Instituto de Tecnología Sueco Pakistáni

INSTITUTO DE TECNOLOGA SUECO PAKISTNI
AT 322 MECANICA DE FLUIDOS INDUSTRIALES TLR
NDICE Pgina #
CONTENIDO DEL CURSO 2
OBJETIVOS DEL CURSO 5
LAB PROYECTO 5
LIBROS RECOMENDADOS Y REFERENCIAS 5
Equipos neumticos LISTA 6
EQUIPO HIDRULICO LISTA 7
HOJAS Markoff LAB 8
LECCIN 1 Introduccin a la Neumtica 9
LECCIN 2 Propsito y Tipos de Vlvulas 10
LECCIN 3 Introduccin a la Hidrulica 11
Tema 4. Elementos de un sistema hidrulico 12
LECCIN 5. Electron-neumtica / electro-hidrulico 13
Procedimientos de laboratorio 14
EJERCICIOS PRCTICOS 15
FLUIDO INDUSTRIAL PROYECTOS MECNICOS 20
PROYECTOS E INFORMES DE PROYECTOS 25
TLR LECCIN 1 26
TLR LECCIN 2 44
TLR LECCIN 3 54
TLR LECCIN 4 61
TLR LECCIN 5 83
Apndice A - SMBOLOS PARA SISTEMAS HIDRAULICOS 85
ANEXO B - FLUIDO 93 DATOS DE POTENCIA
CONTENIDO DEL CURSO
Total de horas de contacto

Teora 32 T P C
Prctico 96 1 3 2
OBJETIVOS: Al finalizar el curso los alumnos sern capaces de:
1. Explicar los principios fundamentales de la neumtica y el uso de circuitos

neumticos.
2. Explica los principios fundamentales de la hidrulica y el uso de los circuitos
hidrulicos.
3. Explicar principios de circuitos electrohidrulicos electro-neumtico y e
interconectar estos circuitos a un controlador.
CONTENIDO DEL CURSO
1. INTRODUCCIN A LA NEUMTICA 6 Horas

1.1 Leyes de los gases:
1.1.1 Ley de Boyle
1.1.2 Ley de Charles
Ley de Gay-Lussac 1.1.3
1.1.4 Ley Universal
1.2 Teora cintica de los gases
1.3 Clculo de los siguientes:
1.3.1 Presin
1.3.2 rea
1.3.3 Fuerza
1.4 Tipos de Compresores:
1.4.1 Desplazamiento del compresor

i) vaivn del pistn del compresor
ii) Compresor de diafragma
iii) Compresor multietapa
iv) Vane Compressor
v) Compresor helicoidal
1.4.2 Dinmica Compresor
1.5 Propsito de admisin Filtros
1.6 Funcin de posenfriadores
1.7 Propsito del receptor Tank
1.8 El uso del interruptor de presin
1.9 Por qu una vlvula de alivio de seguridad est incluido en un sistema de
1.10 Objetivo y tipos de secadores de adsorcin
1.10.1 delicuescente Secadora
1.10.2 Qumicamente Regenerativa Secadora
1.10.3 Heat Regenerativa Secadora
1.11 Tipos de actuadores neumticos
1.11.1 actuadores lineales
1.11.2 Rotary Actuators
1.12 Controles de flujo neumtico
1.13 El uso de reguladores de presin
1.13.1 pilotada Regulador
1.13.2 La LRF
1.14 Operacin de Vlvulas de control direccional
1.15 Ventajas y desventajas de los sistemas neumticos
1.16 Diferencia entre los sistemas hidrulicos y neumticos
2. INTRODUCCIN AL SISTEMA HIDRULICO 6 Horas

2.1 Principio de Hidrulica:
2.1.1 La hidrosttica
2.1.2 Hidrodinmica
2.2 Trminos utilizados en Hidrulica:
2.2.1 Flujo
2.2.2 Presin
2.2.3 Ideal / Flujo Laminar
2.2.4 Turbulent / Flujo Nonlaminar
2.2.5 Flujo no ideal
2.2.6 Efecto Corona
2.2.7 Vena Contacta
2.2.8 Sistema Desequilibrado
2.2.9 Sistema Balanceado
2.2.10 Ventaja Mecnica
2.2.11 friccin
2.2.12 Presin Diferencial
2.3 Clculo de los siguientes:
2.3.1 Presin
2.3.2 Fuerza
2.3.3 rea
3. ELEMENTOS DEL SISTEMA HIDRULICO 6 Horas

3.1 Tipos de Tanques hidrulicos, Filtros y deflectores
3.1.1 Los tanques ventilados
3.1.2 Los tanques presurizados
3.1.3 Propsito y Mantenimiento de Filtros

3.1.4 Propsito de deflectores
3.2 Diversos tipos de Bombas hidrulicas de uso comn
3.2.1 Bombas de desplazamiento no positivo
3.2.2 Bombas de desplazamiento positivo
3.2.3 fijo y bombas de desplazamiento variable
Volumen 3.2.4 Bomba
3.2.5 Bomba de desplazamiento
3.2.6 Bombas de Engranajes
3.2.7 Bombas de paletas
3.2.8 Bombas de pistn
3.2.9 Clculo de la salida de la bomba
3.3 Finalidad y tipos de acumuladores:
3.3.1 Propsito de Acumuladores
3.3.2 Tipos de Acumuladores
i) Spring Loaded
ii) Ponderada
iii) gas presurizado
3.4 Propsito y diversos tipos de actuadores:
3.4.1 Propsito de Actuadores
3.4.2 Actuadores Lineales
3.4.3 Cilindro Diseo
i) actuacin nica
ii) Doble efecto con vstago simple
iii) Doble efecto con doble vstago
iv) cilindros de amortiguacin de composicin
v) Los cilindros telescpicos

3.4.4 Los actuadores rotativos (Motores hidrulicos)
i) El motor de engranajes
ii) Vane Motor
iii) el motor de pistn
iv) Pin y cremallera de actuador
v) motor de ranura y seguidor
4. PROPSITO Y TIPOS DE VLVULAS 6 Horas

4.1 Propsito de Vlvulas
4.2 Las vlvulas de control de flujo
4.2.1 Vlvula de aguja
4.3 por piloto Vlvulas de alivio
4.4 Presin Compensada Vlvulas de control de flujo
4.5 Vlvulas de retencin
4.5.1 piloto Vlvulas de retencin operada
4.5.2 Vlvula de contrapeso
4.6 Vlvulas de control direccional
4.6.1 Abrir Centro Port Valve Cerrado
4.6.2 Centro Port Valve Cerrado Cerrado
4.6.3 Vlvula de Puerto Abierto Abierto Center
4.6.4 Centro Port Valve Abierto Cerrado
4.7 Vlvulas de Control Servo
4.7.1 Vlvula Servo Spool-Type
Vlvula 4.7.2 Individual Aleta Servo
Vlvula 4.7.3 Doble la aleta Servo
Vlvula 4.7.4 Jet Pipe
5. INTRODUCCIN A electroneumtico / ELECTRO-HIDRULICO INTERCONEXIN

8 Horas
5.1 Revisar los siguientes:
5.1.1 Diferencia entre Polled I / O y de interrupcin de E / S
5.1.2 Funcionamiento del SDK85
5.1.3 Funcionamiento del 8255
5.2 Revisar el funcionamiento y el uso apropiado de la siguiente;
5.2.1 Transistores
5.2.2 FETS
5.2.3 UJT
5.2.4 BJT
5.2.5 SCR
5.2.6 TRIACS
5.2.7 Los tiristores
5.2.8 MOV
5.2.9 Diodos (supresin de sobretensiones)
5.3 Describir el principio de:
5.3.1 Puesta a tierra aislada
Puesta a tierra 5.3.2 Punto Comn
5,4 explicar el funcionamiento de la siguiente;
5.4.1 rels Reed
5.4.2 Los rels de control
5.4.3 rels de estado slido
5.5 Describa las siguientes tcnicas de aislamiento:
5.5.1 galvnico
5.5.2 ptico
5.5.3 Opto22
FLUIDO INDUSTRIAL OBJETIVOS DEL CURSO MECNICA
1. Capacitar al alumno para explicar los principios fundamentales de la

neumtica.
2. Capacitar al alumno para conectar circuitos neumticos.
3. Para habilitar al estudiante a utilizar circuitos neumticos.
4. Para habilitar al estudiante para solucionar problemas de circuitos

neumticos.
5. Para habilitar al estudiante para explicar los principios fundamentales de la

hidrulica.
6. Capacitar al alumno para conectar circuitos hidrulicos.
7. Capacitar al alumno para utilizar circuitos hidrulicos.
8. Capacitar al alumno para solucionar problemas de circuitos hidrulicos.
9. Capacitar al alumno para explicar los principios de circuitos

electrohidrulicos electro-neumtico y.
10. Capacitar al alumno para interconectar estos circuitos a un controlador.
11. Capacitar al alumno para solucionar estos circuitos a un controlador.
PROYECTO LAB
CESIN: Construir un robot cilndrico Coordinar (Motion Machine) usando

actuadores neumticos, y direccionales estudios vlvulas de control en
Mecnica de Fluidos Industriales. El uso de sensores y la interfaz esta mquina
de movimiento al entrenador SKD-85 Microprocesador demostrar control en
tiempo real.
LIBROS DE TEXTO / REFERENCIA
1. Manual VICKERS Industrial Hidrulico, Vickers Incorporated, 1989

2. Tecnologa de Fluidos, William W. Reeves, editores Delmar, Inc.
LISTA DE EQUIPO NEUMTICO
EQUIPO DE SESIN DE COMPROBACIN
1. Piloto vlvula de control direccional de accin

(2 posiciones con distensin)
2. solenoide de la vlvula de control direccional

(2 posiciones, 24 voltios con la distensin)

(24 voltios, 2 posiciones 3 conexin)
4. accionamiento manual de la vlvula de control direccional

(3 posiciones, con distensin)
Operado vlvula de control direccional 5. Palanca (3)
Vlvula de control de presin 6.
Vlvula de liberacin de presin 7.
8. Manmetro (2)
9. vlvula de control de flujo
10 Vlvula de retencin (2)
11. Silenciador
12 Cilindro de simple efecto con muelle de retorno
13 Cilindro de doble efecto
14 Cilindro de doble efecto con interruptores de lminas
15. actuador rotativo bidireccional (motor)
LISTA DE EQUIPO HYDRALIC
EQUIPO DE SESIN DE COMPROBACIN
1. Piloto vlvula de control direccional de accin

(2 posiciones con distensin)

(2 posiciones, 24 voltios con la distensin)

(24 voltios, 2 posiciones 3 conexin)
4. accionamiento manual de la vlvula de control direccional

(3 posiciones, con distensin)
Operado vlvula de control direccional 5. Palanca (3)
Vlvula de control de presin 6.
Vlvula de liberacin de presin 7.
8. Manmetro (2)
9. vlvula de control de flujo
10 Vlvula de retencin (2)
11. Silenciador
12 Cilindro de simple efecto con muelle de retorno
13 Cilindro de doble efecto
14 Cilindro de doble efecto con interruptores de lminas
15. actuador rotativo bidireccional (motor)

LAB HOJA DE MARK-OFF NOMBRE: _____________________________________
LAB 1:
LAB 2:
LAB 3:
LAB 4:
LAB 5:
LAB 6:
LAB 7:
LAB 8:
LAB 9:
LAB 10:
LAB 11:
LAB 12:
LAB 13:
LAB 14:
LAB 15:
LAB 16:
LAB 17:
LAB 18:
LAB 19
LAB 20
LAB 21
LAB 22
LAB 23
PROYECTO
Objetivos didcticos
LECCIN 1
INTRODUCCIN A LA NEUMTICA
1.1 Explique las siguientes Leyes de los gases:

1.1.1 Ley de Boyle
1.1.2 Ley de Charles
1.1.4 Ley Universal
1.2 Describa teora cintica de los gases
1.3 Calcule lo siguiente:
1.3.1 Presin
1.3.2 rea
1.3.3 Fuerza
1.4 Explicar los diferentes tipos de compresores:

iv) Vane Compressor
v) Compresor helicoidal
1.5 Explique el propsito de la ingesta de Filtros
1.6 Describir la funcin de posenfriadores
1.7 Explique el propsito de Receptor Tank
1.8 Describir el uso del interruptor de presin
1.9 Explique por qu una vlvula de alivio de seguridad est incluido en un

sistema de
1.10 Describa el propsito y tipos de Secadores

1.11 Explique los tipos de actuadores neumticos

1.12 Describa Controles de flujo neumtico
1.13 Explique el uso de reguladores de presin

1.13.2 La LRF
1.14 Describir el funcionamiento de las vlvulas de control direccional
1.15 Explique Ventajas y desventajas de los sistemas neumticos
1.16 Describa la diferencia entre los sistemas hidrulicos y neumticos

LECCIN 2
INTRODUCCIN AL SISTEMA HIDRULICO
2.1 Diferenciar entre categoras de Hidrulica:

2.1.1 La hidrosttica
2.1.2 Hidrodinmica
2.2 Explique los siguientes trminos utilizados en Hidrulica:

2.2.1 Flujo
2.2.2 Presin
2.2.3 Ideal / Flujo Laminar
2.2.4 Turbulent / Flujo Nonlaminar
2.2.5 Flujo no ideal
2.2.6 Efecto Corona
2.2.7 Vena Contacta
2.2.8 Sistema Desequilibrado
2.2.9 Sistema Balanceado
2.2.10 Ventaja Mecnica
2.2.11 friccin
2.2.12 Presin Diferencial

2.3.1 Presin
2.3.2 Fuerza
2.3.3 rea
LECCIN 3
ELEMENTOS DEL SISTEMA HIDRULICO
3.1 Describir los tipos de tanques hidrulicos y explicar Filtros y deflectores

3.1.2 Los tanques presurizados
3.2 Explicar los distintos tipos de bombas hidrulicas de uso comn

Volumen 3.2.4 Bomba
3.3 Describir el propsito y tipos de acumuladores:

i) Spring Loaded
ii) Ponderada
3.4 Explicar el propsito y varios tipos de actuadores:

i) actuacin nica

ii) Vane Motor
v) motor de ranura y seguidor
LECCIN 4
EXPLICAR PROPSITO Y TIPOS DE VLVULAS

4.4 Presin Compensada Vlvulas de control de flujo
4.5 Vlvulas de retencin

4.5.1 piloto Vlvulas de retencin operada
4.5.2 Vlvula de contrapeso
4.6 Vlvulas de control direccional
4.6.1 Abrir Centro Port Valve Cerrado

