
f1 (x1 , . . . , xn )

..
x = f (x), x = ... , f (x) =
(2.2.1)
.
.
xn
fn (x1 , . . . , xn )
La primera trata de la existencia y unicidad de las rbitas, y la segunda, de la existencia
de soluciones peridicas de (2.2.1). Se iniciar el anlisis con el siguiente teorema de
existencia y unicidad para las soluciones de (2.2.1).
Teorema 2.2.1. Supongamos que cada una de las funciones f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fn (x1 ,
. . . , xn ) tiene derivadas parciales de primer orden continuas con respecto a x1 , . . . , xn .
Entonces, el problema de valor inicial
x = f (x),
x(t0 ) = x0 ,
tiene una y slo una solucin x = x(t), para toda x0 en <n .

Demostracin: Ver [2], [3], [8].
Adems del Teorema 2.2.1, se necesita el siguiente lema sencillo, aunque extremadamente
til.
Lema 2.2.1. Si x = (t) es solucin de (2.2.1), entonces x = (t + c), c constante real,
es tambin solucin de (2.2.1).
La interpretacin del Lema 2.2.1 es la siguiente. Sea x = (t) una solucin de (2.2.1) y
sustituyamos toda t en la frmula de (t) por t + c. De esa manera se obtiene una nueva
funcin x = (t + c). El Lema 2.2.1 establece que x es tambin solucin de (2.2.1). Por
ejemplo, x1 = tan t, x2 = sec2 t es una solucin del sistema de ecuaciones diferenciales
dx1 /dt = x2 , dx2 /dt = 2x1 x2 . Por lo tanto, x1 = tan(t + c), x2 = sec2 (t + c) es tambin
una solucin para cualquier constante c.
Demostracin del Lema 2.2.1: Si x = (t) es solucin de (2.2.1), entonces d/dt =
f ((t)); es decir, las dos funciones d/dt y h(t) f ((t)) coinciden en cada momento.
Fijemos un tiempo t y una constante c. Dado que d/dt y h coinciden en todo instante,
entonces deben coincidir en el t + c. Por lo tanto,
d
(t + c) = h(t + c) = f ((t + c)).
dt
Pero d/dt evaluada en t + c es igual a la derivada de x = (t + c) evaluada en t. Por
consiguiente
d
(t + c) = f ((t + c)).
dt

SISTEMAS AUTNOMOS.
34
Observacin 2.2.1.
1. La afirmacin del Lema 2.2.1 puede verificarse explcitamente para la ecuacin lineal x = Ax. Toda solucin x(t) de esta ecuacin es de la
forma x(t) = eAt v, para algn vector constante v. De modo que
x(t + c) = eA(t+c) v = eAt eAc v,
ya que (At)Ac = Ac(At) para cualesquiera valores de t y c. Por lo tanto, x(t + c)
es tambin solucin de x = Ax, ya que la forma eAt multiplicada por el vector
constante eAc v.
2. El Lema 2.2.1 no es vlido si la funcin f en (2.2.1) depende explcitamente de t.
Para verlo, supongamos que x = (t) es una solucin de la ecuacin diferencial no
autnoma x = f (t, x). Entonces, (t + c) = f (t + c, (t + c)). Por consiguiente, la
funcin (t + c) satisface la ecuacin diferencial
x = f (t + c, x),
y tal ecuacin es diferente de (2.2.1) si f depende explcitamente de t.
Ahora es posible deducir las siguientes propiedades muy importantes de las soluciones y
rbitas de (2.2.1).
Propiedad 2.2.1 (Existencia y unicidad de rbitas.). Supongamos que cada una de
las funciones f1 (x1 , . . . , xn ), . . . , fn (x1 , . . . , xn ) tiene derivadas parciales continuas con
respecto a x1 , . . . , xn . Entonces existe una y slo una rbita a travs de cada punto x0
en <n . En particular, si las rbitas de dos soluciones x = (t) y x = (t) de (2.2.1)
tienen un punto comn, entonces deben ser idnticas.
Demostracin: Sea x0 un punto cualquiera en el espacio fase x1 , . . . , xn , de dimensin
n, y sea x = (t) la solucin del problema de valor inicial x = f (x), x(0) = x0 . La rbita
de esta solucin pasa por x0 . De modo que existe al menos una rbita a travs de cada
punto x0 . Supongamos ahora que la rbita de alguna otra solucin x = (t) tambin
pasa por x0 . Esto significa que existe t0 6= 0, tal que (t0 ) = x0 . Pero entonces, por el
Lema 2.2.1
x = (t + t0 ),
es tambin una solucin de (2.2.1). Observemos que (t + t0 ) y (t) tienen el mismo
valor en t = 0. Por lo tanto, por el Lema 2.2.1, se tiene que (t + t0 ) es igual a (t)
para todo tiempo t. Eso implica que las rbitas de (t) y (t) son idnticas. De hecho
si es un punto de la rbita de (t), es decir, = (t1 ) para alguna t1 , entonces est
tambin en la rbita de (t), ya que = (t1 ) = (t1 + t0 ). Recprocamente, si es un
punto de la rbita de (t), decir, existe t2 tal que (t2 ) = , entonces est tambin en
la rbita de (t), ya que = (t2 ) = (t2 t0 ).
Propiedad 2.2.2. Sea x = (t) una solucin de (2.2.1). Si (t0 +T ) = (t0 ) para alguna
t0 y T > 0, entonces (t + T ) es idnticamente igual a (t) . En otras palabras, si una
solucin x(t) de (2.2.1) regresa a su valor inicial despus de un tiempo T > 0, entonces
debe ser peridica con perodo T (es decir, debe repetirse a intervalos de magnitud T .)

SISTEMAS AUTNOMOS.
35
Demostracin: Sea x = (t) una solucin de (2.2.1) y supongamos que (t0 + T ) =

(t0 ) para algn par de nmeros t0 y T . Entonces es la funcin (t) = (t0 + T ) es
tambin una solucin de (2.2.1) que coincide con (t) en el tiempo t = t0 . Por lo tanto,
por el Teorema 2.2.1, (t) = (t0 + T ) es idnticamente igual a (t).
La Propiedad 2.2.2 es muy til en las aplicaciones, especialmente cuando n = 2. Sea
(x = x(t), y = y(t)) una solucin peridica del sistema de ecuaciones diferenciales
dx
= f (x, y),
dt
dy
= g(x, y).
dt
(2.2.2)
Si x(t + T ) = x(t) e y(t + T ) = y(t), entonces la rbita de la solucin es una curva

cerrada C en el plano xy. En cualquier intervalo de tiempo t0 t t0 + T , la solucin se mueve una vez a lo largo de C. Recprocamente, supongamos que la rbita
de una solucin (x = x(t), y = y(t)) de (2.2.2) es una curva cerrada que no contiene
puntos de equilibrio de (2.2.2). Entonces la solucin (x = x(t), y = y(t)) es peridica. Para demostrarlo, recordemos que una solucin (x = x(t), y = y(t)) de (2.2.2) se
mueve a lo largo de su rbita con velocidad [f 2 (x, y) + g 2 (x, y)]1/2 . Si su rbita C es
una curva cerrada que no contiene puntos de equilibrio de (2.2.2), entonces la funcin
[f 2 (x, y) + g 2 (x, y)]1/2 tiene un mnimo positivo para (x, y) en C. Por lo tanto, la rbita de (x = x(t), y = y(t)) debe regresar a su punto inicial (x0 = x0 (t), y0 = y0 (t)) en
algn tiempo finito T . Pero eso implica que x(t+T ) = x(t) e y(t+T ) = y(t) para toda t.
En sntesis, las propiedades cualitativas de las rbitas permiten obtener informacin
sobre el comportamiento de las soluciones:
1. Cada trayectoria del plano de fases representa infinitas soluciones del sistema autnomo, es decir, si (x(t), y(t)) es una solucin de (2.2.2), entonces para cada c <,
se tiene que (
x(t), y(t)) = (x(t + c), y(t + c)) es otra solucin de la ecuacin (2.2.2).
2. Dos trayectorias no tienen puntos comunes, es decir, si (x(t), y(t)) y (
x(t), y(t)) son
soluciones de la ecuacin (2.2.2), tales que la primera solucin en t0 vale (x0 , y0 )
y la segunda en t1 toma los mismos valores (x0 , y0 ), entonces existe un c < tal
que (
x(t), y(t)) = (x(t + c), y(t + c)).
3. Las trayectorias cerradas corresponden a soluciones peridicas, si (x(t), y(t)) es una
solucin de (2.2.2) tal que t0 y t0 + T toma el mismo valor, entonces (x(t), y(t)) =
(x(t + T ), y(t + T )) para toda t, es decir, (x(t), y(t)) es peridica.
Ejemplo 2.2.1. Este ejemplo tambin ilustra la Propiedad 2.2.2 para demostrar que
toda solucin del sistema de ecuaciones diferenciales
dx
2
2
= ye1+x +y ,
dt
dy
2
2
= xe1+x +y ,
dt
(2.2.3)
es peridica.
En efecto, las rbitas de (2.2.3) son las curvas soluciones x2 + y 2 = c2 de la ecuacin
escalar de primer orden dy/dx = x/y que se muestran en la Figura 2.2.1. Ms an,

SISTEMAS AUTNOMOS.
36
(x = 0, y = 0) es el nico punto de equilibrio de (2.2.3). Por consiguiente, toda solucin

(x = x(t), y = y(t)) de (2.2.3) es una funcin peridica en el tiempo.
Figura 2.2.1: Grfica de rbita de la solucin del sistema (2.2.3).

SISTEMAS AUTNOMOS.
2.3.
37
Retrato Fase de Sistemas Lineales y Semi-Lineales.
En esta seccin se presenta una descripcin completa de todas las rbitas de la ecuacin
diferencial lineal

x1
a b
x = Ax, x =
, A=
.
(2.3.1)
x2
c d
Dicha descripcin se conoce como un retrato fase, y depende casi por completo de los
valores propios de la matriz A. Tambin cambia notablemente si los valores propios de
A cambian de signo o se vuelven imaginarios.
Al estudiar la ecuacin (2.3.1), con frecuencia es de gran ayuda representar un vector x
en <2 como una direccin, o un segmento dirigido, en el plano. Sea x un vector en <2
y tracemos el segmento dirigido ~x del punto (0, 0) al punto (x1 , x2 ) como se muestra en
la Figura 2.3.1. Este segmento dirigido es paralelo a la recta que pasa por (0, 0) y cuyos
nmeros directores son x1 , x2 respectivamente.
Figura 2.3.1: Grfica del vector ~x = (x1 , x2 ).

