2.

Asignatura Control Digital

Apuntes Profesor Francisco Watkins O.

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA

FACULTAD DE INGENIERIA
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

CAPITULO II : TRANSFORMADA Z INVERSA

OCTUBRE 2008

2.2

2. Transformada inversa en Z
2.1 Introduccin
00

x (z) =

x(nt) z n

(2.1)

n= 0

Donde X(z) transformada z de x (nt).

T es el tiempo de muestreo
Se acostumbra a suprimir el trmino del tiempo de muestreo.
x( z ) =

00

x(n)z n

(2.2)

n= 0
2

x( z ) = x(0) + x(1)z 1 + x( 2)z + x(3)z 3 + ......x(n)z n + ......

Otra forma de expresar la transformacin de z, es a travs de una razn de polinomios en
z, con exponente negativo o bien positivo. Se indica en exponente negativo.

a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ...... + an z n
x( z ) =
b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ...... + bm z m
La transformacin inversa puede obtenerse de tres mtodos:
1. Expansin en series de potencias
2. Expansin en fracciones parciales
3. Mtodo del residuo

2.2 Series de potencia.

Se puede considerar dos mtodos,
Division de polinomios

Expansion Series de Potencia

Division Formula directa

El mtodo de divisin de polinomios se denomina de divisin larga

(2.3)

2.3

2.2.1 Divisin larga

Consideremos el siguiente polinomio en z
a + a z 1 + a2 z 2 + ...... + an z n
x( z ) = 0 1 1
b0 + b1 z + b2 z 2 + ...... + bm z m

(2.4)

Se puede obtener en una serie de infinita al realizar la divisin de los polinomios y se

obtiene:
= x(0) + x(1)z 1 + x(2) z 2 + x (3)z 3 + ......x(n)z n + ......
Para realizar la divisin de polinomios, el numerador y denominador se expresan en orden
decreciente de z.
Ejemplo:

1 + 2z 1 + z 2
x( z ) =
1 z 1 + 0.3561z 2

(2.5)

Hacer la expansin en serie de potencias

1 z 1 + 0.356 z 2

1 + 3 z 1 + 3.6439 z 1 + 2.5756 z 3 + .....

1 + 2z 1 + 2z 2
(1 z 1 0.3561z 2 )
3 z 1 + 0.6439 z 2
3 z 1 3 z 2 + 1.0683z 3
3.6439z 2 1.0683 z 3
3.6439 z 2 1.0683 z 3 + 1.297 z 4
2.5756 z 3 1.2975927z 4

La funcin z del ejemplo puede ser expresada en exponentes positivos se tiene que:

z2 + 2z + 1
X ( z) = 2
z z + 0.3561

2.4

Para hacerlo hay que multiplicar la expresin (2.5) de exponente negativo, por
ordenan partiendo en el exponente mayor hasta el exponente menor:

z 2 z + 0.3561

1 + 3 z 1 + 3.6439 z 2 + 2.5756 z 3
z 2 + 2z + 1
z 2 z + 0.3561
3z+0.6439
3 z 3 + 1.0683 z 1
3.6439-3.64391 z 1 + 1.297 z 2
2.5756 z 1 1.2975927 z 2

De aqu:

x( z ) = 1 + 3z 1 + 3.6439 z 2 + 2.5756 z 3 + .......

Donde x(0)=0;
x(1)=3; x(2)=3,6439
x(3)=2,5756
En ambas formas se encuentra el mismo resultado

2.2.2 Formula directa

La divisin larga puede ser reformulada tomando como base la ecuacin (2.4)
Donde:
x(0)= a0/b0

x (1) = [ a1 x(0)b1 ] / b0

x(2) = [ a2 x(1)b1 x(0)b2 ] / b0

x ( n ) = an

x( n i )bi / b0
i= 1

con n =1,2,3,4......

Usando el mismo ejemplo anterior

1+ 2z 1 + z 2
x( z ) =
1 z 1 + 0,3561 z 2
Comparando con ecuacin (3.4) se tiene:

z2
se
z2

2.5

a0=1 ; a1=2 ; b0=1 ; b1=-1 ; b2=0.3561

N=M
De la ecuacin los coeficientes de la serie de potencia se tiene:

a0

x (0) =

b0

= 1 =1
1

x(1) = [ a0 x(0)b1 ] / b0 = [ 2 1x( 1)] = 3

x(2) = [ a2 x(1)b1 x(0)b2 ] / b0 = a1 3( 1) 10,3561 = 3,6439
x(3) = [ a3 x( 2)b1 x(1)b2 x(0)b3 ] / b0
= [0 3,6479 ( 1) 3 (0,3561) 1 (0)] (1 / 1) = 1,5796
x(4) = [a4 x(3)b1 x(2)b2 x(1)b3 x(0)b4 ] / b0
= [0 2,5756( 1) 3,6479(0,3561) 3 (0) 1 (0)] (1 / 1) = 1,2776

1+ 2z 1 + z 2
x( z ) =
1 z 1 + 0,3561 z 2
x( z ) =

1 2z 1 + z 2
= 1 + 3 z 1 + 3,6479 z 2 + 1,5796 z 31,2776 z 4 + ...
1
2
1 z + 0,3561z

Se ve que esta formulacin lleva una solucin idntica a la divisin larga

2.3 Expansin en Fracciones Parciales

En este mtodo la transformada z se expande en fracciones parciales simples, si
consideramos que la funcin en transformada z esta como un cuociente de polinomios, tal
como se haba considerado:

X ( z) =

a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ...... + an z n

b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ...... + bm z m

(2.5)

2.6

Si los polos de x(z) son de primer orden y n=m, X(z) puede ser expandido como:
X ( z) =

c1
c2
cm
+
+ ...... +
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 pm z 1

X ( z) =

c1 z
cz
c z
+ 2 + ...... + m
z p1 z p2
z pm

= B0 +

k= 1

ck z
z pk
B0 =

Donde:

(2.6)

bN
bM

Si en la ecuacin (4.5) el orden del numerador es menor que el denominador (n < m),
entonces b0 ser 0, si n > m, entonces x(z) deber ser reducida primero.
Caso para x(z)
1. Si N=M se aplica directamente la ecuacin a fracciones parciales.
2. Si N<M b0=0
3. Si N>M x(z) debe ser reducida por divisin larga primero y ecuacin se aplican
divisiones parciales.
El coeficiente ck se calcula como:

ck =

x( z )
( z pk ) z = p
k
z

(2.7)

Si X(z) contiene uno o ms polos mltiples (repetidos) aparece un nuevo trmino en la

6cuacin (4.6). Por ejemplo si x(z) contiene m polos multiples en z=pk, entonces (4.6) se
transforma en:

X ( z ) = b0 +

Donde:

k= 1

Ck z
+
z pk

di

(z p )
i= 1

1
d m i
di =
m i ( z pk ) m x( z )
z = pk
(m i )! dz

2.2.1 Polos simples

Ejemplo:

X(z) contiene polos simples

(2.8)

2.7

X(z)=

z 1
z2

1 0.25 z 1 0.375 z 2 z

X(z)=

z
z
=
z 0.25 z 0.375 ( z 0.75)( z + 0.5)
2

La funcin tiene polos simples en z=0.75 y en z=-0.5 y tambin N<M. La expansin en

fracciones parciales tiene la forma de:
x(z)=

z
c1 z
c2 z
=
+
( z 0.75)( z + 0.5) z 0.75 z + 0.5

1
z

x( z )
z
c1
c2
=
=
+
z
z ( z 0.75)( z + 0.5) z 0.75 z + 0.5
Para c1 se multiplica la ecuacin por: (z - 0.75)
( z 0.75) x( z )
( z 0.75)
c ( z 0.75)
=
= c1 + 2
z
( z 0.75)( z + 0.5)
z + 0.5
c1 =

1
1
4
=
=
z+0,5 z = 0.75 0,75+0,5 5

Reemplazando c1 y c2 en la ecuacin, se tiene:

X(z)=

(4 5) z
(4 5) z

z 0.75 z + 0.5

De la tabla:
k a n

k z

z > a

( z a) 2

K n an

baz

( z a)

De la ecuacin

z >

2.8

( )

4 z
5 4 ( 0.75) n
Z1
=
z 0.75 5

( )

4 z
5 = 4 0.5 n
Z 1
(
)
z + 0.5
5

x(n)= X ( n) =

4
n
( 0.75)

n
0.5 )

n > 0

2.2.2. Polos complejos conjugados

X(z) con polos complejos conjugados de primer orden
1 2z 1 + z 2
Ejemplo:
x(z)=
1 z 1 + 0.3561z 2
Expresamos la funcin x(z)en exponentes positivos.

X (z) =

n( z )
z2 + 2z + 1
= 2
d ( z ) z z + 0.3561

a z 2 +bz+c=0

Los polos de x (z) se encuentran resolviendo

P( z ) = 0 = z 2 z + 0.3561 = az 2 + bz + c
p1,2 =

con a=1

(b

4ac )

2a
b=1 y c= 0.3561

c2 = c1* = -0,9040999 +5,99287 = 6,0666

c1 z
c2 z
x(z) = 2,8082 +
+
z p1*
z p1*

<

98,580

2.9

p2 = 0,5 0,3257 j

p1 = 0,5 + 0,3257 j = r e j
p2 = p1* = 0,5 0,3257 j = r e j

con r = 0,5967 y = 33,08. As podemos expresar X(z), en funcin de los polos:

X ( z) =

z2 + 2z + 1
( z p1 )( z p1* )

c1 = 0,9041 j 5,59928;
Z

{ 2,8082} =

c2 = 0,9041 + j 5,59928;

2.8082 u (n)

cz
cz
Z1 1 + 2 * =
z p1 z p1

2*6.06066 ( 0.5967 ) cos ( 3.08n 98.58 ) = 12.1213( 0.5967 ) cos ( 33.08n 98.58 )
n

As la seal discreta en el tiempo es:

X(n)=2.8082u(n)+12.1213 (0.5967) n cos (33.08n-98.58)

2.2.3 Polos de segundo orden

X(z) contiene polo de 2 orden
z2
X(z)
( z 0.5)( z 1) 2
La expansin en fracciones parciales es de la forma:
d
d2
c
x( z ) =
+ 1 +
z 0.5 z 1 ( z 1) 2
Para obtener C
C=

( z 0.5)z 2
2
z ( z 0.5)( z 1)

z = 0.5

= 0.5/(0.5-1) 2 =2
Para obtener D,usamos la ecuacin para (2.8).

2.10

D1 =

2
d ( z 1) x( z )

dz
z

( z 1) 2 z 2
2
z ( z 0.5)( z 1) z = 1

=
z= 1

d
z
z 0.5 z

=
= 2
dz ( z 0.5) = z = 1 ( z 0.5) 2 2 = 1

Para D 2 se tiene:
D2=

( z 1) 2 x( z )
z

z= 1

( z 1) 2 z 2
2
z ( z 0.5)( z 1) z = 1

= 1 ( 1 0 .5 ) = 2
De esto
2z
2z
2z

+
z 0.5 z 1 ( z 1) 2

X(z) =

La transformada inversa de cada trmino esta dada por

n
n
x ( n ) = 2( 0.5) 2 + 2n = 2 ( n 1) + ( 0.5)
n 0

z 2 z + 0.3561
z 1,2 = -b 1 4.03561
= -0.5 0.3257; = r.e j
r= 0.5967
q=33.08 as
2
z + 2z + 1
X(z)=
( z p1 ) z p1*

El numerador y denominador de X(z) es del mismo orden, N=M escribimos la expresin

como:

x( Z ) b0
c1
c2
=
+
+
z
z z p1 z p1*

b0 =

an
1
=
= 2,8082
bm 0,3561

para c 1

c1 =

(z

2
2
p1 ) x ( z ) ( z p1 ) ( z + 2 z + 1) ( z + 2 z + 1)
=
=
z
z ( z p1 ) ( z p2 )
z ( z p2 )