4.6.2 Centro Port Valve Cerrado Cerrado
4.6.3 Vlvula de Puerto Abierto Abierto Center
4.6.4 Centro Port Valve Abierto Cerrado
4.7 Vlvulas de Control Servo

4.7.1 Vlvula Servo Spool-Type
Vlvula 4.7.2 Individual Aleta Servo
Vlvula 4.7.3 Doble la aleta Servo
Vlvula 4.7.4 Jet Pipe
LECCIN 5
INTRODUCCIN A electroneumtico / ELECTRO-HIDRULICO INTERFAZ


5.2.1 Transistores
5.2.2 FETS
5.2.3 UJT
5.2.4 BJT
5.2.5 SCR
5.2.6 TRIACS

5.2.8 MOV


5.4.1 rels Reed

5.5.1 galvnico
5.5.2 ptico
5.5.3 Opto22
PROCEDIMIENTOS DE LABORATORIO
ANTES DE LABORATORIO:
1. Lea el procedimiento de laboratorio completa.
2. antes del inicio de una sesin de laboratorio, usted debe:

1. leer la teora a ser cubierta por el laboratorio
2. dibujar cualquier tubera / cableado requerido o diagrama esquemtico
3. tener acceso a las hojas de datos

4. obtener los componentes necesarios
5. obtener las herramientas necesarias y equipo de prueba
DURANTE LAB:
1. Conectar / alambre el circuito perfectamente, siempre de acuerdo a un

diagrama de tuberas / conexiones.
2. Tenga cuidado con tensiones positivas y negativas.
3. equipos de prueba y el circuito deben compartir una tierra comn. NO utilice

transformadores de aislamiento o cualquier equipo perder un diente de tierra.
4. Si un circuito requiere un componente adicional, consulte al instructor.
5. siempre preguntar al instructor para aprobar cualquier circuito antes de

conectar la alimentacin.
6. Utilice la seccin frontal de su libro de registro de laboratorio para sus

resultados finales utilizar slo la parte posterior de su libro de registro de
laboratorio para sus diagramas iniciales, clculos, etc ...
7. Uso Pneusim o Hydrasim para poner a prueba sus circuitos antes de

conectar los circuitos neumticos o hidrulicos.
8. Uso Pneusim o Hydrasim para imprimir la versin final de sus circuitos.
PROBLEMAS:
1. La mayora de los problemas son los errores de tuberas / conexiones;

mediante el uso de un diagrama de tuberas / conexiones y ordenada tuberas /
conexiones, se eliminan la mayora de los problemas.
2. La siguiente fuente comn de problemas es la falta de preparacin de

laboratorio; Prepare todos sus laboratorios y NO arranque un laboratorio a
menos que usted lo entienda.
3. El instructor verificar su diagrama de la solicitud.
4. Si necesita ayuda del instructor, asegrese de que usted puede describir el

problema.
5. En ltima instancia, usted es responsable de la depuracin de sus propios

laboratorios.
DESPUS DEL LABORATORIO:
1. Los laboratorios estn diseados para que usted pueda experimentar con
diversos dispositivos. Preparacin Lab se realiza antes de los informes de
tiempo y de laboratorio laboratorio despus de tiempo de laboratorio.
EJERCICIOS PRCTICOS
LAB 1
TEMA: Introduccin a la Neumtica
CESIN:
1. Monte los dispositivos neumticos sobre la hoja de madera contrachapada

proporcionado.
NOTA: los componentes deben ser capaces de interactuar!
2. Sketch utilizando ANSI smbolos del diseo de la placa neumtica.
LAB 2
TEMA: Circuitos neumticos
NOTA: Para todos los laboratorios de un diagrama de circuito completamente

labled se debe incluir el uso de smbolos ANSI!
CESIN:
1. Con un DCV operado manualmente, hacer un cilindro de extensin y

retraccin.
LAB 3

CESIN:
1. Con un DCV operado manualmente, hacer un cilindro se extiende, a

continuacin, otro cilindro se extiende, entonces ambos se retraen
simultneamente.
LAB 4

CESIN:
1. Con un DCV operado manualmente, hacer un cilindro de extender, hacer

otro cilindro se extiende, y un tercer cilindro se extiende secuencialmente.
Todos los cilindros son para retraer simultneamente.
LAB 5

CESIN:
1. Utilizando un DCV de accionamiento manual, hacer dos cilindros se

extienden de forma simultnea, y el tercero de retraccin.
LAB 6
CESIN:
1. Utilizando un DCV de accionamiento manual, hacer un cilindro extender que

har que el motor gire en sentido horario. Cuando se enciende el DCV es el
primer cilindro para retraer y un segundo cilindro se extender, que har que la
rotacin del motor en sentido antihorario.
LAB 7
CESIN:
1. Utilice el DCV de accionamiento manual para operar el piloto operados DCV,

para causar un cilindro para extender rpidamente y retroceder lentamente.
LAB 8
CESIN:
1. Utilice el DCV de accionamiento manual, para operar dos cilindros. Como

uno de los cilindros se extiende la otra es para retraer y viceversa. La direccin
de rotacin del motor va a ser controlada por un piloto operado DCV y el motor
es ir ms rpido en la direccin y en la otra ms lenta.
LAB 9
CESIN:
1. Con un Solinoid operado DCV, extender y retraer 2 cilindros, de forma

simultnea. El segundo cilindro es hacer que el motor para cambiar la direccin
de rotacin.
LAB 10
CESIN:
1. Utilizando solinoid operado de DCV, y un piloto operado DCV. Porque el

cambio de direccin de giro del motor cuando un cilindro se extiende y retrae
los dems.
LAB 11
CESIN:
1. extiende y retrae dos cilindros usando solinoid operado de DCV, pero limitar
la carrera a la mitad de extensin mediante el interruptores de lminas en el
cilindro. Usted puede utilizar micro interruptores tambin.
LAB 12
TEMA: Introduccin a la Hidrulica
CESIN:
1. Monte los dispositivos hidrulicos en la hoja de madera contrachapada

proporcionado.
NOTA: los componentes deben ser capaces de interactuar!
2. Sketch usando smbolos ANSI el diseo de su tablero hidrulico.
LAB 13
TEMA: Circuitos Hidrulicos

CESIN:
1. Con un DCV operado manualmente, hacer un cilindro de extensin y

retraccin.
LAB 14

CESIN:
1. Con un DCV operado manualmente, hacer un cilindro se extiende, a

continuacin, otro cilindro se extiende, entonces ambos se retraen
simultneamente.
LAB 15

CESIN:
1. Con un DCV operado manualmente, hacer un cilindro de extender, hacer

otro cilindro se extiende, y un tercer cilindro se extiende secuencialmente.
Todos los cilindros son para retraer simultneamente.
LAB 16

CESIN:
1. Utilizando un DCV de accionamiento manual, hacer dos cilindros se

extienden de forma simultnea, y el tercero de retraccin.
LAB 17
CESIN:
1. Utilizando un DCV de accionamiento manual, hacer un cilindro extender que

har que el motor gire en sentido horario. Cuando se enciende el DCV es el
primer cilindro para retraer y un segundo cilindro se extender, que har que la
rotacin del motor en sentido antihorario.
LAB 18
CESIN:
1. Utilice el DCV de accionamiento manual para operar el piloto operados DCV,

para causar un cilindro para extender rpidamente y retroceder lentamente.
LAB 19
CESIN:
1. Utilice el DCV de accionamiento manual, para operar dos cilindros. Como

uno de los cilindros se extiende la otra es para retraer y viceversa. La direccin
de rotacin del motor va a ser controlada por un piloto operado DCV y el motor
es ir ms rpido en la direccin y en la otra ms lenta.
LAB 20
CESIN:
1. Con un Solinoid operado DCV, extender y retraer 2 cilindros, de forma

simultnea. El segundo cilindro es hacer que el motor para cambiar la direccin
de rotacin.
LAB 21
CESIN:
1. Utilizando solinoid operado de DCV, y un piloto operado DCV. Porque el

cambio de direccin de giro del motor cuando un cilindro se extiende y retrae
los dems.
LAB 22
CESIN:
1. extiende y retrae dos cilindros usando solinoid operado de DCV, pero limitar
la carrera a la mitad de extensin mediante el interruptores de lminas en el
cilindro. Usted puede utilizar micro interruptores tambin.
LAB 23
TEMA: Electro-neumtica / Interfaz electro-hidrulica
CESIN:
Usando el SDK85 como controlador desarrollar un programa que se extender

un cilindro durante 5 segundos, y retraiga durante 5 segundos. Otro cilindro es
extender durante 3 segundos y retraer durante 3 segundos. Cada cilindro es
completar 10 ciclos y el sistema es para detener. El proceso va a ser controlada
por una estacin de Start / Stop. Hay que ser un centro de E-parada
que est controlado de interrupcin.
FLUIDO INDUSTRIAL MECANICA DEL PROYECTO
En su grupo, usted es armar un cilndricos Coordinar Robot segn los dibujos

adjuntos. Este robot es tener las siguientes caractersticas:
i) el proyecto es utilizar los actuadores neumticos PARA TOPE A TOPE EN

MOVIMIENTO.
ii) feedback de la posicin DEBE SER USADO PARA CONFIRMAR todos los
movimientos. Si la mocin COMPLETADO no se ejecuta, un cdigo de error
APROPIADO debe generarse desde el controlador y el robot debe cesar todo
movimiento.
iii) debe haber un dispositivo de parada de emergencia que funciona por

interrupciones. BAJO ESTA CONDICIN TODO I / O debe desconectar la
alimentacin.
iv) LA SDK85 actuar como del tratamiento y una interfaz adecuada debe ser
ensamblado.
v) La interfaz de usuario es mostrar el staus DEL SISTEMA Y INDICAR UN
CDIGO DE ERROR APROPIADO O PARADA DE EMERGENCIA SI HA OCURRIDO.
vi) TODO HERRAMIENTAS NECESARIAS Y FIJACIN se va a ensamblar PARA

REALIZAR LA RUTINA DESEADO CON LA REACCIN sensor apropiado.
vii) LA MQUINA DE MOVIMIENTO (ROBOT) ES PARA REALIZAR LA RUTINA

SIGUIENTE:
1. GO UP DE LA BASE
2. EXTENDER BRAZO SUPERIOR
3. GIRAR EN LA BASE
4. bajar a la BASE
5. GRIP una pieza de trabajo
6. GO UP DE LA BASE
7. RETRACT BRAZO SUPERIOR
8. GIRAR EN LA BASE
9. bajar a la BASE
10. ONU-GRIP LA PIEZA DE TRABAJO
viii. EL CONTROLADOR ES PARA MONITOREAR EL ESTADO DE LA REVISTA DE

ENTRADA Y SALIDA DE LA REVISTA. SI NO PARTE EST PRESENTE EN LA
REVISTA DE ENTRADA EL MOVIMIENTO ES DEJAR UNA ALARMA Y hay que
establecer. SI LA REVISTA LA SALIDA ES COMPLETO, EL MOVIMIENTO ES DEJAR
Y la alarma correspondiente se va a establecer. EN CONDICIONES DE PARADA
DE EMERGENCIA DEL ROBOT ES DEJAR DE TODOS LOS MOVIMIENTOS Y LA
ALARMA hay que establecer.
viii. EL ROBOT ES PARA EJECUTAR SU MOVIMIENTO CONTINUO EN

CONDICIONES NORMALES. Es tener un comienzo CONTROLADA Y STOP. DEBE
tambin responden a las condiciones establecidas en VIII ARRIBA.
DIBUJOS DEL ROBOT CILINDRICOS coordinar
C
DIBUJOS DEL ROBOT YLINDRICAL coordinar
PROYECTOS E INFORMES DE PROYECTOS
Todos los proyectos deben tener un informe oficial. Estos informes son un
ejercicio de redaccin tcnica, as como un registro de lo que el grupo
construy. La evaluacin de cualquier informe se basar en:
- Una pgina de portada
- Una tabla de contenidos
- Una lista de figuras / diagramas
- Una Introduccin / Objetivo
- Lista de las partes A
- Los diagramas de bloques
- Diagramas mecnicos (acotado) en su caso
- Esquemas elctricos (totalmente labled)
- Observaciones
- Recomendaciones
- Conclusiones
Informes de proyectos se evaluarn segn los siguientes criterios:
- Ortografa / sintaxis 20%

- Presentacin 20%
- Intro / Conclusin 20%
Cuerpo -.Main 20%
- Diagramas de flujo / de diag 20%
Todos los informes estn a la palabra procesada utilizando MS-WORD, y sern

evaluadas de la ortografa y la gramtica. Los informes deben tener una
apariencia profesional para diseo e imagen son muy importantes. El contenido

est siendo completa y recuerde el lector puede o no ser tcnicamente
competente. Como resultado no deje ningn detalle fuera. Todas las parcelas
deben ser hechas usando MS-EXCEL y dibujos por hacer uso de Workbench
electrnico o CAD.
Los proyectos sern evaluados segn los siguientes criterios:
20% Presentacin
20% Funcionalidad
25% Informe
15% Performance Lab
Asistencia 10% requerido
10% general
El propsito del proyecto es la integracin de todos los cursos anteriores e

ilustrar cmo un movimiento de la mquina neumtica se puede utilizar en
tiempo real.
LECCIN 1
INTRODUCCIN A LA NEUMTICA
1.1 Explique las siguientes Leyes de los gases:

1.1.1 Ley de Boyle
Esta ley se establece por el cientfico britnico Robert Boyle. Se afirma que el
volumen de un gas encerrado vara inversamente con su presin absoluta, si la
temperatura permanece constante. La ley de Boyle se ocupa de presin
absoluta (psi o kPa) o la lectura de un medidor de presin ms la presin
atmosfrica. Aunque la presin atmosfrica vara de acuerdo a las condiciones

climticas y de altitud, que est estandarizado para ser 14.7 psi (101 kPa).
La frmula para la ley de Boyle es:
PV =CONSTANTE
Dnde:
P es la presin
V es el volumen
Alternativamente, la ley de Boyle se puede escribir en T constante (en grados

absolutos K)
Dnde:
P1V1=P2V2
En constante Temperatura
P1 es la presin en V1
P2 es la presin en V2
1.1.2 Ley de Charles '
Esta ley establece que si la presin en un gas confinado se mantiene
constante, el volumen del gas cambiar en proporcin directa a su cambio en
la temperatura absoluta. Como resultado, la prdida de volumen cuando
disminuye la temperatura causar una carga vertical se retraiga un poco. El
grado en que se produce esta contraccin es una funcin del rea de seccin
transversal del pistn del cilindro.
La frmula para la ley de Charles es:
V
T =(constante)
Dnde:
V es el volumen
T es la temperatura en grados Kelvin
Alternativamente, la ley de Charles se puede escribir bajo presin constante