Si se representa al vector x como el segmento dirigido ~x, entonces se ve como los vectores
~x y c~x son paralelos si c es positiva, y antiparalelos si c es negativa como se muetra en
la Figura 2.3.2.
Figura 2.3.2: Grfica de vectores paralelos y antiparalelos.

SISTEMAS AUTNOMOS.
38
Tambin es posible dar una elegante interpretacin geomtrica de la suma de dos vectores. Sean x e y dos vectores en <2 . Tracemos el segmento dirigido ~x y adjuntemos el
vector ~y a la punta de ~x. El vector ~x + ~y es entonces la composicin de ambos segmentos
dirigidos, como se muestra en la Figura 2.3.3. Esta construccin se conoce como la regla
o ley del paralelogramo de la adicin de dos vectores.
Figura 2.3.3: Regla del Paralelgramo de la adicin de dos vectores.

Ahora es posible describir los retratos fase de (2.3.1). Denotemos por 1 y 2 los dos
valores propios de A. Pueden distinguirse los siguientes casos:
Valores propios reales, distintos y negativos: 1 < 2 < 0.
Sean v 1 y v 2 los vectores propios de A con valores propios 1 y 2 , respectivamente.
Trcense en el plano x1 x2 las cuatro semirectas l1 , l10 , l2 , l20 como se muestra en la Figura 2.3.4. Los rayos l1 y l2 son paralelos a v 1 y v 2 , mientras que los rayos l10 y l20 son
paralelos a v 1 y v 2 . Observemos primero que x(t) = ce1 t v 1 es una solucin de (2.3.1)
para cualquier constante c. Esta solucin es siempre proporcional a v 1 , y la constante de
proporcionalidad, ce1 t , vara de a cero, dependiendo de si c es positiva o negativa.
Por lo tanto, la rbita de esta solucin es la semirrecta l1 para c > 0, y la semirrecta l10
para c < 0. Anlogamente la rbita de la solucin x(t) = ce2 t v 2 es la semirrecta l2 para
c > 0, y la semirrecta l20 para c < 0. Las flechas sobre las cuatro lneas de la Figura 2.21
indican en qu direccin se mueve x(t) a lo largo de su rbita.
Recordemos, adems, que toda solucin x(t) de (2.3.1) puede escribirse en la forma
x(t) = c1 e1 t v 1 + c2 e2 t v 2 ,
para
un par de constantes c1 y c2 . Obviamente, toda solucin x(t) de (2.3.1) tiende
0
a
cuando t tiende a infinito. Por lo tanto, toda rbita de (2.3.1) tiende al origen
0
x1 = x2 = 0 cuando t tiende a infinito. Es posible incluso hacer una afirmacin ms
fuerte si se observa que e2 t v 2 es muy pequeo comparado con e1 t v 1 , cuanto t es grande.

SISTEMAS AUTNOMOS.
39
Por lo tanto, para c1 6= 0, x(t) se aproxima cada vez ms a c1 e1 t v 1 conforme t tiende a

infinito. Esto implica que la tangente a la rbita x(t) de tiende a l1 si c1 es positiva; y a
l10 si c1 es negativa. De modo que el retrato fase de (2.3.1) tiene la forma descrita en la
Figura 2.3.4. La caracterstica distintiva de este retrato fase es que todas las rbitas, con
excepcin de una sola recta, tiende al origen en una direccin fija (si se consideran como
equivalentes las direcciones v 1 y v 1 ). En tal caso se dice que la solucin de equilibrio
x = 0 de (2.3.1) es un nodo estable.
Ejemplo 2.3.1. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios reales, distintos y negativos para trazar el retrato fase de la ecuacin diferencial

2 1
x = Ax =
x.
(2.3.2)
4 7
En efecto, puede verificarse que

1
v =
1
1

1
,
y v =
4
2
son vectores propios de A con valores propios 3 y 6, respectivamente. Por lo tanto,

x = 0 es un nodo estable de (2.3.2), y el retrato fase de (2.3.2) tiene la forma descrita
en la Figura 2.3.4. La semirrecta l1 forma un ngulo de 450 con el eje x1 , en tanto que
la semirrecta l2 forma un ngulo de grados con el eje x1 , donde tan = 4.
Figura 2.3.4: Retrato fase de la ecuacin diferencial lineal (2.3.2).

SISTEMAS AUTNOMOS.
40
Observacin 2.3.1. La rbita de toda solucin x(t) de (2.3.1) tiende al origen x1 =

x2 = 0 cuando t tiende a infinito. Sin embargo, ese punto no pertenece a la rbita de
ninguna solucin no trivial x(t).
Valores propios reales, distintos y positivos: 0 < 1 < 2
En este caso, el retrato fase de (2.3.1) es exactamente el mismo que en la Figura 2.3.4,
excepto que el sentido de las flechas es el opuesto. Por lo tanto, la solucin de equilibrio
x(t) = 0 de (2.3.1) es un nodo inestable, si ambos valores propios de A son positivos.
Ejemplo 2.3.2. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios reales, distintos y positivos para trazar el retrato fase de la ecuacin diferencial

4 1
x = Ax =
x.
(2.3.3)
2 5
v1 =

1
1
y v2 =

1
,
2
son vectores propios de A con valores propios 3 y 6, respectivamente. Por lo tanto, x = 0

es un nodo inestable de (2.3.3), y el retrato fase de (2.3.3) tiene la forma descrita en
la Figura 2.3.5. La semirrecta l1 forma un ngulo de 450 con el eje x1 , en tanto que la
semirrecta l2 forma un ngulo de grados con el eje x1 , donde tan = 2.

SISTEMAS AUTNOMOS.
41
Valores propios reales y de distinto signo: 1 < 0 < 2 .

Sean v 1 y v 2 vectores propios de A con valor caracterstico 1 y 2 , respectivamente. Se
trazan en el plano x1 x2 las cuatro semirrectas l1 , l10 , l2 , l20 : las semirrectas l1 , l2 son paralelas a v 1 y v 2 , mientras que las semirrectas l10 , l20 debern serlo a v 1 y v 2 . Observemos
primero que toda solucin x(t) de (2.3.1), es de la forma
x(t) = c1 e1 t v 1 + c2 e2 t v 2 ,
para alguna eleccin de constantes c1 y c2 .
La rbita de la solucin x(t) = c1 e1 t v 1 es l1 para c1 > 0 y l10 para c1 < 0, mientras que la rbita de la solucin es l2 para c1 > 0 y l20 para c1 < 0. Notemos
tambin el
0
sentido de las flechas sobre l1 , l10 , l2 , l20 ; la solucin x(t) = c1 e1 t v 1 tiende a
cuando t
0
tiende a infinito, mientras que la solucin x(t) = c2 e2 t v 2 es no acotada (para c2 6= 0)
cuando t tiende a infinito. Observemos adems que e1 t v 1 es muy pequeo, comparado
con e2 t v 2 , cuando t crece mucho. Por lo tanto, toda solucin x(t) de (2.3.1) con c2 6= 0
es no acotada cuando t tiende a infinito y su rbita tiende a l2 o bien l20 . Observemos
por ltimo que e2 t v 2 es muy pequeo comparado con e1 t v 1 , cuando t crece mucho con
signo negativo.
Por lo tanto, la rbita de cualquier solucin x(t) de (2.3.1), con c1 6= 0 tiende a l1 o bien
l10 cuando t tiende a menos infinito. Por consiguiente, el retrato fase de (2.3.1) posee la
forma descrita en la Figura 2.3.6. Este retrato fase se asemeja a una silla de montar
cerca de x1 = x2 = 0. Es por eso que se dice que la solucin de equilibrio x(t) = 0
de (2.3.1) es un punto silla si los valores propios de A tienen signos opuestos.
Ejemplo 2.3.3. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios reales y de distinto signo,
para esquematizar el retrato fase de la ecuacin lineal

1 3
x.
(2.3.4)
x = Ax =
3 1
Solucin. Se puede verificar que

1
1
v =
1

1
y v =
,
1
2
son vectores propios de A con valores propios 2 y 4, respectivamente. Por lo tanto, x = 0

es un punto silla de (2.3.4), y su retrato fase tiene la forma descrita en la Figura 2.3.6.
La semirrecta l1 forma un ngulo de 450 con el eje x1 , en tanto que la semirrecta l2
forma un ngulo recto con el eje l1 .

SISTEMAS AUTNOMOS.
42

Valores propios reales, iguales y negativos: 1 = 2 < 0
En este caso, el retrato fase de (2.3.1) depende de si A tiene uno o dos vectores propios
linealmente independientes.
a) Supongamos que A tiene dos vectores propios linealmente independientes v 1 y v 2 con
un valor caracterstico < 0. En tal caso, toda solucin x(t) de (2.3.1) puede expresarse
en la forma
x(t) = c1 et v 1 + c2 et v 2 = et (c1 v 1 + c2 v 2 ),
para alguna eleccin de constantes c1 y c2 . Ahora bien, el vector et (c1 v 1 + c2 v 2 ) es
paralelo a (c1 v 1 + c2 v 2 ) para toda t. Por lo tanto, la rbita de cualquier solucin x(t)
de (2.3.1) es una semirrecta. Ms an, el conjunto de vectores {c1 v 1 + c2 v 2 }, para todas
las elecciones de c1 y c2 , cubren cualquier direccin en el plano x1 x2 , ya que v 1 y v 2
son linealmente independientes. Por lo tanto, el retrato fase tiene la forma descrita en
la Figura 2.3.7.
Ejemplo 2.3.4. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios reales, iguales y negativos, con dos vectores propios linealmente independientes, para trazar el retrato fase de
la ecuacin diferencial

1 0
x = Ax =
x.
(2.3.5)
0 1
En efecto, puede verificarse que v 1 = (1, 0) y v 2 = (0, 1) son vectores propios de A con
valor caracterstico 1. Por lo tanto, x = 0 es un punto estrella estable de (2.3.5), y
el retrato fase de (2.3.5) tiene la forma descrita en la Figura 2.3.7.

SISTEMAS AUTNOMOS.
43

b) Supongamos que A tiene solamente un vector caracterstico v linealmente independiente, con valor caracterstico . En tal caso, x1 (t) = et v es solucin de (2.3.1).
Para encontrar una segunda solucin de (2.3.1) que sea linealmente independiente de
x1 , observemos que (A I)2 u = 0 para todo vector u. Por lo tanto,
x(t) = eAt u = et e(AI)t u = et [u + t(A I)u],
(2.3.6)
es solucin de (2.3.1), para cualquier eleccin de u.

