ARI Tema 1 Introducción A La Robotica PDF

Ampliacin de Robtica Industrial
4 curso del Grado en Ingeniera Electrnica Industrial
Tema 1: Introduccin a la Robtica
ndice
Historia de la automtica y la robtica

Desarrollo y evolucin de la robtica industrial
Definicin de robot
Clasificacin de robots
Aplicaciones
Evolucin e implantacin de robots

Introduccin a la Robtica
Historia de la automtica y la robtica (i)

Gallo de Estrasburgo (s. XIV)
esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)
Reloj, Piazza San Marco, Italia

(s. XV)
Historia de la automtica y la robtica (ii)

Relojes, cajas
de msica
(s. XVII-XVIII).

Historia de la automtica y la robtica (iii)

Autmatas (siglo XVIII).
Mecanismos especializados.
Ej. dibujantes, msicos, escritores.
Mecanismos coordinados.
Ej. bailarinas, acrbatas,
http://www.youtube.com/v/75CXFwgslsY

Historia de la automtica y la robtica (iv)

http://www.youtube.com/v/75CXFwgslsY

Presentacin de la asignatura
Historia de la automtica y la robtica (v)
Pato de Vaucanson.

Historia de la automtica y la robtica (vi)

La ciberntica (aos 50)
Tortugas
(1950's).
de
Grey
Walter
Burden Neurological Institute (UK)

8 tortugas
Un foto-tubo como ojo
Comportamientos tropistas:
Baile alrededor de una luz
Recarga al detectar descarga

Filosofa de sistema vivo
3 leyes de la robtica de Asimov
1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por

inaccin, permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los
seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en
conflicto con la 1 Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la
medida en que esta proteccin no entre en conflicto
con la 1 o la 2 Ley.1

Historia de la automtica y la robtica (vii)

La electrnica (aos 60)
Transistores
Centrado con sonar
Brazo para recarga elctrica
Clulas fotoelctricas
(enchufes negros)
Tarea: patrullar pasillos

Historia de la automtica y la robtica (viii)

Los ordenadores (aos 70)
Shakey
Stanford University (USA)

Ordenador externo planificacin
Ordenador interno control
Cmara de TV
Encuentra objetos regulares
Entorno altamente controlado
Tarea: planificar movimientos

10
Historia de la automtica y la robtica (ix)

Los ordenadores
empotrados (aos 80)
Stanford University (USA)
Dos cmaras de TV (visin
estereoscpica)
Reconstruccin 3D limitada
Ordenador empotrado
Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares
Tarea: navegacin
Muy lento (30 m 5 h)
11
Historia de la automtica y la robtica (x)
Navegacin en entornos reales
Spirit, Opportunity
Cuerpo: Protege los rganos

vitales
Cerebros: Ordenadores para
procesar la informacin
Controles de temperatura:
Calentadores internos, capa de
aislamiento, etc.
Un cuello y cabeza: Un poste para
las cmaras que dan al robot una
vista a escala humana
Ojos y otros sentidos: cmaras e
instrumentos que dan informacin
del entorno
Brazo: Extensin del alcance
Ruedas y piernas: Dotan de
movilidad
Energa: Bateras y paneles solares
Comunicaciones: Antenas para
hablar y escuchar

12
Historia de la automtica y la robtica (xi)

El futuro
2015 Robots controlados con
tcnicas de IA
2020 Robots de propsito
general
2030 Primates robticos
Nanotecnologa
IA: Inteligencia Artificial
Interaccin con humanos,
Aprendizaje
Adaptacin, etc.
http://www.youtube.com/v/ZToSae4QCl0
http://www.youtube.com/v/n8-SSwKMGnY
13
Historia de la automtica y la robtica (xiii)

http://www.youtube.com/v/ZToSae4QCl0

14
Historia de la automtica y la robtica (xiii)

http://www.youtube.com/v/n8-SSwKMGnY

15
Historia Robots Industriales (i)

1948: R.C.Goertz (Argonne National Lab.): Robots
maestro-esclavo (unin mecnica). Manejo
elementos radiactivos
1954: Goertz: Idem pero transmisin elctrica.
1954: Kenward(GB) 1 patente sistema Robtico
1954: George C. Devol: Robot para mover artculos
1956: Devol conoce a Joseph F. Engelberger: nace la
empresa Unimation: 1 robot UNIMATE (1960).
Para fbrica General Motors.

