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Caos em Dimenso Um
Publicaes Matemticas
Hiperbolicidade, Estabilidade e
Caos em Dimenso Um
Flavio Abdenur
PUC-Rio
Luiz Felipe Nobili Frana
PUC-Rio
impa
ISBN: 978-85-244-0253-1
Distribuio: IMPA
Estrada Dona Castorina, 110
22460-320 Rio de Janeiro, RJ
E-mail: ddic@impa.br
http://www.impa.br
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Dedicado `
a mem
oria de Paulo Rogerio Sabini
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Sum
ario
1 Din
amicas no Crculo
1.1 O Crculo . . . . . . .
1.2 Dinamicas no Crculo
1.3 Rotacoes . . . . . . . .
1.4 Homeomorfismos . . .
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7
7
14
20
23
2 Din
amica dos Difeomorfismos Morse-Smale
2.1 Dois Exemplos: F e G . . . . . . . . . . . . .
2.2 Pontos Hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Intervalos Monotonos . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Difeomorfismos Morse-Smale . . . . . . . . .
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25
26
30
34
36
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53
53
55
63
70
5 Transforma
c
oes Expansoras N
ao-Lineares
77
5.1 Expansoras Nao-Lineares de Grau 2 . . . . . . . . . . 77
5.2 Expansoras Nao-Lineares de Grau k . . . . . . . . . . 82
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Pref
acio: Como Usar
Este Livro
Em primeiro lugar, este livro nao e comestvel. Nao o comam.
Ele tambem e leve demais para ser usado como arma ou para
segurar portas, mas pode servir como um razoavel peso para papeis
(desde que nao esteja ventando muito).
O principal uso que temos em mente para ele, porem, e como
texto-base do minicurso homonimo, a ser ministrado por nos dois
na u
ltima semana de Julho de 2007, no 26o Coloquio Brasileiro de
Matematica. O objetivo do tal minicurso e ilustrar num contexto
bastante simples o de aplicacoes diferenciaveis do crculo alguns
dos conceitos e fenomenos basicos de dinamica diferenciavel, atraves
do estudo de duas classes de aplicacoes: os difeomorfismos de MorseSmale e as aplicacoes expansoras.
Para tanto, e indispensavel que os leitores tenham bastante familiaridade com os conceitos de calculo de funcoes de uma variavel
(Calculo Um) e desejavel que tenham tido algum contato com
matematica rigorosa (i.e., teoremas e suas demonstracoes), como
vista numa disciplina introdutoria de analise ou de espacos metricos.
Na exposicao decidimos priorizar a clareza sobre a generalidade.
Em alguns casos fizemos demonstracoes para casos ligeiramente simplificados (mas que ja incluem todas as ideias centrais das demonstracoes dos casos gerais), e deixamos os detalhes tecnicos dos casos gerais como exerccios. Seguindo uma filosofia parecida, uma
das demonstracoes (a da estabilidade estrutural dos expansores via
dinamica simbolica, no Captulo 5) foi deliberadamente feita de maneira
5
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mais heurstica do que formal.
Indicamos as afirmacoes que foram deixadas como exerccios para
os alunos da seguinte maneira: EXERC
ICIO. Esperamos que
esta notacao nao seja demasiadamente ambgua.
Agradecemos a Ana Cristina Oliveira, Lorenzo J. Daz, Sergio
Volchan, e Thomas Lewiner pela ajuda na formatacao do texto e das
figuras. Sem o auxlio deles este livro ate poderia existir, mas ele
teria trechos em cirlico e todas as suas figuras seriam obras de arte
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Captulo 1
Din
amicas no Crculo
Neste livro vamos falar de sistemas dinamicos diferenciaveis no
crculo. Voces ja sabem o que e diferenciabilidade. Falta explicar o
que e o crculo, e o que e um sistema dinamico. Comecemos com o
crculo.
1.1
O Crculo
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
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ii) d([ 31 ], [ 23 ]) =
2
10
1
5
1
3
19
iii) d([ 20
], [0]) =
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
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de {xj } que converge para algum ponto x0 de K. Se X e completo1 , isto equivale aK ser simultaneamente fechado e limitado.
v) Uma aplicacao f : X Y entre dois espacos metricos X e Y
e contnua se dado qualquer x X e > 0 entao existe > 0
tal que
f (B (x)) B (f (x))
(Reparem que aqui ha duas metricas distintas: B (x) se refere a uma bola na metrica de X, enquanto que B (f (x)) se
refere a uma bola na metrica de Y .)
Temos duas outras maneiras equivalentes de caracterizar continuidade:
Uma aplicacao f : X Y e contnua se dada uma sequencia
{xj } em X que converge para um ponto x0 X entao vale que
a sequencia {f (xj )} converge para f (x0 ) Y ; ou ainda:
Uma aplicacao f : X Y e contnua se dado qualquer aberto
A Y vale que f 1 (A) e um aberto de X.