=
z = p1 = re j

( re j ) 2 + 2re j + 1
re j ( re j re j )

2.11

c 1=

2,1439 + 0,97719 j
= 0,9040999 5.992847 j = 6,06066 9,858
0, 2122 + 0,3257 j

2.3. Mtodo del residuo

Este mtodo de encontrar la transformacin inversa es avaluado el contorno de la integral:

x ( n) =

1
n 1
X ( z )dz
Cz

2 j

(2.9)

Donde C es la trayectoria de integracin que encierra todos los polos de X(z). La integral
dada en funcin de los residuos.
Para un polinomio racional, la integral de contorno la ecuacin (2.9), es evaluada usando
un resultado fundamental en la teora de variable compleja. En este caso es conocido
como el teorema del residuo de Cauchy.

x ( n) =

1
n 1
X ( z )dz
Cz

2 j

(2.10)

= suma de los residuos de z n 1 X(z) para todos los polos al interior de C.

Cada residuo c k esta asociado a un polo p k como se ha visto en el mtodo de expansin
en fracciones parciales.
En el presente mtodo, el residuo de z n 1 X(z) en el polo p k (el residuo de X(z) esta dado
por:
Re s [ F ( z ), pk ] =

1
d m 1
( z pk ) F ( z ) z = p
k
( m 1) ! dz m 1

(2.11)a

Donde F(Z) = X ( z ) z n 1 m es el orden del polo en pk y Res Re s F ( z ) , pk es el residuo

de F(z) en z=pk .
Para polo simples, la ecuacin se reduce a:
Re s [ F ( z ), pk ] = (z- pk) F(z) =(z-pk) z n 1 X(z)

z = pk

Ejemplo.
Usando el mtodo del residuo, encuentra la funcin discreta en el tiempo:

(2.11)b

2.12

X ( z) =

z
( z 0.75 ) ( z + 0.5)

Si F(z) = z n-1X(z), entonces:

F ( z) =

z n 1 z
( z 0.75 ) ( z + 0.5)

zn
( z 0.75 ) ( z + 0.5 )

F(z), tiene polos en z = 0,75 y en z = - 0,5

Considere el contorno C como |z| =1 crculo unitario. La situacin de los polos es
esquematizada en la siguiente figura:

Im

|z|=1
x
-0,5

x
0,75

Re

La transformada inversa de z esta dada por:

x(n) = Re s [ F ( z ), 0,75] + Re s [ F ( z ), 0,5]
ya que los polos son polos simples, se usar la ecuacin (2.11)b, as:

Re s [ F ( z ), 0,75] = ( z 0,75) F ( z ) z = 0,75

2.13

Re s [ F ( z ), 0,5] = ( z 0,5) F ( z ) z = 0,5

=

( z 0.75) z n
( z 0.75)( z + 0.5)

(0.75) n
4
n
= ( 0.75)
0.75 + 0.5 5

Res Re s [ F ( z ),0.5] =

z = 0.75

( z + 0.5) z n
( z 0.75)( z + 0.5)

z = 0,5

( 0.5) n
4
= ( 0.5) n
( 1.25)
5

x(n) = ( 4 ) (0.75) n ( 0.5) n

5
De aqu:
8
x(0) = ( 4 ) (0.75)0 ( 0.5) 0 =
5
5
1
1
x(1) = ( 4 ) (0.75) ( 0.5) = 1
5
x(2) = ( 4 ) (0.75) 2 ( 0.5) 2 = 0,25
5
Residuos con polos complejos conjugados
X ( z) =

z2 + 2z + 1
z 2 z + 0.3561

Separando el denominador en factores, se tiene:

X ( z) =

z2 + 2z + 1
( z p1 )( z p2 )

Donde P 1 = 0.5+0.3557j y P 2 = 0.5-0.3557j

P2 = P1 * (* N conjugado)
Para encontrar la transformada inversa evaluamos los residuos de F(z) donde:

2.14

F ( z ) = z n 1 X ( z ) =

z n 1 ( z 2 + 2 z + 1
z 2 z + 0.3561
zn ( z2 + 2z + 1
z ( z 2 z + 0.3561)

F (z) tiene los % polos de X(z) ms un polo en z = 0

Cuando n > 0 el polo en z=0 se desvanece y se tiene:
z n (z 2 + 2z + 1
F (z) =
z ( z 2 z + 0.3561)
X (n) = Res [ F ( z ), P1 ] + Re s[ F ( z ), P2 ]
Res [ F ( z ), P1 ] = ( z P1 ) F ( z )
=

z = P1

( z p1 )z ( z + 2 z + 1
z ( z P1 )( z P2 )
n

n
j
= (re j ) re

re
Donde r = 0.5967

+ 2re j + 1

re j (re j re j
y

z = P1

= 33.08

Podemos escribir
Res [ F ( z ), P1 ] = (0.5967e j 33.08 ) n (6.06066e j 9858 )
= 6.06066 (0.5967) n [ cos(33.08n 98.58) + j sin(33.08n 98.58)]
Y como P 1 y P 2 son un par de polos complejos conjugados se puede escribir
2
Res [ F ( z ), P2 ] = 6.06066(0.5967) [ cos(33.08n 98.58) j sin(33.08 98.58)]

As
n
0
X (n) = Res [ F ( z ), P1 ] + Re s[ F ( z ), P2 ] = 12.1213(0.5967) cos(33.08n 98.58 ) n>0

2.15

|z|=0.5967

X
X

Cuando n = 0, F (z) se reduce a:

z2 + 2z + 1
F (z) =
z ( z 2 z + 0.3561)
Y
X (0) = Res [ F ( z ),0] = zF ( z )
Res [ F ( z ), P1 ] = ( z P1 )F ( z )
Donde r=0.5967

z= 0

Z = p1

Podemos escribir

Res F ( z ), P = 0.9041 5.9928

z ( z 2 + 2 z + 1)
=
z ( z 2 z + 0.3561)
=

z= 0

1
= 2.8082
0.3561

( z P1 )( z 2 + 2 z + 1) (re j ) 2 + 2re j + 1
=
z ( z P1 )( z P2 )
re j ( re j re j )