(P):
Dnde:
V1 es el volumen en la T1
V2 es el volumen en T2

Esta ley establece que si el volumen de un gas contenido dentro de un cilindro
se mantiene constante, la presin absoluta ejercida por el gas es directamente
proporcional a su temperatura absoluta. Temperatura absoluta se define como
grados Rankine y puede ser el resultado de sumar la constante de 460 a
grados Fahrenheit, o como grados Kelvin y puede ser el resultado de sumar la
constante de 273 a grados Celsius. Cada incremento de aumento de presin
dentro del tanque receptor cerrado resultar en un aumento de la temperatura.
La frmula para 'la ley de Gay-Lussac es:
(constante)
Dnde:
P es la presin
T es la temperatura en grados Kelvin
Alternativamente, 'la ley de Gay-Lussac puede escribirse bajo volumen

constante (V):
Dnde:
P1 es la presin en T1
P2 es la presin en T2
1.1.4 Ley Universal

Puede escribirse como:
Dnde:
P es la presin
V es el volumen
T es la temperatura (en grados absolutos K)
m es la masa del gas
R es la constante de los gases caracterstica para un gas particular,
Esta ecuacin puede ser reescrita como:
Para una masa dada de gas:
mR = constante
As, para una masa dada de gas, si hay un cambio de estado de las condiciones
sealadas por el sufijo 1 a los mostrados por el sufijo 2, entonces:
1.2 Describa teora cintica de los gases
La teora cintica de los gases

establece que molculas de un
gas se mueven rpidamente y en
una lnea recta hasta theycollide
con algo (la pared del recipiente),
que causa cambios en la direccin
en la que y la velocidad a la que
viajan.
Figura 1.1 muestra dos vistas de

un pistn dentro de un cilindro. Si
el pistn es empujado hacia
abajo, se reduce el espacio dentro
del contenedor. El cilindro todava
contiene el mismo nmero de
molculas de aire como lo hizo
antes de que el pistn se empuja
hacia abajo, pero el volumen
dentro del cilindro se ha reducido.
Dado que se reduce el espacio en
el interior del cilindro, las
molculas golpearn las paredes
del cilindro con ms frecuencia
que lo hacan antes de que el
pistn se empuja hacia abajo.
Esto hace que la presin dentro
del cilindro sea mayor que en el
exterior del cilindro. El aire dentro
del cilindro se dice que est
comprimido.
No slo tiene la presin dentro del cilindro subido como resultado de que el
pistn sea empujado hacia abajo, pero la temperatura tambin ha subido.
Cuando las molculas chocan con la pared del recipiente, parte de su energa
se convierte en calor. Cuando el pistn vuelve a su posicin original, el aire
dentro del cilindro se enfra rpidamente porque el rea de superficie interior
del cilindro ya no est siendo golpeado tan a menudo por las molculas. Este
cambio de temperatura puede ser dramtico. En algunas situaciones, la
temperatura puede caer por debajo de cero, y el hielo pueden formar en el
cilindro.
Figura 1.1 Efectos de la compresin sobre la presin y la temperatura de

molculas de gas.
1.3.1 Presin
se define como la fuerza por unidad de rea. Presin = Fuerza (newtons) /

Superficie (metros cuadrados)
La unidad SI, N / m2, se llama Pascal (Pa), por lo tanto, 1 N / m2 = 1 Pa. Esta es
una unidad muy pequea de la presin y en la barra de la neumtica se utiliza
ms comnmente, en la que 1 bar = 105 N / m2.
El megapascales o mPa tambin se est utilizando cada vez ms para los

sistemas de presin ms altas, donde: 1 mPa = 10 bar = 106 N / m2
El sistema imperial utiliza lb / in2 y ton / in2 para medir la presin, mientras
que en el sistema mtrico kg / cm2 son las unidades utilizadas. La relacin
entre estas unidades se muestra en la Tabla 1.1.
La presin atmosfrica
Esta es la presin en la superficie de la tierra causada por el peso del aire en la
atmsfera. La presin atmosfrica vara de un lugar a otro y con el tiempo. Para
la mayora de los clculos neumticas presin atmosfrica puede considerarse
constante e igual a 1 bar o 105 N / m2. Cuando la presin se mide por encima
de la presin atmosfrica que se conoce como presin manomtrica.
presin absoluta
Si la presin se mide por encima de vaco absoluto se conoce como presin

absoluta, es decir, presin absoluta = presin manomtrica + presin
atmosfrica
La gran mayora de los medidores de presin se calibran con la presin

atmosfrica como el punto cero. En este sistema es posible tener presiones
negativas hasta menos 1 bar, lo que indica condiciones de vaco.
Tenga en cuenta que todos los clculos que implican las leyes de los gases
requieren valores de presin y temperatura para estar en unidades absolutas.
En todos los otros clculos se usan presiones manomtricas.
1
rea .3.2
1.3.3 Fuerza
Vase el ejemplo anterior.
1.4 Explicar los diferentes tipos de compresores:
Hay dos tipos bsicos de compresores: compresores de desplazamiento y

compresores dinmicos.
Compresores de desplazamiento son similares a las bombas de desplazamiento
positivo. Compresores dinmicos son similares a las bombas de
desplazamiento no positivos.

El compresor de pistn alternativo es el tipo ms comn de compresor. Figura

1.2 muestra el funcionamiento del compresor alternativo. Comenzando con el
pistn en la parte superior del cilindro, el cigeal tira del pistn hacia abajo,
creando un vaco en la zona de expansin por encima del pistn. Cuando el
pistn se tira hacia abajo, se abre la vlvula de admisin. El aire de la
atmsfera se precipita rpidamente para llenar el vaco. Cuando el pistn
alcanza la parte inferior del cilindro, la vlvula de admisin se cierra y el
cigeal empuja el pistn hacia arriba. El rea por encima del pistn se reduce,
y el aire en el cilindro es comprimido.
Figura 1.2 Operacin de un compresor de pistn alternativo.
Cuando el pistn se acerca a la parte superior del cilindro, la vlvula de salida

se abre y el aire comprimido
se precipita fuera del cilindro. Cuando el pistn alcanza la parte superior del
cilindro. la vlvula de salida se cierra y la vlvula de entrada se abre. El pistn
comienza su recorrido hacia abajo y el proceso se repite.
Un compresor de diafragma funciona de la misma manera que un compresor

de pistn de movimiento alternativo (Figura 1.3) .El diafragma se tira hacia
abajo y empujado hacia arriba por un cigeal y la biela, pero en vez de
deslizarse arriba y abajo dentro del cilindro como lo hace el pistn, la
diafragma est simplemente distorsionada por el movimiento de la biela y el
cigeal. Cuando el cigeal y la biela de empuje hacia arriba el diafragma, el
diafragma forma una superficie cncava, lo que reduce el volumen interior del
compresor. Cuando la biela y el cigeal traccin hacia abajo sobre el
diafragma, el diafragma se vuelve convexa, lo que aumenta el volumen dentro
del compresor.
Cuando el diafragma se estira hacia abajo, el aire entra en el compresor.

Cuando el diafragma se empuja hacia arriba, el aire se comprime y sale a
travs de la vlvula de salida del compresor. El compresor de diafragma es a
menudo menor que el compresor de pistn alternativo y no puede comprimir
tan grande un volumen de aire ya que la mayora de pistn de movimiento
alternativo compresor de lata.
Figura 1.3 Operacin de un compresor de diafragma.
La temperatura de un gas aumenta a medida que el gas se comprime. A

medida que el gas se calienta, se expande, el cual
hace que el proceso de comprimir el gas an ms difcil. Por esta razn, los
sistemas industriales que requieren aire comprimido a ms de 100 psi
normalmente incorporan compresores de etapas mltiples.
Para ilustrar el funcionamiento del compresor multietapa vamos a utilizar un

compresor de dos etapas se muestra en la
F
igura 1.4. El compresor tiene dos cilindros, una ms grande que la otra. El
pistn en ambos cilindros estn conectados a un solo cigeal. Mientras que el
pistn en el cilindro ms grande se est tirando hacia abajo, el pistn en el
cilindro ms pequeo est siendo empujado hacia arriba. El funcionamiento del
compresor de dos etapas comienza tirando del pistn ms grande hacia abajo
mientras la vlvula de admisin est abierta. El cilindro ms grande se llena de
aire de la atmsfera. como el cigeal contina girando, el pistn ms grande
es empujado hacia arriba y el aire en el cilindro es comprimido. Cuando el
pistn se aproxima a la parte superior del cilindro, la vlvula de salida se abre y
las salidas de aire comprimido.
Figura 1.4 Dos - compresor de etapa.
El aire comprimido es mucho ms caliente que la temperatura ambiente (la

temperatura del aire
fuera del compresor). Por lo tanto, el aire que sale del cilindro ms grande es
dirigido a travs de un refrigerador intermedio. El propsito de la intercooler es
para enfriar el aire antes de que se introduce en el cilindro ms pequeo.
Despus de que el aire se haya enfriado, se puede comprimir an ms con ms
facilidad por la segunda etapa del compresor. Despus de que el aire
comprimido del cilindro ms grande se ha enfriado, fluye en el cilindro menor a
medida que el pistn se tira hacia abajo. Cuando el pistn en el cilindro ms
pequeo es empujado hacia arriba, el aire en el cilindro se comprime an ms.
Compresores multietapa son ms eficientes que los compresores de una etapa.

Menos energa es
requerida para hacer girar un compresor de mltiples etapas debido a que el
calor de compresin se retira entre cada etapa de compresin.
iv) Vane Compressor

Un compresor de paletas es similar en diseo a la bomba de paletas utilizado
en sistemas hidrulicos (Figura 1.5). El aire atmosfrico se apresura a llenar el
vaco creado por el rotor. A medida que el rotor gira, el aire se lleva en cmaras
que reducen su volumen y por lo tanto comprimirlo.
Figura 1.5 Operacin de un compresor de paletas.
La principal ventaja del compresor de paletas sobre el compresor de mbolo es

su entrega constante de aire comprimido. La principal desventaja del
compresor de paletas es su presin de salida limitada. Es posible conseguir
mucho ms alto de presin de salida de un compresor alternativo de mltiples
etapas.
v. Compresor helicoidal
Un compresor helicoidal (figura 1.6) comprime el aire a travs de la accin de

dos motores de mallado que se asemejan tornillos. El aire atmosfrico entra en
un extremo del compresor, fluye ms all de los rotores girando, y sale como
aire comprimido en el otro extremo.
Figura 1.6 helicoidal (tornillo) del compresor.

Un ejemplo de un compresor dinmico es un ventilador. El aire se acelera por
las cuchillas giratorias. El aire en rpido movimiento se convierte en presin.
En un compresor de desplazamiento, por otro lado, la presin se crea moviendo
un pistn en un cilindro para reducir el volumen de aire en el cilindro.
1.5 Explique el propsito de la ingesta de Filtros

El aire que entra un compresor lleva consigo la suciedad de la atmsfera. La
mayora de los compresores tienen piezas que cierren hermticamente en una
carcasa. Suciedad en el aire al compresor rayar las paredes del cilindro,

destruir los cojinetes, y reducir significativamente la vida til del compresor. Un
filtro de entrada de voluntad trampa de gran parte de la tierra antes de que
entre en el compresor. El filtro de aire en un motor de automvil sirve el mismo
propsito que el filtro de aspiracin en un compresor. El filtro de entrada en
una trampa de compresores de aire, como filtrar la suciedad antes de que
pueda entrar en el compresor (Figura 1.7). La ubicacin del filtro deben ser
elegidos cuidadosamente es decir, una ubicacin limpiador debe ser
seleccionada para el filtro.
Figura 1.7 Filtro de aspiracin.
1.6 Describir la funcin de posenfriadores

El propsito principal de un refrigerador final es hacer como su nombre implica,
para enfriar el gas despus de que ha sido comprimido. Un refrigerador
posterior tambin elimina gran parte del vapor de agua atrapado en el aire
comprimido. El agua transportada en el aire comprimido caliente puede ser
sustancial, tanto como 1,4 cuartos de agua en 1000 pies cbicos de aire. Un
compresor industrial de tamao moderado puede producir hasta 50 galones de
agua en un perodo de 24 horas.
Figura 1.8 Aftercooler.
La construccin de un refrigerador posterior es similar a la del intercooler. El

gas comprimido se pasa a travs de un tubo de aletas. El gas puede ser
enfriada por la radiacin de calor desde el tubo de aletas al aire circundante, o
el tubo puede ser encerrado en una carcasa y se enfri pasando agua sobre
ella (Figura 1.8).
Si ms vapor se debe quitar de lo que puede ser eliminado con un simple tipo
de agua refrigerador posterior, se puede agregar una unidad de refrigeracin.
La unidad de refrigeracin enfra el agua que pasa sobre el tubo de aletas,
disminuyendo as la temperatura del aire comprimido. Ms vapor de agua se
convierte en agua y se puede drenar desde el sistema.
1.7 Explique el propsito de Receptor Tank
Un tanque receptor siempre se incluye en un sistema neumtico. Se realiza la

misma funcin que el acumulador en un sistema hidrulico. Se almacena el
aire comprimido para su uso por el sistema (Figura 1.9). Cuando los
componentes de un sistema neumtico se encienden, exigen un suministro
constante de aire a alta presin para operar. Debido a que el compresor solo
puede no ser capaz de satisfacer la demanda, los cuentos del tanque receptor
de la holgura, el suministro de aire segn sea necesario.
El tanque receptor tambin realiza otra funcin. Muchos compresores no

proporcionan un flujo uniforme de aire comprimido. El suministro de
compresores de pistn de aire slo cuando el pistn se mueve hacia arriba.
Cuando el pistn se mueve hacia abajo del compresor de aire est dibujando
en la de la atmsfera, la preparacin para la siguiente carrera de compresin.
El flujo de aire desde el compresor desigual puede daar los componentes
neumticos y causar que el sistema funcione de forma errtica. El tanque
receptor absorbe los impulsos del compresor y proporciona el sistema con un
flujo constante de aire a alta presin.
Figura 1.9 tanque receptor.
1.8 Describir el uso del interruptor de presin
El tanque receptor almacena el aire comprimido desde el compresor hasta que

