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Edicin: 05.07.2011
Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
2 / 67
Publicacin:
Estructura de libro:
Label:
Spez KR 5 sixx V6 es
Indice
Indice
1
1.1
1.2
2.1
2.2
2.3
Cargas .......................................................................................................................
12
2.3.1
13
2.4
14
2.5
15
2.6
16
2.7
18
Seguridades .................................................................................................
19
3.1
Generalidades ............................................................................................................
19
3.1.1
19
3.1.2
19
3.1.3
20
3.1.4
21
3.2
Personal .....................................................................................................................
21
3.3
23
3.4
24
3.5
25
3.5.1
25
3.5.2
25
3.5.3
25
3.5.4
27
3.5.5
27
3.5.6
28
3.5.7
28
29
3.6
3.6.1
29
3.6.2
29
3.6.3
30
3.6.4
30
3.7
31
3.8
31
3.8.1
31
3.8.2
Transporte ............................................................................................................
33
3.8.3
33
3.8.4
35
3.8.5
35
3.8.6
Simulacin ............................................................................................................
36
3.8.7
36
3.8.8
36
3.8.9
37
3 / 67
3.8.10
37
3.9
39
Planificacin .................................................................................................
41
4.1
41
4.2
41
Instrucciones de montaje para la limitacin mecnica del campo del eje A1 .......
42
4.2.2
Instrucciones de montaje para la limitacin mecnica del campo del eje A2 .......
43
4.2.3
KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitacin mecnica del campo del eje A3
44
4.2.4
KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitacin mecnica del campo del eje A3
45
4.2.1
4 / 67
Transporte ....................................................................................................
47
5.1
47
Anexo ............................................................................................................
51
6.1
Limitacin del campo del eje mecnica eje 1, dibujos acotados ...............................
51
6.2
Limitacin del campo del eje mecnica eje 2, dibujos acotados ...............................
52
6.3
KR 5 sixx R650 Limitacin del campo del eje mecnica eje 3, dibujos acotados .....
53
6.4
KR 5 sixx R850 Limitacin del campo del eje mecnica eje 3, dibujos acotados .....
55
57
7.1
57
7.2
57
Indice ............................................................................................................
65
1.1
Manipulador
Cables de unin
Software
Opciones, accesorios
1.2
Robot
Cables de unin
Resumen
Mueca central
Brazo
Brazo de oscilacin
Columna giratoria
Instalacin elctrica
5 / 67
Mueca central
Brazo
Columna giratoria
Mueca central
Brazo de oscilacin
Instalacin elctrica
El robot est equipado con una mueca central de tres ejes. Esta es accionada por los motores en el brazo (eje 4) y en la mueca central. El motor del eje
4 acciona directamente el reductor, mientras que en los ejes 5 y 6 el accionamiento tiene una etapa intermedia a travs de una correa dentada. La mueca
central ejecuta su movimiento alrededor de los ejes 4, 5 y 6.
En la mueca central se encuentran 3 vlvulas de impulso de 5/2 vas, que
pueden ser utilizadas para el mando de tiles. La descripcin y los datos del
grupo de vlvulas se indican en el apartado Datos tcnicos (>>> 2.6 "Grupo
constructivo de vlvulas" Pgina 16).
En la mueca central se encuentra adems el conector redondo de 10 polos
para el cable de E/S de la mueca.
6 / 67
Brazo
El brazo es el elemento de unin entre la mueca central y el brazo de oscilacin. En l se encuentra tambin montado el motor del eje 4 de la mueca.
El brazo se encuentra disponible en 2 variantes.
Brazo de
oscilacin
Entre el brazo y la columna giratoria se encuentra montado el brazo de oscilacin. En l se encuentran montados los motores y los reductores de los ejes
2 y 3. En el brazo de oscilacin se encuentran guiados los cables de alimentacin de energa y del mazo de cables para los ejes 2 hasta 6. El brazo de
oscilacin se encuentra disponible en 2 variantes.
Columna giratoria
Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria. Est
atornillada a la base del robot a travs del reductor del eje 1 y es accionado
por un motor montado en la base del robot. En la columna giratoria se encuentran las bateras tampn para asegurar los datos de los ejes del sistema de
medicin de la carrera.