= 33.080

2.16

Ya que P 1 y P 2 son polo complejo conjugado

Res [ F ( z ), P2 ] = -0.9041+5.9928j
As
X (0)= Res [ F ( z ),0] + Re s[ F ( z ), P1 ] + Re s[ F ( z ), P2 ] = 2.8082j - 0.9041j- 5.9928j=1
Mtodo de los residuos con polo de 2 orden.
Encuentre la secuencia en tiempo discreto x (n) de la siguiente funcin en transformada z.
z2
X (z)
( z 0.5)( z 1) 2
Para polos de 2 orden
m

X (N)=

k=1

(con M=2)

Re s[ F ( z ), pk ]

Donde:
F (z)= z

n 1

z n+ 1
x(z) =
( z 0.5)( z 1) 2

F (z) tiene un polo simple en z=0.5 y polo de 2 orden en z=1, as x(n) est dado por
X(n) =Res [ F ( z ), P1 ] + Re s[ F ( z, P2 )]
( z 0.5) z n + 1
z n+ 1
=
Res [ F ( z ), P1 ] = Re s[ F ( z,0.5)] =
( z 0.5)( z 1) 2 ( z 1) 2
Res [ F ( z ),1] =

z = 05

d ( z 1) 2 z n + 1 ( z 0.5(n + 1)z n z n + 1
=
=
dz ( z 0.5)( z 1) 2
( z 0.5) 2

z= 1

[ ( 0.5)( n + 1) 1]
(0.5) 2 =2(n-1)

Se tiene para

x(n) = 2 ( n 1) + 0.52

)]

2.17

Programa en C
Benjamn c. kuo. Sistemas de control digital. Ed. CELSA. 1997.

2.4. Teoremas de la transformada z.

2.4.1.- Adicin y Sustraccin.
Si las transformadas z de f1 (t ) y f 2 (t )
Son F1 ( z ) y F2 ( z ) con
F1 ( z ) = Z { f1 (t )} =
F2 ( z ) = Z { f 2 (t )} =

k= 0

k= 0

f1 (kt ) z k
f 2 (kt ) z k

Entonces la transformada z de f1 (t ) f 2 (t ) es:

Z { f (t )1 f 2 (t )} = F1 ( z ) F2 ( z )

(2.1)

Demostracin por definicin

Z { f1 (t ) f 2 (t )} =

{ f1 (kt )
k= 0

f 2 (kt )} z k =

k= 0

f1 (kt ) z k

k= 0

f 2 ( kt ) z k = F1 ( z ) F2 ( z )

(2.2)

2.4.2.- Multiplicacin por una constante

Si F(z) es la transformada de z de f (t) entonces:
Z

[ af (t )] =

aZ [ f (t ) ] = aF ( z )

(2.3)

Demostracin
Z { a f (t )} =

k= 0

a f (kt ) z k = a f (kt )z k = aF ( z )
k= 0

2.43.- Teorema de translacin o corrimiento real.

Si la transformada z de f(t) es F(z), la transformada de z de f(t) es desplazada hacia la
derecha en nt unidades (n nmero entero positivo) es:

2.18

Z [ f (t nt )u (t nt ) ] = z n F ( z )

(2.4)

Demostracin: de acuerdo con la definicin de la transformada z.

Z [ f (t nt )u (t nt ) ] =

f (k n)t z k z n

(2.5)

k= 0

Multiplicamos z n z n
Como f(t) =0 para t < 0 la ecuacin se convierte en:

p= n

p= 0

Z [ f (t nt )u (t nt ) ] = z n f ( pt ) z p = z n f ( pt ) z p = z n F ( z )

(2.6)

Se redescubre que z n es un desplazamiento en n unidades hacia la derecha:

z n representa retardo en un sistema digital.
Corrimiento hacia la izquierda (adelanto en el tiempo).
La transformada Z de una funcin f(t) desplazada en nt unidades a la izquierda (n es un
nmero entero positivo).
Z [ f (t + nt )u (t + nt ) ] =

f (kt + nt ) z k

k= 0

Ya que por definicin la transformada Z comienza con k=0, la ecuacin puede escribirse
como:

Z [ f (t + nt )u (t + nt ) ] = z

= z

k= n

(2.7)

k= 0

f (kt ) z k

z F ( z)

f (kt + nt )z ( k + n )

n 1

k= 0

f (kt ) z k

(2.8)

Como la transformada z utiliza la transformada unilateral, esto es para la k 0, cuando f(t)

se desplaza hacia la izquierda de nt unidades y luego es mostrada con un muestreo de
ideal que comienza en t=0, se pierden los muestreos de la funcin desplazada para t<0.
Esto explica el ltimo trmino de la ecuacin.

2.19

Aplicaciones ecuacin (2.8)

Ej.
Z { u (t T )} = z 1Z [ u (t )] = z 1

z
1
=
z 1 z 1

La transformada z de una funcin escaln unitario adelantada en un perodo de muestreo T

se determina con el teorema del corrimiento a la izquierda (aplicamos (2.8))

z
z

Z [ u (t + T ) ] = z ( F ( z ) f (0) ) = z
1 =
z 1 z 1

(2.9)

2.4.4.- Teorema de la translacin completa

Si la transformada Z de f (t) es F(z) entonces:
Ze

m at

f (t ) = [ f ( s a )] z = ets = F ( ze aT )

(2.10)

Donde a es una constante.