La ecuacin (2.3.6) puede simplificarse observando que (A I)u debe ser un mltiplo k de v. Esto se sigue inmediatamente de la ecuacin (A I)[(A I)u] = 0, y el
hecho de que A tiene slo un vector caracterstico v linealmente independiente.
Eligiendo u linealmente independiente de v, se ve que cualquier solucin x(t) de (2.3.1)
puede escribirse en la forma
x(t) = c1 e1 t v + c2 e2 t (u + ktv) = et (c1 v + c2 u + c2 ktv),
para alguna
eleccin de constantes c1 y c1 . Obviamente, toda solucin x(t) de (2.3.1)
0
tiende a
cuando t tiende a infinito.
0
Adems, observemos que c1 v + c2 u es muy pequeo comparado con c2 ktv si c2 es diferente de cero y t es muy grande. Por lo tanto, la tangente a la rbita de x(t) tiende a

SISTEMAS AUTNOMOS.
44
v (dependiendo del signo de c2 ) cuando t tiende a infinito, y el retrato fase de (2.3.1)

tiene la forma descrita en la Figura 2.3.8.
Ejemplo 2.3.5. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios reales, iguales y negativos, con un vector propio, para trazar el retrato fase de la ecuacin diferencial

1 1
x = Ax =
x.
(2.3.7)
0 1

1
v =
,
0
1
es vector caracterstico de A con valor caracterstico 1. Por lo tanto, x = 0 es un punto

de equilibrio estable de (2.3.7), y el retrato fase de (2.3.7) tiene la forma descrita en la
Figura 2.3.8.

Valores propios reales, iguales y positivos: 1 = 2 > 0.
Los retratos fase de (2.3.1) en los casos de dos vectores propios linealmente independientes y un vector propio, son los que se muestran en la Figura 2.3.7 y la Figura 2.3.8,
respectivamente, es decir, son los mismos que en el caso negativo, excepto que la direccin
de las flechas es la opuesta.
Ejemplo 2.3.6. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios reales, iguales y positivos,
con dos vectores propios linealmente independientes, para trazar el retrato fase de la

SISTEMAS AUTNOMOS.
45
ecuacin diferencial

1 0
x = Ax =
x.
0 1
(2.3.8)

1
v =
,
0
1

0
y v =
1
2
son vectores propios de A con valor caracterstico 1. Por lo tanto, x = 0 es un punto

estrella inestable de (2.3.8), y el retrato fase de (2.3.8) tiene la forma descrita en la
Figura 2.3.9.

Ejemplo 2.3.7. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios reales, iguales y positivos,
con un vector propio, para trazar el retrato fase de la ecuacin diferencial

1 1
x = Ax =
x.
(2.3.9)
0 1
v1 =

1
,
0
es vector caracterstico de A con valor caracterstico 1. Por lo tanto, x = 0 es un punto

de equilibrio inestable de (2.3.9), y el retrato fase de (2.3.9) tiene la forma descrita en

SISTEMAS AUTNOMOS.
46
la Figura 2.3.10.

Valores propios complejos: 1 = + i, 2 = i, = 0.
El primer paso para deducir el plano fase de (2.3.1) es encontrar la solucin general
de (2.3.1).
Sea z = u + iv un vectores propios de A con valores propios caracterstico + i.
Entonces
x(t) = e(+i)t (u + iv) = et (cos t + i sen t)(u + iv)
= et [u cos t v sen t] + iet [u sen t + v cos t],
es una solucin con valores complejos de (2.3.1).
Por lo tanto,
x1 (t) = et [u cos t v sen t]
y
x2 (t) = et [u sen t + v cos t],
son dos soluciones con valores reales de (2.3.1) linealmente independientes y toda solucin x(t) de (2.3.1) es de la forma x(t) = c1 x1 + c2 x2 .

SISTEMAS AUTNOMOS.
Esta expresin puede escribirse en la forma

t R1 cos(t 1 )
,
x(t) = e
R2 cos(t 2 )
47
(2.3.10)
para alguna eleccin de constantes R1 0, R2 0, 1 y 2 . Se distinguirn los siguientes

casos:
a) = 0: Observemos que
x1 (t) = R1 cos(t 1 ) y x2 (t) = R2 cos(t 2 ),
son funciones peridicas en el tiempo, con perodo 2/. La funcin x1 (t) vara entre
R1 y +R1 , mientras que x2 (t) vara entre R2 y +R2 .
Por consiguiente, la rbita de cualquier solucin x(t) de (2.3.1) es una curva cerrada
que rodea al origen x1 = x2 = 0 y el retrato fase de (2.3.1) tiene la forma descrita en la
Figura 2.3.11.
Es por esa razn que se dice que la solucin de equilibrio x(t) = 0 de (2.3.1) es un
centro cuando los valores propios de A son imaginarios puros.
La direccin de las flechas en la Figura 2.3.11 debe ser determinada a partir de la
ecuacin diferencial (2.3.1). La manera ms sencilla de hacerlo es encontrando el signo
de x2 cuando x2 = 0. Si x2 es mayor que cero para x2 = 0 y x1 > 0, entonces todas las
soluciones x(t) de (2.3.1) se mueven en sentido contrario a las manecillas del reloj. Si es
menor que cero para x2 = 0 y x1 > 0, entonces todas las soluciones x(t) de (2.3.1) se
mueven en el sentido de las manecillas del reloj.
Ejemplo 2.3.8. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios imaginarios puros, para
esquematizar el retrato fase de la ecuacin lineal

0 4
x = Ax =
x.
(2.3.11)
9 0
En efecto, los valores propios de A son 6i. Por lo tanto, x = 0 es un centro estable
de (2.3.11) y toda rbita no trivial de (2.3.11) describe una curva cerrada. Para determinar el sentido de rotacin de la curva cerrada, observemos que x2 = 9x1 cuando
x2 = 0. As pues, x2 es negativa para x1 > 0 y x2 = 0. Por consiguiente, todas las
rbitas no triviales de (2.3.11) describen curvas cerradas en el sentido de las manecillas
del reloj, como se muestra en la Figura 2.3.11.

SISTEMAS AUTNOMOS.
48

b) < 0: En este caso, el efecto del factor et sobre la ecuacin (2.3.10) es el de cambiar
las simples curvas cerradas de la Figura 2.3.11 en las espirales de la Figura 2.3.12. Esto
se debe a que el punto x(2/) = e2/ x(0) est ms cerca del origen que x(0). Una
vez ms, la direccin de las flechas debe determinarse a partir de la ecuacin diferencial (2.3.1). En este caso, se dice que la solucin de equilibrio x(t) = 0 de (2.3.1) es un
foco estable.
Ejemplo 2.3.9. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios complejos, con parte
real negativa, para esquematizar el retrato fase de la ecuacin lineal

1 1
x = Ax =
x.
(2.3.12)
1 1
En efecto, los valores propios de A son 1 i. Por lo tanto, x = 0 es un foco estable
de (2.3.12) y toda rbita no trivial de (2.3.12) describe una espiral acercndose al
origen cuando t tiende a infinito. Para determinar el sentido de rotacin de la espiral
observemos que x2 = x1 cuando x2 = 0. As pues, x2 es negativa para x1 > 0 y x2 = 0.
Por consiguiente, todas las rbitas no triviales de (2.3.12) describen espirales hacia el
origen y en el sentido de las manecillas del reloj, como se muestra en la Figura 2.3.12.

SISTEMAS AUTNOMOS.
49

c) > 0: En este caso, todas las soluciones de (2.3.1) describen espirales que se alejan
del origen cuando t tiende a infinito que se muestra en la Figura 2.3.13, y se dice que la
solucin de equilibrio x(t) = 0 de (2.3.1) es un foco inestable.
Ejemplo 2.3.10. Este ejemplo ilustra el caso de valores propios complejos, con parte
real positiva, para esquematizar el retrato fase de la ecuacin lineal

1 2
x.
(2.3.13)
x = Ax =
2 1
En efecto, los valores propios de A son 1 2i. Por lo tanto, x = 0 es un foco inestable
de (2.3.13) y toda rbita no trivial de (2.3.13) describe una espiral alejndose del origen
cuando t tiende a infinito. Para determinar el sentido de rotacin de la espiral observemos
que x2 = 2x1 cuando x2 = 0. As pues, x2 es negativa para x1 > 0 y x2 = 0. Por
consiguiente, todas las rbitas no triviales de (2.3.13) describen espirales alejndose del
origen y en el sentido de las manecillas del reloj, como se muestra en la Figura 2.3.13.

SISTEMAS AUTNOMOS.
50

Todo el estudio realizado lo podemos resumir como sigue, sea

a
b

P () =
=0
c
d
= 2 (a + d) + ad bc = 0,
escribamos la ecuacin anterior en la forma
( 1 )( 2 ) = 2 + p + q = 0,
de modo que
p = (1 + 2 )
q = 1 2 ,
los casos estudiados son sencillos de describir en trmino de p y q como en trminos de
1 y 2 . De hecho si interpretamos estos casos en el plano pq llegamos al diagrama de
la Figura 2.3.14, que permite saber a simple vista la naturaleza y las propiedades de
estabilidad del punto crtico (0, 0). La primera cosa interesante a observar es que el eje
p, q = 0, est excluido ya que 1 2 6= 0, luego toda la informacin condensada en el
diagrama proviene directamente de que
p
p p2 4q
1 , 2 =
.
2

SISTEMAS AUTNOMOS.
51
Figura 2.3.14: Naturaleza y propiedades de estabilidad del punto crtico (0, 0).
Resumen: Considerando el sistema lineal con coeficientes constantes x = Ax, donde A
es una matriz cuadrada de orden 2.
El nico punto crtico de este sistema es el origen (0, 0). El tipo de punto crtico queda
determinado por los valores propios 1 , 2 de la matriz A, en la siguiente forma:
1. Si 1 , 2 son reales y 1 6= 2 .
a) Si 0 < 1 < 2 , entonces el origen es un nodo inestable.
b) Si 1 < 2 < 0, entonces el origen es un nodo asintticamente estable.
c) Si 1 < 0 < 2 , entonces el origen es un punto de silla inestable.
2. Si 1 , 2 son reales y 1 = 2 =
a) Si 0 < , entonces el origen es un nodo inestable.
b) Si < 0, entonces el origen es un nodo asintticamente estable.
3. Si 1 y 2 complejos conjugados.
a) Si Re(1 ) > 0, entonces el origen es un punto espiral inestable.
b) Si Re(1 ) < 0, entonces el origen es un punto espiral asintticamente
estable.
c) Si Re(1 ) = 0, entonces el origen es un centro estable, pero no asintticamente estable.
Caso no-lineal.
Por ltimo, es importante mencionar que los retratos fase de los sistemas no lineales, en
la vecindad de un punto de equilibrio son, con frecuencia, muy similares a los retratos

SISTEMAS AUTNOMOS.
52
fase de sistemas lineales.