16
Historia Robots Industriales (ii)

1958: Exosqueleto para el maestro.
1964: Se crean los laboratorios de IA en MIT, en la
Universidad de Stanford y Edimburgo.
1971: Se funda la Japanese Industrial Robot
Association. Avance rpido.
1973: Primer robot europeo ASEA IRb6.
1979: Sankyo e IBM comercializan el primer SCARA:
simple, barato

17
Historia Robots Industriales (iii)
Robot Irb6 de ASESA

Robot Puma de UNIMATE
18
Definicin de Robot
Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums
Universal Robots (1921).
Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera
forzada.
Definicin amplia: Una mquina programable (computador)
con capacidad de movimiento y de accin variados.
Diccionario RAE: Mquina o ingenio electrnico programable,
capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes
reservadas slo a las personas.
Robtica: ciencia interdisciplinar:
electrnica, informtica (programacin + inteligencia artificial),
electricidad/neumtica/hidrulica, mecnica, lgebra, regulacin
automtica, gestin de procesos, etc.

19
Definicin de Robot Industrial

Es una manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, pieza, herramientas o
dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
Manipulador de 3 o ms ejes, con control
automtico, reprogramable, mvil o no, destinado a
ser utilizado en aplicaciones de automatizacin
industrial. Incluye al manipulador (sistema mecnico
y accionadores) y al sistema de control (software y
hardware de control y potencia)
20
Organismos reguladores
Robotic Industries Association (Antes, Robot Institute of
America), http://www.robotics.org/
JIRA: Japan Industrial Robot Association (1972). Primera

Asociacin robtica del mundo. Hoy: JARA (Japan Robot
Association) http://www.jara.jp
IFR
International
Federation
of
Robotics,
http://www.ifr.org
AER-ATP: Asociacin Espaola de Robtica (AER) y de la
Automatizacin Tecnologas de la Produccin (ATP)
http://www.aeratp.com

21
Otros tipos de robots

Robots de servicio (procesos no automatizados)
Asistencia mdica, centrales nucleares, agricultura, exploracin,
minera, transporte, etc.
Otros: entretenimiento (Hispabot-AlcaBot) (www.alcabot.com).
Robot domstico
Robot mvil
Robots teleoperados
El hombre realiza su percepcin, planificacin y control.
Telerrobots.
Los que pueden ser monitorizados y reprogramados a distancia
No son robots:
autmatas monopropsito: cadena montaje (mquinas de control
numrico), Plotter, etc.

22
Clasificacin de los robots atendiendo a la generacin

(i)

23
Clasificacin de los robots atendiendo a la generacin

(ii)

24
Clasificacin atendiendo al tipo de Actuadores

Robot Neumtico
Robot Hidrulico
Robot Elctrico
Clasificacin atendiendo la configuracin
Robot Cartesiano
Robot Cilndrico
Robot Polar o esfrico
Robot Articular
Robot SCARA
Robot Paralelo
25
Clasificacin atendiendo al tipo de control (i)

Robot secuencial
Robot con un sistema de control en el que un conjunto de
movimiento se efecta eje a eje en un orden dado, de tal
forma que la finalizacin de una movimiento inicia el
siguiente
Robot controlado por trayectorias

Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el
cual los movimientos de tres o ms ejes controlados, se
desarrollan segn instrucciones que especifican en el
tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente
posicin (obtenida normalmente por interpolacin
26
Clasificacin atendiendo al tipo de control (ii)

Robot adaptativo
Robot que tiene funciones de control con sensores, control
adaptativo, o funciones de control de aprendizaje.
Robot teleoperado
Robot que puede ser controlado remotamente por un
operador humano, extendiendo las capacidades
sensoriales y motoras de ste a localizaciones remotas

27
Clasificacin atendiendo al medio en el que se

desenvuelvan
Terrestres (vehculos, robots con patas,
manipuladores industriales)
Areos (dirigibles, helicpteros)
Acuticos (nadadores, submarinos)
Hbridos (trepadores)

28
Clasificacin atendiendo a la aplicacin.

Aplicaciones industriales de robots
La Federacin Internacional de la Robtica (IFR) estableci en 1998 una
clasificacin de las aplicaciones de la Robtica
Manipulacin en fundicin
Moldes
Otros
Manipulacin en moldeado
de plsticos
Manipulacin en
tratamientos trmicos
Manipulacin en la forja y
estampacin
Soldadura.
Por arco
Por puntos
Por gas
Por lser
Otros
Aplicacin de materiales
Pintura
Adhesivos y secantes
Otros
Mecanizacin
Carga y descarga de
mquinas
Corte mecnico,
rectificado, desbardado
y pulido
Otros
Otros procesos
Lser
Chorro de agua
Otros
Montaje.
Montaje mecnico
Insercin
Unin por adhesivos
Unin por soldadura
Manipulacin para
montaje
Otros
Paletizacin
Medicin, inspeccin,
control de calidad
Manipulacin de materiales
Formacin, enseanza e
investigacin
Otros
http://www.robots.com/applications.php
29
Aplicaciones industriales de robots (i)