se necesite por el sistema. Si el sistema no necesita aire, las tiendas tanque
receptor el aire comprimido, y la presin en las subidas de tanques. Por
razones de seguridad, la presin en el tanque no se puede permitir que
contine aumentando. Un interruptor de presin se utiliza para desactivar el
compresor cuando el rango ha alcanzado una presin preestablecida. Cuando
el sistema empieza a funcionar, el aire comprimido fluye fuera del depsito
receptor y la presin en el tanque cae. Cuando la presin es lo suficientemente
baja, el interruptor de presin se vuelve el interruptor del compresor arranca el
compresor de nuevo para volver a llenar el tanque.
La figura 1.10 muestra un interruptor de presin. Se monta normalmente en el

tanque de receptor. Como la presin en los tanques se eleva, el pistn es
empujado hacia arriba. Cuando la presin es lo suficientemente alta el pistn

supera la tensin del resorte y se vuelve apagar la presin, reduciendo as la
potencia al compresor. Como el comprimido en el tanque se utiliza por el
sistema, la presin en el tanque comienza a caer. Despus de la presin en el
tanque cae lo suficiente para que el muelle empuja el pistn hacia abajo, el
interruptor del compresor se enciende. El resorte se puede ajustar con un
perno. A medida que el perno se gira el muelle se comprime an ms, y la
presin en el tanque debe ser superior antes de que pueda superar la tensin
del muelle y girar el compresor.
Figura 1.10 Interruptor de presin.
1.9 Explique por qu una vlvula de alivio de seguridad est incluido en un

sistema de
El interruptor de presin se debe mantener el sistema neumtico que operan
dentro de los lmites de seguridad, sin embargo, si el interruptor de presin de
fallar y no encender el compresor, la presin en el depsito seguir
aumentando. Si la presin debe aumentar demasiado el tanque receptor u otro
componente en el sistema podran explotar. Por esta razn una vlvula de
alivio de seguridad siempre se incluye en el sistema. La figura 1.11 muestra
una vlvula de seguridad junto con su smbolo esquemtico. A medida que la
presin en el sistema se eleva, la vlvula de vstago es empujada hacia arriba.
Si la vlvula de vstago es empujado hacia arriba lo suficientemente lejos, el
orificio de escape se abre y la presin en el tanque se ventila a la atmsfera.
Figura 1.11 Vlvula de seguridad.

1.10 Describa el propsito y tipos de Secadores
No todos los sistemas requieren un refrigerador posterior para enfriar el aire y

la eliminacin de la humedad. A menudo, el secador de adsorcin simple le
dar los resultados deseados. Incluso los sistemas que utilizan un refrigerador
posterior pueden incluir un secador desecante como un intento final para
atrapar toda la humedad en el sistema. El filtro contiene una sustancia qumica

que convierte el vapor de agua en el agua. Tres tipos de secadores de
adsorcin se utilizan en la industria.

En este tipo de secador (Figura 1.12), vapor de agua en el aire comprimido
pasa a travs de una sustancia qumica llamada un agente de secado
delicuescente. Como el vapor de agua pasa a travs de la sustancia qumica
que se absorbe. Estos productos qumicos incluyen cloruro de litio y cloruro de
calcio.
Hay algunos problemas con este tipo de secador. Los agentes delicuescentes
son corrosivos. Como se hace pasar el aire comprimido a travs de la sustancia
corrosiva recoge parte del producto qumico y la lleva todo el sistema. A la
larga esto puede causar problemas de mantenimiento; Sin embargo, este tipo
de secadora tiene el costo costo y del funcionamiento inicial ms bajo y es una
opcin popular en la industria.
Figura 1.12 secador delicuescente.
En un secador regenerativo qumicamente, se usan dos secadores de

adsorcin. Como uno de los secadores se satura, el aire entrante se entrega al
otro recipiente mientras que el primer bote se va renovando. Para revisar el
desecante en el recipiente saturado, una pequea porcin del aire de secado
que sale del segundo recipiente se desva hacia el recipiente saturado (Figura
1.13). El aire seco procedente del segundo recipiente se seca rpidamente el
desecante en el recipiente saturado, que luego puede ser utilizado de nuevo.
La conmutacin de un secador para el otro es controlado por un temporizador y
puede ocurrir varias veces cada minuto.
Figura 1.13 secador Qumicamente regenerativa.

T
l calor de la secadora regenerativa es similar a la secadora qumicamente
regenerativo. Hay dos botes como en la secadora qumicamente regenerativo.
Cuando uno de los botes se satura, el sistema cambia automticamente al otro
bote. La diferencia entre los dos sistemas es que en el calor de la secadora
regenerativa el desecante se seca haciendo pasar aire caliente a travs de l
(Figura 1.14), en lugar de simplemente desviando se sec al aire desde el otro
recipiente como en la secadora qumicamente regenerativo.
Figura 1.14 calor de la secadora regenerativa.
1.11 Explique los tipos de actuadores neumticos
Los actuadores que producen el trabajo en sistemas neumticos son similares a

los utilizados en los sistemas hidrulicos.
Aunque los actuadores aspecto similar desde el exterior, no son idnticos.
Normalmente, no se pueden intercambiar. Se diferencian en los tipos de sellos
y las glndulas utilizadas.
Los actuadores lineales (cilindros) tambin estn disponibles para los sistemas
neumticos. Estos cilindros son el cilindro de simple efecto, el cilindro de doble
efecto y doble efecto, cilindro de doble vstago. Otro tipo de cilindro que se
utiliza a menudo en los sistemas neumticos, pero rara vez se encuentra en los
sistemas hidrulicos es la actuacin del cilindro de retorno de resorte nico
(Figura 1.15).
Figura 1.15 Cilindro de simple efecto retorno por muelle.
El monocilndrico retorno por muelle que acta tiene una sola entrada as como
lo hacen otros cilindros de simple efecto. Cuando el aire se bombea en el
extremo ciego del cilindro hasta que la presin supera la tensin del resorte, la
varilla se extiende. Mientras la presin detrs del pistn es mayor que la
tensin del resorte, la varilla permanece extendida. Cuando se reduce la
presin detrs del pistn, el pistn y la varilla de retraccin. El smbolo
esquemtico para un cilindro de simple efecto de retorno por resorte se

muestra en la Figura 1.16. Cilindros neumticos amortiguados tambin estn
disponibles. Ellos funcionan de la misma como los cilindros hidrulicos
acolchadas.
Figura 1.16 smbolo esquemtico para un cilindro de retorno de resorte de
accin simple.
Actuadores rotativos neumticos son muy similares a los actuadores rotativos

hidrulicos. Uno de los primeros actuadores rotativos neumticos fue el motor
de pistn. Es de un diseo radial (Figura 1.17). Este tipo de motor es un motor
de baja velocidad. Su velocidad normal de funcionamiento est por debajo de
1000 rpm. Es casi relativamente caro. Por estas razones, no es una eleccin
muy popular.
Figura 1.17 motor de pistn.
La opcin ms comn es el motor de aletas. El diseo del motor de paleta

neumtico es similar al diseo del motor hidrulico. La mayora de los motores
de paletas son bidireccionales. Esto significa que los motores de paletas se
pueden ejecutar en cualquier direccin. Si el aire se bombea en el puerto de la
izquierda, el motor girar en sentido horario (Figura 1.18). Si se bombea aire en
el puerto de la derecha, el motor girar en sentido horario (Figura 1.19). La
velocidad a la que gira un motor de aletas est controlada por el volumen de
aire bombeado al motor. El par desarrollado por un motor de paletas se
determina por la presin y el rea de las paletas. El motor de aletas es la ms
popular de los actuadores rotativos debido a su costo relativamente bajo, su
poder, su velocidad variable, y su seguridad.
Figura 1.18 Vane motor (giro a la derecha). Figura 1.19 Vane motor (giro
antihorario).
Otro tipo de actuador de giro es el motor de la turbina. El aire a alta presin se

dirige a travs de una boquilla. A medida que el aire sale de la boquilla se
expande rpidamente. Este aire expandido se dirige a travs de una turbina
(ventilador). La turbina gira a una velocidad muy alta. Debido a la alta
velocidad y la dificultad de orientar hacia abajo a una velocidad utilizable,
motores de turbina se limitan a aplicaciones especiales, tales como las

amoladoras de alta velocidad.
1.12 Describa Controles de flujo neumtico
Los sistemas neumticos requieren algunos medios de regulacin de la

velocidad de flujo a los componentes de su velocidad. Controles de flujo
neumtico son similares a los controles de flujo que se encuentran en los
sistemas hidrulicos. El control de flujo puede ser tan simple como una vlvula
de aguja o tan complejo como un compensador de flujo de presin.
1.13 Explique el uso de reguladores de presin

Diferentes actuadores en un sistema requieren diferentes presiones. Los
reguladores de presin se utilizan en todo el sistema para regular la presin
suministrada a los diversos actuadores.
Figura 1.20 muestra una vista en corte de un regulador de presin. Un resorte

que empuja contra un diafragma empuja un cono (carrete) hacia abajo. El aire
que entra el regulador pasa a travs del orificio creado por el cono abierto.
Como la presin de nuevo comienza a acumularse debido a la carga en el
actuador, el diafragma es empujado hacia arriba, cerrando parcialmente la
vlvula de vstago y reducir el flujo de aire al actuador. Como presin de
retorno se basa, la vlvula de vstago se empuja ms cerrada. Finalmente,
cuando la presin de nuevo se vuelve lo suficientemente alta, la vlvula de
vstago est completamente cerrada y no ms de aire fluye hacia el actuador.
Presin en el actuador est en un mximo (Figura 1.21).
Figura 1.20 Regulador de presin (con vlvula de retencin abierta). Figura 1.21
Regulador de presin (con vlvula de retencin cerrada).
Si el actuador debe mover la carga, el volumen en los aumentos de actuador y

el cadas de presin (Figura 1.20). Como gotas de la presin, el resorte empuja
el diafragma y la vlvula de vstago hacia abajo, abriendo un pasaje para el
aire. La presin de nuevo comienza a acumularse en el actuador y el ciclo se

repite. La presin de suministro a ser el actuador est controlado por el ajuste
de la primavera. Como el tornillo de la parte superior del regulador se gira en,
la tensin en los aumentos de primavera. Cuanto mayor es la tensin en el
resorte, mayor es la presin de retorno debe ser para el diafragma para
superar la tensin del muelle y cerrar la vlvula (Figura 1.21).
Figura 1.21 Presin de retorno en un regulador de presin.
El regulador operado piloto se compone de dos reguladores separados. Uno de

ellos se llama el regulador esclavo y el otro se llama el regulador piloto (Figura
1.22). El regulador esclavo funciona igual que el regulador estndar. La nica
diferencia es la ausencia del resorte principal. El aire se dirige a la parte
superior del pistn o el diafragma de una lnea piloto. Todava hay un pequeo
manantial que se abre el obturador. Presin de pilotaje de otro regulador se
dirige a la parte superior del diafragma, y la presin hacia atrs desde el
actuador empuja hacia arriba para cerrar la vlvula. El equilibrio entre la
presin piloto y la presin hacia atrs controla la presin final. El regulador
piloto es idntico al regulador que se ha descrito anteriormente.
F
igura 1.22 pilotada regulador.
La ventaja del regulador de operacin piloto es que el regulador esclavo puede

estar situado donde se necesite, incluso si es en una ubicacin inconveniente
para el ajuste. El regulador piloto puede ser colocado en una ubicacin en
donde puede ser convenientemente ajustada. Ajuste del regulador piloto ajusta
el regulador esclavo.
1.13.2 La LRF
ften un regulador se combina con otros elementos y se instala como un

paquete. El paquete consta de un filtro, un regulador y un lubricador (FLR)
(Figura 1.23). El filtro elimina el xido, la suciedad, la escala, y el agua que an
permanecen en el sistema. El regulador controla la presin de funcionamiento
del accionador. El regulador controla la presin de funcionamiento del
accionador. El lubricador introduce una niebla de aceite en el aire para lubricar
las vlvulas y actuadores aguas abajo. El FLR tambin incluye un medidor de
presin para mostrar la presin regulada. El sistema esquemtico para un FRL
se muestra en la Figura 1.24.
Figura 1.23 FRL. Figura 1.24 smbolo esquemtico para un FRL.