Dicho con ms precisin, sea x = x0 una solucin de equilibrio de la ecuacin no lineal x = f (x) y hagamos u = x x0 . Entonces puede escribirse la ecuacin diferencial
x = f (x) en la forma
u = Au + g(u)
donde A es una matriz constante y g(u) es muy pequea comparada con u.
Por lo tanto, supongamos que u = 0 es un nodo, un punto silla o bien un foco de la ecuacin diferencial u = Au. Entonces, el retrato fase de la ecuacin diferencial x = f (x),
en una vecindad de x = x0 , tiene una de las formas descritas en las Figuras 2.3.4, 2.3.6,
2.3.12 y 2.3.13, dependiendo de si u = 0 es un nodo, un punto silla o bien un foco. Para
ms informacin, ver [2], [3], [4], [6], [8].
Captulo 3
El Teorema de Poincar-Bendixson.
3.1.
Soluciones Peridicas.
En esta seccin realizaremos un estudio de las soluciones peridicas de los sistemas de

ecuaciones diferenciales autnomos no lineales, y sus aplicaciones.

x1
f1 (x1 , . . . , xn )

..
x = f (x), x = ... , f (x) =
(3.1.1)
.
.
xn
fn (x1 , . . . , xn )
Hasta este momento, las soluciones y rbitas de las ecuaciones no lineales que hemos estudiado se comportan de manera muy similar a las soluciones y rbitas de las ecuaciones
lineales. Sin embargo, la situacin es en realidad muy diferente. En general, las soluciones y rbitas de las ecuaciones no lineales muestran un comportamiento completamente
diferente al de las soluciones y rbitas de las ecuaciones lineales. Ver [3], [4], [8].
Ejemplo 3.1.1. Un ejemplo usual es el sistema de ecuaciones

dx
= y + x(1 x2 y 2 ),
dt
dy
= x + y(1 x2 y 2 ).
dt
(3.1.2)
Como el trmino x2 +y 2 est presente en ambas ecuaciones, introduciremos coordenadas

polares r, , donde x = r cos , y = r sen , para reescribir (3.1.2) en trminos de r y .
Calculemos:
d 2
dr
dx
dy
r = 2r
= 2x
+ 2y , r2 = x2 + y 2
dt
dt
dt
dt
= 2(x2 + y 2 ) 2(x2 + y 2 )2 = 2r2 (1 r2 ).
Anlogamente
dy
d
d
y
1 x y dx
x2 + y 2
dt
=
arctan = 2 dt
=
= 1,
dt
dt
x
x 1 + (y/x)2
x2 + y 2
53
y
= arctan ,
x
x 6= 0.
CAPTULO 3. EL TEOREMA DE POINCAR-BENDIXSON.
54
Luego, el sistema de ecuaciones (3.1.2) es equivalente al sistema

dr
= r(1 r2 ),
dt
d
= 1.
dt
(3.1.3)
La solucin general de (3.1.3) es

r(t) =
[r02
r0
,
+ (1 r02 )e2t ]1/2
= t + 0 ,
(3.1.4)
donde r0 = r(0) y 0 = (0). Por lo tanto,

r0
cos(t + 0 ),
+ (1 r02 )e2t ]1/2
r0
y(t) = 2
sen(t + 0 ).
[r0 + (1 r02 )e2t ]1/2
x(t) =
[r02
Observemos ahora que (x = 0, y = 0) es la nica solucin de equilibrio de (3.1.2).

Adems
x(t) = cos(t + 0 ),
y(t) = sen(t + 0 ),
cuando r0 = 1. Esta solucin es peridica con perodo 2, y su rbita es el crculo

unitario x2 + y 2 = 1. Por (4), se sigue que r(t) tiende a 1 cuando t tiende a infinito,
para r0 6= 0. Por consiguiente, todas las rbitas de (3.1.2), con excepcin del punto
de equilibrio (x = 0, y = 0), describen una espiral que se aproxima a la circunferencia
unitaria. En la Figura 3.1.1 se ilustra dicha situacin.
Figura 3.1.1: Espiral que se aproxima a la circunferencia unitaria x2 + y 2 .
55
El sistema de ecuaciones (3.1.2) muestra que las rbitas de un sistema no lineal de

ecuaciones pueden describir espirales que se aproximen a una curva cerrada simple. Por
supuesto que tal cosa no es posible para sistemas lineales, ya que todas las rbitas de
sistemas lineales se aproximan o alejan del origen, dependiendo de su estabilidad o inestabilidad, respectivamente. Ms an, puede demostrarse que las rbitas de un sistema
no lineal describen espirales que se aproximan a una curva cerrada an cuando no sea
factible resolver explcitamente el sistema de ecuaciones o incluso determinar sus rbitas.
Esta afirmacin es esencialmente el contenido del Teorema Poincar - Bendixson, el
que afirma que si un sistema autnomo de dos dimensiones, tiene una solucin que permanece en una regin acotada del plano que no contiene puntos de equilibrio, entonces
su rbita describe una espiral que se aproxima a una curva cerrada simple, la cual a su
vez es la rbita de una solucin peridica de dicho sistema.
Desde un punto de vista intuitivo se trata de un resultado bastante razonable, puesto
que la solucin permanece en una regin limitada y si no se aproxima a un punto
de equilibrio, entonces tiene que acumularse en algn lugar, de modo que se acumula
sobre una solucin peridica. Sin embargo, una demostracin rigurosa del teorema es
bastante larga y requiere toda la potencia del Teorema de la Curva de Jordan. Como
veremos, parte de la dificultad de probar el teorema, radica en el hecho de que todas las
consideraciones tendrn lugar en el plano euclidiano y la distincin entre argumentos
intuitivos y rigurosos en el plano a veces es difcil. Ver [2], [5], [9].
3.2.
56
Formulacin del Teorema de Poincar-Bendixson.
Comenzaremos enunciado el Teorema de Poincar-Bendixson. Para esto, necesitamos la

nocin de conjunto -lmite y de conjunto invariante.
Definicin 3.2.1. Si x(t) es una solucin del sistema (3.1.1) y existen un nmero t0
tal que x(t) es definida para todo t t0 , entonces un punto -lmite de la solucin
x(t) es un punto x0 , tal que existe una sucesin de nmeros reales {tn }, tal que
lm tn =
lm x(tn ) = x0
Si S denota la solucin x(t) de (3.1.1), entonces el conjunto de puntos -lmite de S,

ser denotado por (S) [x(t)]. Tambin usamos la notacin O(S) para denotar la
rbita de la solucin S.
Definicin 3.2.2. Supongamos que la funcin f es continua en un conjunto abierto
D <n . Un conjunto E D es invariante, si y slo si para cada punto x0 E se
cumple que, si x(t) es una solucin de (3.1.1), tal que para algn t, x(t) = x0 , entonces
O[x(t)] E.
Un resultado importante sobre el conjunto (S) se presenta en el siguiente teorema.
Teorema 3.2.1. Supongamos que f es una funcin continua en un conjunto abierto
D <n y supongamos que x(t) es una solucin de (3.1.1), que no es un punto de
equilibrio y es tal que existe un nmero t0 , tal que x(t) es definido para todo t t0 y
existe un nmero B > 0 tal que para todo t t0 ,
|x(t)| < B
Entonces [x(t)] es no vaco, cerrado, conexo e invariante.
Demostracin: Ver [4].
Teorema de Poincar-Bendixson.
Teorema 3.2.2. ([2], [4], [5], [9]). Consideremos el sistema de ecuaciones diferenciales
autnomo no lineal:
dx
= f (x, y),
dt
dy
= g(x, y)
dt
(3.2.1)
donde f , g son continuas y satisfacen la condicin local de Lipschitz en cada punto

de un conjunto abierto en <2 , supongamos que la solucin S = (x(t), y(t)) de (3.2.1)
est definida para todo t t0 , donde t0 es un valor fijo, tal que existe un nmero M
satisfaciendo
|x(t)| + |y(t)| < M,
para todo t t0
Adems supongamos que (S) no contiene puntos de equilibrio de (3.2.1).

Entonces se cumple una de las siguientes dos alternativas:
57
1) S es una solucin peridica (en cuyo caso O(S) = (S)); o

2) (S) es la rbita de una solucin peridica y la solucin S se aproxima a (S)
describiendo una espiral desde el interior o desde el exterior.
Definicin 3.2.3. La rbita (S) en la alternativa 2) se llama un ciclo lmite, como
se muestra en la Figura 3.2.1
Figura 3.2.1: Representacin geomtrica del ciclo lmite.

Con el fin de demostrar el Teorema de Poincar-Bendixson, necesitaremos varios resultados preliminares.
Teorema de la Curva de Jordan.

Teorema 3.2.3. ([2], [3], [4], [8]). Sea C una curva cerrada simple en <2 . Entonces
<2 C = O1 O2
donde O1 , O2 son conjuntos abiertos, conexos, disjuntos y no vacos, tal que:
1) Para i = 1, 2, la frontera de Oi es C.
2) Uno de los conjuntos abiertos, digamos O1 es acotado (llamado interior de C) y O2
no acotado (llamado exterior de C).
3) Si p O2 , entonces
i(C, p) = 0.
Para todo p O1 , el ndice i(C, p) tiene el mismo valor +1 1. (El signo depende
de la orientacin asignada a C.)
58
Ejemplo 3.2.1. Para ilustrar la tercera parte del Teorema de la Curva de Jordan, consideremos en particular la curva cerrada simple C = C(a, r) como la circunferencia de
centro a y radio r (orientada positivamente). Entonces i(C, z) = 1, si |z a| < r.
En efecto, puesto que C(a, r) es conexo, para todo z C(a, r) ser
1
i(C, z) = i(C, a) =
2i
rieit
dt = 1
reit
Por otro lado, si |z a| > r, entonces i(C, z) = 0.

