VIBRACIONES EN SISTEMAS DISCRETIZADOS

Introduccin
En cursos anteriores hemos estudiado las vibraciones en un sistema ideal con un grado
de libertad (g.d.l.), constituido por una masa, un amortiguador y un muelle, con una
fuerza de excitacin.
k

m
m u + c u + k u = f(t)

f
u

Tambin los sistemas con un g.d.l. generalizado, asimilables al sistema ideal. Algunos
ejemplos:
u
u
f
f
f
u

En estos ltimos, an siendo en realidad sistemas continuos, se obtienen buenas

aproximaciones de su comportamiento dinmico si se eligen con acierto los parmetros
m, c, k.
De lo que se trata ahora es de discretizar sistemas como stos, asimilndolos a sistemas
ideales con varios grados de libertad, buscando con ello una mejor aproximacin.

Planteamiento del problema

Utilicemos como ejemplo de referencia una viga apoyada, en la que consideramos los
desplazamientos transversales en varios puntos: u1, u2, u3, .... ui, .... un, en los que, a su
vez, pueden actuar fuerzas exteriores: f1, f2, f3, .... fi, .... fn (previa concentracin en caso
de que existan cargas distribuidas). Tendremos as un sistema con n g.d.l.

ui
fi

Adems de las fuerzas exteriores mencionadas, como consecuencia del movimiento,

aparecern otras, que se exponen a continuacin.
La deformacin de la barra provoca la aparicin de fuerzas elsticas recuperadoras, fE,
de sentido contrario a las u. Utilizando los coeficientes de rigidez, para el g.d.l. i,
resulta:
f i E = k ij u j

(en notacin tensorial se puede suprimir el signo del sumatorio, por entender que el
subndice repetido expresa sumacin)
(Ntese que, aunque cada trmino kij uj supone que en los g.d.l. distintos de j no se
produce desplazamiento alguno, la aplicacin del principio de superposicin, al escribir
el sumatorio, significa que al final se han producido todos los desplazamientos,
reproduciendo as la situacin real de la viga. Esta aclaracin resulta innecesaria cuando
se aplica el mtodo de la flexibilidad, por resultar ms evidente la superposicin de los
desplazamientos ui = hij fj al aplicar sucesivamente las fuerzas)
Y, considerando las fuerzas segn todos los grados de libertad establecidos, se puede
escribir la expresin matricial:
FE = K U
siendo kij los trminos de la matriz de rigidez, K.
En el sistema con un g.d.l. el amortiguamiento quedaba representado segn el modelo
viscoso, con un trmino f A = cu , de sentido contrario a la nica velocidad existente.
Por analoga con este caso y con un proceso anlogo al seguido con las kij, en el sistema
con n g.d.l. el efecto del amortiguamiento se puede definir mediante unos coeficientes
cij, con el siguiente significado: cij es la fuerza de amortiguamiento que aparece en el
grado de libertad i para una velocidad unidad en el grado de libertad j. As, f i A = cij u j .
Y, considerando las velocidades en todos los grados de libertad:
f i A = cij u j

Con las fuerzas segn todos los grados de libertad establecidos, se puede escribir la
expresin matricial:


FA = C U

siendo cij los trminos de la matriz de amortiguamiento, C.

En las aplicaciones se tropieza con la dificultad de estimar los coeficientes cij, por lo que
ms adelante veremos otra forma de definir la matriz C, a partir de un nmero reducido
de parmetros. Por el momento, sirva el razonamiento expuesto como idea para el
planteamiento del problema.
Adems, tenemos las fuerzas de inercia, debidas a la masa de la viga. Podemos imaginar
una porcin de masa concentrada en el punto correspondiente a cada g.d.l.. Se prescinde
de la inercia de rotacin, despreciable frente a la de traslacin.

ui
mi
Las fuerzas de inercia seran f i I = mi ui . Ntese que con esta idea (masas concentradas)
no aparecen trminos de la forma mij, como en los casos anteriores, ya que la fuerza de
inercia de cada masa corresponde nicamente a su propia aceleracin. Ms adelante
expondremos un procedimiento ms adecuado en el que s aparecen los mij. Por ahora,
con slo los mi, podemos definir las fuerzas de inercia en todos los g.d.l. mediante la
expresin matricial:

FI = M
donde M es una matriz diagonal, llamada matriz de masa concentrada.
Del equilibrio de fuerzas en cada g.d.l.:

FI + FA + FE = F
es decir:

 +KU=F
M + C U
siendo F el vector de fuerzas externas fi.
En aras de la simplicidad, prescindimos de otro trmino que aparece como consecuencia
del esfuerzo normal que pudiera existir en la viga, al resultar ste una carga excntrica
como consecuencia de la deformacin.
(Como aclaracin a los signos de las fuerzas, ntese que, en las figuras, hemos adoptado
el signo positivo de las f hacia arriba, as como el de las u, y, por tanto, el de sus
derivadas, u y . Las fuerzas elsticas, de amortiguamiento y de inercia, son contrarias
al desplazamiento y a sus derivadas)

El concepto del Mtodo de los Elementos Finitos (MEF) en estructuras de barras

Consiste en suponer la viga o la estructura dividida en una serie de elementos
(segmentos). Llamamos nudos, o nodos, a los puntos de unin de cada dos o ms
elementos.
En cada nudo y en cada elemento consideraremos los g.d.l. expresados en la figura
(caso plano), en los que nos apoyaremos, tanto para el planteamiento del problema
como para la obtencin resultados.
A lo largo de cada elemento se consideran distribuidas las propiedades de la barra
(rigidez, amortiguamiento, inercia), as como las cargas, cuando sean distribuidas. El
Mtodo de los Elementos Finitos no pretende reproducir en cada elemento las
propiedades reales de la barra, sino que emplea en su lugar las llamadas funciones de
aproximacin, que son lo ms sencillas posible, y que sern las mismas en todos los
problemas a resolver, lo que permite sistematizar el procedimiento. En los nudos
pueden actuar cargas puntuales.
Prescindiremos aqu de los efectos secundarios y de los efectos de inestabilidad, con lo
que los g.d.l. 1 y 4 del elemento (efectos axiales) quedan desacoplados del resto
(flexin).

u2
nudos

nudo

u3

u1
u2

elementos

u3

elemento

u1

u5
u6
u4

Para el planteamiento de ecuaciones, el MEF utiliza los trabajos virtuales, con

desplazamientos virtuales tales como los mostrados en la figura, aplicados a los n g.d.l.
de la estructura, obteniendo as n ecuaciones para la resolucin del problema. Ntese
que cada desplazamiento virtual slo afecta a los elementos concurrentes en el nudo
correspondiente, simplificando as las ecuaciones.

u*

u*

Funciones de aproximacin para efectos axiales

Asumimos que los desplazamientos axiales en el
elemento responden a una ley lineal, lo que permite
definir el desplazamiento en cualquier punto del
elemento, x, e instante, t, mediante la expresin:

u(x,t) =

u(x,t)
u4
u1

ui(t) i(x)

1, 4

1
u1=1

que se puede considerar combinacin de:

x
1 = 1
L
x
4 =
L

4
u4=1

Funciones de aproximacin para efectos de flexin. Polinomios de Hermite

Anlogas a las del caso anterior, pero ahora la deformacin debe responder a cuatro
condiciones, una ordenada y una tangente en cada extremo del elemento; por tanto, han
de ser polinomios de tercer grado (polinomios de Hermite).

u(x,t) =

u3

u6

u(x,t)

ui(t) i(x)
u5

2 ,3 ,5 ,6

u2
L
x
L

x
L

2 = 1 3 + 2

3 = x 1

u2=1
u3=1

x
x
5 = 3 2
L
L

u5=1

u6=1

x2 x

6 =
1
L L

6
5

(Nota)
En lo sucesivo emplearemos expresiones como:

u(x,t) =

ui(t) i(x)

para referirnos indistintamente a efectos axiales y a efectos de flexin. Ya sabemos que

los axiales se refieren a los g.d.l. 1 y 4 del elemento, y los de flexin a los 2, 3, 5 y 6.
Recordemos tambin que los axiales y los de flexin estn desacoplados.