La base del robot est formada por el bastidor. Forma la interfaz para los cables y tuberas de unin entre la mecnica del robot y la unidad de control y
la alimentacin de energa. Todos los cables y tuberas de unin se encuentran en la parte trasera de la base del robot.
2 Datos tcnicos
Datos tcnicos
2.1
Datos bsicos
Datos bsicos
Modelo
Nmero de ejes
Volumen del campo
de trabajo
KR 5 sixx R850
6
KR 5 sixx R650: 1,0 m3
KR 5 sixx R850: 2,3 m3
Repetibilidad
(ISO 9283)
Punto de referencia
del campo de trabajo
Peso
Cargas por
oscilacin
KR 5 sixx R650
Cargas dinmicas
principales
Tipo de proteccin
del robot
Tipo de proteccin
de la mueca central
IP 65
Nivel de ruido
Posicin de montaje
Suelo y techo
Superficie, pintura
Servicio
Temperatura
ambiental
Almacenamiento y
transporte
Servicio
Almacenamiento y
transporte
7 / 67
Condiciones
ambientales
Cables de unin
Servicio
Longitudes de cables: 4 m, 6 m, 12 m
Los cables de unin contienen los cables para motor / datos y tambin el cable
de E/S de la mueca. Se utilizan las siguientes denominaciones de conectores y conexiones:
Denominacin de los
cables
Cable de motor/datos
X20 - CN22
Cable de E/S de la
mueca
X32 - CN20
PE
2.2
Rango de desplazamiento,
limitado por software
+/-170
375 /s en el R650
+45 a -190
300 /s en el R650
250 /s en el R850
250 /s en el R850
3
+165 a -119
375 /s en el R650
250 /s en el R850
+/-190
410 /s
+/-120
410 /s
+/-358
660 /s
La direccin de los movimientos y la asignacin de cada eje pueden consultarse en la siguiente figura.
8 / 67
2 Datos tcnicos
9 / 67
10 / 67
2 Datos tcnicos
11 / 67
2.3
Cargas
Cargas
Centro de
gravedad de la
carga P
Robots
KR 5 sixx
Mueca central
MC 5
Carga nominal
5 kg
80 mm
0 mm
150 mm
5 kg
Diagrama de
cargas
12 / 67
Robot
2 Datos tcnicos
Brida de acople
La brida de acople forma parte del volumen de suministro del robot.
Brida de acople
DIN/ISO 9409-1-A31,5
Clase de resistencia
10.9
M5
Longitud de apriete
Profundidad de enroscado
mn. 6 mm mx. 8 mm
Elemento de ajuste
5 H7
La representacin de la brida de acople (>>> Fig. 2-6 ) corresponde a su posicin con la posicin cero de los ejes 4 y 5. El smbolo Xm caracteriza la posicin del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posicin cero.
13 / 67
2.4
Cargas sobre el
fundamento
Fuerza/Momento/Masa
Fv = Fuerza vertical
Fvmax = 1.000 N
Fh = Fuerza horizontal
Mk = Momento de vuelco
Mkmax = 1 000 Nm en el
R650
Mkmax = 1.100 Nm en el
R850
14 / 67
2 Datos tcnicos
Tipo de carga
Fuerza/Momento/Masa
Mr = Momento de giro
Mrmax = 1.100 Nm
33 kg en el R650
Robot
28 kg en el R650
34 kg en el R850
29 kg en el R850
2.5
5 kg
Datos adicionales
Accesorios
Para este robot slo est permitido utilizar accesorios ofertados y homologados por KUKA. Piezas de equipamientos deben poseer las correspondientes
homologaciones y declaraciones de conformidad.
Rosca de fijacin
Los agujeros de fijacin sirven a los efectos de fijar cubiertas protectoras, lmites del campo de trabajo o guas de cables.
15 / 67
2.6
Valores lmites
Tipo de vlvula
Presin de servicio,
alimentacin
Presin mx.
0,49 MPa
Frecuencia de conmutacin
10 Hz
Temperatura de servicio
Rosca de conexin
M5 PT1/4
Medio
Tensin de servicio
24 V 10 %
Corriente
0,5 W, 21 mA
16 / 67
2 Datos tcnicos
Conector
X32
Conector
CN20
Conector
de vlvula
Descripcin
N .C.
