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Controladores PI,PD y PID-Circuito Doble

Integrador
Diaz Neyra Max Andy
maxDN.06@gmail.com
Urcia ParedesDaniel
suidani89@gmail.com
Escobar Erwin
erwin.escobar.1.1@gmail.com
Cordova Noriga Marcos
wayra_72@hotmail.com
Resumen-El presente
documento
tiene como finalidad mostrar todos los
datos, observaciones y conclusiones
sobre
los
diferentes
circuitos
diseados con OPAMPs; que del tipo
controlador como bien dice el titulo,
del experimento realizado durante el
ciclo 2015-2.
I.

OBJETIVOS
Disear controladores PI, PD y PID,
usando amplificadores operaciones de
propsito generares.
Anlisis de las acciones de control PI,
PD y PID.
Simulacin e implementacin de los
mismos.

II.

DATOS OBTENIDOS
Los datos obtenidos se anotaron en las
siguientes tablas de la gua:

Figura 1. Primera cara de la hoja de


datos

frecuencias de corte. Haga un anlisis


de curvas obtenidas.

Figura 2. Segunda cara de la hoja de


datos

2. Que condensador define la frecuencia


de corte inferior? y la superior?
Explique claramente.
III. RESPUESTA A LAS PREGUNTAS
1. En
funcin
de
sus
datos
experimentales
construya
los
diagramas de Bode de los circuitos
implementados. Indique claramente la
ganancia a frecuencia medias y las

Para el controlador PI:

Onda senoidal PID

Para el controlador PD:

Onda cuadrada PI
Para el controlador PID:

3. Para cada circuito, compare los datos


practicos con los datos obetnidos
matemticamente para las frecuencias
de corte. Comente resultados y
justifique las diferencias mayores al
10%.
4. Anote sus observaciones sobre las
formas de onda obtenidas a la salida de
los controladores PI, PD y PID.

Circuito Controlador
Integral.-

Proporcional-

5. Explique, Cul es el efecto de agregar


controladores PI, PD o PID a un
sistema?
El efecto de un controlador PI es reducir el
error de estado estable a cero y aumentar
el tiempo de subida
El efecto de un controlador PD es acelerar
el sistema sin tener un sobrepico muy
grande.
El efecto de un controlador PID es acelerar
el sistema sin tener sobrepicos muy
marcados, adems de reducir el error de
estado estable a cero.
Debido a que casi todos los controladores
PID se ajustan en el sitio, en la literatura se
han propuesto muchos tipos diferentes de
reglas de sintonizacin, que permiten llevar
a cabo una sintonizacin delicada y fina de
los controladores PID en el sitio. Asimismo,
se han desarrollado mtodos automticos
de sintonizacin y algunos de los
controladores PID poseen capacidad de
sintonizacin
automtica
en
lnea.
Actualmente se usan en la industria formas
modificadas del control PID, tales como el

control I-PD y el control PID con dos grados


de libertad. Es posible obtener muchos
mtodos prcticos para una conmutacin
sin choque (desde la operacin manual
hasta laoperacin automtica) y una
programacin del aumento.
La utilidad de los controles PID se
cimienta en que se aplican en forma
casi general a la mayora de los
sistemas de control. En el campo de los
sistemas para control de procesos, es un
hecho bien conocido que los esquemas
de control PID bsicos y modificados han
demostrado su utilidad para aportar un
control satisfactorio, aunque tal vez no
aporten un control ptimo en muchas
situaciones especficas.
6. Con
respecto
al
circuito
doble
integrador anote las observaciones
sobre las formas de onda obtenida. la
salida del primer integrador era una
rampa pura? Por que? la salida del
doble integrador era una parbola?
Por qu?
7. Cul es la finalidad del circuito de
sincronismo? Cmo lo implemento?
8. Anote sus observaciones y comentarios
referentes a la implementacin de los
circuitos.

La principal dificultad presentada en


los circuitos es en lograr hallar la
forma adecuada esperada en la
salida a frecuencias elevada. La
onda se deformaba notablemente
debido a que el opamp usado(741),
no
opera
adecuadamente
a
frecuencias mayores de 1Khz, esto
es debido al slew rate del opamp.
Un controlador PID es bsicamente
un controlador de hasta segundo
orden, conteniendo un integrador.
El trmino bsico es el trmino
proporcional, P, que genera una
actuacin de control correctivo
proporcional al error.
El trmino
integral, I, genera una correccin
proporcional a la integral del error

Esto nos asegura que si aplicamos


un esfuerzo de control suficiente, el
error de seguimiento se reduce a
cero.
El trmino derivativo, D,
genera una accin de control
proporcional al cambio de rango del
error. Esto tiende a tener un efecto
estabilizador pero por lo general
genera actuaciones de control
grandes.

9. Haga un resumen didctico de las


conclusiones a las que usted llego
durante el procedimiento.( indquelas
claramente para cada circuito)
10. Indique las principales aplicaciones de
un controlador PID en la industria.
El controlador PID es muy sencillo y
econmico de realizar, es por ello que
cuando
necesitemos
usar
algn
controlador, siempre tenemos que
pensar en hacerlo con un controlador
PID.

PI:
Entrada senoidal: 1Vp, 1Khz

11. Simule
todo
el
procedimiento
experimental en electronics workbench.
Muestre graficas e indique que
concluyo observndolas.
PD:
Entrada senoidal: 2Vp, 1KHz

Se observa un desfase entre la


entrada y salid, aproximadamente de
147.826us.
Entrada cuadrada: 1Vp, 1Khz

Se observa un desfase entre Vin y Vout,


aproximadamente de 0.0756us.
Entrada triangular: 2Vp, 1KHz.

PID:

G(s )=

2.072
0.0288 s + 0.0117 s +4.2915
2

14. Analice la respuesta al escalon en lazo


cerrado agregando un controlador PID:
Entrada triangular: 200Hz, 100mVp

Gc (s )=2 1+

1
0.1103 s

Entrada senoidal: 200Hz, 100mVp

15. Halle los parmetros del circuito


controlador PID que usted implemento
usando amplificadores proporcionales.
Observamos un desfase de 7.2504ms.

12. Usando el simulador de OrCAD Pspice,


grafique las tres acciones de un
controlador PID: la accin proporcional,
integral y derivativa.
13. Usando MatLab, analice la respuesta al
escalon en lazo abierto para el
siguiente sistema:

REFERENCIAS
[1] Albert Paul Malvino, Principios de
Electrnica, 6ta edicin, Madrid, Espaa,
ed. McGraw-Hill/Interamericana de Espaa,
2000.
[2] Floyd , Dispositivos electrnicos, 8tva
edicin.