ACTUADORES

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de un

fluido: lquidos, gases o elctricos. El actuador recibe la orden de un controlador y
genera una salida para activar a un elemento final de control (por ejemplo, una
vlvula).
Existen tres tipos de actuadores: hidrulicos, neumticos y elctricos.
Los actuadores hidrulicos, generalmente, se los utiliza cuando se requiere
potencia, debido a ello requieren importantes equipos para suministrar la energa y
mantenimiento peridico. Los actuadores neumticos son simple posicionadores,
son limitados en precisin. Los elctricos son ms precisos y se usan en equipos
mecatrnicos, por ejemplo los robots.
Para utilizarlos correctamente se requiere conocer bien sus caractersticas, debido
a ello analizaremos cada uno de sus tipos.
ACTUADORES HIDRULICOS
Los actuadores hidrulicos son los ms antiguos y funcionan en base a fluidos a
presin. Existen tres tipos segn su forma de operar: cilindro hidrulico, motor
hidrulico y motor hidrulico de oscilacin.
Cilindro hidrulico
Los cilindros hidrulicos son simple cilindros con un vstago que se mueve debido
a la accin de un fluido a presin. Se los puede clasificar en dos tipos: simple
efecto y doble efecto. En el primer caso, cilindro hidrulico de simple efecto, se
utiliza una fuerza hidrulica para empujar el vstago y una fuerza externa diferente
para contraerlo. En el segundo, cilindro hidrulico de doble efecto, se usa la fuerza
hidrulica para efectuar ambas acciones. Tambin se tienen los cilindros de
presin dinmica y los telescpicos.
El control de direccin se realiza mediante un solenoide elctrico (vlvula), que
posee en su interior un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la
corriente. Si circula corriente por el pistn elctrico, ste pude ser extendido
fcilmente.

Cilindro de efecto simple. La carga hidrulica solamente est en un solo de los

extremos del pistn, el que se contrae mediante otra fuerza: resorte, gravedad u
otro tipo.

Cilindro de efecto doble. La fuerza hidrulica acta en cualquiera de los lados

del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin
entre los lados del pistn. Pueden existir para colocar carga en ambos lados del
cilindro.

Cilindro de presin dinmica. La fuerza hidrulica acta en la base del cilindro.

Tiene costos de fabricacin bajo y no existen partes internas que resbalen. La
carga se coloca encima (por ejemplo, una gata hidrulica para levantar vehculos).

Cilindro telescpico. La barra de tipo tubo multietapa es empujada

sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro fluido a presin. Se pueden
lograr carreras

Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento no es lineal sino de rotacin, dicho
movimiento es generado por la presin. Estos motores pueden ser rotatorios u
oscilantes.
En el motor hidrulico rotatorio los engranes son accionados directamente por
aceite a presin, y en el motor hidrulico oscilante el movimiento de rotacin es
generado por la accin oscilante de un pistn o percutor, este tipo de motor tiene
mayor demanda debido a su mayor eficiencia.
Estos motores pueden clasificarse en motor de engranaje, motor rotatorio, motor
de veleta, motor hidrulico, motor de leva excntrica, pistn axial, motor tipo
oscilante y motor con eje inclinado. A continuacin veremos algunos de ellos:
Motor de engranaje. En este motor el aceite a presin fluye desde la entrada
actuando sobre la cara dentada de cada engranaje generando un torque en la
direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy
recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor con pistn eje inclinado. El aceite a presin que fluye desde la entrada
empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace
que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de
motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Se puede
modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Motor oscilante con pistn axial. Tiene como funcin el absorber un

determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento
que ste lo precise.

ACTUADORES NEUMTICOS
Se denominan actuadores neumticos a los mecanismos que convierten la
energa del aire comprimido en trabajo mecnico. Son idnticos a los actuadores
hidrulicos aunque aqu el rango de compresin es mayor, adems debido a la
diferencia de viscosidad del fluido hay una diferencia en relacin al uso y a su
estructura.
Existen actuadores neumticos de fuelle y de diafragma, que usan aire
comprimido. ltimamente se usan los msculos artificiales de hule. Los hay de
efecto simple, de doble efecto, con engranaje, motor neumtico con veleta, con
pistn, con una veleta a la vez y multiveleta, motor rotatorio con pistn, de ranura
vertical y de mbolo, fuelles, diafragma y msculo artificial.