Fundicin:
Fundicin por inyeccin a presin
Extraccin de las piezas del molde

Limpieza y mantenimiento de los moldes
Colocacin de las piezas en el interior de los moldes
No hace falta mucha precisin
Campo de accin grande
Configuracin polar o articular
Colocacin en el centro de la clula o suspendido
http://www.youtube.com/watch?v=OHi1SaTTcvQ
http://www.youtube.com/watch?v=BW_ceweJYgA
Fundicin a la cera
http://www.youtube.com/watch?v=pTTap4WiEAU
http://www.youtube.com/watch?v=Bj7dlCYhSk0&feature=related
Caractersticas
Ambiente hostil: Suciedad y temperaturas superiores a los 1000C
Capacidad de carga: entre 10Kg y 250Kg

30
Aplicaciones industriales de robots (ii)

Soldadura:
Por puntos
Control del tiempo, tensin e intensidad

Dos posible configuracin: el robot porta lo electrodos o la pieza
Capacidad de carga 50-100 Kg
Estructura articula con 5 o 6 grados de libertad
Control punto a punto
http://www.youtube.com/watch?v=IBhswxGTu20
http://www.youtube.com/watch?v=1-J_EzKm_70
http://www.youtube.com/watch?v=7HWpldiFefg
http://www.youtube.com/watch?v=CGzcK0JiV3c
Por arco
Capacidad de carga de unos 10 Kg

Gran espacio de trabajo 2 m
Capacidad de control por trayectorias
Con 5 o 6 grados de libertad con uno externo: mesa orbital.
http://www.youtube.com/watch?v=HUU3HdxOqZs
http://www.youtube.com/watch?v=HUU3HdxOqZs
31
Aplicaciones industriales de robots (iii)

Aplicacin de materiales:
Pintura
Entorno desagradable para las personas: espacio reducido y ambiente txico
Robot consigue homogeneidad en la aplicacin, reduccin del coste y mayo
productividad
Control por aprendizaje o guiado
Precisin para el reparto homogneo de la pintura
Estructura articular con 6 o ms grados de libertad
Protecciones especiales contra incendios, partculas en suspensin.
http://www.youtube.com/watch?v=nIKcbZD6_hM
Adhesivos y sellantes
Control preciso de la trayectoria, de la velocidad y de la cantidad de material
suministrado.
Colocacin suspendido sobre la pieza

32
Aplicaciones industriales de robots (iv)

Mecanizacin
Alimentacin de mquinas
Trabajo repetitivo o peligroso a las personas.
Baja complejidad, precisin media y pocos grados de libertad + externo: p.e. rail de
desplazamiento
Control sencillo y secuencial
Gran campo de accin y poca capacidad de carga
Configuracin cartesiana, esfrica o articular.
http://www.youtube.com/watch?v=FBIb2OTSTWY&feature=BFa&list=UU1Fuphciag
C13Oz__5UPSYw&lf=plcp
http://www.youtube.com/watch?v=wdihUI2iROo

33
Aplicaciones industriales de robots (v)

Mecanizacin
Procesado y corte
Modificacin de la forma de piezas o cortes (desbarbado de plstico o metal)

Control complejo
Elevada precisin en velocidad y trayectoria (control de trayectorias contnuas)
Necesidad de sensores especiales para detectar las irregularidades de la pieza
Herramientas adaptables
Colocacin suspendido.
http://www.youtube.com/watch?v=gda7KdetHc4
http://www.youtube.com/watch?v=QBAwfq3FFwU&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=t98aRt8hS2c&feature=results_main&playnext=
1&list=PLE348671D02EEE3BD
http://www.youtube.com/watch?v=Ze9r58eHnoc&feature=related