Demostracin: segn la definicin de transformada z podemos escribir:

Z e
Sea

m at

f (t ) =

f (kt )e m akT z k

k= 0

z1 = z e aT

Z e f (t ) =
at

entonces la ecuacin anterior, se convierte en :

k= 0

f (kT ) z1 k = F ( z1 )
= F (z e

aT

(2.11)

El teorema de traslacin compleja es til para obtener la transformada Z, de funciones

multiplicadas por el factor e at .
Ej. Obtener la transformada z de
compleja.

g (t ) = e at sen t utilizando el teorema de translacin

2.20

z sen T
z 2 2 z cos T + 1

F ( z ) = Z [ sen t ] =
De la ecuacin (2.12)

ze at sen T
G ( z ) = Z e sen t = F ( ze ) = 2
z 2 ze aT cos T + e 2 aT
at

at

2.4.5.- Teorema del valor inicial.

Si la transformada z de f (t) es F (z), entonces:

lim f (kT ) = lim F ( z )

k 0

(2.12)

Si el lmite existe.
Por la definicin de transformada Z, se tiene

F (z) =

f (kT )z k = f (0) + f (T ) z 1 + f (2T )z 2 + .......

(2.13)

k= 0

Tomando el lmite en ambos miembros de la ecuacin anterior

lim F ( z ) = f (0) = lim f (kT )

z

k 0

2.4.6. - Teorema del valor final

Si la transformada z de la funcin f(t) es f(z) y si la funcin (1-z 1 ) f(z) no tiene polos sobre
el circulo unitario z = 1, o fuera de este, entonces:

lim f (kT ) = lim(1 z 1 ) F ( z )

k

z 1

(2.14)

2.21

Este teorema es til en la determinacin del valor final de la respuesta de un sistema de

control digital partir de la transformada Z , de la salida de este, sin la necesidad de hallar la
transformada inversa.
Demostracin
Consideremos la secuencia
n

f (kT ) z k = f (0) + f (T )z 1 + f (2T )z 2 + ........ + f (nT ) z n

(2.15)

k= 0

Y
n

f [ (k 1)T ] z

k= 0

f ( 1) z 0 + f (0) z 1 + f (T ) z 2 + ......... + f ( n 1) T z n (2.16)

Donde n es entero positivo. Como f (t) = 0 para t < 0 el trmino f(-T) (cuando k=0) que
debera aparecer en la ecuacin (2.16) como cero.
La ecuaciones (2.16) se puede escribir como:
n

f [ (k 1)T ]z

k= 0

= z

n 1

f (kt )z k

(2.17)

k= 0

Al hacer la diferencia entre las ecuaciones (2.15) y (2.17), y dejar que z tienda a 1, se
tiene:
n 1
n
n 1
n

lim f (kT ) z k z 1 f (kT ) z k = f (kT ) f (kT ) = f (nT )

(2.18)
z 1
k= 0
k= 0
k= 0
k= 0
Al tender z1, esta desaparece de (2.18) y que al aplicar n , en ambos miembros de
la ecuacin (2.18) se llega a:
n 1
n

lim f (nT ) = lim lim f (kT ) z k z 1 f (kT ) z k

n
n z 1
k= 0
k= 0

(2.19)

Al intercambiar los lmites del miembro derecho de la ecuacin (2.19) , y puesto que:
n

lim f (kT ) z
n

k= 0

n 1

= lim f (kT )z k = F ( z )
n

k= 0

Reemplazando en (2.19), se llega a que:

lim( F ( z ) z 1F ( z ))
z 1

lim f (nT ) = lim(1 z 1 ) F ( z )

n

z 1

(2.20)

2.22

Ej.Dada la siguiente transformada

F (z) =

0.792 z 2
(( z 1)( z 2 0.416 z + 0.208)

El valor final de f(kT) se encuentra a partir de F(z) mediante el teorema del valor final
ecuacin (2.17), como:
(1 z 1 ) F ( z ) =

0.792 z
z 0.416 z + 0.208
2

No tiene polos sobre el circulo Unitario |z|=1, o fuera de este , cabe aplicar el teorema del
valor final. Por lo tanto de la ecuacin (2.17), se tiene:

lim f (kT ) = lim

k

z 1

0.792 z
=1
z 2 0.416 z + 0.208

Esto puede comprobarse dado que F(z) en serie de potencias es

F ( z ) = 0,792 z 1 + 1,12 z 2 + 1,091z 3 + 1,010 z 4 + 0,983 z 5 + 0,989 z 6 + 0,990 z 7 ...
Despus de obtener un nmero suficiente de trminos se ve que convergen a 1.

2.4.7. - Teorema de la derivada parcial

Sea f (z,a) la transformada z de la funcin f (t,a) donde a es una variable independiente o
una constante. La transformada z de la derivada parcial de f (t,a) con respecto a a dada
por:


Z [ f (t , a) ] =
F ( z, a)
a
a

(2.21)

Demostracin
De la definicin de la transformada Z

Z [ f (t , a) ] =
a

f (kT , a)z k =
F ( z, a)
a
k= 0 a

(2.22)

Ej.
La transformada Z de f (t) = t e at se encuentra con el teorema de la derivada parcial.

2.23

at
Z t e at = Z
e
a

at
Z te at =
e =
Z e at
a
a

Por lo tanto a partir de la ecuacin (2.22) la transformada z de

t e at es:

z Tze aT
at
at

e
=

z
e
=

=
Z

a
a z e at ( z e aT ) 2

2.4.8. La convolucin real

La convolucin en el dominio discreto se define como:
y (t ) = x(t ) * h(t ) =

x( kT ) h( nT kT )

k= 0

Para seales continuas las operaciones a realizar con seales continuas en el tiempo.
.
La convolucin continua para dos seales continuas en el tiempo, x(t) y h(t) se define
como:

y (t ) =

x( )h(t ) d

(2.23)

La cual se conoce como integral de convolucin y se representa tambien como:

y (t ) = x(t ) * h(t ) =

x ( ) h(t ) d

(2.24)

En la convolucin se utilizan algunas operaciones ya sea con seales continuas o discretas

segn se trate de convolucin continua o discreta respectivamente.
Operaciones con seales continuas
En las seales continuas se puede realizar varias operaciones de las cuales algunas se
aplican al proceso de convolucin . Consideremos entonces una Operaciones sobre x(t) ,
indicadas en 2.1b, 2.1c, 2,1dy 2.1e, respectivamente seal continua en el tiempo x(t),la
cual se muestra en la figura (2.1)a .
x(t)

x(-t)