Enfim: o crculo S 1 , quando munido de d, e um espaco metrico;
portanto podemos falar de conjuntos abertos e fechados, de convergencia de sequencias, de continuidade de aplicacoes definidas no
crculo, etc etc.
Observa
c
ao. Nos captulos 4 e 5 veremos mais dois espacos metricos
que n
ao s
ao os espacos euclidianos Rn usuais: espacos de aplicac
oes
diferenci
aveis e espacos de sequencias de smbolos.
Vamos dar uma olhada em alguns subconjuntos do crculo:
i) O intervalo ( 12 , 23 ) e aberto em S 1 .
ii) O intervalo [0, 12 ) ( 23 , 1] e aberto em S 1 .
iii) O intervalo [ 12 , 23 ] e fechado em S 1 .
iv) O intervalo [0, 12 ] [ 23 , 1] e fechado em S 1 .
1 Se voc
e n
ao sabe o que significa ser completo, n
ao se preocupe: todos os
espacos m
etricos que aparecem neste curso s
ao completos.
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
1.2
Din
amicas no Crculo
o crculo, mas n
ao s
o o crculo.
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aqui
infinita {x, f (x), f (f (x)), f (f (f (x))), . . .} de pontos de X. E
que entra a nossa nocao intuitiva de tempo: a posicao inicial de x e
hoje, a posicao de f (x) e amanha, a de f (f (x)) a de depois de
amanha, e assim por diante.
Por simplicidade, denotaremos
n vezes
z
}|
{
f (x) (f f f ... f ) (x).
n
}|
{
z
(x) (f 1 f 1 f 1 ... f 1 ) (x).
x dos pontos x0 = 0, 5 e x1 = 1, 5
n+
n+
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
EXERC
ICIO:
1) Se x e um ponto fixo, entao (x) = {x};
2) Se x e um ponto periodico de perodo n, entao (x) = O+ (x) =
{x, f (x), f 2 (x), . . . , f n1 (x)};
3) Se x converge (no futuro) para um ponto fixo p, entao (x) =
{p}.
Mas -limites podem ser bem mais interessantes do que conjuntos
finitos. De fato, em alguns casos podemos ter pontos cujos -limites
coincidem com o espaco X todo:
Defini
c
ao 1.5. Dizemos que uma aplicac
ao f : X X e topologicamente transitiva se existe x X tal que O+ (x) = X. Isto e, se
existe algum ponto x X que passeia densamente por X `
a medida
em que o tempo passa3 .
Se para todo x X tivermos O+ (x) = X, ent
ao dizemos que
f e minimal. Obviamente aplicac
oes minimais s
ao transitivas, mas
veremos nos Captulos 4 e 5 que nem todas as aplicac
oes transitivas
s
ao minimais.
Em outras palavras, uma aplicacao topologicamente transitiva
e uma que possui um ponto cuja orbita (futura) e densa. E uma
aplicacao minimal e uma aplicacao cujas orbitas sao todas densas.
A seguir, uma u
til caracterizacao topologica de transitividade:
Proposi
c
ao 1.1. Uma aplicac
ao f : S 1 S 1 e topologicamente
transitiva se, e somente se, para todo par de abertos n
ao-vazios U, V
S 1 existir k N tal que f k (U ) V 6= .
Demonstrac
ao. Primeiro a ida. Suponham que f e transitiva. Entao
existe um ponto x S 1 com orbita futura densa. Dados dois abertos
quaisquer U, V X, segue da densidade da orbita de x que existem
n, m N tais que f n (x) U e f m (x) V . Podemos supor sem perda
de generalidade que m > n, pois em cada aberto existe uma infinidade
de pontos da orbita de x. Temos entao que f mn (U ) V 6= .
3 Equivalentemente,
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A f n (B) 6= .
U1 B1 f n1 (B2 )
e um aberto nao-vazio.
Tomem agora um aberto V1 U1 tal que V1 U1 . Pela hipotese,
existe agora um natural n2 tal que
f n2 (V1 ) B3 6= ,
e portanto
U2 V1 f n2 (B3 )
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
1.3
Rotac
oes
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
Fixe uma componente conexa (ou seja, um intervalo aberto maximal) I de A. Afirmamos que vale
Rn (I) I =
para todo n N.
De fato, se esta afirmacao fosse falsa teramos duas possibilidades:
N
(I) = I.
1. Existe N N tal que R
nN
seria infinito.