Pin 8
Pin 12
Pin 1
0 V interno
$OUT9
Pin 1
Pin 13
Pin 2
Vlvula 1 Posicin A
$OUT10
Pin 14
Pin 17
Pin 6
Vlvula 3 Posicin A
$OUT11
Pin 2
Pin 14
Pin 3
Vlvula 1 Posicin B
$OUT12
Pin 15
Pin 18
Pin 7
Vlvula 3 Posicin B
$OUT13
Pin 3
Pin 15
Pin 4
Vlvula 2 Posicin A
$OUT15
Pin 4
Pin 16
Pin 5
Vlvula 2 Posicin B
17 / 67
2.7
Carteles y placas
caractersticas
El robot cuenta con las placas y marcas siguientes. No deben ser quitadas ni
daadas hasta ser ilegibles. Carteles,placas caractersticas y marcas ilegibles
deben ser reemplazados.
18 / 67
3 Seguridades
Seguridades
3.1
Generalidades
3.1.1
Manipulador
Cables de unin
Software
Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnolgico actual y con las normas tcnicas reconocidas en materia de seguridad. No obstante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro
de muerte, as como riesgo de daos materiales en el robot industrial o en
otros.
El robot industrial debe ser utilizado slo en perfecto estado tcnico y para los
fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los peligros que puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin
del presente documento y de la declaracin de montaje del robot industrial,
que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la seguridad deber subsanarse de inmediato.
Informacin
sobre la
seguridad
3.1.2
19 / 67
3.1.3
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no estn permitidos. Entre ellos, p. ej.:
Declaracin de
conformidad
La instalacin cumpla con los requisitos de la directiva europea de construccin de maquinaria, lo cual est comprobado con un proceso de evaluacin de la conformidad.
Declaracin de
montaje
20 / 67
3 Seguridades
3.1.4
Trminos utilizados
Trmino
Descripcin
Carrera de detencin
Campo de trabajo
El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipulador. El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada
uno de los ejes.
Operador
(Usuario)
Zona de peligro
KCP
La unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) contiene todas las funciones de control y visualizacin necesarias para el
manejo y la programacin del robot industrial.
Manipulador
Zona de seguridad
Categora de detencin 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Observacin: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categora de detencin 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Observacin: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categora de detencin 2
Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen por una rampa normal de frenado.
Observacin: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 2.
T1
T2
Modo de servicio de test, manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional
3.2
Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
Usuario
Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
ledo y entendido la documentacin con el captulo sobre seguridades del robot industrial.
21 / 67
Operador
Personal
El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre ellas, las siguientes:
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarn, as
como sobre los posibles peligros. Peridicamente se debern realizar cursos
informativos. Tambin ser necesario organizar cursos informativos despus
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado modificaciones tcnicas.
Se consideran miembros del personal:
operarios
personal de limpieza
El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot
industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del
sistema
Usuario
Ejemplo
22 / 67
Evaluacin de riesgos
Colocacin de la marca CE
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser realizados por
personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que de acuerdo a su formacin, conocimientos y experiencia y en
conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos
que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.
Operario
Conectar/desconectar
la unidad de control
del robot
Arrancar el programa
Programador
Integrador
de sistema
3 Seguridades
Operario
Programador
Integrador
de sistema
Seleccionar el
programa
Seleccionar el modo de
servicio
Medir
(Tool, Base)
Ajustar el manipulador
Configurar
Programacin
Puesta en marcha
Mantenimiento
Reparaciones
Puesta fuera de
servicio
Transporte
Trabajos en la parte elctrica y mecnica del robot industrial slo deben ser ejecutados por personal tcnico especializado.
3.3
23 / 67
3.4
Campo de trabajo
Carrera de detencin
Manipulador
Zona de seguridad
Causa de
reacciones de
parada
El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realizadas o como reaccin ante controles y mensajes de error. La siguiente tabla
muestra reacciones de parada en funcin del modo de servicio seleccionado.
STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada segn DIN EN 602041:2006.