3
3

-2 -1

3 4 5

-4

-2 -1

3 4 5

2.24

Figura 2.1.a Seal continua x(t)

Figura 2.1.b Seal continua x(-t)

x(t-4)

x(t-2)

-2 -1

3 4 5

6 7

Figura 2.1.c seal continua x(t-2)

-2 -1

x(t/2)

3 4 5 6 7

8 9

Figura 2.1.d seal continua x(t-4)

x(2t)

-2 -1

-2 -1

3 4 5

Figura 2.1.e seal continua x(2t)

3 4 5 6 7

8 9

Figura 2.1.f seal continua x(t/2)

Operaciones con seales discretas

En el caso de las operaciones seales discreta. Consideremos la funcin x(nT) x(n),
mostrada en la figura2.2 a, con un conjunto de operaciones sobre x(n), mostrada en
figuras 2.2 b, 2.2 c, 2.2 d y 2.2e.

x(-n)

x(n)

4
3

4
3
2

-2 -1

1 2 3 4 5

-5 -4 -3 -2 -1

1 2 3 4

2.25

Figura 2.2.a seal discreta x(t)

Figura 2.2.b seal discreta x(-n)

x(n-2)

x(-n+2)

4
3
2

-2 -1

4
3
2

1 2 3 4 5

Figura 2.2.c seal discreta x(n-2)

1 2 3 n

Figura 2.2.d seal discreta x(-n+2)

x(2n)

x(n/2)

4
3
2

-2 -1

-5 -4 -3 -2 -1

4
3
2

1 2 3 4 5

Figura 2.2.e seal discreta x(n-2)

-2 -1

1 2 3 4 5

Figura 2.2.f sealdiscreta x(n/2)

En general para el tiempo escalado continuo o discreto, en la nueva funcin escalada el

nuevo factor t n, son reemplazados por t y n los cuales representan el factor por la
variable considerada, es decir

t = at y
n = an
Consideremos el caso mostrado para x(2t ), figura 2.1.e y x(2n) 2.2.e, se tiene
t=2t tomando el valor para t =4, se tiene
t=2
Para n =2n tomando el valor para n =4, se tiene

2.26

n=2
Para el caso mostrado para x(t/2 ), figura 2.1.f y x(n/2) figura 2.2.f, se tiene
t = t/2 tomando el valor para t =4, se tiene
t= 4 2=8
Para n =n/2 y tomando el valor para n =4, se tiene
n= 4 2=8
Teorema de la Convolucin real
Si las transformadas Z de f1 (t ) y f 2 (t ) , son F1 ( z ) y F2 ( z ) respectivamente y
f1 (t ) = 0 y f 2 (t ) = 0 , para t < 0, entonces:

F1 ( z ) F2 ( z ) = Z f1 (nT ) f 2 (kT nT )
n= 0

(2.25)

Demostracin:
De acuerdo con la definicin de la transformada Z, el miembro derecho de la ecuacin
(2.25) puede escribirse como:

Z f1 (nT ) f 2 (kT nT ) =
n= 0

k = 0 n= 0

k = 0 n= 0

f1 (nT ) f 2 (kT nT )z k
(2.26)

f1 (nT ) f 2 (kT nT )z k

El lmite superior de la segunda sumatoria de la ltima ecuacin puede cambiarse a , ya

que f1 (kT ) y f 2 ( kT ) son igual a cero para k<0. Al hacer m=k-n e intercambiar el orden de
las sumatorias en ecuacin (2.26),se tiene

Z f1 (nT ) f 2 (kT nT ) =
n= 0

n= 0

f1 (nT ) z

m= n

f 2 (mT ) z m

Como f 2 (kT ) = 0 para k<0, la ltima ecuacin se convierte en :

2.27

n
Z f1 (nT ) z f 2 (mT ) z m = F1 ( z ) F2 ( z )
n= 0
n= 0

(2.27)

REPRESENTACIN DE SEALES COMO SUMATORIA DE IMPULSOS.

Una seal cualquiera de tiempo discreto x(n) se puede expresar como:

x ( n) =

x(k ) (n k )

( 2.28)

k=

Ver ejemplo en figura 2.1

Para el caso de tiempo continuo, la ecuacin correspondiente, para una seal x(t)
cualquiera es:

x(t ) =

x( )

(t )d

(2.29)

SALIDA DE UN SISTEMA LTI.

Si hk(n) es la salida de un sistema lineal para una entrada impulso unitario
desplazado (n-k)
(n-k)

hk(n)

Entonces la salida del sistema para una entrada arbitraria x(n), debido al principio de
superposicin de los sistemas lineales, se puede expresar como:

y (n) =

k=

x(k ) hk (n)

En el caso continuo, si (t - ) causa una respuesta h(t), entonces:

(2.30)

2.28
+

x( ) h (t )d

y (t ) =

(2.31)

Si adems de lineal, el sistema es invariante en el tiempo, entonces la salida al

impulso unitario es la misma, independiente del instante en que se aplique el impulso, slo
que esta desplazada hasta ese instante, es decir, que si:
(n) h0(n) ;

(n-k) hk(n) = h0(n-k)

entonces

Podemos ahora omitir el subndice, y escribir simplemente:

hk(n) = h0(n-k) = h(n-k)
con lo cual la ecuacin 2.3 queda como:
+

y (n) =

x(k ) h(n k )

(2.32)

k=

con h(n) la respuesta al impulso (n).

La ecuacin 2.5, se conoce como la sumatoria de convolucin, y la operacin en
cuestin se llama la convolucin de x(n) y h(n), y se la representa simblicamente como:
x(n) h(n).
Para el caso continuo, la invariabilidad en el tiempo del sistema implica que:
h(t) = h0(t - ) = h(t - )
con lo cual, la ecuacin 2.4 queda:

y (t ) =

x( ) h (t )d

(2.34)

La ecuacin (2.34), se conoce como la integral de convolucin, y la convolucin de las

seales x(t), y h(t) se representa simblicamente como: x(t) h(t).
Propiedades de la convolucin.
El operador convolucin satisface varias propiedades que van a ser objeto de estudio en
esta seccin.