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Notem que a dinamica de qualquer rotacao e extremamente delicada instavel sob pequenas modificacoes da rotacao. Se R e
uma rotacao racional, e portanto tem todos os seus pontos periodicos,
entao com uma modificacao arbitrariamente pequena do angulo nos
obtemos um angulo irracional, cuja rotacao associada nao tem
nenhum ponto periodico, e de fato e minimal. Da mesma maneira,
podemos perturbar uma rotacao irracional para que se torne uma
rotacao racional.
Observa
c
ao. Mais adiante, no Captulo 3, vamos estabelecer o significado geral de se fazer uma pequena perturbac
ao de uma aplicac
ao.
Em termos do vocabul
ario que vamos introduzir, o que n
os provamos no u
ltimo par
agrafo foi que rotacoes sao estruturalmente instaveis;
esta instabilidade est
a relacionada `
a sua total ausencia de hiperbolicidade.
EXERC
ICIO: Releiam o paragrafo acima depois de terem concludo o livro.
1.4
Homeomorfismos
Bem, na pen
ultima secao nos apresentamos alguns conceitos abstratos
(transitividade, pontos periodicos, etc) que foram ilustramos na u
ltima
secao com exemplos concretos (as rotacoes). Vamos apresentar agora
mais alguns conceitos abstratos.
As rotacoes sao bijecoes diferenciaveis do crculo cujas inversas
(que sao rotacoes no sentido anti-horario) tambem sao diferenciaveis.
Isto significa que as rotacoes sao difeomorfismos do crculo nele mesmo.
Mais geralmente temos que:
Defini
c
ao 1.6. Uma aplicac
ao f : X Y entre dois espacos
metricos e um homeomorfismo se f e bijetiva, contnua, e sua inversa f 1 tambem e contnua.
Se f : X Y e um homeomorfismo diferenci
avel5 cuja inversa
1
f
tambem e diferenci
avel, ent
ao f e dito um difeomorfismo.
5 Isto exige que X e Y sejam variedades diferenci
aveis espacos nos quais o
conceito de derivada faz sentido. N
ao se assustem: neste livro veremos derivadas
apenas no crculo e na reta.
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[CAP. 1: DINAMICAS
NO CIRCULO
Por exemplo:
1) Rotacoes do crculo sao difeomorfismos.
2) A aplicacao f (x) = x3 e um homeomorfismo diferenciavel da
reta nela mesma, mas nao e um difeomorfismo (por que?)
3) A aplicacao f (x) = x3 , quando restrita aos reais positivos, e
um difeomorfismo de R++ {x R : x > 0} nele mesmo.
A existencia de um homeomorfismo entre dois espacos metricos X
e Y garante que X e Y possuem exatamente as mesmas propriedades
topologicas, tais como conexidade, compacidade, e ser aberto/fechado.
Neste caso dizemos que X e Y sao homeomorfos; esta e a relacao de
equivalencia fundamental em topologia.
Pode-se definir o n
umero de rotac
ao de um homeomorfismo f do
crculo. Intuitivamente, o n
umero de rotacao de f nos da a rotacao
media que um ponto de S 1 sofre ao percorrer sua orbita por f .
O n
umero de rotacao e um conceito importantssimo em dinamica
unidimensional cujo estudo inclusive ja rendeu uma Medalha Fields
(a de Jean-Christophe Yoccoz, em 1994) mas nao vamos entrar em
detalhes sobre ele (ou mesmo dar a sua definicao).
O que interessa aqui e a seguinte consequencia nao-trivial do conceito de n
umero de rotacao:
Teorema 1.1. Se f : S 1 S 1 e um homeomorfismo do crculo,
ent
ao todos os pontos peri
odicos de f tem o mesmo perodo.
Isso bate com o que vimos com as rotacoes: no caso racional, todo
ponto e periodico com o mesmo perodo, e no caso irracional nao ha
nenhum ponto periodico. (Notem que o teorema acima nao garante
e nem poderia garantir a existencia de algum ponto periodico).
Ok, chega de conceito abstrato. Vamos aos exemplos.
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Captulo 2
Din
amica dos
Difeomorfismos
Morse-Smale
As aplicacoes que estudaremos neste livro sao todas diferenciaveis.
Neste e no proximo captulo, elas serao mais do que isso: serao difeomorfismos1 . Usaremos a notacao Diff 1 (S 1 ) para denotar o conjunto
de todos difeomorfismos C 1 do crculo nele mesmo que preservam a
sua orientacao. (Aqui C 1 significa que a derivada do difeomorfismo
varia continuamente com os pontos do crculo; nao nos preocuparemos com questoes de diferenciabilidade mais fina.)
No Captulo 4 definiremos uma metrica no espaco Diff 1 (S 1 ); isso
nos permitira perturbar os difeomorfismos e estudar sua estabilidade ou instabilidade global. Neste captulo nos vamos examinar
a dinamica de difeomorfismos fixos.
1 Lembrando: um difeomorfismo
e um homeomorfismo diferenci
avel com inversa diferenci
avel.