Causa
T1, T2
AUT, AUT
EXT
STOP 1
STOP 0
STOP 1
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 0
STOP 2
STOP 0
Corte de tensin
24 / 67
3 Seguridades
3.5
Funciones de seguridad
3.5.1
Proteccin del usuario (= conexin del bloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin)
Pulsador de validacin
3.5.2
3.5.3
Modos de servicio
Entradas calificadoras
Automtico (AUT)
25 / 67
AUT (Automtico)
Modo de
servicio
Uso
Velocidades
T1
T2
AUT
AUT EXT
Modo manual:
Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Velocidad programada
26 / 67
3 Seguridades
3.5.4
3.5.5
27 / 67
Las herramientas y otras dispositivos unidos al manipulador que puedan suponer algn peligro deben
estar conectados desde la instalacin al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
3.5.6
3.5.7
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
28 / 67
3 Seguridades
Interruptor de confirmacin
3.6
3.6.1
Modo tecleado
En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad
alta (T2) la unidad de control del robot slo puede ejecutar un programa en el
modo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un programa, deben mantenerse pulsados un interruptor de confirmacin y la tecla de arranque.
Al soltar o pulsar completamente (posicin de pnico) el interruptor de confirmacin, los accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador y
los ejes adicionales (opcionales) se detienen con un STOP 0.
Al soltar la tecla de arranque el robot industrial se detiene con un STOP 2.
3.6.2
29 / 67
3.6.3
Placas caractersticas
Indicaciones de advertencia
Smbolos de seguridad
Rtulos
Identificacin de cables
Placas caractersticas
Puede encontrar ms informacin en los datos tcnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.
3.6.4
Dispositivos de
seguridad
Estn bien fijados y resisten las fuerzas mecnicas previsibles provenientes del servicio y del entorno.
No suponen ellos mismos ningn peligro por ellos mismos ni pueden causar ninguno.
Las puertas de seguridad (puertas de mantenimiento) deben cumplir los requisitos siguientes:
30 / 67
Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) estn unidos a
la entrada de proteccin del usuario de la unidad de control del robot por
medio de los dispositivos de conmutacin de la puerta o de la SPS de seguridad.
La tecla para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado fuera del vallado que delimita la zona asegurada.
3 Seguridades
3.7
Otros dispositivos de proteccin deben ser integrados a la instalacin en concordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
T1
T2
AUT
AUT EXT
activo
activo
Dispositivo de PARADA
DE EMERGENCIA
activo
activo
activo
activo
Pulsador de hombre
muerto
activo
activo
Velocidad reducida
durante la verificacin del
programa
activo
Modo tecleado
activo
activo
Interruptor de final de
carrera de software
activo
activo
activo
activo
3.8
Medidas de seguridad
3.8.1
31 / 67
El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo los manejen las personas autorizadas para ello.
Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que
cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No
deben producirse confusiones en las conexiones.
El usuario debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalacin el KCP acoplado y de proteger el personal que est trabajando en el robot industrial fuera de su alcance
(incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier
confusin entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Teclado externo,
ratn externo
Slo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratn externo si se cumplen los
requisitos siguientes:
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificacin en el robot industrial, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse tambin
que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual
Velocidad reducida (T1). Esto es vlido para todos los componentes del robot
industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes de
configuracin.
32 / 67
3 Seguridades
3.8.2
Transporte
Manipulador
Unidad de control
del robot
La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de
control del robot no sufra daos.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Eje adicional
(opcional)
3.8.3
Prueba de funcionamiento
Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una parada, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Prueba general:
33 / 67
Todos los dispositivos de seguridad necesarios estn correctamente instalados y en condiciones de funcionamiento.
Datos de mquina
34 / 67
3 Seguridades
Si no se han cargado los datos de mquina correctos, el robot industrial no se debe mover. Puede provocar importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Deben estar cargados los datos de mquina correctos.
3.8.4
3.8.5
Servicio manual
El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el
robot industrial para poder ser operado en servicio automtico. Son trabajos
de ajuste:
Modo tecleado
Programacin
Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad
que delimita el rea asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
35 / 67
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos sobre el robot industrial.
Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implicadas.