1.14 Describir el funcionamiento de las vlvulas de control direccional
Las vlvulas de control direccionales utilizadas en los sistemas neumticos son

similares a los utilizados en los sistemas hidrulicos. La principal diferencia en
su diseo es el uso de juntas tricas. Los smbolos esquemticos para vlvulas
distribuidoras se muestran en la Figura 1.25. Vamos a analizar el
funcionamiento de la vlvula de control direccional de centro bloqueado
mostrada en la Figura 1.25. Todas las vlvulas de control direccional se pueden
analizar de la misma manera.
El bloque central muestra la entrada y los puertos de escape en un lado y las

conexiones con el actuador en el otro lado. El puerto central en el lado de
entrada est conectada a la presin del sistema (Figura 1.26). Los otros dos son
para conexiones de escape. En un sistema neumtico, el fluido no tiene que ser
devuelto al tanque como lo hace en un sistema hidrulico. El aire se agota
simplemente a la atmsfera. En esta vlvula todos los puertos estn
bloqueados en punto muerto. Cuando el carrete se desplaza a la derecha, el
aire se dirige al extremo ciego del cilindro y el aire en el extremo del vstago
del cilindro se ha agotado a la atmsfera (Figura 1.27). Figura 1.25 Smbolos
esquemticos
para vlvulas de control direccional.
Figura 1.26 Centro de bloque de smbolo para una vlvula de control

direccional de centro bloqueado, mostrando los puertos y la conexin a
actuador de admisin y escape.
Figura 1.27 Bloqueado centro de la vlvula de control direccional con carrete

desplaza a la derecha.
Vlvulas de control direccionales neumticas pueden ser operadas por

palancas, pedales, o solenoides, o pueden ser pilotada.
1.15 Explique Ventajas y desventajas de los sistemas neumticos
El sistema para el bombeo de aire en un cilindro neumtico es mucho ms

simple que el sistema de bombeo hidrulico. Esto es principalmente porque no
hay ningn punto en la recirculacin de aire utilizado. Aire expulsado desde el
cilindro se libera a la atmsfera a travs de una vlvula. Los cambios
repentinos en la presin se impide por tener un receptor de aire, que es un
tanque presurizado conectado al lado de alta presin de la bomba. La bomba
entonces slo tiene que ser lo suficientemente potente como para asegurar
que se mantiene la presin en el receptor. Un interruptor sensible a la presin
se asegura de que la bomba slo funciona cuando la presin en el receptor cae

por debajo de un valor predeterminado. Los sistemas neumticos ofrecen un
nmero de ventajas sobre los sistemas hidrulicos como sigue:
(i) Un sistema neumtico es generalmente menos caro que un sistema

hidrulico equivalente. Muchas fbricas han aire comprimido disponible y una
bomba del compresor grande puede servir a varios robots.
(ii) Considerando que una fuga en un sistema hidrulico requiere atencin

inmediata para evitar la prdida de lquido y la introduccin de aire en el
cilindro, una pequea cantidad de fugas de aire de un sistema neumtico por lo
general puede ser tolerada.
(iii) La compresibilidad del aire tambin puede ser una ventaja en algunas
aplicaciones. Piense en las puertas automticas de los autobuses y trenes que
funcionan neumticamente. Si tienes la mala suerte de ser atrapado en las
puertas no ser aplastado. Adems, una vlvula de alivio de presin puede ser
incorporado para liberar la presin cuando se excede una cierta fuerza. Este
principio se puede utilizar en el dispositivo de agarre de un robot para proteger
el robot de daar tanto a s mismo y de daar el equipo con el que se est
trabajando.
(iv) Finalmente, el hecho de que el aire es la luz significa que una masa de aire
puede acelerarse rpidamente. Por lo tanto los actuadores neumticos son ms
rpidos para responder que sus contrapartes hidrulicas.
La principal desventaja del sistema neumtico es que no pueden producir las

fuerzas enormes caractersticas de los sistemas hidrulicos. Una segunda
desventaja se refiere a la colocacin exacta del pistn. Puesto que el aire es
compresible, cargas pesadas en el brazo del robot puede hacer que el pistn se
mueva, incluso cuando todas las vlvulas en el cilindro estn cerradas. Por esta
razn, los actuadores neumticos son por lo general slo es adecuado para
coger y colocar robots.
1.16 Describa la diferencia entre los sistemas hidrulicos y neumticos
La diferencia entre un sistema hidrulico y un sistema neumtico es el lquido

que se utiliza para transmitir energa. Un sistema hidrulico utiliza aceite u otro
lquido para transmitir fuerza, mientras que un sistema neumtico utiliza un
gas. Un gas es tambin un fluido. Se van de una zona de alta presin a una
zona de baja presin. Debido a la similitud entre los sistemas hidrulicos y
sistemas neumticos, muchos de los componentes en un sistema neumtico
son similares a los encontrados en un sistema hidrulico. Consideremos, por
ejemplo, una vlvula de control direccional hidrulica y una vlvula de control
direccional neumtico. Ellos son casi idnticos. La nica diferencia es la adicin
de juntas de goma alrededor de la bobina de la vlvula neumtica para evitar
que fugas. Los sellos no son necesarias en la vlvula hidrulica porque las
molculas que componen el aceite son demasiado grandes para fugas entre el
carrete y el cuerpo de la vlvula. Las molculas de gas mucho ms pequeas
en un sistema neumtico se escapar entre el carrete y el cuerpo de la vlvula
si juntas tricas no estn incluidos en el diseo.
Otra diferencia entre los sistemas hidrulicos y neumticos es la mayor

compresibilidad del aire en un sistema neumtico. El fluido hidrulico
comprime muy poco. La capacidad de compresin de gas puede ser a la vez
una ventaja y desventaja. La ventaja de la compresibilidad del gas es que
acta como un amortiguador natural. Si la carga debera aumentar de repente,
el aire en el sistema se comprime como un muelle, absorbiendo la carga. Una
desventaja es que el aire puede comprimir cuando no es deseable. El brazo de
un robot neumtico se hundir a medida que aumenta la carga. La flacidez del
brazo perjudica la repetibilidad del robot.
Otra diferencia entre los sistemas hidrulicos y neumticos es la manera en la

que el fluido de retorno se maneja. En un sistema hidrulico de retorno del
fluido (aceite) se dirige de vuelta al depsito, mientras que en un sistema
neumtico el fluido de retorno (aire) es simplemente agotado a la atmsfera.
LECCIN 2
PROPSITO Y TIPOS DE VLVULAS
Vlvulas de iniciar, detener y controlar la direccin del flujo de fluido. Si la

bomba de desplazamiento positivo es girado por un motor elctrico, el fluido se
bombea y el cilindro se mover. Despus de que el pistn en el cilindro se ha
movido a travs de su carrera total y el acumulador se ha llenado, el fluido
hidrulico seguir siendo bombeado. La presin en el sistema se elevar
rpidamente, y si el motor de accionamiento elctrico no se apaga la presin
har que algo en el sistema de explotar. Si se aade una vlvula para el
sistema para permitir que el fluido se devuelve al depsito cuando la presin
del sistema haya alcanzado un mximo, el sistema estar protegido.
Hay tres factores que afectan el flujo de fluido hidrulico. Ellos son el tamao
del restrictor, el diferencial de presin a travs del restrictor, y la temperatura
del fluido. En nuestra discusin de las vlvulas de control de flujo vamos a
ignorar la temperatura como factor, sin embargo, debe ser consciente de que
ms fluido pasar a travs de un limitador cuando el lquido est caliente que
cuando est fro.
La vlvula de aguja se muestra en la figura 2.1, junto con su smbolo

esquemtico. Para ajustar el flujo a travs del restrictor, el mando se puede
girar en una direccin para reducir el tamao del orificio y en la otra direccin
para aumentar el tamao del orificio.
Figura 2.1 Vlvula de aguja.

La vlvula de alivio accionada por piloto, que se muestra en la figura 2.2, junto
con su smbolo esquemtico, es similar a la vlvula de alivio estndar, pero
tiene varias piezas adicionales. Cuenta con un pistn principal. Hay un pequeo
agujero taladrado a travs del centro del carrete. Esto forma un orificio.There is
also a smaller spool called a pilot spool.There is a spring that holds the main
spool closed.The spring tension on this spool cannot be adjusted.There is also a
spring that holds the pilot closed.The tension on this spring can be adjusted by
a screw in the top of the valve.
Figure 2.2 Pilot operated relief valve with pilot closed (normal pressure).
When the pump is turned on, fluid begins to flow in the system and the load
causes pressure to rise in the system. Fluid also passes through the hole bored
in the main spool. This small opening forms an orifice. The pressure that is
created in the chamber between the main spool and the pilot spool forces the
main spool to seat. The main spool spring also helps to keep the main spool
seated. System pressure continues to rise, and the pressure in the chamber
also rises. Finally, the pressure in the chamber becomes so high, that the pilot
opens. When the pilot opens, fluid flows through a small passage to the tank.
The pressure in the chamber goes down. The system pressure pushing on the
bottom of the main spool is higher than the pressure in the chamber, and the
main spool opens. A large passage is opened to the tank to relieve the system
pressure. The main spool will move only enough to balance the chamber
pressure and system pressure.
2.4 Pressure Compensated Flow Control Valves
Pressure differential affects flow. If the load on a system is increases, the

pressure differential decreases and the load moves more slowly. This problem
can be overcome by using a pressure compensated flow control valve (figure
2.3).
Figure 2.3 Pressure compensated flow control valve.
The valve is made up of a valve body, a spool, a spring, and a needle valve.
The spring pushes the spool to the left. This opens a passage for fluid through
the valve body to the needle valve and finally to the load.
As pressure increases in front of the needle valve, pressure in the pilot line
increases. This increases the pressure on the spool end. If this pressure
becomes huge enough, the spool will slide to the right, compressing the spring
and partially closing off the main passage to the needle valve. This reduces the
flow of liquid to the needle valve, and the pressure drops. The spool modulates
(slides back and forth), keeping the pressure in front of the needle valve
constant.
In order to control the pressure differential across the needle valve, it is

necessary to add one more pilot passage (Figure 2.4). If the load increases, the
pressure caused by the increased load puts a higher pressure on the right side
of the spool, through the new pilot passage, pushing the spool to the left. This
opens the passage from the pump to the needle valve, allowing more flow and
increasing the pressure on the front side of the needle valve. The pressure
increase on the front side of the needle valve is exactly the same as the
pressure increase on the output of the needle valve caused by the increased
load, and the pressure differential is maintained. Maintaining the pressure
differential maintains the flow rate.
The schematic symbol for a pressure compensated flow control valve is also
shown in Figure 2.4.
Figure 2.4 Pressure compensated flow control valve with

additional pilot passage and schematic symbol.
2.5 Check Valves
Another very common valve in hydraulic systems is the check valve. The check
valve allows fluid to flow in only one direction (Figure 2.5). Fluid coming in from
the left side exerts pressure against the spool. When the pressure becomes
high enough, the spool compresses the spring that is holding it closed and fluid
flows through the opening. If fluid attempts to flow in the reverse direction
(from right to left), the fluid exerts pressure on the spool, forcing the spool
tighter into the seat, and no fluid can flow. The schematic symbol for a check
valve is also shown in the figure 2.5.
Figure 2.5 Check valve with schematic symbol.
2.5.1 Pilot Operated Check Valves
The pilot operated check valve is similar to a normal check valve. The only
difference is a pilot line and pilot piston (Figure 2.6). When fluids attempts to
flow from left to right it is blocked by the check valve. If pressure is applied to
the pilot passage, the main spool is forced open and fluid can flow back
through the valve.
Figure 2.6 Pilot operated check valve.
2.5.2 Counterbalance Valve

The counterbalance valve is a special form of the pilot operated check valve. It
can be placed anywhere in the system but normally is mounted directly on an
actuator.
Figure 2.7 shows a counterbalance valve mounted on the base of a cylinder.

When fluid is pumped through line A, the pressure in the line opens the check
valve and fluid flows into the blind end of the cylinder. When the pump is
turned off, the fluid is blocked from flowing out of the cylinder by the check
valve. Even if the cylinder is supporting a 1000-lb load and line A breaks, the
load will not fall because the check valve blocks flow from the blind end of the
cylinder.
Figure 2.7 Counterbalance valve mounted on a cylinder.
To get the cylinder to move downward, fluid is pumped into line B. Notice that
there is a pilot line connecting line B to a spool in the counterbalance valve.
When fluid is pumped into line B, pressure builds at the rod end of the cylinder
and in the pilot line. The pressure in the pilot line forces the spool downward.
This opens a passage for fluid to flow from the blind end of the cylinder through
line A to the tank. The schematic symbol for a counterbalance valve is also
shown in Figure 2.7.
2.6 Directional Control Valves

In the discussion of counterbalance valves, we said that fluid was pumped into
line A and returned to the tank through line B. We also showed what happens
what happens when fluid is pumped into line B and returns to the tank through
line A. The switching of fluid flow is done with a directional control valve.
A directional control valve has two major parts: the valve body and the spool.
Many directional control valves have two inlets and two outlets (Figure 2.8).
The inlets to a directional control are called the center. The outlets of a
directional control valve are called the ports. If the fluid is blocked by the spool,
the valve is said to have a closed center. If the fluid can enter the valve and
return to the tank, the valve is said to have an open center (Figure2.9).
Figure 2.8 Directional control valve with two inlets and two outlets. (pump input
is labeled P, tank inlet T, and valve outlets are labeled A and B).
When the valve is in neutral, fluid may be blocked at the port or it may be able
to flow through the valve and back out the other port line. If fluid is blocked by
the port, the valve is called a closed port valve. If fluid is allowed to pass
through the valve it is said to be an open port valve. Combining either an open
center or a closed center with an open port or a closed port yields the various
types of valves that are available. There are four possible combinations.
(a) Closed center valve. (b) Open center valve.
Figure 2.9 Open and closed center valves.
2.6.1 Open Center Closed Port Valve

The first type of directional control valve is the open center, closed port valve
(Figure2.10). When this valve is in neutral, fluid from the pump can pass
through the valve and back to the tank. Also, fluid in the cylinder cannot move
from either the rod end or the blind end of the center. A partial symbol for an
open center, closed port valve is also shown when the valve is not in the
neutral position. The fluid from the pump can pass through the valve and return
to the tank. This is shown as a connection from line P to line T in the block. The
fluid is blocked at the port. Lines A and B are not connected together.
Figure 2.10 Open center, closed port directional control valve with schematic
symbol.
2.6.2 Closed Center Closed Port Valve

The second type of valve is the closed center, closed port valve (Figure 2.11).
When this valve is neutral, fluid coming from the pump is blocked at the valve
(it cannot enter the valve). The fluid in the cylinder cannot move between the
rod and blind ends.
Figure 2.11 Closed center, closed port directional control valve with schematic
symbol.
2.6.3 Open Center Open Port Valve

The third type of valve is the open center, open port valve (Figure 2.12). When
this valve is neutral, fluid from the pump can move through the valve and back
to the tank. Also, fluid can move between the rod and blind ends of the cylinder
through the valve.
Figure 2.12 Open center, open port directional control valve with schematic
symbol.
2.6.4 Closed Center Open Port Valve

The fourth type of valve is the closed center, open port valve (Figure 2.13).
When this type of valve is neutral, fluid from the pump is blocked by the valve.
Fluid can flow between the rod and blind ends of the cylinder through the
valve. When the valve is not in neutral position, the fluid from the pump is
blocked at the valve (P and T are blocked). Fluid in the cylinder can flow
between the blind end and the rod end.
Figure 2.13 Closed center, open port directional control valve with schematic
symbol.
2.7 Servo Control Valves

A servo control valve is an electrically controlled valve. The servo valve can be
opened a small amount by applying a small voltage. As the voltage is increased
the valve opens farther. This differs from a solenoid valve in that a solenoid
valve either fully open or fully closed.
A simple servo valve is shown in Figure 2.14. When voltage is applied to the
torque motor, it moves the spool, opening a passage through which fluid can
flow from the pump to the cylinder. If the voltage is reversed, the spool moves
in the other direction. The direction in which the spool moves is a function of
the direction in which the voltage is applied to the motor, and the amount the
spool moves is a function of the amount of voltage that is applied to the motor.
The size of simple servo valves is limited by the amount of torque that can be
developed by a torque motor. As the size of the valve is increased to allow for
greater flow, more power is needed to move the spool. A solution to this
problem is the two stage servo valve. Four types of two-stage valves are in
common usage: the spool, single flapper, double flapper, and jet pipe valves.
Figure 2.14 Single stage spool type servo valve.