2.29

Propiedad conmutativa:
El uso de esta propiedad nos permite intercambiar el orden de sistemas LIT conectados en
cascada sin que por ello, se vea alterada la salida del sistema total equivalente.
Si r = n-k

x( n) h( n) =

x(k )h( n k ) =

k=

x(n r )h(r ) =

r= +

h(r ) x(n r ) = h(n) x(n)

r=

Propiedad asociativa:
Esta propiedad nos sirve para agrupar varios sistemas LIT en cascada en uno nico cuya
respuesta impulsiva es la convolucin de las respuestas impulsivas de todos los sistemas
en cascada.

x(n) [ h 1(n) h 2 (n)] = [ x(n) h 1(n)] h 2 (n)

x(n)

h1(n)
H1
(n)

w(n) h2(n)

y(n)

es equivalente a

x(n)

h1(n) h2(n)

x(n)

h2(n) h1(n)

y como adems es conmutativa, es equivalente a

y por lo tanto, equivalente a

x(n)

h2(n)

w(n)

h 1(n)

y(n)

y(n)

y(n)

Propiedad distributiva:
Haciendo uso de esta propiedad podemos agrupar varios sistemas LIT en paralelo, en uno
nico cuya respuesta impulsiva es la suma de las respuestas impulsivas de cada uno de
los sistemas colocados en paralelo.

x(n) [ h 1(n) + h 2 (n)] = x(n) h 1(n) + x(n) h 2 (n)

h1(n)
x(n)

y(n)= y1(n)+y2(n)
h2(n)

x(n)

h1(n)+h2(n)

y(n)

2.30

Procedimiento de clculo de la convolucin

Convolucin Continua.
1.- Consideramos dados x(t), y h(t).
2.- A partir de h(), obtenemos su refleja h(-).
3.- Para cada valor t de inters, desplazamos h(-) para obtener h(t-):
si >0 desplazo a la derecha, si <0 desplazo a la izquierda.
4.- Hacemos la integral
del producto, y obtenemos y(t) para el valor de t
considerado (Particularmente entre 0 y t0) :

y (t ) =

x( ) h (t )d

(2.35)

2.31

Ejemplo
Consideremos las siguientes funciones :

x (t)

h (t)
2
1,5
1
0,5

2
1,5
1
0,5
0

Figura 2.3. Funcin x(t) y funcion h(t)

Para realizar la convolucin continua entre las dos funciones x(t) y h(t), los pasos a seguir
seran los siguientes:

Se toma la funcin espejo de cualquiera de las dos funciones. En este caso se elijir
la funcin h(t).
Dicha funcin (h(t) se barre desde - a +.
La convolucin solo existe donde hay un producto de las dos funciones.
De lo anterior solo se tendr valores de convolucin solo donde se superponen las
reas de las funciones
En este caso se va determinado el rea en cada punto significativo y ese es el valor
de la integral en dicho punto.
Dichos puntos se tabulan y se hace la curva de la convolucin o funcin de salida,
y(t).

Funcin espejo de h(t)

h ()

h (-)
2
1,5
1

2
1,5
1
0,5
0

-2

-1

Figura 2.4. Funcin h( ) y su funcin espejo

h(- )

2.32

Recorrido desde - hacia +

y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.5. Desplazamiento de la funcin h(t-) desde - y funcin x(t)

Posicin lmite del valor de la integral
Para t=0
y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.6.Punto critico donde la funcin y(t) comienza a tener valores 0

Valor de la integral de convolucin en t=0 , es Ic=0
Para t=0,5

y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.7. Funcin x(t) y funcin h(t-), para t=0,5

2.33

Valor de la integral de convolucin en t=0,5 , es Ic=0,375

Para t=1
y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.8. Funcin x(t) y funcin h(t-), para t=1

Valor de la integral de convolucin en t=1 , es Ic=0,5
Para t=2

y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.9. Funcin x(t) y funcin h(t-), para t=2

Valor de la integral de convolucin en t=2 , es Ic=0,5
Para t=2,5
y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.10. Funcin x(t) y funcin h(t-), para t=2,5

2.34

Valor de la integral de convolucin en t=2,5 , es Ic=0,125

Para t=3
y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.11.Punto donde la funcin y(t) vuelve a retomar valores = 0.

Valor de la integral de convolucin en t=3 , es Ic=0
Para t > 3
y (t)
2
1,5
1
0,5
-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Figura 2.12. funcin y(t) comienza a tener valores 0

Valor de la integral de convolucin en t>3 , es Ic=0

0
0,5

y(t)

0,5

1,5

0,5

0,5

0,125
0

y(t)

0,6

0,375

2,5

y(t)

0,5
Integral y(t)

0,4
0,3
0,2
0,1
0
0

0,5

1,5
t

2,5

Figura 2.13. Tabla y grfico de y(t)

2.35

Convolucin discreta.
1.- Consideramos dados x(n), y h(n).
2.- A partir de h(k), obtenemos su refleja h(-k).
3.- Para cada valor n de inters, desplazamos h(-k) para obtener h(n-k):
si n>0 desplazo a la derecha, si n<0 desplazo a la izquierda.
4.- Multiplicamos x(k)h(n-k) para todo k.
5.- Hacemos sumatoria de todos estos productos, y obtenemos y(n) para el valor de
n considerado:

y ( n) =

x(k )h(n k )

k=

6.- Repetir pasos 3 a 5, para todo n, obtenindose as y(n) como una lista de valores
en funcin de n. Esta lista es la convolucin buscada:
y(n) = x(n)h(n)
________________________

2.36

Clculo de la convolucin discreta.

