FINAL

PROYECTO ROBOTICA
Lego
31313 MINDSTORMS EV3
MindCub3r

ELECTIVA I
ING. BYRON LIMA

Ingenieria Electronica

ELECTIVA 1
Proyecto Robotica
Final

Integrantes:
Carlos Moscoso
Andrea Balladares
Boris Vizueta
Jesica Satian

2015

pg. 1

Contenido:

I.
II.
III.
IV.
V.
VI.
VII.

pg. 2

Sistema de Locomocin a utilizar.

Lista de Materiales a utilizar.
Presupuesto estimado.
Software
Instrucciones para construir el robot
Programacin a utilizar (incluye todos los que se
utilizara).
fotografa

I.

Sistema de Locomocin a utilizar.

MindCub3r
Es un robot que se puede construir a partir de un nico conjunto de
LEGO MINDSTORMS EV3 casa (31313) o de EV3 Educacin Core y
conjuntos de expansin (45544 + 45560) para resolver el famoso
cubo rompecabezas de Rubik.
Todas las versiones de software MindCub3r deben trabajar con
versiones de firmware de LEGO v1.06H (casa) y v1.06E (Educacin) en
adelante. Se recomienda que el firmware EV3 siempre se actualiza a la
ltima versin liberada de LEGO.
Construir el robot siguiendo atentamente las instrucciones de
construccin (Inicio) o construir instrucciones (Educacin) y luego
descargar e instalar el software que se describe a continuacin.
Software MindCub3r consta de tres partes principales:
Un archivo de proyecto: MindCub3r-v1p8.ev3 o MindCub3r-Edv1p8.ev3, que contiene el programa de control del motor y el sensor
creado usando los LEGO MINDSTORMS estndar de entorno de
programacin grfica EV3
Un programa ejecutable: mc3solver-v1p8.rtf, compilado de C ++ que
implementa un algoritmo de solucin eficiente que puede encontrar
soluciones mucho ms cortos que el NXT MindCuber variantes
Una aplicacin EV3: "v1p8 MC3 Solver", que se utiliza para iniciar el
programa mc3solver-v1p8.rtf
El programa principal del programa y mc3solver-v1p8.rtf ejecutable
se comunican entre s a travs de archivos compartidos en el EV3.
Nota: v1p8 versin utiliza la extensin .rtf para que los archivos que
se descargan mediante el software estndar de LEGO MINDSTORMS
EV3. La extensin .rtf est destinado a ser utilizado para los archivos
que contienen texto, de modo que utilizan si por el programa
ejecutable es una solucin temporal. Por favor, no intente abrir este
archivo con un editor de texto.
MindCub3r utiliza el sensor de color EV3 en el modo RGB para que
pueda medir colores que no pueden ser la distingue por el modo de
color estndar proporcionado por el software estndar LEGO
MINDSTORMS EV3. El sensor de color RGB de bloque se debe importar
en el software LEGO MINDSTORMS EV3 para apoyar este modo.
http://mindcuber.com/mindcub3r/mindcub3r.html

pg. 3

http://rebrickable.com/blog/2013/review-31313-mindstorms-ev3-ev3rstorm

II.

Lista de Materiales a utilizar.

4 puertos de entrada: 1, 2, 3 y 4 (para conectar sensores al brick EV3)

4 puertos de salida: A, B, C y D (para conectar motores al brick EV3)
1 puerto Mini USB para PC (para conectar el brick EV3 a un computador)
Puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y establecer conexiones
daisy chain)
Puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el brick
EV3)
Altavoz integrado

pg. 4

pg. 5

III.

Presupuesto.
Se realiz la compra del robot en das anteriores, se detalla a
continuacin los valores gastados.
Robot 31313-mindstorms-ev3-ev3rstorm
importacion
Compras varias
total

pg. 6

$ 419,15
$ 150,00
$ 50,00
$ 688,15

IV.

pg. 7

Instrucciones para construir el robot

V.

pg. 8

Software

pg. 9

pg. 10

pg. 11

pg. 12

pg. 13

 En Windows - hacer clic derecho sobre el enlace

Clave, haga clic en el enlace mientras mantiene el control (Ctrl)
En Mac Clave, haga clic en el enlace mientras mantiene el control
(Ctrl)
En Mac Seleccione una de las siguientes opciones del men
emergente:
enlace Guardar como ...
Guardar destino como ...
Descargar archivo enlazado como ...
A continuacin, seleccione una carpeta en el ordenador en el que
desea guardar el archivo.