2.7.1 Spool-Type Servo Valve
A two-stage spool-type servo valve is shown in Figure 2.15. The valve has a
main spool and a pilot spool. The small pilot spool is moved by a torque motor.
By moving the small pilot spool, fluid is directed to the main spool. When the
pilot spool is moved to the right, fluid is directed to the right side of the main
spool while fluid on the left side of the spool is allowed to drain to the tank. The
increased pressure on the right side of the main spool shifts it to the left. Fluid
from the pump is directed to port A.
Figure 2.15 Two stage spool-type servo valve.
If the voltage applied to the torque motor is reversed, the pilot spool is pushed
to the left by the motor. Fluid is directed to the leftside of the main spool, and
the main spool shifts to the right. Fluid from the pump is directed to port B. In
addition to the pilot spool and the main spool, the valve also contains a
feedback linkage. The feedback linkage prevents the main spool from shifting
too far. The feedback linkage senses the excessive movement of the main
spool and shifts the pilot spool to equalize the pressures on the main spool,
thereby stopping the movement of the main spool.
2.7.2 Single Flapper Servo valve
The single flapper servo valve is similar to the spool-type servo valve. The
difference lies in the first stage (pilot stage). A single flapper has one fixed
orifice (Figure 2.16). When the flapper is away from the port there is a large
pressure drop and no pilot pressure is directed to the main spool. As the flapper
moves closer to the port, pressure is directed to the main spool, and the spool
shifts.
Figure 2.16 Single flapper servo valve.

2.7.3 Double Flapper Servo valve
The double flapper servo valve has two fixed orifices (Figure 2.17). The flapper
is centered between the ports. When the flapper is pushed toward the port on
the right side, pressure on the right side of the main spool increases and
pressure on the left side of the main spool is reduced. The spool shifts to the
left. When the flapper is moved to the left, pressure on the left side of the main
spool increases and pressure on the right side of the spool drops. The main
spool shifts to the right.
Figure 2.17 Double flapper servo valve.
2.7.4 Jet Pipe valve
The jet pipe servo valve is shown in Figure 2.18. Pilot fluid is fed through a
nozzle. When the nozzle is pulled to the left by a torque motor, pilot fluid
pressure is directed to the left side of the main spool. When the nozzle is
pushed to the right, fluid is directed to the right side of the main spool.
Figure 2.18 Jet pipe servo valve.

LECCIN 3
INTRODUCCIN AL SISTEMA HIDRULICO
The word hydraulic is derived from the Greek word for water. Therefore, the
study of hydraulics can be considered to be the study of water flow. However,
the hydraulic systems in robotic manipulator drives do not use water, rather,
they use oil. The oil is placed under pressure so that the energy from the oil is
transferred to the movement of the manipulator.
Oil is the second-most plentiful liquid on Earth, surpassed only by water. water
is denser and cheaper, while oil is a superior lubricant. Water promotes
oxidation of metal surfaces. Water retards fire, while oil promotes it when
exposed to flame or high temperature. The oil used in modern hydraulic
circuitry is referred to as hydraulic fluid.
3.1 Differentiate between categories of Hydraulics:
3.1.1 Hydrostatics
Hydrostatics is based on the principle that a contained fluid, under pressure,

transmits pressure equally in all directions. If a pressure is applied to the water
in the container by placing a piston in the top and placing a weight on top of
the piston, the pressure in the container will be equal throughout. There will be
the same pressure pushing against the sides, bottom and top. This is known as
Pascal's Law.
It is important to remember that fluids are not compressible. The volume of

water in the container does not change as the pressure in the system is
increased. The principle of pressure being equally distributed in a container is
used in automobile jacks, industrial cranes, industrial robots, and many of the
machine tools that are common in the industry.
3.1.2 Hydrodynamics
Hydrodynamic systems use the principle that fluid in motion transmits force.
Hydroelectric power plants use this principle to generate the power to turn the
electric generators. The water falling over a dam turns the water wheel. The
water wheel is connected to the generator with a shaft, and the generator is
turned.
Although hydrodynamic systems can be used to produce usable energy they

are not common in industry. One application that has become commonplace is
the torque converter.
3.2 Explain the following terms used in Hydraulics:
3.2.1 Flow
The pressure developed in the robotic hydraulic system transforms the

hydraulic energy into movement of the manipulator. This movement is caused
by the flow of fluid through the various pipes in the hydraulic system. Velocity
of fluid is the average speed at which the fluid's particles pass a given point, or
the average distance the particles travel per unit of time. The measurement of
velocity is either in feet per minute (fpm), in feet per second (fps), or in inches
per second (ips)
Flow rate of a fluid is a measure of the volume of a fluid passing a point in a

given time. Large volumes are measured in gallons per minute (gpm). small
volumes are measured in cubic inches per minute
Flow in hydraulic system is measured in two ways: as velocity of the fluid and
as flow rate of the fluid. Velocity of a fluid is the average speed at which the
fluid's particles pass a given point, or the average distance the particles travel
per unit of time. The measurement of velocity is either in feet per minute
(fpm), in feet per second (fps), or inches per second (ips). Flow rate of a fluid is
a measure of the volume of a fluid passing a point in a given time. Large
volumes are measured in gallons per minute (gpm). Small volumes are
measured in cubic inches per minute.
3.2.2 Pressure
Pressure is developed in a system when the fluid used encounters some type of
opposition. The pressure can be developed in two ways: through the use of a
pump and through the use of a weight placed on the fluid. Pressure is the
amount of push that is applied on a given area. It is expressed as a force on a
unit area of the surface acted upon, and is usually measured in pounds per
square inch, abbreviated as psi. Knowing the pressure and the area on which it
is being exerted, one can readily determine the total force as equal to pressure
multiplied by the area.
Whenever a fluid is flowing, there is a condition of unbalance to cause the

motion. Therefore, when fluid is flowing through a pipe, the pressure is always
greatest at the point closest to the input of the fluid. As the distance from the
input increases, the pressure decreases. As the fluid flows through the pipe, the
friction in the pipe causes the pressure to decrease. The differences in pressure
along the pipe are called pressure drops.
3.2.3 Ideal/Laminar Flow
Ideally, when the particles of a fluid move through a pipe, they will move in a
straight, parallel flow paths. This condition is called laminar flow and occurs at
low velocity in straight piping. With laminar flow, friction is minimized.
3.2.4 Turbulent/Nonlaminar Flow
Turbulence is the condition where the particles do not move smoothly parallel
to the flow direction. Turbulent flow is caused by abrupt changes in direction or
cross section, or by too high velocity. The result is greatly increased friction,
which generates heat, increases operating pressure and wastes power.
3.2.5 Non-Ideal Flow
3.2.6 Corona Effect
This is when the fluid when passing through a chamfered surface, sticks to that
surface, causing restriction to flow. See above figure under Non-ideal Flow.
3.2.7 Vena Contacta
This is when the fluid when flowing through an abrupt change in pipe diameter,
will flow backwards. See above figure under Non-ideal Flow.
3.2.8 Unbalanced System
3.2.9 Balanced System
3.2.10 Mechanical Advantage
The principle of Mechanical Advantage can be seen from the previous

discussion on Balanced and Un-balanced systems. If there is significant
difference in the piston areas, a small force acting on a small piston can move
a large force coupled to a large piston. Therefore a small force can move a
large force, hence mechanical advantage.
3.2.11 Friction
Friction is the result of fluid flowing through a pipe and the hydraulic fluid
interacting with the walls of the pipe. This friction is a source of heat. As seen
previously, if the volume is a constant, and heat is introduced to the system,
the system pressure will increase. The use coolers to maintain system
temperature is recommended.
3.2.12 Pressure Differential
When ever there is a pressure differential, fluid will flow from the volume of
High Pressure to the volume of Low Pressure.
3.3 Calculate the followings:
3.3.1 Pressure
Pressure equals the force of the load divided by the piston area. We can
express this relationship by the general formula: P = F / A
In this relationship:
P is pressure in psi (pounds per square inch)
F is the force in pounds
A is the area in square inches
From this it can be seen that an increase or decrease in the load will result in a
like increase or decrease in the operating pressure. In other words, pressure is
proportional to the load, and a pressure gauge reading indicates the work load
(in psi) at any given moment. Pressure gauge readings normally ignore
atmospheric pressure. That is, a standard gauge reads zero at atmospheric
pressure. An absolute gauge reads 14.7 psi sea level atmospheric pressure.
Absolute pressure is usually designated psia.
3.3.2 Force
When a hydraulic cylinder is used to clamp or press, its output force can be
computed as follows:
F=PxA
donde
P is pressure in psi
F is the force in pounds
As an example, suppose that a hydraulic press has its pressure regulated at

2000 psi and this pressure is applied to a ram area of 20 sq. in. The output
force will then be 40,000 lb.
3.3.3 Area
The area of a piston or ram can be computed by the formula:
A = 0.7854 x d2
donde
d is the diameter of the piston in inches

LECCIN 4
ELEMENTOS DEL SISTEMA HIDRULICO
4.1 Describir los tipos de tanques hidrulicos y explicar Filtros y deflectores
Tanques hidrulicos pueden ser bien ventilados o presurizadas. Un tanque de

ventilacin permite que el aire de la atmsfera para entrar y salir del tanque. A
medida que el aceite hidrulico en el depsito se calienta se expande. El aire
en el tanque tambin se expande y contrae. El aceite caliente calienta el aire y
se expande el aire (Figura 4.1). A medida que el aceite y el aire se expanden, el
aire es forzado a salir del tanque a travs de la ventilacin del tanque. Cuando
el aceite se enfra, el aire y el aceite tanto contrato, y el aire es aspirado de
nuevo en el tanque a travs de la rejilla de ventilacin. Para evitar que la
suciedad entre en el tanque a travs de la rejilla de ventilacin, el respiradero
normalmente tiene material de filtro en la tapa. La tubera de llenado para el
tanque tambin tiene un filtro para mantener la suciedad entren en el depsito
mientras est siendo rellenado con aceite.
Figura 4.1 Vista seccional de un tanque con ventilacin.
2. tanques presurizados
Un tanque a presin no tiene un orificio de ventilacin, sino que tiene una tapa
parecida a la tapa en un radiador de automvil. Como el calor de fluido
hidrulico durante el funcionamiento, no se permite que la presin de aire en el
tanque para escapar a la atmsfera. Esto aumenta la presin en el tanque unas
pocas libras. El aceite aadido fuerzas de presin fuera del tanque a la bomba
hidrulica, asegurndose de que siempre hay un suministro adecuado de
aceite en la bomba.
La tapa de presin de un tanque hidrulico a presin se muestra en la Figura

4.2. La tapa contiene un resorte. En caso de que la presin en el tanque de
aumento por encima de un nivel seguro, el resorte se comprime, la apertura de
un orificio de ventilacin que permite que parte de la presin para escapar a la
atmsfera. Tambin hay otra vlvula en la tapa de presin. Se llama una
vlvula de atmsfera. Cuando el aceite en el sistema hidrulico se enfra, se
contrae, causando un vaco en el tanque. La vlvula de atmsfera se abre y
permite que el aire fluya de nuevo hacia el tanque.
Figura 4.2 vistas en corte de una tapa del tanque presurizado.
Los sistemas hidrulicos no pueden tolerar la suciedad. La suciedad provoca

que las partes-tipo de las bombas hidrulicas, motores y vlvulas para
desgastan rpidamente. Para evitar daos debido a la suciedad, los sistemas
hidrulicos tienen filtros. El filtro puede estar montado dentro o fuera del
tanque. El filtro no slo filtra la suciedad que pueda haber entrado en el
sistema a travs de la atmsfera, pero tambin filtra las partculas de acero o
de latn que se desgastan las bombas, motores y vlvulas.
Los filtros se relacionan de acuerdo con la cantidad de presin que pueden

manejar y el tamao de la partcula ms pequea que atrapan. Al reemplazar
un filtro, asegrese de reemplazar el filtro viejo con la recomendada por el
fabricante. La mayora de los fabricantes de robots recomiendan que el filtro se
sustituye de forma rutinaria despus de un nmero determinado de horas de
funcionamiento. Los filtros son importantes y no deben ser ignorados, y los
sistemas electrnicos no deben considerarse, por indicacin de falla del filtro.

El tanque hidrulico contiene deflectores. Los deflectores realizan dos
funciones. En primer lugar, los deflectores evitar que el aceite que entra en el
tanque de ir directamente a la salida del tanque. El aceite caliente entrante se
mezcla con el enfriador de aceite en el tanque, lo que garantiza que el aceite
no se sobrecaliente. En segundo lugar, los deflectores reducen la turbulencia
en el tanque. Si no hay deflectores, el aceite entrante causara olas en el
tanque. Este batido sera mezclar el aire en el aceite. Si el aire se mezcla con el
aceite hidrulico el sistema se vuelve esponjoso. Si el aire debe ser mezclado
con el aceite hidrulico de un robot, el manipulador se hundir cuando se est
recogiendo una carga pesada y se sacudir cuando se mueve la carga.
4.2 Explicar los distintos tipos de bombas hidrulicas de uso comn
En un sistema hidrulico, la bomba convierte la energa mecnica en energa
hidrulica empujando el fluido en el sistema. Todas las bombas funcionan en el
mismo principio, la generacin de un volumen cada vez mayor en el lado de
admisin y un volumen de la disminucin en el lado de descarga .; pero los
diferentes tipos de bombas varan en gran medida en los mtodos y
sofisticacin.
T
su diseo de la bomba se utiliza principalmente para la transferencia de fluidos
en sistemas en donde se crea la nica resistencia por el peso del propio fluido y
friccin. La mayora de las bombas de desplazamiento no positivos (figura 4.3)
operan por la fuerza centrfuga. Fluidos que entran en el centro de la carcasa
de la bomba se lanzan hacia el exterior por medio de un impulsor accionado
rpidamente. No hay sello positivo entre los puertos de entrada y salida, y las
capacidades de presin son una funcin de la velocidad de la unidad. Aunque
proporciona un flujo suave y continuo, la salida de este tipo de bomba se
reduce a medida que aumenta la resistencia. De hecho, es posible bloquear
completamente fuera de la salida, mientras que la bomba est funcionando.
Por esta y otras razones, estas bombas se utilizan raramente en los sistemas
hidrulicos de hoy.
Figura 4.3 bombas de desplazamiento no positivo.
El desplazamiento positivo es ms comnmente utilizado en sistemas

hidrulicos industriales. Proporciona al sistema, una cantidad especfica de
lquido por carrera, revolucin, o ciclo. El principio de bombas de
desplazamiento positivo se demuestra en la figura 4.4. Este tipo de bomba se
clasifica como de desplazamiento fijo o variable.
F
igura 4-4 Demostrar el principio de la bomba de desplazamiento positivo.
Bombas de desplazamiento fijos tienen un displacenebt que no se puede

cambiar sin tener que reemplazar ciertos componentes. Con algunos, sin
embargo, es posible variar el tamao de la cmara de bombeo (y el
desplazamiento) mediante el uso de controles externos. Estas bombas son
conocidas como bombas de caudal variable.
Volumen 4.2.4 Bomba
Theoratically, una bomba suministra una cantidad de fluido igual a su

desplazamiento durante cada ciclo o revolucin. En realidad, la salida real se
reduce debido a leaksge interna o deslizamiento. A medida que aumenta la
presin, la fuga de la toma de vuelta a la entrada (o al drenaje) tambin
aumenta, provocando una disminucin en la eficiencia volumtrica. La
eficiencia volumtrica es igual a la salida real dividida por la salida theoratical.
Se expresa como un porcentaje.
Como ejemplo, si un punp presumiblemente entrega 10 gpm pero realmente

ofrece 9 gpm a 1000 psi, la Effeciency volumtrica de que la bomba en el que
la velocidad y la presin es:
Eficiencia = 9/10 = 0,9 o 90 por ciento