El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda tener visin
sobre la zona de peligro para as poder evitar posibles peligros.
3.8.6
Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiere la aplicacin de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.
Simulacin
Los programas de simulacin no corresponden exactamente con la realidad.
Los programas de robot creados con programas de simulacin deben probarse en la instalacin en modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
En caso necesario, debe corregirse el programa correspondientemente.
3.8.7
Todos los dispositivos de seguridad y proteccin estn debidamente montados y en condiciones de funcionamiento.
Mantenimiento y reparaciones
Si se ha efectuado algn trabajo de mantenimiento o reparacin, se debe
comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta
comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales o locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse
tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se mantenga el estado funcional o se restablezca en caso de avera. La reparacin
comprende la deteccin de fallos y su subsanacin.
Las medidas de seguridad que deben tomarse al realizar trabajos en el robot
industrial son las siguientes:
36 / 67
Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si deben efectuarse trabajos dentro de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidas
de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas.
3 Seguridades
Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada, stos slo deben efectuarse en el modo de servicio T1.
Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparacin es necesario desactivar alguna funcin de seguridad o algn dispositivo de
proteccin, la proteccin deber volverse a restablecer de inmediato.
Materiales
peligrosos
3.8.9
3.8.10
Vista general
37 / 67
Componentes:
Interpretador Submit
PLC
Servidor OPC
Teclado/ratn externo
Puede que sea necesaria la aplicacin de otras medidas de seguridad. Ello debe aclararse en funcin del caso y es responsabilidad del
integrador del sistema, del programador y del usuario de la instala-
cin.
Como los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la
periferia del robot nicamente los conoce el integrador del sistema, es su responsabilidad colocar dichos actuadores (p. ej., en una PARADA DE EMERGENCIA) en estado seguro.
Teclado/ratn
externo
Estos componentes permiten modificar programas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalacin.
Medidas de seguridad:
Servidor OPC,
Remote Control
Tools
Utilizar slo una unidad de mando en cada unidad de control del robot.
Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar programas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del robot sin que
lo noten las personas que se hallan en la instalacin.
Medidas de seguridad:
Estos componentes estn diseados por KUKA exclusivamente para tareas de diagnstico y visualizacin.
Los programas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos componentes.
Interpretador
Submit, PLC
Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los accionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos
movimientos no estn asegurados de ningn otro modo, tambin pueden accionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efecto en el movimiento del robot (p. ej. override), tambin surtirn efecto en los
modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Medidas de seguridad:
38 / 67
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las seales y variables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que
el interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un estado potencialmente peligroso.
3 Seguridades
3.9
nombre (Tipo)
Definicin
Edicin
2006/42/CE
2006
2004
2008
2003
2003
Robots industriales:
EN 954-1
2008
Seguridad
1997
2006
2005
2007
2006
39 / 67
40 / 67
4 Planificacin
Planificacin
4.1
Fijacin al fundamento
Descripcin
El robot es fijado directamente al fundamento mediante 4 tornillos. Como fundamento puede utilizarse una construccin de acero adecuada. La superficie
de fijacin debe tener un espesor mnimo de 20 mm. La construccin de acero
debe asegurar que las fuerzas dinmicas que aparecen durante el servicio
(>>> 2.4 "Cargas sobre el fundamento" Pgina 14) sean soportadas de forma
segura y permanente.
Para fijar el robot sobre un fundamento de hormign, debe preparase una correspondiente placa de acero, y sta debe ser fijada entonces al fundamento
de hormign.
Los cables de unin a la unidad de control del robot deben ser instalados dentro de un canal para cables. En caso necesario, deben tomarse medidas adicionales para la compatibilidad electromagntica.
En la instalacin, conexin y puesta en servicio del robot deben respetarse las prescripciones y leyes especficas del pas.
El robot slo est permitido ponerlo en servicio si se han respetado
las prescripciones vlidas.
Plantilla de
taladros
4.2
Descripcin
Con las limitaciones mecnicas del campo del eje se puede reducir la zona de
trabajo del robot en los ejes 1 hasta 3 al mnimo necesario.