1:Instalacin del sensor de color RGB Bloquear

1. Descargue el bloque, ColorSensorRGB-v1.00.ev3b, a su
computadora. Tenga en cuenta que este archivo puede ser
renombrado a ColorSensorRGB-v1.00.zip durante la descarga. Si
esto ocurre, cambie el nombre del archivo a ColorSensorRGBv1.00.ev3b
2. Inicie el software LEGO MINDSTORMS EV3 y crear una nueva,
proyecto vaco.
3. Seleccione el men Herramientas y luego Bloquear Importar.
4. En el cuadro de dilogo de importacin y exportacin de bloques,
seleccione Examinar.
5. Busque el archivo ColorSensorRGB-v1.00.ev3b en su ordenador y
abra.
6. Seleccione ColorSensorRGB-v1.00.ev3b de seleccionar bloques
para importar y luego seleccione Importar.
Para completar la instalacin, cierre los cuadros de dilogo y salir
del software LEGO MINDSTORMS EV3.

2: Descargar Programa MindCub3r

1. Descarga el archivo correspondiente a su equipo: descarga
MindCub3r-v1p8.zip (Inicio fij 31313)
Descarga MindCub3r-Ed-v1p8.zip (Educacin establece 45.544 +
45.560)

3. Operacin
1. Ejecute la aplicacin "MC3 Solver v1p8" en el EV3 desde la
pantalla de ladrillo Aplicaciones para iniciar el programa ejecutable
mc3solver v1p8.rtf.
Esto slo es necesario una vez cada vez que el EV3 est encendido
ya que el programa continuar ejecutndose en segundo plano hasta
la EV3 est apagado.

pg. 14

2. Ejecute el programa MindCub3r en el EV3 de la pantalla

Recientes Ejecutar o desde la pantalla de navegacin de archivos si
es la primera vez que se ha ejecutado.
El programa restablece la primera posicin del brazo de exploracin
(que sostiene el sensor de color) y luego el brazo de inclinacin. Si
el plato giratorio empieza a girar o los dos brazos no se mueven en
este orden, por favor revise cuidadosamente que los cables han sido
conectados a los puertos correctos en el EV3 como muestra el
cdigo de colores en las instrucciones de construccin. Durante
este perodo, los botones EV3 parpadea en rojo.
Entonces, el programa se conecta al programa mc3solver-v1p8.rtf
que se ha descargado a la EV3. Si no se encuentra el programa, el
EV3 hace un pitido corto y contina. Si el programa solucionador no
se est ejecutando, los botones contina parpadeando en rojo y el
mensaje "Encontrar solucionador" aparece en la pantalla EV3. Si
esto sucede, por favor verifique que el programa "mc3solverv1p8.rtf" se ha descargado en el MindCub3r-v1p8 o carpeta del
proyecto MindCub3r-Ed-v1p8 en el EV3 y que la aplicacin de la
"MC3 Solver v1p8" se ha instalado y ejecutado una vez .
Cuando MindCub3r est listo para comenzar, los botones EV3
vuelven de color naranja y el mensaje "Insertar cubo ..." se muestran
en la pantalla.
3. Gire suavemente el plato giratorio en cada direccin con el dedo
para que se mueva ligeramente debido a la "obra" en los engranajes
conectan al motor. Si es necesario, ajustar la posicin del motor de
manera que hay un montaje igual de juego en cada direccin. Utilice
los botones izquierdo y derecho en la EV3 para hacer esto. Una
pulsacin corta empuja el motor por un pequeo ngulo.
Manteniendo pulsado el botn durante ms tiempo lo mueve por
ngulos ms grandes con mayor rapidez.
4. Inserte una revueltos Cubo de Rubik en la bandeja giradiscos y
MindCub3r comenzar a escanear y resolver el cubo.
MindCub3r puede escanear el cubo hasta tres veces si no es capaz
de determinar los colores a la primera. Si los colores escaneados
no dan lugar a un patrn vlido, MindCub3r se detendr despus de
que el tercer intento y mostrar el mensaje "Error de escaneado" en
la pantalla EV3. Si esto ocurre, puede haber un nmero de posibles
causas. Vea la seccin de solucin de problemas.
Si hay un cubo presentes antes MindCub3r est listo, los botones
permanecern rojo y se muestra el mensaje "Quitar el cubo ..." para
que usted pueda quitar el cubo. Si esto sucede incluso cuando no
hay cubo est presente o si MindCub3r no empieza a escanear el cubo
cuando se inserta, por favor verifique que los cables de los
sensores infra rojos o ultrasnicos y de color estn conectados a
los puertos correctos en el EV3 como se muestra en por el cdigo
de color en las instrucciones de construccin.