Expresin de las variables fsicas en el elemento en funcin de las funciones de

aproximacin
Como hemos visto, los desplazamientos vienen dados por:

u(x,t) =

ui(t) i(x)

Las velocidades y aceleraciones sern las derivadas temporales de u(x,t):

u (x,t) =

ui (t) i(x)

u (x,t) =

ui (t) i(x)

En esttica el esfuerzo axial en una barra viene determinado por N=EAu (la
deformacin longitudinal es la variacin de los desplazamientos). En dinmica la
derivada u se transforma en una derivada parcial respecto a la variable espacial x.
Resulta as para el elemento:

N=EA

ui(t) i(x)

Para la flexin, recordemos la ecuacin diferencial de la elstica en esttica: M=EIu.

Igual que en el caso anterior, la derivada pasa a ser parcial de x. En el elemento:

M=EI

ui(t) i(x)

Aplicacin del mtodo de los trabajos virtuales a las fuerzas en el elemento

El elemento se encuentra en equilibrio (dinmico, si incluimos como fuerza la de
inercia). Es, por tanto, de aplicacin el mtodo de los trabajos virtuales. Recordemos
qu fuerzas actan en el elemento.
Externas:
En los extremos, segn los g.d.l.
Cargas a lo largo del elemento
Fuerzas de inercia

fi(t)
p(x,t)dx (axial) q(x,t)dx (transversal)
- u (x,t)dx = - ui (t) i(x) dx
( es la masa del elemento por unidad de longitud)
6

Por las mismas razones apuntadas en Planteamiento del problema prescindimos de las
fuerzas de amortiguamiento.
Internas:
Esfuerzo normal

N(x)=EA

ui(t) i(x)

Momento flector

M(x)=EI

ui(t) i(x)

Como desplazamiento virtual consideraremos uno de los uj* ( ujv, segn la notacin
empleada) correspondientes a los g.d.l. en los extremos del elemento, con valor: uj* = 1.
Con lo que, a lo largo del elemento corresponder el desplazamiento virtual: u*(x)=
j(x).
En cuanto a las fuerzas internas, lo que hemos de considerar son las deformaciones
virtuales correspondientes. En axiales, si la cara dorsal de la rebanada elemental se
desplaza u* y la frontal u*+du*, la deformacin es:

du*(x)= j(x)dx
Y en flexin, el giro entre las caras de la rebanada elemental es:

d*(x)=d2u*(x)= j(x)dx
Los trabajos de las fuerzas anteriores son:

fi(t).ij

fi(t)
p(x,t)dx

p(x,t) u*(x) dx =

q(x,t)dx
-

q(x,t) u*(x) dx =

ui (t) i(x) dx

(ij=1 si i=j; ij=0 si ij)

= -

N(x)

M(x)=EI

ui(t) i(x)

p(x,t) j(x) dx

q(x,t) j(x) dx

ui (t) i(x) u*(x) dx =

ui (t) i(x) j(x) dx

N(x) du*(x)=

M(x)d*(x)=

0
L

EA
EI

ui(t) i(x) j(x)dx

ui(t) i(x) j(x)dx

Con estas expresiones, aplicaremos la ecuacin de los trabajos virtuales:

Tf.ext=Tf.int
Pero antes daremos algunas definiciones.