Cilindro de simple efecto y doble efecto. El posicionamiento del cilindro es el

siguiente, para hacer avanzar el vstago, el aire a presin penetra por el orificio de
la cmara trasera, llenndola y haciendo avanzar al vstago. Para que ello sea
posible, el aire de la cmara delantera ha de ser desalojado al exterior a travs del
orificio correspondiente. En el retroceso del vstago, se invierte el proceso
haciendo que exista un elemento que lo haga retroceder desplazando el aire de la
cmara trasera (cilindro de simple efecto) o se inyecta aire en la cmara delantera
para hacer retroceder el vstago (cilindro de doble efecto).
Un cilindro neumtico se compone de tapa trasera (1), tubo o camisa (3), pistn
(6), vstago (7) y tapa delantera (9). Para conseguir la estanqueidad es preciso
que las tapas, el pistn y el vstago, posean las correspondientes juntas de cierre.
En las tapas se montan juntas estticas de cierre (2), en el pistn, juntas estticas
(4) y dinmicas (5) , y en el vstago, junta dinmica (8). La junta (10) es la que se
denomina anillo rascador, y tiene por misin limpiar el vstago de impurezas de
polvo y suciedad que puede adherirse a la superficie, cada vez que ste avanza y
se pone en contacto con el aire ambiente.

Cremallera. Transforman el movimiento lineal en un movimiento rotacional y no

superan los 360

Rotativos de Paletas. Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro

limitado en un eje de salida. La presin de aire acta directamente sobre una o
dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de
paleta doble no superan los 90.

Partes de un Actuador. En un actuador se pueden distinguir las siguientes

partes:
1. Sistema de llave de seguridad. Este mtodo de llave de seguridad para
la retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de
acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto
elimina la concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en
los tornillos de las tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de
gran forma la fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de
seguridad contra desacoplamientos peligrosos.
2. Pin con ranura. Esta ranura en la parte superior del pin provee una
transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e
interruptores de posicin eliminando el uso de bridas de acoplamiento (bajo
la norma Namur).
3. Cojinete de empalme. Estos cojinetes de empalme barrenados y
enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar
en la parte superior (bajo normas ISO 5211 y VDI).
5. Pase de aire grande. Los conductos internos para el pasaje de aire extra
grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos.
6. Muoneras. Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin,
permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo,
extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.
7. Construccin. Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras,
choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser
labrado con maquinaria de alta precisin y eliminar el juego para obtener
posiciones precisas.
8. Ceramigard. Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a la
cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y
corrosin.
9. Revestimiento. Un revestimiento doble, para proveer proteccin contra
ambientes agresivos.

11. Acople. Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte o de

seguridad en caso de falta de presin de aire.
12. Tornillos de ajuste de carrera. Provee ajustes para la rotacin del pin
en ambas direcciones de viaje, lo que es esencial para toda vlvula de
cuarto de vuelta.
16. Muoneras radiales y de carga del pin. Muoneras reemplazables que
protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda la
carga radial.
17. Sellos del pin (superior e inferior). Los sellos del pin estn
posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la
corrosin.
19. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla. Estos resortes
son diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son
protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de
forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta
todo resorte, para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro
de aire.

ACTUADORES ELCTRICOS
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de
actuadores hidrulicos y neumticos, ya que solamente se requiere de energa
elctrica como fuente de poder. Como para la transmisin de la electricidad y de
las seales se usan cables elctricos, es altamente verstil y prcticamente no hay
restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe
una gran cantidad de modelos y son fciles de usar con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos se requieren
reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Uso de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea. La
forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn es instalar una palanca
solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de
accionamiento y las entradas roscadas, tal como se observa en el esquema
siguiente:

El pistn elctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para su
accionamiento, solo har falta utilizar un simple rel. En caso que se decidiera
alimentarlo con CC, la corriente deber ser del mismo valor pudiendo ser activado
por una salida a transistor de un PLC.
Accionamiento con Alambres Musculares. Los alambres musculares son
actuadores. Tienen una apariencia semejante a la de un pelo, con la gran
diferencia que al activarlos con corriente elctrica estos se contraen generando
fuerzas desde los 20 a los 2000 gramos, dependiendo de su dimetro.
Podra construirse un sistema semejante al utilizado con el pistn, logrndose an
una mayor rapidez para el accionamiento del mecanismo.
Tambin podran implementase montajes ms sencillos, como el de un alambre en
V invertida que posea los dos terminales del alambre solidarios a un chasis
montado por debajo de la base de la vlvula, de tal manera que el vrtice de la V
invertida este sobre el mecanismo de cierre de la vlvula. Como se observa en el
siguiente esquema:

Motores a paso. El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que

convierte pulsos elctricos en movimientos mecnicos distintos. El eje de un motor
a pasos gira con incrementos discretos paso a paso cuando los pulsos elctricos
son aplicados en la secuencia apropiada. Existen tres tipos de motores a pasos:
reluctancia variable, imn permanente e hbrido.