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[CAP. 2: DINAMICA
DOS DIFEOMORFISMOS MORSE-SMALE
2.1
Dois Exemplos: F e G
Os difeomorfismos que estudaremos sao os difeomorfismos MorseSmale do crculo. Antes de dar a definicao, vamos dar uma olhada
em dois exemplos deste tipo de difeomorfismo:
Primeiro, considerem a aplicacao F : S 1 S 1 dada por
F (x) =
1
sen(4 x) + x
40
11
1
9
1
11
3
9
, F 0( ) =
, F 0( ) =
, e F 0( ) =
10
4
10
2
10
4
10
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n=0
2 Se n
ao convencer, n
ao se preocupem: vamos provar isto e muito mais no caso
geral.
3 Com exce
c
ao e claro dos pontos fixos [0] e [ 12 ].
4 Virar as p
aginas, n
ao desenhar avi
oes ou bonecos.
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[CAP. 2: DINAMICA
DOS DIFEOMORFISMOS MORSE-SMALE
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n=1
=
< 1,
4
4
10 10
100
o que significa que a orbita [ 14 ] [ 34 ] atrai pontos proximos.
Analogamente, temos
1
11 11
121
(G2 )0 (0) = (G2 )0 ( ) =
=
> 1,
2
10 10
100
o que significa que a orbita [0] [ 12 ] afasta (ou repele) pontos.
Ou seja, no final das contas as dinamicas de F e G tem algumas
caractersticas fundamentais em comum: (i) elas possuem orbitas
periodicas, algumas das quais as com derivada menor do que 1
atraem pontos, enquanto que outras as com derivada maior do
que 1 repelem pontos; e (ii) todos os pontos5 de S 1 acabam convergindo para alguma das orbitas periodicas atratoras. Como vamos
ver daqui a pouco, esse tipo de dinamica simples e caracterstico dos
difeomorfismos Morse-Smale.
5 Exceto
os pontos peri
odicos repulsores.
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2.2
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[CAP. 2: DINAMICA
DOS DIFEOMORFISMOS MORSE-SMALE
Pontos Hiperb
olicos
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n=2
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[CAP. 2: DINAMICA
DOS DIFEOMORFISMOS MORSE-SMALE
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n=3
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[CAP. 2: DINAMICA
DOS DIFEOMORFISMOS MORSE-SMALE
2.3
Intervalos Mon
otonos
n+
lim f n (x) = a.
n+
Demonstrac
ao. Seja x (a, b). Temos entao que f (x) > x, e que
f 2 (x) > f (x) (pois f 2 (x) f (x) > 0), e que f 3 (x) > f 2 (x), e assim
por diante.
Ou seja, a sequencia {f n (x)}nN e estritamente crescente, e tambem
cotada superiormente por b. Segue pelo Teorema de Bolzano-Weierstrass
que ela converge para algum ponto p no compacto [a, b].
Mas pela continuidade de f temos entao que
f (p ) = lim f (f n (x)) = lim f n (x) = p ,
n+
n+
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n=4
n+
lim f n (x) = b.
n+
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[CAP. 2: DINAMICA
DOS DIFEOMORFISMOS MORSE-SMALE
2.4
Difeomorfismos Morse-Smale
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DOS DIFEOMORFISMOS MORSE-SMALE
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Captulo 3
Estabilidade dos
Difeomorfismos
Morse-Smale
Para podermos dar petelecos em difeomorfismos precisamos de uma
nocao de distancia entre dois difeomorfismos. Isto e, precisamos
definir uma metrica no espaco Diff 1 (S 1 ). Vamos la.
3.1
A M
etrica C 1 e Conjugaco
es
Defini
c
ao 3.1. A distancia C 1 entre dois difeomorfismos f : X X
e g : X X, onde X = [a, b] ou X = S 1 , e dada por
d1 (f, g) supxX {max{dS 1 (f (x), g(x)), |f 0 (x) g 0 (x)|}}.
Ou seja, dois difeomorfismos f e g est
ao pr
oximos se as imagens e as derivadas de f e g est
ao pr
oximas em todos os pontos do crculo. Como o crculo e os intervalos fechados limitados
s
ao compactos, e como estamos supondo que os difeomorfismos tem
derivadas contnuas, segue por Weierstrass que o supremo que aparece
na definic
ao e sempre atingido em algum ponto do crculo.
Dizemos que f e C 1 --pr
oxima de g se d1 (f, g) < . Dizemos
ent
ao que g e uma perturbacao de f .
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n=7
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Defini
c
ao 3.2. Sejam X e Y dois espacos metricos. Duas aplicac
oes
contnuas f : X X e g : Y Y s
ao topologicamente conjugadas
se existe um homeomorfismo h : X Y tal que h f = g h.