1.- Mtodo de la tira deslizante:
h(n)
x(n)
n

4
2
0

1
5
1

3
0
2

h (n)

x (n)

7
6
5

7
6
5

4
3
2
1

4
3
2
1

-2 -1

01 2

3 4 5

-2 -1

0
4
3

01 2

3 4 5

Figura 2.14. Grfico de las funciones h(n) y x(n).

-

Hacemos el reflejo de h(k) : h(-k)

h(-k)
k

0
-3

3
-2

1
-1

h (-k)

h (k)

7
6
5

7
6
5

4
3
2
1

4
3
2
1
-2 -1

4
0

01 2

3 4 5

-4 -3 -2 -1

01 2

3 4 5

Figura 2.15 Grfico de la funcin h(k) y de su funcin espejo h(-k).

2.37

y (n)
7
6
5
4
3
2
1
-16-15-14 -13 -12-11-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6

Figura 2.16. Desplazamiento de la funcin h(n-k) desde - y funcin x(n)

Alineamos las secuencias, y las sumamos y desplazamos sucesivamente:

y (n)

n=0
x
2 5
h 3 1 4

7
6
5

0 4

4
3
2
1

0 8 0 0 0
Suma = y(8) = 8

-6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 2.17. Desplazamiento de la funcin h(n-k) hasta t=0, donde se multiplica con el valor
coincidente de la funcin x(n).

32,51
2.38

y (n)
7
6
5

n=1
x
2 5
h .....3 1 4

0 4

4
3
2
1

0 2 20 0 0
Suma = y(1) = 22

-6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 2.18. Desplazamiento de la funcin h(n-k) hasta t=1, donde se multiplica con los
valores coincidentes de la funcin x(n) y se suman.
y (n)
7
6
5

n=2
x
h .....

2 5 0 4
3 1 4

0 6 5 0 0
Suma = y(2) = 11

4
3
2
1
-6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 2.19. Desplazamiento de la funcin h(n-k) hasta t=2, donde se multiplica con los
valores coincidentes de la funcin x(n) y se suman.
y (n)
7
6
5

n=3
x
h .....

2 5 0 4
3 1 4

4
3
2
1

0 0 15 0 16
Suma= y(3) = 31

-6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 2.20. Desplazamiento de la funcin h(n-k) hasta t=3, donde se multiplica con los
valores coincidentes de la funcin x(n) y se suman.

2.39

y (n)

n=4
x
h .....

7
6
5

2 5 0 4
3 1 4

4
3
2
1

0 0 0 0 4 0

-6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Suma = y(4) = 4
Figura 2.21. Desplazamiento de la funcin h(n-k) hasta t=4, donde se multiplica con los
valores coincidentes de la funcin x(n) y se suman.
y (n)

n=5
x
h .....

2 5 0

4
3 1 4

0 0 0 0

12 0 0

7
6
5
4
3
2
1
t

-6 -5 -4 -3 -2 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Suma=y(5) = 12
Figura 2.22. Desplazamiento de la funcin h(n-k) hasta t=5, donde se multiplica con los
valores coincidentes de la funcin x(n) y se suman
y (n)

n=6
x
h .....

2 5 0 4

0 0 0 0
Suma = y(6) = 0

0 0 0
3 1 4
0 0 0

7
6
5
4
3
2
1
-6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 2.22. Desplazamiento de la funcin h(n-k) hasta t=6, donde los valores coincidentes
de la funcin h(n-k) y x(n), los productos son cero, por lo que la suma nos da cero.

2.40

Luego, la convolucin es:

y(n) = x(n)h(n)
n

8
0

22
1

11
2

31
3

4
4

12
5

y (n)
32
30
28
26
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
-6 -5 -4 -3 -2 -1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 2.22. Funcin y(n)= x(n)*h(n

2.41

En la practica al calcular la convolucin, se colocan los valores numricos de las

funciones y se realiza la multiplicacin de los nmeros coincidentes y despus se
realiza la suma . Esto se realiza para cada valor de n del y(n) correspondiente.

n=0
x
h

n=1
2 5 0 4
3 1 4

x
h

n=2
2 5 0 4
3 1 4

x
h

2 5 0 4
3 1 4

Suma= y(0) = 8

suma = y(1) = 22

suma = y(2) = 11

n=3
x
h

n=4
x
h

n=5
x
2 5 0 4
h
3 1 4

2 5 0 4
3 1 4

Suma= y(3) = 31

2 5 0 4
3 1 4

suma = y(4) = 4

Luego, la convolucin es:

y(n) = x(n)h(n)
n

8
0

22
1

11
2

31
3

4
4

12
5

suma = y(5) = 12

2.42

2.- Mtodo de suma por columnas desplazadas:

Hacemos el mismo ejemplo anterior.
h(n)
x(n)
n

4
2
0

1
5
1

3
0
2

0
4
3

Ahora no es necesario obtener la refleja de h, y en lugar de desplazar h, vamos

desplazando las filas de productos para cada x(n).
La disposicin de las secuencias es la siguiente:

x(n)

h(n)

20

15

16

12

31

12

y(n)

22

11

Cada fila de productos parciales, es el resultado de multiplicar cada x(n),

sucesivamente, por cada h(n).
Por ejemplo, para la primera fila de productos:
x(0)h(0) = 8

x(0)h(1) = 2

x(0)h(2) = 6

y as, sucesivamente para x(1), x(2), x(3)........., desplazando la fila de productos cada vez
que se cambia a un nuevo x(n).

2.43

3.- Mtodo de la malla:

La disposicin de las secuencias es en forma de una malla , o matriz, en la cual se
registran todos los posibles productos x(n)h(n).
El desplazamiento adecuado se obtiene sumando sobre las diagonales de la malla.
Considerando nuevamente el mismo caso:
h(n)
x(n)
n

4
2
0

1
5
1

3
0
2

0
4
3

La malla resultante es la siguiente:

h(n)
4

20

15

16

12

x(n)

Sumando sobre las diagonales, (arriba, derecha

obtenemos:
y(n)
n

8
0

22
1

11
2

31
3

4
4

hacia abajo, izquierda)

12
5