Si se modifican limitaciones mecnicas del campo
del eje, el robot puede chocar contra sus topes finales y pueden causarse daos al robot y al til. Los interruptores de final de
carrera de software deben ajustarse, como mnimo, en 2 hasta 3 antes de
las limitaciones del campo del eje.
Para poder utilizar las limitaciones de los campos mecnicas, usted mismo
debe montarlas. Slo estas instrucciones de montaje estn incluidas en el suministro.
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Eje
Tope
(>>> 4.2.2 "Instrucciones de montaje para la limitacin
mecnica del campo del eje A2" Pgina 43)
4.2.1
Descripcin
Descripcin
Placa
material: S45C
2 bloques de fijacin A
material: S45C
Tornillos allen M8x16-12.9
Par de apriete MA = 36 7,2 Nm
2 topes
material: A2017
Tornillos allen M8x16-12.9
Par de apriete MA = 20 4 Nm
Bloque de fijacin B
material: S45C
Tornillos allen M8x16-12.9
Par de apriete MA = 36 7,2 Nm
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4 Planificacin
Placa
Bloque de fijacin A
Tope
Bloque de fijacin B
Pos.
Limitacin de eje +
Limitacin de eje -
2845'
-2845'
-5
95
11845'
-11845'
-95
Descripcin
Descripcin
Tope
material: A2017-T4
Tornillos allen M8x25
Par de apriete MA = 19,6 3,9 Nm
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Tornillo allen
KR 5 sixx R650 Instrucciones de montaje para la limitacin mecnica del campo del
eje A3
Descripcin
Descripcin
Tope
material: A2017-T4
Tornillo allen M6x20
Par de apriete MA = 9,8 2 Nm
material: A2017-T4
Tornillos allen M5x35
Par de apriete MA = 5,9 1,2 Nm
Tornillos allen con tuerca M8x35, longitud
roscada: 32 mm
Par de apriete MA = 10 2 Nm
Distanciador
material: S45C
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4 Planificacin
Distanciador
Tornillo M5x35
Tornillo Allen
Tope mecnico
KR 5 sixx R850 Instrucciones de montaje para la limitacin mecnica del campo del
eje A3
Descripcin
Descripcin
Tope
material: A5083P-H32
Tornillo allen M6x20
Par de apriete MA = 9,8 2 Nm
material: A2017-T4
Tornillos allen M5x35
Par de apriete MA = 5,9 1,2 Nm
Tornillos allen con tuerca M8x35, longitud
roscada: 32 mm
Par de apriete MA = 10 2 Nm
Distanciador
material: S45C
Tornillo Allen
Tornillo
Tope mecnico
Distanciador
Tornillo Allen
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5 Transporte
Transporte
5.1
Posicin de
transporte
Antes que el robot pueda ser transportado, debe encontrarse el mismo en posicin de transporte (>>> Fig. 5-1 ). El robot se encuentra en posicin de
transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones:
Tipo
A1 []
A2 []
A3 []
A4 []
A5 []
A6 []
-145
+163
+90
+90
KR 5 sixx
La indicacin de medidas para el robot puede consultarse en la siguiente figura. La posicin del centro de gravedad y el peso varan de acuerdo con el equipamiento. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.
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Transporte
Robot
Centro de gravedad
Tornillo de cncamo
KR 5 sixx R650
**
KR 5 sixx R850
El robot puede ser transportado por medio de una carretilla elevadora de horquilla o con ayuda de una cabria. Los robots de montaje contra el techo son
transportados al lugar de instalacin en la posicin de montaje correcta.
Si se utilizan medios de transporte inadecuados, el
robot puede sufrir daos o personas pueden ser heridas. Utilizar slo medios de transporte permitidos con suficiente capacidad
de carga. Transportar el robot slo del modo indicado en la figura.
Transporte con
carretilla
elevadora de
horquilla
El robot para el montaje sobre el piso puede ser transportado con ayuda de
una cabria de transporte. Para ello, debe encontrarse en posicin de transporte (>>> Fig. 5-1 ). La cabria de transporte (>>> Fig. 5-4 ) es enganchada en
2 cncamos que se encuentran atornillados en la base del robot.
El robot puede volcar durante el transporte. Peligro
de lesiones o daos materiales.