En efecto, {z A : |z a| > r} es la componente no acotada de A sop C, donde
sop C = {x : C(x) 6= 0}. Basta observar que
|i(C, z)|
1
1
long C sup
2
|w
z|
wsop C
Como sop C es acotado, podemos tomar z en la componente no acotada con mdulo

suficientemente grande para que |i(C, z)| < 1. Como debe ser un entero, no queda otra
posibilidad que i(C, z) = 0. Ver [1].
Definicin 3.2.4. Un punto (x0 , y0 ) D que no es un punto de equilibrio de (3.2.1) es
un punto regular.
Definicin 3.2.5. Un segmento finito cerrado de una lnea recta es un conjunto
de puntos con una de las siguientes formas:
L = {(x, y)/y = mx + b c x d}
L = {(e, y)/f y g},
donde m, b, c, d, e, f, g son constantes, como se muestra en la Figura 3.2.2.
Figura 3.2.2: Segmento finito cerrado de una lnea recta.

Definicin 3.2.6. Sea V = V (x, y) que denota el campo vectorial (f (x, y), g(x, y)) con
dominio D. Una transversal L de V es un segmento finito cerrado de una lnea recta,
tal que:
1) L D;
59
2) Si (x, y) L, entonces (x, y) es un punto regular de V ;

3) Si (x1 , y1 ) L, entonces la pendiente de V (x1 , y1 ) no es igual a la pendiente de L
(V (x1 , y1 ) no es paralela a L), es decir, L no es tangente a una rbita de (3.2.1).
Enumeremos algunas de las propiedades de las transversales que usaremos.
Propiedad 3.2.1. Si (x0 , y0 ) es un punto regular de V (x, y) y si es una lnea que
contiene a (x0 , y0 ) y no es paralela a V (x0 , y0 ), entonces existe una transversal L ,
tal que (x0 , y0 ) est en el interior de L.
Demostracin: Como f y g son continuas, entonces existe una vecindad circular
N (x0 , y0 ) (como se muestra en la Figura 3.2.3), tal que si (x, y) N (x0 , y0 ), entonces
el vector (f (x, y), g(x, y)) no es paralelo a . Sea
L = {N (x0 , y0 )} .
Figura 3.2.3: Diagrama de la Propiedad 3.2.1

Propiedad 3.2.2. Todas las rbitas de (3.2.1) que intersectan la transversal L, cruzan
L en la misma direccin en que t aumenta. Es decir, toda rbita que cruza L debe hacerlo
en la misma direccin.
Demostracin: Dada una transversal L donde P sea un punto interior de L y supongamos que en el punto P el flujo tiene un sentido y para otro punto Q en L el flujo tiene
otro sentido, entonces es posible construir dos sucesiones de puntos una partiendo de P
y otra partiendo de Q en las cuales el flujo de (f (tn , P ), g(tn , P )) y (f (tn , Q), g(tn , Q))
cortan a L. As {(f (tn , P ), g(tn , P )) A} = {Pn } y {(f (tn , P2 ), g(tn , P2 )) A} = {Qn },
como {Pn } y {Qn } estn en un conjunto cerrado y finito, entonces las sucesiones convergen, es decir, {Pn } R y {Qn } S. Pero esto es una contradiccin, ya que existen
60
puntos R y S en donde (f (P ), g(P )) = (0, 0) y (f (Q), g(Q)) = (0, 0), pero todos los
puntos en L son puntos regulares.
Propiedad 3.2.3. Si
F = {(x(t), y(t))/t [a, b]},
es un arco finito de la rbita C de una solucin de la ecuacin (3.2.1), y si L es una
transversal, entonces F puede cruzar a L slo un nmero finito de veces.

Demostracin: Supongamos que esto no es cierto. Entonces existe una sucesin montona {tn } [a, b] tal que
lm tn = t0 [a, b],
y (x(tn ), y(tn )) L para todo n, y tal que para todo n,

(x(tn ), y(tn )) 6= (x(t0 ), y(t0 )).
Sea
A0 = (x(t0 ), y(t0 )),
y
An = (x(tn ), y(tn )).
Sea
lm An = A0 ,
entonces la direccin de la limitacin de la secante A0 An de la rbita C, es la direccin

de la tangente a C en (x(t0 ), y(t0 )). Pero para todo n, A0 An est contenido en L. Por
61
lo tanto, L es tangente a C en (x(t0 ), y(t0 )). Esto contradice la condicin de que L es

una transversal.
Propiedad 3.2.4. Sea A un punto interior de la transversal L. Entonces, dado los

nmeros positivos y 1 , existe r > 0 tal que si es un disco con centro A y radio
menor o igual a r, entonces si la rbita C (descrita por la solucin (x(t), y(t)) est en el
disco en t = 0 (es decir, (x(0), y(0)) ), existe t1 tal que |t1 | < y (x(t1 ), y(t1 )) L
y |(x(t1 ), y(t1 )) A| < 1 .

Demostracin: Supongamos que los ejes coordenados han sido rotados y trasladados
de modo que A es el origen del sistema de coordenadas y L est contenida en el eje
x. Del Teorema de Existencia y Unicidad, existe una nica solucin (x(t, 0, 0), y(t, 0, 0))
de (3.2.1) tal que
x(0, 0, 0) = 0,
y(0, 0, 0) = 0,
y existe una vecindad N de (0, 0) tal que si (x0 , y0 ) N , entonces existe una solucin
(x(t, x0 , y0 ), y(t, x0 , y0 )) tal que
x(0, x0 , y0 ) = x0 ,
y(0, x0 , y0 ) = y0 .
Si
y(0, 0, 0) = 0,
t
entonces la solucin (x(t, 0, 0), y(t, 0, 0)) es tangente al eje x (L transversal) en el origen
A. Esto contradice el hecho de que L es una transversal. Por lo tanto
y(0, 0, 0) 6= 0,
t
y podemos aplicar el Teorema de la Funcin Implcita para resolver la ecuacin
y(t, x0 , y0 ) = 0,
62
en particular para t como funcin de (x0 , y0 ) en una vecindad de t = x0 = y0 = 0. Como

t(0, 0) = 0 y t(x0 , y0 ) es continua, entonces existe > 0 tal que si
|x0 | + |y0 | < ,
entonces
|t(x0 , y0 )| < .
Dado que
x [t(0, 0), 0, 0] = 0,
y
x [t(x0 , y0 ), x0 , y0 ]
es continua en (x0 , y0 ), entonces existe 1 > 0 tal que si
|x0 | + |y0 | < 1 ,
entonces
|x[t(x0 , y0 ), x0 , y0 ]| < 1 .
Sea a la distancia mnima desde A a un punto final de L y sea
r = mn[, 1 , a].
Demostraremos el Teorema de Poincar-Bendixson usando los siguientes lemas:
Lema 3.2.1. Supongamos que (S) contiene un punto regular A, y sea L una transversal
tal que A es un punto interior de L. Entonces existe una sucesin montona {tm } con
tm , tal que si
Am = (x(tm ), y(tm )),
entonces
A
Am = [O(S)] L.
Si A1 = A2 , entonces A = Am para todo m y O(S) es una curva cerrada simple.

Si A1 6= A2 , entonces todos los Am son distintos (es decir, si i 6= j, entonces,Ai 6= Aj )
y para todo m, Am+1 est entre Am y Am+2 en L.
Demostracin: Notemos primero que por Propiedad 3.2.1 existe una transversal L.
Tomando = 1 y n = 1/n en Propiedad 3.2.4, deducimos que existe una sucesin {tn }
con tn y una sucesin de discos n con centro A tal que (x(tn ), y(tn )) n y
existe nn tal que |nn | < 1 y
(x(tn + nn ), y(tn + nn )) L,
63
y
|(x(tn + nn ), y(tn + nn )) A| <
1
.
n
(3.2.2)
Tambin podemos elegir tn tal que t1 > t0 + 1 y para todo n 1

tn+1 tn > 2.
Entonces existe una sucesin de valores distintos {tn + nn } tal que
(x(tn + nn ), y(tn + nn )) O(S) L,
y {tn + nn } es una sucesin montona creciente tal que tn + nn . Por la Propiedad 3.2.3, el conjunto
L {(x(t), y(t))/t [t0 , t1 + n1 ]},
donde t0 es el valor dado en el enunciado del Teorema de Poincar-Bendixson, y el
conjunto
L {(x(t), y(t))/t [tn + nn , tn+1 + nn+1 ]},
para n 1, son finitos. De las propiedades de la sucesin {tn + nn } se deduce que existe
una sucesin montona {tm } tal que tm y
O(S) L = {(x(tm ), y(tm ))}.
Sea Am = (x(tm ), y(tm )). Entonces por (3.2.2), {Am } es un conjunto finito o A es un
punto lmite del conjunto {Am }. Si A1 = A2 , entonces O(S) es una curva cerrada simple
y A2 = A3 = Am = A para todo m, puesto que si s > t2 ,
(x(s), y(s)) {(x(t), y(t))/t [t1 , t2 ]}.
Ahora supongamos que A1 6= A2 . Si t (t1 , t2 ), entonces (x(t), y(t))
/ L. Entonces el
segmento A1 A2 y la curva
{(x(t), y(t))/t [t1 , t2 ]},
forman una curva cerrada simple C.
La demostracin convencional del Lema 3.2.1 se obtiene en la forma siguiente:
Caso I. Existe > 0 tal que si t (t2 , t2 + ) entonces (x(t), y(t)) es un elemento del
interior de C (Ver Figura 3.2.6). Entonces para todo t > t2 , (x(t), y(t)) es un elemento
de el interior de C . Para demostrar esto, supongamos que no es cierto y sea
t0 = nf{t > t2 /(x(t), y(t)) no est en el interior de C}.
Entonces (x(t0 ), y(t0 )) C. Como O(S) no puede autocruzarse, entonces (x(t0 ), y(t0 ))
es un punto en el interior del segmento A1 A2 . Lo que implica que (x(t), y(t)) cruza a
la transversal L en (x(t0 ), y(t0 )) en la direccin opuesta a la direccin en que cruza a
64
(x(t2 ), y(t2 )). Esto contradice la Propiedad 3.2.2.
Figura 3.2.6: Diagrama del Caso I.