pg. 15

MindCub3r ya est listo para usar!

4. Solucionar problemas
4.1 Digitalizacin
Si MindCub3r intenta escanear el cubo 3 veces y muestra el mensaje
"Error Scan" los siguientes consejos pueden ayudar.
1. MindCub3r est diseado para trabajar con un Cubo de Rubik
oficial marcado por Rubik. Sin embargo, debera funcionar con la
mayora de los cubos previstas una serie de pegatinas es de color
blanco y los otros son colores distintos. Est optimizado para
trabajar con pegatinas blancas, amarillo, rojo, naranja, verde y
azul.
2. Cubos con un cuerpo de plstico blanca pueden escanear menos
fiable que los que tienen un cuerpo negro, pero pueden funcionar
razonablemente bien si no hay otras cuestiones.
3. Un cubo estndar es de aproximadamente 57 mm a lo largo de
cada borde. MindCub3r trabajar ms fiable con un cubo de este
tamao, aunque cubos que slo son ligeramente ms grandes o ms
pequeas pueden trabajar. Se ha sabido resolver algunos cubos tan
pequeos como 55 mm pero no todos.
4. Asegrese de que la ltima versin del software MindCub3r est
instalado incluyendo el ltimo firmware mejorado. Versin v1p8
tiene algunas mejoras en la posicin del brazo de exploracin y el
algoritmo subyacente para discriminar los colores.
5. Compruebe que el brazo de exploracin se ha construido tal y
como se muestra en las instrucciones de construccin. Las pequeas
diferencias, tales como cmo se conectan las vigas 5 hoyos negros
en cada lado del brazo de exploracin puede alterar la posicin del
sensor de color durante la exploracin o incluso atascan el brazo
de exploracin de modo que se detenga durante el anlisis. En
particular, si el sensor de color se ve como si fuera sobre el borde
del cubo o demasiado cerca de la mitad durante la exploracin de la
esquina o borde, por favor revise las instrucciones de construccin
de nuevo.
6. Asegrese de que el plato giratorio est cuidadosamente alineado
antes de insertar el cubo como se describe aqu. Esto es necesario
para asegurar que el cubo se coloca correcetly bajo el sensor de
color durante la exploracin.

pg. 16

7. Utilice pilas nuevas o bien cargadas como la posicin de reinicio

del brazo de exploracin pueden ser afectadas por los niveles de
batera baja.
8. Trate la exploracin en condiciones de poca luz como el sensor de
color puede quedar saturada en las luces brillantes.
9. Trate de doblar el cable que conecta el sensor de color a la EV3
en su direccin natural ms (SWAP los dos extremos si es necesario)
y a travs del clip en la parte inferior del brazo de exploracin para
reducir al mnimo cualquier fuerza que el cable se aplica a la
posicin de el sensor de color durante la exploracin.
Si esto no ayuda, por favor, subir un video que muestra una
exploracin en su defecto con estrechos puntos de vista de el brazo
de exploracin desde diferentes ngulos y la posicin del sensor de
color sobre el cubo como el brazo de exploracin se mueve y
publicar un enlace en la pgina de Facebook y MindCuber Voy a
tratar de ayudar.

pg. 17

VI.

Programacion a utilizar (incluye todos los que se

utilizara)

Parte 1:

pg. 18

pg. 19

pg. 20

pg. 21

Parte 2:

pg. 22

VII.

pg. 23

Fotografia.

pg. 24