34
Aplicaciones industriales de robots (vi)

Montaje
Tareas de gran precisin y habilidad

Precisin y alta repetitividad.
Suspendido sobre la pieza
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=MsliNZoanNM&feature=endscreen
Paletizacin
Capacidad de carga entre 10 y 100 Kg
4 grados de libertad
Configuracin cartesiana o SCARA (aunque lo articulares tambin se usa
gracias a su gran versatilidad)
http://www.youtube.com/watch?v=GpXtjDJdkq0
http://www.youtube.com/watch?v=VWB6xd8ZQEM
http://www.youtube.com/watch?v=Cgdssu5cJ1o
35
Aplicaciones industriales de robots (vii)

Control de calidad
Usando rayos X, ultrasonidos, visin artificial, palpadores etc.
Prueba de productos (Se usan robots ya que no es necesario el diseo de una
mquina especfica)
http://www.youtube.com/watch?v=269NttJrZQA
http://www.youtube.com/watch?v=-8mcLLtkUKg
Manipulacin en salas limpias y blancas

Lugares muy controlados: alimentacin, farmacuticas y fabricacin de
circuitos integrados
Manipulacin de productos peligrosos
http://www.youtube.com/watch?v=aPTd8XDZOEk&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=iDoCV39zqAY&feature=related

36
Aplicaciones industriales de robots (viii)

Ciruga
http://www.youtube.com/watch?v=KNHgeykDXFw&feature=related
Ldicas
http://www.youtube.com/watch?v=vCKiRcp-97k

37
Evolucin Robots Industriales (i)

Proliferacin en ltimos 30 aos vertiginosa.
Espaa: 15%-25% ms cada ao.
pocas de Crisis
pocas de bonanza
Mercado sin agotar (se aplica cada vez a ms reas)...

Nuevas aplicaciones!
Pero coste implantacin y mantenimiento
El robot modifica generalmente los diseos y dispositivos
(ej. tornillos en coches)
ESPAA: Informes de AER ATP

(http://www.aeratp.com)
38
Evolucin Robots Industriales en Espaa (i)

39
Evolucin Robots Industriales en Espaa (ii)

40
Robots por aplicaciones y sectores en

Espaa

41
Ventas de Robots a nivel mundial

42
Robots por sectores a nivel mundial

43
Densidad de Robots nivel mundial
Cantidad de robots por cada 10000 trabajadores

44
Tendencia 2013-2016

45
Robot de servicio

46
Coste Implantacin de Robots

Volumen de produccin donde
la robotizacin conveniente
v1
v2
Coste
por
unidad
Trabajo Manual
Robotizacin
Automatizacin Rgida
Volumen Produccin
(artculos/h)
47

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Ampliacin de Robtica Industrial

4 curso del Grado en Ingeniera Electrnica Industrial

Tema 1: Introduccin a la Robtica

Historia de la automtica y la robtica

Ampliacin de Robtica Industrial

Historia de la automtica y la robtica (i)

Reloj, Piazza San Marco, Italia

Historia de la automtica y la robtica (ii)

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Historia de la automtica y la robtica (iii)

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Historia de la automtica y la robtica (iv)

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Historia de la automtica y la robtica (v)

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Historia de la automtica y la robtica (vi)

Burden Neurological Institute (UK)

Recarga al detectar descarga

1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por

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Historia de la automtica y la robtica (viii)

Stanford University (USA)

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Historia de la automtica y la robtica (ix)

Historia de la automtica y la robtica (x)

Navegacin en entornos reales

Cuerpo: Protege los rganos

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Historia de la automtica y la robtica (xi)

Historia de la automtica y la robtica (xiii)

Ampliacin de Robtica Industrial

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Historia Robots Industriales (i)

Ampliacin de Robtica Industrial

Historia Robots Industriales (ii)

Ampliacin de Robtica Industrial

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Robot Irb6 de ASESA

Ampliacin de Robtica Industrial

Definicin de Robot Industrial

JIRA: Japan Industrial Robot Association (1972). Primera

Ampliacin de Robtica Industrial

Otros tipos de robots

Ampliacin de Robtica Industrial

Clasificacin de los robots atendiendo a la generacin

Ampliacin de Robtica Industrial

Clasificacin de los robots atendiendo a la generacin

Ampliacin de Robtica Industrial

Clasificacin atendiendo al tipo de Actuadores

Clasificacin atendiendo la configuracin

Clasificacin atendiendo al tipo de control (i)

Robot controlado por trayectorias

Clasificacin atendiendo al tipo de control (ii)

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Clasificacin atendiendo al medio en el que se

Ampliacin de Robtica Industrial

Clasificacin atendiendo a la aplicacin.

Aplicaciones industriales de robots (i)

Extraccin de las piezas del molde