La capacidad de flujo de una bomba se puede expresar como el
desplazamiento por revolucin o salida en gpm. El desplazamiento es el
volumen del lquido transferido en una revolucin. Es igual al volumen de una
cmara de bombeo multiplicado por el nmero de cmaras de taht pasan a la
salida por revolucin. El desplazamiento se expresa en pulgadas cbicas por
revolucin.
Una bomba de engranajes se desarrolla mediante la realizacin de flujo de

fluido entre los dientes de dos engranajes engranados. Desarrollado por el eje
de accionamiento, el engranaje de accionamiento gira el segundo engranaje,
que se llama el engranaje accionado o rueda loca. La cmara de bombeo
formado entre los dientes del engranaje estn encerrados por el cuerpo de la
bomba, o de la seccin central, y las placas laterales (a menudo llamadas
placas de desgaste o presin).
Las bombas de engranajes se conocen como desequilibrada debido a alta

presin a la salida de la bomba impone una carga desequilibrada en los
engranajes y los cojinetes. Rodamientos grandes incorporados en los diseos
contrarrestar estas cargas. Los engranajes pueden manejar una presin

hidrulica de hasta 3600 psi. Las bombas de engranajes son de dos tipos, las
bombas de engranajes externos e internos.
Como se muestra en la figura 4.5, en las bombas de engranajes externos, los

engranajes se colocan al lado del otro. Un vaco parcial se crea en la entrada
como la desengranan dientes de los engranajes, dibujo de fluido en las
cmaras formadas entre los dientes. Las cmaras llevan el lquido alrededor de
la parte exterior de los cursos, en los que se fuerza hacia afuera como los
dientes de malla de nuevo a la salida. Bombas de engranajes externos estn
disponibles como sencillos, retorcidos, o por medio de versiones de traccin
como se muestra en la figura 4.6.
F
igura 4.5 funcionamiento de la bomba de engranajes externa.
Figura 4.6 Las distintas versiones de la bomba de engranajes externos.
Figura 4.7 ilustra una bomba de engranajes internos tpico. Este diseo de la
bomba se compone de un engranaje externo que engrana con los dientes que
se encuentran en el interior de un engranaje ms grande. Las cmaras de
bombeo se forman entre los dientes de los engranajes. Al igual que el tipo
externo, engranajes internos son fijos desplazamiento y estn disponibles en
configuraciones simples y mltiples.
Figura 4.7 funcionamiento de la bomba de engranajes internos.

El principio de funcionamiento de una bomba de paletas se ilustra en la Figura

4.8. Un rotor ranurado est enchavetado al eje de accionamiento y gira dentro
de un anillo de leva. Las paletas se montan en las ranuras del rotor y siguen la
superficie interna del anillo como el rotor gira. Generalmente, una velocidad
mnima de arranque de 600 rpm lanza las paletas contra el anillo, donde son
retenidos por la fuerza centrfuga y la presin de salida de la bomba. Cmaras
de bombeo se forman entre las paletas y estn rodeados por las placas de
rotor, de anillo, y dos laterales.
Figura 4.8 funcionamiento de la bomba de paletas (desequilibrada).
Debido a que el anillo est desplazado (excntrico) desde la lnea central del
rotor, las cmaras aumentan de tamao, creando un vaco parcial que se
acumula fluido que entra en el puerto de entrada. Como se cruzan sobre el
centro, las cmaras se vuelven progresivamente ms pequeo, frente al fluido
para ser expulsado en la salida de la bomba. El desplazamiento de la bomba
depende de las anchuras del anillo y del rotor y de la distancia se deja que la
paleta para extenderse desde la superficie del rotor a la superficie del anillo.
Vane Bombas cubrir la baja de volumen medio-alto con rangos de presin de

trabajo hasta 3000 psi. Son fiable, eficiente, y fcil de mantener. Junto con esta
alta eficiencia, bombas de paletas tienen un nivel de ruido bajo y una larga
vida.

Todas las bombas de pistn operan sobre el principio de que un movimiento
alternativo del pistn en un taladro ser extraer fluido en, ya que se retrae y
expulsarlo a medida que avanza. Los diseos bsicos son radiales y axiales,
tanto disponible como fijo o de caudal variable modelos.
Las bombas de pistn son unidades altamente eficientes, disponibles en una

amplia gama de capacidades. Ellos son capaces de operar en el medio y rango
de alta presin (1500 - 3000 psi), con un poco de ir mucho ms alto. A causa
de sus partes estrechamente armarios y superficies de mecanizado fino,
limpieza y fluidos de buena calidad son vitales para una larga vida til.
(i) Radial Bombas de pistn.
Una bomba radial tiene los pistones dispuestos radialmente en un bloque de

cilindros (figura 4.9). El bloque de cilindro gira sobre un eje estacionario dentro
de un anillo circular o reaccin rotor. Cuando gira el bloque, la fuerza
centrfuga, presin de carga, en forma de domo pr de accin mecnica hace
que los pistones a seguir la superficie interior del anillo, que est desplazada
de la lnea central del bloque de cilindros.
Desplazamiento de la bomba se determina por el tamao y nmero de

pistones, y la longitud de su recorrido. En algunos modelos, el desplazamiento
se puede variar moviendo el aro de reaccin para aumentar o disminuir el
recorrido del pistn.
Figura 4.9 Operacin de la bomba de pistn radial.
(ii) Bombas de pistones axiales.
En las bombas de pistn axial, el pistn se mueve alternativamente en paralelo

al eje de rotacin del bloque de cilindros. El tipo ms simple de la bomba de
pistones axiales es el plato oscilante de diseo en lnea (figura 4.10). El bloque
de cilindros en esta bomba es girada por el eje de accionamiento. Pistones
montados en taladros en el bloque de cilindros estn conectados a travs de
los zapatos de pistn y una placa de la zapata, de modo que los zapatos se
apoyan contra una placa oscilante de ngulo.
F
igura 4.10 bomba de pistn de diseo en lnea.
Como los giros de bloque, los zapatos de pistn siguen el plato oscilante,
haciendo que los pistones de corresponder. Los puertos estn dispuestas en la
placa de vlvula de modo que los pistones pasan a la entrada, ya que son
sacados y pasan a la salida, ya que se ven forzados hacia adentro.
Como bombas de pistones radiales, el desplazamiento de las bombas de

pistones axiales se determina por el tamao y nmero de pistones, as como la
longitud de carrera. Longitud de carrera est determinada por el ngulo de la
placa motriz.
Un trabajo a realizar
Todo el diseo de circuitos debe comenzar con el trabajo a realizar. Hay un

peso a elevar, una cabeza de herramienta para girar, o una pieza de trabajo
que debe ser sujetado.
T
l trabajo determina el tipo de actuador que se utilizar.
Tal vez el primer paso debe ser la seleccin de un actuador.
Si el requerimiento fuera simplemente para levantar una carga, un cilindro

hidrulico colocado bajo ella hara el trabajo. La longitud de carrera del cilindro
sera al menos igual a la distancia de la carga se debe mover. Su rea estara
determinada por la fuerza necesaria para elevar la carga y la presin de
funcionamiento deseada. Supongamos un peso 8,000 libras se va a elevar una
distancia de 30 pulg. Y la presin mxima debe estar limitada a 1000 psi. El
cilindro seleccionado tendra que tener una longitud de carrera de al menos 30.
Y con un 8 sq. En. rea de pistn que proporcionara una fuerza mxima de
8.000 Esto, sin embargo, no proporcionara ningn margen para el error. Una
mejor seleccin sera un 10 sq. En. Cilindro permitiendo que la carga se eleve a
800 psi y proporcionando la capacidad de levantar hasta 10.000
T
l hacia arriba y desplazamiento hacia abajo del vstago de pistn sera
controlado por una vlvula direccional. Si la carga es que ser detenido en
puntos intermedios en su recorrido, la vlvula direccional debe tener una
posicin neutral en la que el flujo de aceite desde la parte inferior del pistn
est bloqueado para soportar el peso sobre el cilindro. La velocidad a la cual la
carga debe viajar determinar el tamao de la bomba. Los 10 sq. En. Pistn
desplazarn 10 cu. en. por cada pulgada que se levante. La extensin de la
varilla del pistn 30 en. Requerir 300 cu. en. de fluido. Si se trata de moverse
a una velocidad de 10 pulg. Por segundo, requerir 100 cu. en. de lquido por
segundo o 6.000 pies cbicos. en. por minuto. Dado que las bombas son
generalmente clasificados en galones por minuto, ser necesario dividir por
6000 (231 pulgadas cbicas por galn) para convertir los requisitos en galones
por minuto.
6000 231 = 26gpm.
El CV necesario para accionar la bomba es una funcin de su entrega y la

presin mxima a la que va a operar. La siguiente frmula determinar el
tamao del motor elctrico requerido:
Hp = gpm x psi x 0.0007

Hp = 26 x 1000 x 0,0007 = 18,2
Para evitar una sobrecarga del motor elctrico y para proteger la bomba y otros
componentes de la presin excesiva debido a sobrecargas o estancamiento,
una vlvula de alivio configurar para limitar la presin mxima del sistema
debe ser instalado en la lnea entre la salida de la bomba y el puerto de
entrada a la vlvula direccional.
Un depsito dimensionado para contener aproximadamente dos a tres veces la

capacidad de la bomba en galones por minuto, filtros y tuberas de
interconexin adecuada completara el sistema.
4.3 Describir el propsito y tipos de acumuladores:
Altos volmenes de lquido a veces se requieren en los sistemas hidrulicos. Si

este requisito repentina de fluido es ms que la bomba puede suministrar, se
puede hacer sobre una base temporal si el sistema incluye un acumulador. Un
acumulador puede ser pensado como un pequeo tanque presurizado. La
figura 4.11 muestra un acumulador sondeado a una bomba. La salida de la
bomba tambin se sondea a un cilindro. A medida que la bomba bombea el
fluido, parte del fluido se dirige al cilindro mientras que el exceso de salida de
la bomba llena el acumulador. Si hay una necesidad repentina de ms fluido
para mover la carga ms rpido, y el volumen de la bomba no es lo
suficientemente alto para satisfacer la demanda, el acumulador se hace cargo
para la bomba y suministra la cantidad requerida de lquido.
Figura 4.11 Sistema hidrulico con acumulador.
Un acumulador tambin puede ser utilizado como un amortiguador. Si no debe

haber un aumento repentino de la carga, el exceso de fluido fluir de nuevo en
el acumulador (Figura 4.12).
Figura 4.12 Ilustracin de cmo un acumulador puede actuar como un

amortiguador.
Hay tres tipos de acumuladores: resorte, ponderados y los acumuladores de

gas a presin (Figura 4.13). Todos estos realizan la misma funcin. La nica
diferencia entre los tres tipos de acumuladores es el mtodo de suministro de
presin. Los smbolos esquemticos para estos acumuladores se muestran en
la Figura 4.14.
Figura 4.13 Cutaway ve diferentes acumuladores.
Figura 4.14 smbolos esquemticos para acumuladores.
i) Spring Loaded
El acumulador de resorte se puede montar en cualquier direccin. Funciona

como bien boca abajo como lo hace cuando est montado en posicin vertical.
La desventaja del resorte acumulador es su presin desigual. Cuando el fluido
se bombea primero en el acumulador, el resorte se comprime fcilmente.
Como se bombea ms fluido en el acumulador, el resorte ejerce ms y ms
presin. Cuando el acumulador est suministrando fluido al sistema, la presin
vara. Al principio, los suministros acumulador de fluido a alta presin,
entonces, como el resorte se extiende, la presin de salida del acumulador de
gotas.
ii) Ponderada
El acumulador ponderada proporciona una presin uniforme a lo largo de toda
su carrera. La presin requerida para llenar el acumulador es el mismo cuando
se comienza a llenar y sigue siendo la misma a medida que contina para
llenar. Cuando el acumulador ponderada es la entrega de fluido al sistema, su
presin de fluido es siempre la misma. El acumulador ponderada tiene dos
desventajas principales. En primer lugar, si es necesario disponer de un
acumulador que puede ofrecer una alta presin, el peso debe ser muy grande.
La segunda desventaja es el requisito que siempre debe montarse en posicin
vertical ya que el peso es el suministro de la presin.
El tercer tipo de acumulador es el acumulador de gas a presin. Es el tipo ms

popular. Dado que el gas se utiliza para ejercer la presin, la presin de salida
ser casi incluso a lo largo de toda la carrera. Se puede montar en cualquier
direccin. A veces es necesario reemplazar la carga de gas en un acumulador
de gas a presin. Nunca cargue el acumulador de presin de gas con cualquier
gas excepto nitrgeno seco. Si se utiliza acetileno, oxgeno o cualquier otro gas
que no est atento, puede ser la creacin de una bomba. Un acumulador
cargado con acetileno u oxgeno puede explotar con una fuerza tremenda.
4.4 Explicar el propsito y varios tipos de actuadores:

Dispositivos de salida de potencia en el sistema hidrulico se conocen
colectivamente como actuadores. Actuadores hidrulicos se clasifican como
lineal, rotativo y combinacin. Muchas de las caractersticas nicas de potencia
hidrulica que resultan en ventajas sobre otros dispositivos de transmisin de
energa son el resultado de su diseo nico, el funcionamiento y la aplicacin
de los actuadores hidrulicos.