Ou seja, tal que o seguinte diagrama e comutativo:
f
z}|{
X X
h
h
Y |{z}
Y
g
e
Portanto h f
h f h1 = g
n
h1 = g n .
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n=8
de h, temos ent
ao lim h(ui ) = h(a).
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1 Uma
relaca
o de equival
encia
e relac
ao num conjunto A tal que
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n=9
3.2
Estabilidade Local
As duas proximas proposicoes dizem respeito `a robustez (da existencia) dos pontos fixos hiperbolicos. Dizemos que uma propriedade
de um sistema e robusta quando ela se mantem apos qualquer perturbacao suficientemente pequena do sistema. Como antes, aqui X
denota um intervalo ou o crculo todo.
Proposi
c
ao 3.3. Seja f : X X um difeomorfismo com um ponto
fixo hiperb
olico p. Ent
ao existe > 0 e uma vizinhanca U de p em X
tais que se g e um difeomorfismo C 1 - pr
oximo de f , ent
ao g possui
um u
nico ponto fixo (hiperb
olico) pg em U . Alem disso pg ser
a atrator
ou repulsor conforme p o for.
Demonstrac
ao. Vamos supor que f 0 (p) > 1.
Pela continuidade de f 0 (e uma aplicacao facil do Teorema do
Valor Medio), existe um intervalo aberto U = (a, b) 3 p tal que
i) f 0 (x) > 1 em todo x [a, b];
ii) f (a) a < 0; e
iii) f (b) b > 0.
Seja agora suficientemente pequeno de maneira que, se g esta
C 1 --proxima de f , entao vale g 0 (x) > 1 para todo x [a, b].
Tomem ainda < min{|f (a) a|, |f (b) b|}, de forma a termos
g(a) a = (g(a) f (a)) + (f (a) a) < 0
i
i
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e
g(b) b = (g(b) f (b)) + (f (b) b) > 0.
Pelo Teorema do Valor Intermediario (aplicado `a funcao w(x)
g(x) x) existe c (a, b) tal que w(c) = 0 (isto e, g(c) = c).
Afirmamos que este c e entao o u
nico ponto fixo de g em (a, b).
De fato, se valesse g(d) = d com c 6= d (a, b), teramos g 0 (k) = 1
para algum k entre c e d, em decorrencia do Teorema do Valor Medio.
No caso f 0 (p) < 1 a demonstracao segue de forma analoga.
A demonstracao da Proposicao acima e facilmente visualizavel nos
graficos dos exemplos anteriores. Se temos um ponto fixo p, digamos
um repulsor, entao o grafico de f corta o grafico da identidade em
i
i
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i
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n = 10
3.3
Estabilidade Global
Considere dois intervalos monotonos crescentes [a, b] de um difeomorfismo f e [c, d] de um difeomorfismo g. No ja vimos que f |[a,b] e g|[c,d]
possuem a mesma dinamica: os extremos ficam parados, enquanto
que os pontos interiores andam para a direita no futuro ate o extremo
direito, e no passado ate o extremo esquerdo. A proposicao seguinte,
que e o cerne tecnico deste captulo, retira as aspas da frase anterior:
3 Pregui
ca.
i
i
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Proposi
c
ao 3.4. Sejam f : [a, b] [a, b] e g : [c, d] [c, d] dois
difeomorfismos tais que f (x) > x para x (a, b) e g(y) > y para
y (c, d). Ent
ao f e g s
ao topologicamente conjugadas.
Demonstrac
ao. Tomem (a, b) e (c, d) arbitrariamente. Por
hipotese temos f (x) > x, e portanto f n (x) e crescente com relacao a
n Z. O mesmo vale para g n (y)
Sendo assim, podemos escrever (a, b) e (c, d) como uma reuniao
de intervalos disjuntos
[
[
[f n (), f n+1 ()) = (a, b) e
[g n (), g n+1 ()) = (c, d).
nZ
nZ
g()
(x ) + .
f ()
i
i
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49
n = 11
k+
k+
n
= g H()
= g n ()
= g n1 (g())
= lim g n1 H f n+1 (yk )
k+
= lim h(yk ),
k+
i
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(Obvio
ululante: o mesmo enunciado vale para intervalos monotonos
decrescentes.)
Proposi
c
ao 3.5. Seja f Diff 1 (S 1 ) um difeomorfismo Morse-Smale
com k pontos fixos. Ent
ao existe > 0 tal que todo g que est
a C 1-pr
oximo de f e um difeomorfismo Morse-Smale com exatamente k
pontos fixos.