Adems, A3 6= A2 puesto que de lo contrario O(S) se cortara a s misma y no sera una
curva cerrada. Por el argumento del prrafo anterior A3
/ A1 A2 . Todos los puntos en
L, a la izquierda de A1 estn en el exterior de C. Por lo tanto, A3 est a la derecha de
A2 . El resto de la demostracin sigue por induccin desde el Caso I que tambin tiene
A3 , es decir, existe > 0 tal que si t (t2 , t2 + ), entonces (x(t), y(t)) es un elemento
en el interior de la curva cerrada simple formado por el segmento A2 A3 y la curva
{(x(t), y(t))/t [t2 , t3 ]}
Caso II. Existe > 0 tal que si t (t2 , t2 + ), entonces (x(t), y(t)) es un elemento del
exterior de C (Ver la Figura 3.2.7). Con el mismo tipo de argumento utilizado el Caso
I, el conjunto
{(x(t), y(t))/t > t2 },
est en el exterior de C. Los pasos restantes son anlogos a los del Caso I, excepto que
en algn paso, es posible reducir el Caso II (Ver la Figura 3.2.8).
Figura 3.2.7: Diagrama del Caso II.
Figura 3.2.8: Diagrama del Caso II, particular.

Notemos que en esta demostracin, se utiliza slo las partes 1) y 2) del enunciado del
Teorema de la Curva de Jordan.
65
Ahora indicaremos cmo completar la demostracin del Lema 3.2.1, partiendo del Caso
I, sin dividir la demostracin en casos y sin recurrir a las figuras geomtricas (Figura 3.2.6, 3.2.7, 3.2.8). Para esta demostracin, se requiere de la parte 3) del Teorema
de la Curva de Jordan. Sea C una curva cerrada simple formada por el segmento A1 A2
y la curva
{(x(t), y(t))/t [t1 , t2 ]}.
Sea p cualquier punto (x(t), y(t)) tal que t > t2 . Si para alguna t > t2 , la solucin cruza
A1 A2 , entonces por la Propiedad 3.2.2 de las transversales, ellas deben cruzarse como se
indica por las flechas de los trazos en la Figura 3.2.9 . Sea
t = sup{t > t2 /(x(s), y(s))
/ A1 A2
para t2 s t}.
Figura 3.2.9: Diagrama flechas que indican las intersecciones.

Sea p = (x(t), y(t)). Entonces se puede probar que existen puntos q y q, como se muestra
en la Figura 3.2.9, tal que
i(C, q) 6= i(C, q),
(por el Teorema de la Curva de Jordan)
(3.2.3)
y
i(C, p) = i(C, q).
(3.2.4)
(Elijamos q de tal manera que el segmento de pq est suficientemente cerca del segmento
A1 A2 .) Pero
i(C, p) = i(C, q),
(3.2.5)
puesto que el subconjunto de la curva solucin entre p y q no cruza A1 A2 . Las ecuaciones (3.2.4) y (3.2.5) contradicen (3.2.3). Por tanto, si t > t2 , entonces la solucin no
cruza A1 A2 .
Sea E0 el punto final de L que est a la izquierda de A1 , desde A2 . Falta demostrar
que para t > t2 , la curva solucin no cruza el segmento E0 A1 . Supongamos que la curva
cruza E0 A1 .
Sea
t3 = mn{t/t > t2
(x(t), y(t)) E0 A1 },
66
y sea
B = (x(t3 ), y(t3 )).
Como la interseccin debe producirse en la direccin indicada en la Figura 3.2.9, entonces
si el punto r est definido en la Figura 3.2.9, obtenemos que
i(C, p) = i(C, r),
(3.2.6)
(pues la parte de la rbita que une los puntos p y r no intersecta la curva C), adems
i(C, r) = i(C, q),
(3.2.7)
si el segmento rq est suficientemente cerca del segmento A1 A2 . Pero por (3.2.4) y (3.2.5),
i(C, q) 6= i(C, p).
(3.2.8)
Pero las relaciones (3.2.6), (3.2.7) y (3.2.8) implican una contradiccin. Esto completa
la demostracin del Lema 3.2.1.
Lema 3.2.2. Si L es una transversal, entonces L (S) contiene a lo ms un punto.
Demostracin: Como L es una transversal, entonces no contiene puntos de equilibrio.
Por Lema 3.2.1, L (S) contiene a lo ms un punto, puesto quen si Lo (S)
n contiene
o
(1)
(2)
dos puntos B1 y B2 , entonces por Lema 3.2.1, existen sucesiones Am y Am tales
(1)
(2)
que lm Am = B1 y lm Am = B2 . Adems por el Lema 3.2.1, tenemos que

[
O(S) L =
A(1)
m
m
y
O(S) L =
A(2)
m
Como B1 6= B2 , entonces
[
A(1)
m 6=
A(2)
m
Con lo que obtenemos una contradiccin.

Lema 3.2.3. Si O(S) es una curva cerrada, entonces O(S) = (S).
Demostracin: Primero demostraremos que O(S) (S). Como O(S) es una curva
cerrada, entonces existen nmeros t1 , t2 tales que t1 < t2 y
O(S) = {(x(t), y(t))/t [t1 , t2 ]}.
67
Por lo tanto, O(S) es compacto (por ser la imagen continua de un compacto) y por lo
tanto contiene sus puntos lmite. Pero, un punto -lmite de S es un punto lmite de
O(S).
Ahora demostraremos que O(S) (S). Sea T el perodo de (x(t), y(t)), y (x(t0 ), y(t0 ))
O(S). Entonces
lm (x(t0 + mT ), y(t0 + mT )) = lm (x(t0 ), y(t0 )) = (x(t0 ), y(t0 )).
Lema 3.2.4. Si (S) O(S) 6= , entonces O(S) es una curva cerrada.

Demostracin: Si A (S) O(S), entonces A es un punto regular puesto que cada
punto de O(S) es un punto regular. Si O(S) no es una curva cerrada, entonces por
Lema 3.2.1 existe una sucesin de puntos distintos {An } tal que para todo n, An
O(S) L, donde L es una transversal que tiene A como un punto interior. Pero O(S)
(S), puesto que (S) es invariante. De donde
{An } O(S) L (S) L,
lo contradice el Lema 3.2.2.
Lema 3.2.5. Si (S) no contiene puntos de equilibrio y si (S) O(S1 ), donde S1 es
una solucin peridica, entonces (S) O(S1 ).
Demostracin: Supongamos que el conjunto
Q = [(S)] [O(S1 )]c
es no vaco. Como el conjunto O(S1 ) es un conjunto cerrado, el conjunto Q no es cerrado,
porque de lo contrario
(S) = O(S1 ) Q
es la unin de dos conjuntos acotados, cerrados y disjuntos, lo que contradice que el
conjunto (S) es conexo.
Ahora demostremos que existe un punto lmite p de Q tal que p O(S1 ) usando el
siguiente argumento: como Q 6= y no es cerrado, entonces Q es infinito. Adems Q es
acotado pues (S) es acotado. Entonces, Q tiene un punto lmite p tal que p
/ Q (Por
Teorema de Bolzano-Weierstrass). Por lo tanto
p QC = [(S)]C O(S1 ).
Como p un punto lmite de Q, entonces p es un punto lmite de la (S). Pero (S) es
cerrado. Por lo tanto p (S). Como
p [(S)]C O(S1 ),
68
se deduce que p O(S1 ).

Sea L una transversal tal que p es un punto interior de L. Si N (p) es una vecindad
circular de p de radio > 0, entonces el conjunto
N (p) Q = [N (p)] {(S) [O(S1 )]C },
es no vaco (ya que p es un punto lmite de Q) y se compone de puntos regulares, puesto
que por hiptesis, (S) no contiene puntos de equilibrio.
Sea q N (p) Q. Por la Propiedad 3.2.4, L es intersectada en el punto p por una
rbita O(S2 ) a travs de q. O(S2 ) est contenido en (S), porque q (S) y (S) es
invariante.
Como q [O(S1 )]C , entonces
O(S2 ) O(S1 ) = .
Por lo tanto, como
p O(S1 ) L (S) L,
y
p O(S2 ) L (S) L,
se deduce que los puntos p y p son puntos distintos en (S) L. Esto contradice el
Lema 3.2.2.
Demostracin del Teorema de Poincar-Bendixson: Ver [2], [3], [4], [5], [8]. Sea
p (S). Como (S) no contiene puntos de equilibrio, entonces existe una solucin S
con rbita O(S) tal que p O(S). Como (S) es invariante, entonces O(S) (S). Si
p (S), entonces p O(S) o p es un punto lmite de O(S). Por lo tanto, como (S)
es un conjunto cerrado, obtenemos
(S) (S).
Adems, como (S) no contiene puntos de equilibrio, entonces p es regular. Ahora por
Propiedad 3.2.1 de las transversales, existe una transversal L, tal que p es un punto
interior de L, y por el Lema 3.2.2,
L (S) = p.
Como O(S) (S), entonces L [O(S)] contiene a lo ms un punto. Por lo tanto, por
el Lema 3.2.1, S es peridica. Como O(S) (S), entonces por el Lema 3.2.5,
(S) = O(S).
Si S es peridica, entonces por el Lema 3.2.3,
O(S) = (S) = O(S).
69
Si S no es peridica, entonces por el Lema 3.2.4,

(S) O(S) = ,
y como O(S) = (S), entonces
O(S) O(S) = .
O(S) es una curva cerrada simple y O(S) es conexo. Por lo tanto, O(S) est en el interior
de O(S) o en el exterior de O(S). Sea q O(S). Como q es regular, entonces existe una
transversal L, tal que q es un punto interior de L. Dado que S es no peridica, entonces
por el Lema 3.2.1,
[O(S)] L = {Am }
(3.2.9)
donde {Am } es una sucesin de puntos distintos ordenados linealmente en L (por el

orden de los ndices m), y lmm Am = q. Adems, si U es un conjunto abierto tal que
O(S) U,
entonces existe un nmero 0 tal que si t 0 , entonces
(x(t), y(t)) U.
(3.2.10)
La solucin S se acerca a (S) = O(S), describiendo una espiral en el sentido descrito por (3.2.9) y (3.2.10). Esto completa la demostracin del Teorema de PoincarBendixson.
3.3.
70
Discusin y Aplicaciones del Teorema de Poincar Bendixson.
Ahora discutiremos la importancia, limitaciones y aplicaciones del Teorema de PoincarBendixson.