Accionamiento lineal en la hidrulica es producida por dispositivos conocidos
comnmente como cilindros. Cilindros producen movimiento en circuito
hidrulico similar al movimiento lineal de solenoides en los circuitos elctricos
o vigas en dispositivos mecnicos. El diseo del cilindro vara segn el tamao,
las caractersticas y los fabricantes; Sin embargo la mayora de los cilindros
contienen una manga, tapas en ambos extremos del manguito, un pistn
montado en el interior del manguito, una varilla o varillas que se conectan al
pistn y se extiende a travs de la tapa de extremo o tapas, un puerto o
puertos para permitir la entrada o la expulsin de fluido , y los sellos y
superficies de apoyo diferentes. (Figuras 4.15)
Figura 4.15 Construccin tpica del cilindro hidrulico.
i) actuacin nica
Cilindros de simple efecto, o carneros, suelen actuar bajo presin slo durante
la extensin. Las fuerzas gravitatorias que actan sobre la carga u otras
fuerzas externas pueden ser utilizadas para causar la retraccin. Dado que la
energa hidrulica no es necesario durante la retraccin, varillas en el cilindro
de tipo RAM son generalmente grandes en tamao en relacin con dimetro
interior del manguito, en comparacin con otros diseos de cilindros. Esto
permite la utilizacin de carneros en los circuitos donde las cargas pesadas
requieren soporte mecnico del vstago del cilindro (figura 4.16).
F
igura 4.16 cilindros de simple efecto o carneros.
La salida de la fuerza en el cilindro de pistn durante la extensin es una

funcin del rea del pistn y la presin del sistema, mientras que la velocidad
de accionamiento puede ser determinada por rea del pistn y la entrega del
sistema.
A
cilindro que tiene la capacidad de permitir que la presin hidrulica para actuar
sobre ambos lados del pistn del cilindro se conoce como un cilindro de doble
efecto. En el cilindro de una sola varilla de doble efecto, el rea efectiva para la
transmisin de potencia se reduce durante la retraccin por la reduccin del
rea del pistn debido a la varilla est conectado. El rea anular, como se
conoce, puede determinarse restando el rea de seccin transversal de la
varilla de la zona del pistn. El efecto neto es que bajo una carga especificada
y en una entrega constante, este cilindro requerir ms presin para operar en
la retraccin de extensin. Sin embargo, el aumento de la velocidad es
evidente en la retraccin en comparacin con la extensin debido a la reducida
rea efectiva (Figura 4.17).
Figura 4.17 varilla final individual, cilindro de doble efecto.
T
l cilindro de doble efecto doble varilla tiene varillas que se extienden a travs
de las dos tapas unidas a ambas caras del pistn del cilindro. Los diseos
estndar llaman para ambos vstagos de los cilindros sean del mismo dimetro
(Figura 4.18). Por lo tanto, bajo una carga especfica y la entrega constante,
este cilindro funcionar con la misma velocidad y presin tanto sobre la
extensin y retraccin. Este tipo de cilindro puede ser utilizado para mover y
posicionar una mesa de alimentacin para una operacin de mecanizado. En
esta aplicacin, las barras extremas no slo sirven para transmitir energa sino
tambin para activar otros controles que cambian automticamente la
direccin al final de la carrera. En otra aplicacin, las barras de terminales
pueden ser utilizados como un mecanismo de deteccin en combinacin con
otros hidrulico, neumtico, o dispositivos electrnicos para localizar y
posicionar una mesa de alimentacin con precisin.
Figura 4.18 varilla final doble, cilindro de doble efecto.
Cojines cilindro (figura 4.19) se instalan a menudo en uno o ambos extremos

de un cilindro para ralentizar el movimiento del pistn cerca del final de su
carrera para evitar el pistn de martilleo contra la tapa de extremo. La figura
muestra los elementos bsicos: mbolo, en el orificio amortiguador ajustable y
una vlvula de retencin. Esta configuracin de cojn se utiliza cuando el
cilindro est retrayendo.
Figura 4.19 cojines Cilindro, retrctil varilla.
Figura 4.20 muestra la construccin cuando la varilla est extendiendo. En esta

situacin, si el tornillo de ajuste se cierra, es posible generar una presin mayor
que el ajuste de alivio del sistema.
Figura 4.20 cojines Cilindro, varilla que se extiende.
El cilindro telescpico es un carnero de diseo especial que permite un

recorrido mximo de extensin de una manga en escorzo. Est construido de
una serie de mangas de tipo varilla se instalen en la camisa de cilindro. En
funcionamiento, el manguito de varilla que tiene el rea de seccin transversal
ms grande efectiva se extender primero bajo presin. La presin intentar
elevarse dentro del circuito de carga lineal para superar encontr. A medida
que aumenta la presin, se alcanzar un valor necesario para superar las
cargas utilizando un rea ms grande antes de que un rea ms pequea.
despus de esta manga de varilla se haya extendido completamente, los otros
manguitos de varilla se extendern en orden descendente de rea de seccin
transversal. El efecto neto ser una carrera total casi igual en longitud a la
longitud de las camisas de cilindro multiplicado por el nmero de manguitos de

varilla.
Bajo una carga dada, el cilindro telescpico requerir incrementalmente

creciente presin para causar el desplazamiento resultante de la reduccin en
el rea eficaz de cada manga varilla. Adems, cuando se suministra con una
entrega constante, el cilindro telescpico se extender con el aumento de la
velocidad, ya que cada manguito de varilla disminuye en capacidad
volumtrica. Como la velocidad se puede expresar como velocidad de
suministro dividida por el rea, la velocidad aumentar a medida que el rea
disminuye. (Figura 4.21).
F
igura 4.21 cilindro telescpico.
El segundo tipo de actuador hidrulico es el motor hidrulico, que se da su

nombre debido a que es un accionador hidrulico de rotacin. El motor
hidrulico se asemeja a la bomba hidrulica. La principal diferencia es que una
bomba se aplica presin al fluido hidrulico, mientras que un motor recibe la
presin del fluido. Esta presin provoca la rotacin del motor. El motor girando
a continuacin se desarrolla un par motor, proporcionando un movimiento de
rotacin continua. Los tipos comunes de motores son el motor del engranaje, el
motor de aletas, y el motor de pistn.
El motor de engranaje es similar a la bomba de engranajes. Cuando el fluido se
bombea en la entrada del motor de engranaje, los engranajes estn activadas
por el flujo del fluido hidrulico. El fluido se lleva alrededor del exterior de la
caja, fluye hacia fuera del puerto exterior, y devuelve al tanque (Figura 4.22).
La identidad de los puertos de entrada y salida de la mayora de los motores de
engranajes es arbitraria. Si el fluido se bombea en el puerto de salida, el motor
girar en la direccin opuesta.
Uno de los engranajes en el motor de engranajes est conectado a un eje, y el

eje acciona la carga. El smbolo esquemtico para un motor de engranajes
tambin se muestra en la figura. Este smbolo es el mismo que el de una
bomba de engranajes a excepcin de la punta de flecha (los puntos de la punta
de flecha hacia fuera para que la bomba y hacia el interior para un motor).
Figura 4.22 motor del engranaje.
ii) Vane Motor

Otro motor hidrulico comn es el motor de aletas. El motor de paleta es muy
similar a la bomba de paletas. El fluido se bombea en el motor. El rea
expuesta de las paletas es mayor en la parte superior del motor. Puesto que el
rea expuesta al flujo de fluido es mayor cerca de la parte superior de la
bomba, la fuerza es tambin mayor. La fuerza contra las paletas acciona el
motor. El rotor est conectado a un eje, y el eje est conectado a la carga
(Figura 4.23 Robert). El smbolo esquemtico para un motor de paleta es la
misma que para un motor de engranajes.
Figura 4.23 Vista seccional de un motor de aletas con pasajes de presin.
Otro tipo comn de motor hidrulico es el motor de pistn. Es similar a la

bomba de pistones de caudal variable (Figura 4.24). Algunos motores de pistn
tienen la capacidad de ser invertida sin invertir la entrada y la salida. Para
invertir la direccin de un motor de pistn, la placa oscilante se puede inclinar
centro pasado. Cuando la placa oscilante se inclina en una direccin el motor
gira en una direccin, y cuando se inclina en la otra direccin se invierte la
direccin del eje. El smbolo esquemtico para un motor de pistn tambin se
muestra en la Figura 4.24.
Figura 4.24 motor de pistones axiales en lnea.
A
tro tipo muy comn de actuador de giro es el actuador de cremallera y pin
(Figura 4.25). El actuador de cremallera y -pinion da par uniforme en ambas
direcciones. Tambin tiene la ventaja de ofrecer un alto par. Puede ser operado
a una velocidad baja y sin la necesidad de engranaje de reduccin adicional.
Estas ventajas hacen que sea una excelente opcin para la alimentacin de la
rotacin de la base de un robot.
Figura 4.25 rack y pin de accionamiento.
LECCIN 5.
INTRODUCCIN A electroneumtico / ELECTRO-HIDRULICO INTERFAZ

Consulte AT 225, microprocesador TLR



5.2.1 Transistores
Consulte El.T 214 TLR o cualquier libro de texto Electrnica
5.2.2 FETS
5.2.3 UJT
5.2.4 BJT
5.2.5 SCR
5.2.6 TRIACS

5.2.8 MOV
Puesta a tierra aislada es una tcnica utilizada cuando los motivos de

diferentes los componets elctricos no estn conectados en un punto. Este
mtodo de puesta a tierra permite la formacin de bucles de tierra.
En el punto comn de conexin a tierra, todos los conductores de tierra se

terminan en un punto comn, por lo tanto, no hay bucles de tierra pueden
ocurrir entre diferentes dispositivos elctrical.
5.4.1 rels Reed

Consulte EN 132 y EN 232 TLRs

Consulte EN 132 y EN 232 TLRs

Consulte EN 132 y EN 232 TLRs.
5.5.1 galvnico
Separacin galvnica utiliza rels para aislar el controlador del proceso. La

salida del controlador est conectado a la bobina del rel y los dispositivos de
campo de proceso (solinoids) estn conectados a los contactos de los rels. Si
se produce un cortocircuito o un pico de voltaje en el dispositivo de campo al
controlador no se ve afectada.
5.5.2 ptico
Aislamiento ptico utiliza Opto-acopladores en lugar de rels para el

aislamiento del controlador del proceso.
5.5.3 Opto22
Opto22 aislamiento es una forma de aislamiento ptico, pero los dispositivos

Opto22 estndar se utilizan en la interfaz.
ACCC / Semitica Consultora

12 1999
Page 3

Instituto de Tecnología Sueco Pakistáni

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INSTITUTO DE TECNOLOGA SUECO PAKISTNI

AT 322 MECANICA DE FLUIDOS INDUSTRIALES TLR

CONTENIDO DEL CURSO 2

OBJETIVOS DEL CURSO 5

LIBROS RECOMENDADOS Y REFERENCIAS 5

Equipos neumticos LISTA 6

EQUIPO HIDRULICO LISTA 7

HOJAS Markoff LAB 8

LECCIN 1 Introduccin a la Neumtica 9

LECCIN 2 Propsito y Tipos de Vlvulas 10

LECCIN 3 Introduccin a la Hidrulica 11

Tema 4. Elementos de un sistema hidrulico 12

LECCIN 5. Electron-neumtica / electro-hidrulico 13

FLUIDO INDUSTRIAL PROYECTOS MECNICOS 20

PROYECTOS E INFORMES DE PROYECTOS 25

Apndice A - SMBOLOS PARA SISTEMAS HIDRAULICOS 85

ANEXO B - FLUIDO 93 DATOS DE POTENCIA

CONTENIDO DEL CURSO

Total de horas de contacto

1. Explicar los principios fundamentales de la neumtica y el uso de circuitos

CONTENIDO DEL CURSO

1. INTRODUCCIN A LA NEUMTICA 6 Horas

1.4.1 Desplazamiento del compresor

2. INTRODUCCIN AL SISTEMA HIDRULICO 6 Horas

3. ELEMENTOS DEL SISTEMA HIDRULICO 6 Horas

3.1.3 Propsito y Mantenimiento de Filtros

v) Los cilindros telescpicos

4. PROPSITO Y TIPOS DE VLVULAS 6 Horas

Vlvula 4.7.4 Jet Pipe

5. INTRODUCCIN A electroneumtico / ELECTRO-HIDRULICO INTERCONEXIN

FLUIDO INDUSTRIAL OBJETIVOS DEL CURSO MECNICA

1. Capacitar al alumno para explicar los principios fundamentales de la

2. Capacitar al alumno para conectar circuitos neumticos.

3. Para habilitar al estudiante a utilizar circuitos neumticos.

4. Para habilitar al estudiante para solucionar problemas de circuitos

5. Para habilitar al estudiante para explicar los principios fundamentales de la

6. Capacitar al alumno para conectar circuitos hidrulicos.

7. Capacitar al alumno para utilizar circuitos hidrulicos.

8. Capacitar al alumno para solucionar problemas de circuitos hidrulicos.

9. Capacitar al alumno para explicar los principios de circuitos

10. Capacitar al alumno para interconectar estos circuitos a un controlador.

11. Capacitar al alumno para solucionar estos circuitos a un controlador.

CESIN: Construir un robot cilndrico Coordinar (Motion Machine) usando

LIBROS DE TEXTO / REFERENCIA

1. Manual VICKERS Industrial Hidrulico, Vickers Incorporated, 1989

LISTA DE EQUIPO NEUMTICO

EQUIPO DE SESIN DE COMPROBACIN

1. Piloto vlvula de control direccional de accin

2. solenoide de la vlvula de control direccional

3. solenoide de la vlvula de control direccional

4. accionamiento manual de la vlvula de control direccional

Operado vlvula de control direccional 5. Palanca (3)

Vlvula de control de presin 6.

Vlvula de liberacin de presin 7.

9. vlvula de control de flujo

10 Vlvula de retencin (2)

12 Cilindro de simple efecto con muelle de retorno

13 Cilindro de doble efecto

14 Cilindro de doble efecto con interruptores de lminas

15. actuador rotativo bidireccional (motor)

LISTA DE EQUIPO HYDRALIC

EQUIPO DE SESIN DE COMPROBACIN

1. Piloto vlvula de control direccional de accin

2. solenoide de la vlvula de control direccional