Demonstrac
ao. Sejam p1 < p2 < . . . < pk os pontos fixos de f , em
ordem crescente no crculo. Aplicando a Proposicao 3.3 a cada um dos
pontos fixos, segue que existem intervalos abertos Ui = (ai , bi ) 3 pi ,
que podemos supor mutuamente disjuntos, e constantes i > 0 tais
que vale o seguinte: se g esta C 1 -i -proxima de f entao entao existe
um u
nico ponto (hiperbolico, e do mesmo tipo que pi ) fixo qi de g em
cada Ui . Seja 0 min{1 , . . . , k }.
Sk
Como f (x) x 6= 0 no compacto S 1 \ i=1 Ui , podemos entao
escolher 00 > 0 pequeno o suficiente para termos g(x) x 6= 0 em
Sk
todo x (S 1 \ i=1 Ui ) para qualquer perturbacao g 00 -proxima de
f.
Tomando min{0 , 00 }, segue que se g esta C 1 --proxima de f
entao os u
nicos pontos fixos de g sao os qi s descritos acima (i.e., as
continuacoes dos pontos fixos pi de f ).
claro que ha um enunciado analogo para difeomorfismos Morse(E
Smale com pontos periodicos de perodo arbitrario.)
O resultado principal deste captulo e uma simples colagem das
duas proposicoes anteriores:
Teorema 3.1. Todo difeomorfismo Morse-Smale f Diff 1 (S 1 ) e
estruturalmente est
avel.
Demonstrac
ao. Faremos a demonstracao apenas no caso em que os
pontos periodicos de f sao fixos. A demonstracao do caso geral e
essencialmente a mesma, modulo mudancas trabalhosas e chatas de
notacao e terminologia (e.g., trocar intervalos invariantes monotonos
por intervalos periodicos monotonos).
Seja f Diff 1 (S 1 ), com pontos fixos {p1 < . . . < pk }, onde
pk+1 p1 . Colocamos Ii [pi , pi+1 ] para cada i = 1, .., k.
i
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n = 12
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4 Cujas demonstra
c
oes completas, em portugu
es, e com muitas figuras bonitas
poder
ao em breve ser encontradas na refer
encia [0].
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Captulo 4
A Expans
ao Linear T2
do Crculo
4.1
Definic
ao de T2
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
i
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4.2
Din
amica Topol
ogica de T2
n
ao deveria ser eventualmente, isso e anglicismo blablabla, mas dane-
se.
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
1
2n
] = [ n ] = [1] (= [0]).
n
2
2
Claramente vale (T2 )s (p) 6= [1] para todo 1 s < n, logo o perodo
eventual de p e igual a n.
Para a afirmacao sobre densidade, observem que o conjunto { 2sn :
s, n N} e denso em S 1 , e todos os seus elementos sao eventualmente
n
fixos (pois (T2 )n ( 2sn ) = [2| 2 {z. . . 2} 2sn ] = [ s2
2n ] = [s] = [0]).
n vezes
i
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2n p = p mod1,
(4.1)
(4.2)
2n
1
2
3
2n 3 2n 2
, n
, n
,..., n
,
.
1 2 1 2 1
2 1 2n 1
1
2
3
2n 3
2n 2
],
[
],
[
],
.
.
.
,
[
],
e
[
]
2n 1 2n 1 2n 1
2n 1
2n 1
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
tem no maximo
n1
X
j=1
elementos.
Segue entao que o conjunto F ix((T2 )n ) \ F ixj<n ((T2 )j ) tem pelo
menos
#F ix((T2 )n ) #F ixj<n ((T2 )j ) = (2n 1) (2n (n 1)) = n
elementos. Claramente os membros deste u
ltimo conjunto sao necessariamente pontos periodicos de perodo n de T2 .
Ou seja, o que nao falta e ponto periodico de T2 . Bacana3 , ne?
Mas a coisa nao para por a: existem tambem pontos cujas orbitas
futuras sao densas no crculo S 1 . Vamos la:
Proposi
c
ao 4.3. A din
amica de T2 e transitiva. Isto e, existem
(densos) pontos x de S 1 tais que o conjunto O+ (x) {(T2 )n (x) :
n N} e denso em S 1 .
Demonstrac
ao. Como vimos no Captulo 1, basta mostrar que dados
dois abertos U e V de S 1 entao existe n N tal que (T2 )n (U )V 6= .
Vamos la: fixem dois abertos U, V de S 1 . Entao o aberto U
contem algum intervalo aberto (a, b). Cada vez que aplicamos T2 a
um intervalo, obtemos uma imagem que tem o dobro do comprimento
do intervalo anterior (isto ate a imagem se enrolar no crculo e
comecar a se auto-intersectar). Isto e, vale
comp((T2 )n ((a, b))) = 2n comp(a, b) = 2n |b a|.
Logo para n suficientemente grande a imagem (T2 )n ((a, b))
(T2 )n (U ) teria comprimento maior do que 1, e portanto coincidiria
com o crculo S 1 todo, intersectando o aberto V .