Como se seal anteriormente, la demostracin del Teorema de Poincar-Bendixson depende en gran medida de la aplicacin del Teorema de la Curva de Jordan. Tambin la
idea intuitiva, de que una solucin acotada se aproxima a una solucin peridica, ya no
tiene mucha validez si la solucin se mueve en un espacio n-dimensional, donde n > 2.
En consecuencia, es natural esperar que no exista una generalizacin n-dimensional del
Teorema de Poincar-Bendixson. De hecho, es fcil construir contraejemplos que muestren que no es posible una generalizacin n-dimensional.
Lo que nos interesa principalmente del Teorema de Poincar-Bendixson es que el proporciona un medio para establecer la existencia de soluciones peridicas.
En primer lugar, indicaremos los mtodos para demostrar que las hiptesis del Teorema
de Poincar-Bendixson se cumplen. Luego discutiremos las propiedades de estabilidad
de los ciclos lmite.
El problema de mostrar que (S) no contiene puntos de equilibrio es a menudo resuelto estudiando los puntos de equilibrio en s mismos y mostrando que ninguno de
ellos es un punto -lmite. Por ejemplo, si (x0 , y0 ) es un punto de equilibrio de
x0 = f (x, y)
y 0 = g(x, y)
y si los valores propios de la matriz

fx (x0 , y0 ) fy (x0 , y0 )
gx (x0 , y0 ) gy (x0 , y0 )
tienen ambos parte real positiva, entonces se puede mostrar que (x0 , y0 ) no es un punto
-lmite de cualquier solucin. Hay que destacar que este procedimiento no es, en general, simple porque si f (x, y) y g(x, y) son funciones complicados, la determinacin de los
puntos de equilibrio pueden requerir un clculo no trivial.
Ahora estudiaremos algunas de las propiedades de estabilidad de los ciclos lmite, es
decir, las soluciones peridicas que son conjuntos -lmite de ciertas soluciones acotadas. Para ver la variedad de comportamientos que pueden ocurrir, consideremos en
primer lugar algunos ejemplos.
71
Ejemplo 3.3.1. Consideremos el sistema de ecuaciones diferenciales

dx
dt
dy
dt
[1 (x2 + y 2 )]
x2 + y 2
y
= x+ p
[1 (x2 + y 2 )]
2
x + y2
= y + p
Usando coordenadas polares tenemos que r2 = x2 +y 2 , es decir, r =

escibir el sistema (3.3.1) como:
dx
dt
dy
dt
= y +
(3.3.1)
p
x2 + y 2 y podemos
x
[1 r2 ]
r
y
= x + [1 r2 ]
r
(3.3.2)
(3.3.3)
Como
rr0 = xx0 + yy 0
entonces multiplicando (3.3.2) por x y (3.3.3) por y y sumando obtenemos
rr0 = r(1 r2 )
r0 = 1 r2 .
(3.3.4)
Como
0 =
xy 0 yx0
r2
entonces multiplicando (3.3.2) por y y (3.3.3) por x y sumando obtenemos

0 =
x2 + y 2
=1
r2
Ahora (3.3.4) puede ser escrito como:

0

1
r
r0
+
=1
2 1r 1+r
1
2
dr
dr
+
1+r 1r

= dt
e integrando obtenemos

1 + r
= 2t + C
ln
1 r

1 + r0

= 2t + ln
1 r0

donde r = r0 en t = t0 . Si 0 < r < 1, entonces

1+r
1 + r0 2t
e
=
1r
1 r0
72
(3.3.5)
r=
Ke2t 1
Ke2t + 1
donde

K=
1 + r0
1 r0
r=
Ke2t + 1
Ke2t 1
Si r > 1, entonces
(3.3.6)
Por (3.3.5) y (3.3.6), se demuestra que r 1 cuando t . Adems r = 1 es la rbita

de una solucin peridica. Por lo tanto, (3.3.5) muestra que toda solucin dentro del
crculo de r = 1 describe una espiral que se aproxima desde el interior a la circunferencia
unitaria y toda solucin fuera del crculo de r = 1 describe una espiral que se aproxima
desde el exterior a la circunferencia unitaria. Tambin vemos que r = 1 es orbitalmente
asintticamente estable y asintticamente estable en el plano fase. As la solucin
x(t) = cos[(t)]
y(t) = sen[(t)]
donde (t) = t, es un ciclo lmite, adems toda la solucin se aproxima a este ciclo lmite.
Si todos los ciclos lmite tuvieran propiedades de estabilidad tan fuertes, el Teorema de
Poincar-Bendixson sera mucho ms valorado en la Matemtica Aplicada. Desafortunadamente, muchos ciclos lmite no tienen propiedades de estabilidad con alguna relevancia
fsica, como se muestra ahora con ejemplos.
Si se estudia un sistema fsico descrito por estas ecuaciones, entonces si existieran pequeas perturbaciones del sistema, las soluciones de las ecuaciones no podran ser utilizadas
para hacer predicciones definitivas sobre el comportamiento del sistema fsico. Sera posible predecir que despus de transcurrido un tiempo suficiente, tanto x(t) e y(t) seran
menor o igual a uno (la rbita estara en el crculo unitario), pero no se pueden hacer
otras predicciones sobre los valores de x(t) e y(t).
Si una pequea perturbacin lleva al sistema fsico de una rbita circular a otra, no
habra ninguna tendencia a que el sistema fsico retorne a la rbita original. Por lo tanto, si las pequeas perturbaciones ocurren con bastante frecuencia, la nica prediccin
que se podra hacer es que (x(t), y(t)) tendera a permanecer en el crculo unitario. Ciertamente no se podra hacer predicciones de periodicidad.
73
Ejemplo 3.3.2. Este ejemplo ilustra el Teorema de Poincar-Bendixson, consideremos

el sistema de ecuaciones diferenciales

dx
3
(3.3.7)
= x y x2 + y 2 x = f (x, y)
dt
2

dy
1 2
2
= x + y x + y y = g(x, y)
dt
2
Para demostrar que el sistema (3.3.7) tiene soluciones peridicas se intenta encontrar
dos crculos centrados en el origen, tal que las trayectorias del sistema sobre ellos estn
orientadas hacia la regin que limitan. Si se utilizan coordenadas polares, x = r cos e
y = sen , esta condicin impone que r0 sea positiva sobre el crculo interior, y negativo
sobre el crculo exterior. Tomando r2 = x2 + y 2 ,
rr0 = xx0 + yy 0
1
5
= x2 + y 2 x4 y 4 x2 y 2
2
2
1
= r2 r4 + y 2 (y 2 x2 )
2

1
1
2
4
2
= r r 1 + cos 2 cos 2
4
4

1
1
2
r = r r 1 + cos 2 cos 2
4
4
0
(3.3.8)
El coeficiente de r3 est acotado, pues

1
1
1
17
1 + cos 2 cos2 2 <
2
4
4
16
Encontramos que r0 > 0 para r = 1/2 y r0 < 0 para r = 2. De manera que una regin
M apropiada para aplicar el Teorema de Poincar-Bendixson es

M = (x, y) <2 /(1/2)2 < x2 + y 2 < 22 .
Sin embargo, el anlisis puede refinarse un poco ms, de forma de encontrar la corona
circular ms angosta que contega la solucin peridica. La regin ms ajustada es tangente a la trayectoria cerrada en algn punto, en los cuales r0 = 0. Operando (3.3.8)
encontramos que (r, ) deben satisfacer

1
1 = cos 2 cos2 2.
4
p2
Como 2 cos 2 cos2 2 < 1/4, el radio p debe satisfacer 2 4(p2 1) 1/4 de
donde
4
p 2.
17
74
En la Figura 3.3.1 se muestra la regin M y el ciclo lmite del sistema.
Figura 3.3.1: Dominio M y ciclo lmite del sistema (3.3.7).

Es decir, cualquier solucin que se inicie en la regin anular M , permanecer en sta
regin anular para t t0 . Como (0, 0) no est contenido en la cerradura de M , entonces
podemos aplicar el Teorema de Poincar-Bendixson.
Ejemplo 3.3.3. En este ejemplo se ilustra una aplicacin del Teorema de PoincarBendixson al proceso bioqumico de gliclisis.
En el proceso bioqumico denominado gliclisis, las clulas vivientes obtienen energa
degradando azcar. En algunos casos, la gliclisis puede darse de modo oscilatorio, con
concentraciones que aumentan y disminuyen a medida que pasa el tiempo. Selkov (1968)
ha propuesto un modelo simple para estas oscilaciones. Las ecuaciones adimensionales
son
dx
dt
dy
dt
= x + ay + x2
(3.3.9)
= b ay x2 y
donde x e y son las concentraciones de ADP(adenosindifosfato) y F6P (fructosa-6fosfato), y a, b > 0 son parmetros cinticos. Se desea encontrar el domino M para
este sistema: un conjunto atractivo para las trayectorias del sistema, que no contenga
ningn punto de equilibrio, y tal que toda solucin que inicie en M permanezca en M
para todo t > 0.
Para bosquejar el comportamiento del campo vectorial se grafican las curvas sobre las
cuales x = 0 y = 0. La primera ecuacin indica que x = 0 sobre la curva y = x/(a+x2 ),
y de la segunda ecuacin se encuentra que y = 0 sobre la curva y = b/(a + x2 ). Estas
dos curvas se muestran en la Figura 3.3.2, junto con algunos vectores de campo representativos.
75
Para determinar el sentido de los vectores, debe tenerse en cuenta que, por definicin, las
flechas son verticales sobre la curva x = 0, y horizontales sobre la curva y = 0. En otras
zonas la direccin del flujo est determinada por los signos de x e y = 0: por ejemplo,
en la regin que est por encima de ambas curvas, la ecuacin (3.3.9) implica que x > 0
e y < 0, de manera que las flechas apuntan hacia abajo y hacia la derecha, como se
muestra en la Figura 3.3.2.
Figura 3.3.2: Direcciones del campo vectorial del sistema (3.3.9).