Definiciones
Integrando a lo largo del elemento, las cargas quedan en funcin del tiempo:

pj (t) =
pj (t) =

Carga consistente (axial):

Carga consistente (transversal):

0
L
0

p(x,t) j(x) dx
q(x,t) j(x) dx

(unificamos la notacin de p y q)
Separando los trminos de variacin temporal de los de variacin espacial, en el trmino
correspondiente a las fuerzas de inercia, definimos:
Matriz de masa consistente (simtrica):

mij =

i(x) j(x) dx

De igual forma, para los trminos correspondientes a la rigidez:

Matriz de rigidez (simtrica):

kij =

kij =

EA i(x) j(x)dx (para trminos axiales)

EI i(x) j(x)dx (para trminos de flexin)

kij = 0 (para trminos desacoplados)

Ecuacin del elemento y de la estructura

De la aplicacin del mtodo y con las definiciones anteriores (teniendo en cuenta
signos, cargas externas, internas, omisin de las fuerzas de amortiguamiento, etc),
resulta para el elemento considerado:

mij u j (t)+ kij ui(t) = fj (t)+ pj (t)

En forma matricial:

ML L + KL UL = FL+PL
Los subndices L denotan que todo cuanto se ha escrito hasta ahora est en coordenadas
locales del elemento considerado. La ecuacin de la estructura resulta de ensamblar las
matrices de los elementos que la componen. El ensamblaje de matrices de los diferentes
elementos requiere el cambio a un sistema de coordenadas globales, como operacin
previa. Procediendo igual que en el Mtodo Matricial:

UL=RU

L=R

FL=RF

PL=RP

ML R + KL RU = R(F+P)
Premultiplicando por RT:

RT ML R + RT KL RU = RT R(F+P)
8

M + KU = F+P (recurdese que RT=R-1)

Donde: M=RTMLR y K=RTKLR son las matrices de masa y de rigidez del elemento en
coordenadas globales. Para el total de la estructura tambin podemos escribir:

M + KU = F+P
entendiendo ahora por M, K, F y P las respectivas matrices ensambladas. Para la matriz
F, notemos que, al unir los distintos elementos, desaparecen algunas de las fj(t), por
pasar a ser fuerzas internas; las que prevalecen son las que tienen carcter de externas
en la estructura completa, es decir, las cargas aplicadas directamente en los nudos y las
reacciones en los enlaces externos.
Comparando esta ecuacin con la obtenida en Planteamiento del problema, la matriz
de masa concentrada ha quedado reemplazada por la matriz de masa consistente, con la
ventaja de dejar un criterio claramente establecido para interpretar la masa de la
estructura. La matriz de rigidez obtenida a partir de las funciones de aproximacin
utilizadas es la misma que ya conocamos del Mtodo Matricial.
Y, comparando con la expresin: K U = FN - FB, obtenida en el Mtodo Matricial para
la esttica, vemos que sta es un caso particular en el que las fuerzas y los
desplazamientos son constantes en el tiempo. Los trminos FN y -FB tienen idntica
interpretacin que los ahora designados con F y P.

Respuesta libre. Frecuencias propias y modos de vibracin

En ausencia de fuerzas de excitacin y de amortiguamiento, la ecuacin de la estructura
queda en la forma:

M + K U = 0
La existencia de ligaduras externas permite reducir la dimensin de las matrices,
suprimiendo las filas y columnas cuyo desplazamiento est determinado a priori
(usualmente nulo). Es la misma idea de la matriz reducida vista en el Mtodo Matricial.
Igual que se hizo con los sistemas con un g.d.l., buscamos soluciones armnicas. Para
cada g.d.l. j:

uj(t) =uj0 eit

donde uj0 son las amplitudes segn los distintos g.d.l. de un movimiento armnico de
frecuencia .
Las aceleraciones correspondientes son:

j(t) = -2 uj0 eit

En forma matricial:

U(t) = U0 eit
9

(t) = -2 U0 eit
Sustituyendo en la ecuacin de la estructura, resulta:

-2 M U0 + K U0 = 0

(-2 M + K) U0 = 0

La expresin obtenida representa un sistema homogneo de ecuaciones. Para que

existan soluciones distintas de la trivial, debe verificarse:
-2 M + K= 0
Que es una ecuacin de grado n en 2. Al ser M y K reales, simtricas, definidas
positivas, las n soluciones son reales y positivas, con lo que existen n valores de que
verifican la condicin. Estas son las llamadas frecuencias propias del sistema de n
g.d.l.. Para cada valor particular de = k, existe una solucin para las U0 = k , que
son los llamados modos de vibracin del sistema.
Ntese que, al tratarse de un sistema homogneo de ecuaciones, la solucin queda
indeterminada, constituyendo, no los valores de las amplitudes buscadas, sino una
relacin entre ellos. Habitualmente se le da un valor arbitrario a uno de ellos,
normalmente la unidad, resultando todos los dems en funcin de ste. Cuando se
utilice la matriz de masa concentrada (diagonal), el clculo de las frecuencias propias y
los modos de vibracin se puede reducir a la determinacin de los autovalores y
autovectores de una matriz.
Notemos que, en ausencia de fuerzas externas, la nica forma en que puede moverse el
sistema es segn alguno de los modos de vibracin y con la frecuencia correspondiente
a ste. Por superposicin, tambin podr hacerlo segn una combinacin lineal de los
modos con sus frecuencias, que depende de las condiciones iniciales del sistema en
posicin y velocidad segn cada g.d.l.. En particular, si las condiciones iniciales del
sistema vienen definidas por un desplazamiento inicial segn cada g.d.l. y con
velocidades iniciales cero, la respuesta queda en la forma:

U(t) = k k e ik t
Respuesta forzada sin amortiguamiento. Matriz de rigidez dinmica
Consideremos ahora un vector de fuerzas de excitacin, F+P, que llamaremos F para
simplificar la notacin. El sistema de ecuaciones queda en la forma:

M + K U = F
Se supone, igual que en el caso anterior, que trabajamos con las matrices reducidas (tras
eliminar los g.d.l. correspondientes a las ligaduras externas). Suponganos un vector de
fuerzas de excitacin armnicas de una misma frecuencia, :

F = F0 e it

10

La solucin, U(t), se puede considerar descompuesta en dos sumandos, igual que en los
sistemas con un g.d.l.; la respuesta libre, que depende de las condiciones iniciales, y la
respuesta permanente, que no depende. En los sistemas reales (amortiguados), la
respuesta libre recibe el nombre de transitorio, que se desvanece al cabo de un tiempo,
usualmente corto. Por ello, generalmente tiene mayor inters la respuesta permanente.
Para la respuesta permanente, busquemos soluciones de la forma:

U = U0 e it ; = -2 U0 e it
Resulta:

-2 M U0 + K U0 = F0

[-2 M + K] U0 = F0

La matriz [-2 M + K] recibe el nombre de matriz de rigidez dinmica, por analoga

con la expresin equivalente en esttica. La inversin de dicha matriz resuelve el
problema:

U0 = [-2 M + K]-1 F0
La consideracin de fuerzas de excitacin armnicas de una misma frecuencia, , no
resta generalidad al problema. Cualquier ley peridica de carga podra descomponerse
segn el desarrollo de Fourier, y se obtendra la solucin mediante superposicin de
efectos. Para carga no peridica sera de aplicacin la transformada de Fourier. Estas
consideraciones dan lugar a un interesante captulo (que no trataremos aqu) del anlisis
dinmico de sistemas.

Respuesta de un sistema amortiguado. Amortiguamiento histertico

Llamado histertico por estar fundado en el estudio del ciclo de histresis de la
disipacin de energa de un sistema. No entraremos en su justificacin; slo daremos las
conclusiones. Consiste en atribuir un valor complejo a algunos parmetros fsicos del
material; en este caso se le puede atribuir al mdulo de elasticidad, E, cambindolo por
E(1+i.2), donde i es la unidad imaginaria y el factor de amortiguamiento histertico,
de determinacin experimental. Aunque est deducido en la hiptesis de que la
disipacin de energa en cada ciclo no depende de la frecuencia, en la prctica es
preferible ajustarlo segn el rango de frecuencias a estudiar.
Efectuando dicho cambio en E, se ve afectada la matriz de rigidez, quedando en la
forma: (1+i.2) K, con lo que la ecuacin del sistema queda:

M + (1+i.2) K U = F
El resto del proceso es anlogo al seguido en el caso sin amortiguamiento.