Observa
c
ao. Na verdade mostramos que T2 satisfaz uma propriedade
mais forte do que a transitividade, o misturamento. Mas isso e papo
para outro minicurso.
3 Bacana: sin
onimo de irado e sinistro. Voc
abulo empregado por pessoas
com mais de 30 anos.
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Demonstrac
ao. Afirmamos primeiro que dados dois pontos x, y S 1
tais que
d(x, y) < 1/4
entao vale
d(T2 (x), T2 (y)) = 2 d(x, y).
De fato, temos (EXERC
ICIO) que d(x, y) = min{[xy], [yx]},
onde tomamos as (
unicas) representacoes dos pontos [xy] e de [yx]
no intervalo [0, 1).
Segue que d(T2 (x), T2 (y)) = min{[2x 2y], [2y 2x]}. Supondo
[x y] [y x] , temos entao [x y] 1/4 e [2x 2y] = 2[x y] 21 .
Segue que [2y 2x] = 1 [2x 2y] 21 , e consequentemente
temos que
d(T2 (x), T2 (y)) = min{[2x 2y], [2y 2x]} = 2[x y],
como foi afirmado. (O caso [x y] [y x] e analogo.)
Tomem agora dois pontos distintos x e y do crculo. Se vale
d(x, y) 41 nao ha nada para provar. Caso contrario, seja M N o
maior natural (incluindo zero) que satisfaz 2M d(x, y) < 41 . Queremos
mostrar que d((T2 )M +1 (x), (T2 )M +1 (y)) 1/4.
Suponham por absurdo que vale
d((T2 )M +1 (x), (T2 )M +1 (y)) < 1/4.
Como temos 2n d(x, y) <
sucessivamente temos
1
4
1
,
4
e da
d((T2 )2 (x), (T2 )2 (y)) = 2 d(T2 (x), T2 (y)) = 22 d(x, y) <
1
,
4
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
1
4
1
.
4
contradiz a maximalidade de
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
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4.3
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Din
amica Simb
olica de T2 : a Construc
ao
A se x A
x 7
B se x B
Ou seja, e uma funcao sinalizadora: quando ela ve um ponto no
intervalo A ela grita A! e quando ela ve um ponto no intervalo B
ela grita B!. Se o ponto nao esta em nenhum desses dois intervalos
(ou seja, se o ponto e [0] ou [ 12 ]) entao nao esta literalmente
nem a.
Agora definimos S1 como sendo S 1 \ (T2 )1 ({[0], [ 21 ]}). Ou seja,
S1 e o crculo menos as pre-imagens dos pontos fixos [0] e [ 21 ], que
sao os pontos [0], [ 14 ], [ 12 ], e [ 34 ].
Depois colocamos S2 S 1 \ (T2 )2 ({[0], [ 21 ]}), obtendo o crculo
menos as pre-imagens por (T2 )2 de [0] e de [ 21 ], que sao os pontos [0],
[ 41 ], [ 12 ], [ 34 ], [ 18 ], [ 38 ], [ 58 ], e [ 78 ].
E assim por diante: Sn S 1 \ (T2 )n ({[0], [ 21 ]}) e o crculo menos
um n
umero finito de pontos os eventualmente fixos cujo perodo e
um fator de n.
Colocamos agora
\
S
Sn .
nN
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
T2 (S)
Isto significa que podemos considerar a dinamica de T2 restrita
Ou seja, como os pontos que comecam em S
ao conjunto S.
nao importa quantas vezes os iteramos por
nunca saem de S,
T2 , podemos tratar T2 |S como um sistema dinamico.
Segundo, apesar de ser infinito, o conjunto S 1 \ S e pequeno:
de fato, para comecar, ele e enumeravel, pois e a reuniao enumeravel de uma famlia de conjuntos finitos. E sendo enumeravel, o complemento dele o conjunto S e denso e nao apenas nao-enumeravel, mas mais do que isso: ele e densamente
nao-enumeravel em S 1 , no sentido de que qualquer intervalo
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d (, )
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i
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0 se =
1 se 6=
X
d (xi , yi )
i=0
2i
Proposi
c
ao 4.5. A aplicac
ao d e de fato uma metrica em 2 .
Demonstrac
ao. Em primeiro lugar,
Pobservem que dados quaisquer
x, y 2 , vale sempre d(x, y) i=0 21i = 2; portanto d esta bem
definida.
Vamos verificar agora que d satisfaz os tres axiomas da definicao
de metrica (vide a pagina 8):
a) d(x, y) = 0 se e somente se x = y
De fato, obviamente x = y implica d(x, y) = 0.