Cuando un robot es transportado con ayuda de una cabria de transporte,
debe tener cuidado especial en la seguridad contra el vuelco. Aplique medidas de seguridad adicionales. Queda prohibida toda otra forma de levantar
el robot mediante una gra!
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5 Transporte
Cabria de transporte
Cncamos
Columna giratoria
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6 Anexo
Anexo
6.1
Placa
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Tope
6.2
Tope
52 / 67
6 Anexo
6.3
KR 5 sixx R650 Limitacin del campo del eje mecnica eje 3, dibujos acotados
Tope
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54 / 67
6 Anexo
6.4
KR 5 sixx R850 Limitacin del campo del eje mecnica eje 3, dibujos acotados
Tope
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7 Servicio KUKA
Servicio KUKA
7.1
Introduccin
Informacin
7.2
Aplicacin existente
Disponibilidad
El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pases. Estamos a su entera disposicin para resolver cualquiera de sus preguntas.
Argentina
Australia
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Blgica
Brasil
Chile
China
Alemania
7 Servicio KUKA
Francia
India
Italia
Japn
Corea
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Malasia
Mxico
Noruega
Austria
Polonia
7 Servicio KUKA
Portugal
Rusia
Suecia
Suiza
Espaa
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Sudfrica
Taiwan
Tailandia
Chequia
Hungra
7 Servicio KUKA
USA
Reino Unido
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Indice
Indice
Nmeros
2004/108/CE 39
2006/42/CE 39
89/336/CEE 39
95/16/CE 39
A
Accesorios 5, 15, 19
Almacenamiento 37
Anexo 51
AUT 26
AUT EXT 26
Automtico 26
Automtico Externo 26
B
Base del robot 6
Brazo 6
Brazo de oscilacin 6
Brida de acople 13
C
Cable de E/S de la mueca 6
Cables de unin 5, 8, 19
Cabria de transporte 48
Campo de trabajo 21, 23, 24
Campo del eje 21
Carga adicional 13
Cargas 12
Cargas por oscilacin 7
Cargas sobre el fundamento 14
Carrera de detencin 21, 24
Carrera de frenado 21
Carrera de reaccin 21
Carretilla elevadora de horquilla 48
Carteles y placas caractersticas 18
Categora de detencin 0 21
Categora de detencin 1 21
Categora de detencin 2 21
Cese del servicio 37
Columna giratoria 6
Condiciones ambientales 8
D
Datos adicionales 15
Datos bsicos 7
datos de los ejes 8
Datos de mquina 34
Datos tcnicos 7
Declaracin de conformidad 20
Declaracin de conformidad de la CE 20
Declaracin de montaje 19, 20
Descripcin del producto 5
Descripcin, KR 5 sixx 5
Diagrama de cargas 12
Directiva sobre compatibilidad electromagntica
39
Directivas sobre mquinas 39
Edicin: 05.07.2011 Versin: Spez KR 5 sixx V6 es
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S
Seguridad de red de comunicacin 35
Seguridad, generalidades 19
Seguridades 19
Selector de modos de servicio 25
Servicio manual 35
Servicio, KUKA Roboter 57
Simulacin 36
Single Point of Control 37
Sistema del robot 5
Sobrecarga 31
Software 5, 19
STOP 0 21, 24
STOP 1 21, 24
STOP 2 21, 24
T
T1 21, 26
T2 21, 26
Tecla de PARADA DE EMERGENCIA 25
Teclado, externo 32
Temperatura ambiental 7
Trminos, seguridad 21
Trabajos de cuidado 37
Trabajos de limpieza 37
Transporte 33, 47
U
Unidad de control del robot 5, 19, 35
Unidad lineal 19
Unidad manual de programacin 5, 19
Uso conforme a lo previsto 19
Usuario 21, 22
Utilizacin, distinta al uso previsto 19
Utilizacin, indebida 19
V
Vista general del sistema del robot 5
Z
Zona de peligro 21
Zona de proteccin 23
Zona de seguridad 21, 24
Zona de trabajo 9
R
Ratn, externo 32
Reacciones de parada 24
Reparaciones 36
Requerimiento de soporte tcnico 57
Robot industrial 19
Rosca de fijacin 15
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