Ortogonalidad de los modos de vibracin

Sustituyendo en la ecuacin M + K U = 0 la expresin de dos modos distintos, m y n:
11

 2m M m = K m

2n M n = K n

Remultiplicando estas expresiones por nT y mT, respectivamente:

2m nT M m = nT K m

2n mT M n = mT K n

Y trasponiendo una de ellas, por ejemplo la primera (recordemos que M y K son

simtricas):

2m mT M n = mT K n

2n mT M n = mT K n

De donde resulta:
( 2m - 2n )mT M n = 0
Es decir, para m n ,
mT M n = 0
Pudiendo afirmar as que los vectores mT y n son ortogonales respecto a la matriz M.
Y tambin respecto a K, ya que, de:

2m mT M n = mT K n
resulta:
mT K n = 0

Respuesta forzada sin amortiguamiento. Desacoplamiento del sistema de

ecuaciones. Masa, rigidez y carga modales. Mtodo de la superposicin modal
Vamos a exponer otra forma de obtener la respuesta forzada sin amortiguamiento,
basndonos en la ortogonalidad de los modos de vibracin. Consideremos, como antes,
el sistema de ecuaciones:

M+KU=F
Realizamos el cambio de variable: U = A, siendo la matriz de orden nn formada
por los modos de vibracin: = 1 2 ..... n . Resulta as:

M+KA=F
Premultiplicando por T:

12

T M + T K A = T F

De la ortogonalidad de los modos de vibracin, resulta que las matrices TM y TK

son diagonales, con lo que el sistema de ecuaciones queda desacoplado, pudiendo
reducirse a la resolucin de n ecuaciones independientes, una para cada modo de
vibracin. Los trminos:

M i = iT M i

Ki = iT K i

Fi = iT F

se llaman masa modal, rigidez modal y carga modal, respectivamente, del modo de
vibracin i.
Sealemos la importancia de este resultado. El problema de la determinacin de la
respuesta de un sistema con n g.d.l. se ha reducido a la resolucin de n problemas con
un g.d.l. cada uno:

Mi i + Ki ai = Fi (i = 1, 2, 3... n)
Y, siendo A el vector formado por las soluciones, ai(t), la solucin para el sistema
propuesto viene dada por:

U=A
Respuesta de un sistema amortiguado. Amortiguamiento proporcional
Seguimos el mismo proceso del apartado anterior, pero incluyendo ahora el sumando
correspondiente al amortiguamiento:
 +KU=F
M + CU

Con el cambio de variable: U = A

 + K A = F
M + C A

Premultiplicacin por T :
 + TK A = TF
TM + TC A

Si se define C arbitrariamente, se pierden las propiedades de ortogonalidad. Para que

esto no suceda, definimos el llamado amortiguamiento proporcional, que consiste en
establecer la matriz C como una combinacin lineal de M y K:

C = 1 M + 2 K
As, la ortogonalidad de los modos de vibracin con respecto a M y K implica la
ortogonalidad respecto a C. Los coeficientes 1 y 2 son de determinacin
experimental. La aparicin del trmino en ai en la ecuacin:

13

Mi i +Ci ai + Ki ai = Fi
supone la presencia de un trmino de componente imaginaria en la solucin (recurdese
la solucin de un sistema con un g.d.l.), lo que representa la presencia de un factor de
amortiguamiento. Finalmente, igual que en el caso anterior, la solucin viene dada por:

U=A
APNDICE
Matriz de rigidez:
AE
L

KL =
AE

L
0

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
4 EI
L

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
2 EI
L

AE
L

0
0

AE
L
0
0

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
2 EI
L

12 EI
L3
6 EI
L2

6 EI
L2
4 EI
L

Matriz de masa consistente:

L
ML =

420

140

70

156

22 L

22 L

4L

70

140

54

13L

13L

3L

13L
54
3L2
13L

0
0
156 22 L

22 L 4 L2
0

Matriz de rotacin:
u1
cos
u
sen
2

u 3
0
=
u 4
0
u 5
0

u 6 L 0

sen

cos

sen

cos
sen

cos

14

u1
u
2
u 3

u 4
u 5

u 6