Para aplicar el teorema de Poincar-Bendixson es necesario hallar una regin M que
sea atractiva, y que no contenga puntos de equilibrio. A continuacin se demuestra que
la regin encerrada por la lnea de puntos de la Figura 3.3.3 es atractiva, es decir, que
todos los vectores de campo sobre el borde de la regin apuntan hacia adentro de la
misma.
Figura 3.3.3: Regin atractiva para el sistema (3.3.9).
76
Sobre los lados vertical y horizontal la direccin de los vectores resulta del anlisis efectuado para la Figura 3.3.2. La dificultad de la construccin es probar que los vectores de
campo apuntan hacia adentro de la regin sobre los bordes de la diagonal de pendiente (1) que se extiende desde el punto(b, b/a) hasta la curva y = x/(a+x2 ), donde x = 0.
Para corroborar este hecho se estudia el comportamiento de x e y para valores grandes
de x.
Entonces, x x2 y e y x2 y, de modo que a lo largo de las trayectorias la
pendiente es dy/dx = y/
x 1. Por lo tanto, para x grande el campo vectorial es
aproximadamente paralelo a la lnea diagonal de pendiente (1). Esto sugiere que en un
clculo ms preciso se deben comparar los tamaos de x e y para x suficientemente
grande.
En particular, analizando x (y)
se encuentra que
x (y)
= x + ay + x2 y + (b ay x2 y)
= b x.
Luego,
y > x,
si x > b.
Esta inecuacin implica que el campo vectorial apunta hacia adentro de la regin sobre
la lnea diagonal (ver Figura 3.3.3) ya que dy/dx es ms negativa que (1), y por lo
tanto los vectores tienen mayor pendiente que la diagonal. De esta manera se concluye
que la regin bajo estudio es atractiva, como se haba supuesto.
Como en la interseccin de las curvas y = x/(a + x2 ) e y = b/(a + x2 ) hay un punto de equilibrio (ya que x = y = 0), y este punto est contenido en la regin atractiva,
no se puede concluir que exista una rbita cerrada dentro de esta zona pues no se satisfacen las condiciones del Teorema de Poincar-Bendixson. Sin embargo, si el punto fijo
es repulsor se puede probar la existencia de una rbita cerrada considerando la regin
modificada (agujereada) que se muestra en la Figura 3.3.4. El agujero es infinitesimal,
pero se ha dibujado ms grande para claridad. El repulsor enva todas las trayectorias
hacia la regin sombreada de la Figura, y como esta regin est libre de puntos fijos, se
puede aplicar el Teorema de Poincar-Bendixson.
77
Figura 3.3.4: Dominio M para el sistema (3.3.9).

Las condiciones bajo las cuales el punto fijo es repulsor (nodo o foco inestable) se obtienen
analizando el jacobiano. El modelo linealizado es

x
1 + 2xe ye
a + x2e
x
=
2xe ye
(a + x2e ) y
y
y el punto fijo est dado por
xe = b,
ye =
b
.
a + b2
En este punto de equilibrio, el jacobiano tiene determinante = a + b2 , y su traza es

=
b4 + (2a 1)b2 + (a + a2 )
.
a + b2
Por lo tanto, el punto fijo es inestable para > 0 e inestable para < 0. La lnea
divisoria ocurre cuando = 0, es decir cuando
1
b2 = (1 2a 1 8a).
2
Esta ecuacin define una curva en el espacio de parmetros (a, b) que se muestra en la
Figura 3.3.5. Para parmetros dentro de la zona sombreada, que corresponde a > 0,
el sistema tiene una rbita cerrada.
78
Figura 3.3.5: Regin en el espacio de parmetros (a, b) para la cual el sistema (3.3.9)
presenta soluciones peridicas.
La integracin numrica del sistema muestra que existe un ciclo lmite para a = 0,08,
b = 0,6, tal como se observa en la Figura 3.3.6.
Figura 3.3.6: Soluciones peridicas en el plano fase xy.
79
Comentarios Finales
1. Sobre la bibliografa usada:
a) El libro de Robinson [9] es muy detallado y requiere ms conocimientos de
topologa y anlisis que otros. Sin embargo, es autocontenido y las definiciones
de los conceptos topolgicos y analticos se encuentran en el libro.
b) El libro de Hasselblatt et al. [5], tiene una orientacin topolgica y analtica
de los sistemas dinmicos. Se da una demostracin del Teorema de PoincarBendixson sobre la esfera S 2 .
c) El libro de Perko [8], da una demostracin ms simple del Teorema de PoincarBendixson, que los libros citados anteriormente y da una demostracin detallada.
d ) El libro de Strogatz [10], es fcilmente accesible para un nivel de pregrado, y
muy adecuado para iniciar el aprendizaje de los sistemas dinmicos.
2. Extensiones del Teorema de Poincar-Bendixson: Este teorema ha ocupado a un
gran nmero de matemticos del siglo XX, puesto que restringe bastante el comportamiento de un sistema dinmico. Sin embargo su validez en espacios distintos
de la esfera es muy limitada. En cuanto a las vas para generalizar el resultado
se han seguido dos caminos dependiendo de si estamos ante flujos derivados de
ecuaciones diferenciales o flujos generales. Para flujos derivados de ecuaciones diferenciales en 1932 Arnold Denjoy puso de manifiesto la existencia de flujos de
la clase C 1 sobre el toro sin puntos fijos ni rbitas peridicas, lo que implica que
dicho teorema no es vlido en el toro. La validez del teorema para flujos de clase
C 2 sobre superficies compactas y conexas fue establecida por A. Schwartz en 1963.
Por otro lado, la generalizacin del teorema, o la consecucin de un contraejemplo
para la esfera n-dimensional fue lograda por P. A. Schweitzer en el ao 1987, quien
logr construir contraejemplos a la conjetura de clase C 1 en cualquier variedad de
dimensin 3.
La otra va de extensin del resultado de Poincar-Bendixson consiste en rebajar
la hiptesis de la clase de diferenciabilidad, y plantearse si el teorema se satisface para flujos continuos que no derivan de la resolucin de ecuaciones diferenciales.
Por ltimo, citemos los siguientes progresos parciales que han permitido la extensin del Teorema de Poincar-Bendixson:
a) H. Whitney y M. Bebutov definieron y probaron la existencia de secciones
transversales para flujos definidos sobre espacios mtricos.
b) H. Bohr y W. Fenchel, demostraron en 1936 que en el plano no existen puntos
recurrentes no triviales para flujos continuos.
c) O. Hajek, consigu la generalizacin del Teorema de Poincar-Bendixson para
flujos continuos.
Bibliografa
[1] Ahlfors, Lars V., Complex Analysis, an Introduction to the Theory of Analytic Functions of One Complex Variable, Mc Graw-Hill, New York, 1996.
[2] Braun, M., Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones, Grupo Editorial Iberoamrica, 1990.
[3] Coddington, E. A. and Levinson, N., Theory of Ordinary Differential Equations,
McGraw-Hill Book Company, Inc., New York, 1955.
[4] Cronin, J., Differential Equations, Marcel Dekker, Inc., 1980.
[5] Hasselblatt, B. and Katok, A., Introduction to the Modern Theory of Dynamical
Systems, Cambridge University Press, New York, 1995.
[6] Hirsch, M. and Smale, S., Differential Equations, Dynamical System and Linear
Algebra Academic Press, New York, 1974.
[7] Moser, J., Stable and Random Motions in Dynamical Systems, Princeton University
Press, 1973.
[8] Perko, L., Differential Equations and Differential Systems, Springer-Verlag, New
York, 1991.
[9] Robinson, R. C., An Introductions to Dynamical Systems: Continuous and Discrete,
Pearson Education, Upper Saddle River, New Jork, 2004.
[10] Strogatz, S. H., Nonlinear Dynamics and Chaos with Applications to Physics, Biology, Chemistry and Engineering, Persons Book Publishing, Cambridge. MA., 1995.
80

El Teorema Poincare-Bendixson

Загружено:

Сведения о документе

Исходное описание:

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

El Teorema Poincare-Bendixson

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

UNIVERSIDAD DE LOS LAGOS

Departamento de Ciencias Exactas

Profesor Patrocinante: Sr. Rigoberto Medina Leyton

Daniela Jacqueline Crcamo Daz

MUCHAS GRACIAS A TODOS.

Daniela Jacqueline Crcamo Daz

1 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales. Conceptos Bsicos.

2 Propiedades Cualitativas de las Soluciones de Sistemas Autnomos.

Grfica de los valores de equilibrio del sistema

Grfica de una solucin (t) = (x(t), y(t)) de (2.1.1). . . . . . .

Espiral que se aproxima a la circunferencia

Diagrama del Caso II, particular. . . . . . . . . . . . . .

Sin embargo, la mayora de las ecuaciones diferenciales interesantes y aplicables, son no

En efecto, la forma de abordar la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias sufri

Es as que, fundamentalmente, con las ideas de Poincar, se desarroll la llamada teora

Especficamente el problema abordado en este Seminario consiste en el estudio de la

rbitas, de la existencia de soluciones peridicas y la clasificacin de todos los posibles

Puntos de Equilibrio de Sistemas de Ecuaciones Diferenciales.

es una funcin no lineal de x1 , . . . , xn . Desafortunadamente no se conocen mtodos

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

para los cuales x(t) x0 es una solucin de (1.1.1)?

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

es un valor de equilibrio del sistema (1.1.2) , si y slo si

2y0 2y02 3x0 y0 = 0,

entonces tenemos los siguientes casos

Por lo tanto, (x = 0, y = 0); (x = 0, y = 1); (x = 1, y = 0); (x = 21 , y = 14 ) son

Figura 1.1.1: Grfica de los valores de equilibrio del sistema (1.1.2).

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

Caracterizacin del Comportamiento de las Soluciones

En esta seccin se estudia el problema de estabilidad para soluciones de ecuaciones

Interesa determinar si (t) es estable o inestable. Es decir, si cualquier solucin (t)

Estabilidad segn Liapunov:

k(0) (0)k < (),

es la que se ilustra en la Figura 1.2.1 y Figura 1.2.2 , respectivamente.

Figura 1.2.1: Interpretacin geomtrica del concepto de estabilidad para n = 2.

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

Figura 1.2.2: Interpretacin geomtrica del concepto de inestabilidad para n = 2.

con A una matriz no singular de coeficientes constantes de orden n.

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

Figura 1.2.3: Interpretacin geomtrica del Teorema 1.2.1

Definicin 1.2.2. Sea

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

k(0) (0)k < .

La interpretacin geomtrica de estabilidad asinttica para el caso n = 2 se muestra en

Figura 1.2.4: Interpretacin geomtrica del concepto de estabilidad asinttica para n = 2

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

son funciones continuas de x1 , . . . , xn que se anulan para x1 = . . . = xn = 0. Tal cosa

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

El Teorema 1.2.2 sirve para determinar la estabilidad de las soluciones de equilibrio

Por supuesto que, z(t) 0 es una solucin de equilibrio de (1.2.1) y la estabilidad de

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

y determinar (si fuera posible) su estabilidad o su inestabilidad.

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

El sistema se puede escribir en la forma

tiene solamente un valor caracterstico = 2, ya que

El sistema se puede escribir en la forma

CAPTULO 1. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. CONCEPTOS

son 1 = 1 5, cuya parte real es negativa, y 2 = 1 + 5, cuya parte real es

Propiedades Cualitativas de las

k(0) (0)k < (),