Na outra direcao, se d(x, y) = 0 entao d (xj , yj ) = 0 para todo
j N , e portanto x = y.
b) d(x, y) = d(y, x) para quaisquer x, y 2
Decorre imediatamente da definicao.
c) d(x, y) d(x, z) + d(y, z) para quaisquer x, y, z 2
(um EXERC
E
ICIO) facil ver que para todo j N vale
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
em ingl
es. Mas ningu
em chama assim.
i
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i
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X d (((x))n , ((y))n )
2n
nN
N
1
X
n=0
X d (((x))n , ((y))n )
d (((x))n , ((y))n )
+
2n
2n
nN
X d (((x))n , ((y))n )
=
2n
nN
X 1
1
= N 1 < .
n
2
2
nN
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
EXERC
ICIO: verifique que 2 e nao-enumeravel, mas que 2 \
e enumeravel.
= .
Alem disso e facil ver (outro EXClaramente vale ()
ERC
ICIO para voces) que vale (T2 (x)) = ((x)) para todo x S.
Ou seja, o diagrama
T2
z}|{
S S
|{z}
comuta.
De fato, veremos
Veremos agora que e uma bijecao de S em .
que vale mais do que isso:
Teorema 4.1. A aplicac
ao e um homeomorfismo entre S (mu (munido da metrica que acabamos de
nido da metrica do crculo) e
definir). Portanto conjuga topologicamente T2 |S com | .
Demonstrac
ao. Vamos separar a demonstracao em tres partes.
1) Primeiro vamos mostrar que
e contnua.
Isto e, dado x S e > 0, queremos obter um > 0 tal que
d(x, y) < implica d((x), (y)) < .
Fixe um x S e seja N N suficientemente grande para que
tenhamos
X 1
1
= N < .
2j
2
j>N
(Vamos usar agora as letras A e B para representar respectivamente os intervalos (0, 21 ) e ( 12 , 1) do crculo.)
Pela continuidade de T2 , existe 1 > 0 tal que se d(x, y) 1 entao
x e y pertencem ao mesmo intervalo A ou B ou seja, vale (x) = (y)
e alem disso T2 (x) e T2 (y) pertencem ao mesmo intervalo A ou B
ou seja, vale (T2 (x)) = (T2 (y)). (Aqui estamos usando o fato de
e portanto nem x nem T2 (x) estao na fronteira entre A e
que x S,
B.)
Da mesma forma, a continuidade de (T2 )2 nos da um 2 > 0 tal
que se d(x, y) 2 entao (T2 )2 (x) e (T2 )2 (y) pertencem ao mesmo
i
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intervalo A ou B ou seja, vale ((T2 )2 (x)) = ((T2 )2 (y)). (Nova agora para garantir que nem
mente, usamos aqui o fato de que x S,
2
x, nem T2 (x), e nem (T2 ) (x) estao na fronteira entre A e B.)
Usando esse argumento de continuidade sucessivamente para (T2 )3 ,
(T2 )4 , . . . , e (T2 )N , obtemos constantes 3 , 4 , . . . , N correspondentes.
Colocando agora min{1 , . . . , N } conclumos que se d(x, y) <
entao (T2 )j (x) = (T2 )j (y) para todo j = 1, ..., N . Segue que:
d((x), (y)) =
=
X
d (((T2 )j (x)), ((T2 )i (y)))
j=0
X
j>N
2j
d (((T2 )j (x)), ((T2 )j (y)))
2j
X 1
1
= N < .
j
2
2
j>N
como desejado.
x = {x0 , x1 , x2 , ...} .
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
1
de tamanhos respectivamente iguais a 12 , 14 , 18 , ..., 2n+1
, ....
1
Segue que existe um u
nico z S na intersecao de todos estes
intervalos: isso nos da simultaneamente a sobrejetividade (pela existencia de z ) e a injetividade (pela unicidade de z ) de , desde
que z perten
ca a S.
Para mostrar que efetivamente vale z S facam o seguinte
EXERC
ICIO: Um ponto z S 1 e eventualmente fixo se e somente
se (z) termina com uma sequencia infinita de smbolos iguais10 , ou
seja (z) (2 \ ).
4.4
Din
amica Simb
olica de T2 : In
util
a rigor
e verdade que nem mesmo est
a definida em pontos eventualmente fixos... o que queremos dizer no exerccio
e que ser eventualmente fixo
obrigaria a sequ
encia simb
olica associada a ficar constante, e vice-versa.
i
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N posi
co
es
N posi
co
es
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
d(x, p)
X d (xn , pn )
2n
nN
N
1
X
n=0
X d (xn , pn )
d (xn , pn )
+
n
2
2n
nN
X d (xn , pn )
=
2n
nN
X 1
1
= N 1 < .
2n
2
nN
de
Demonstrac
ao da afirmac
ao (iv). Notem que dado um comprimento k N, so existem finitos (EXERC
ICIO trivial: quantos?) blocos distintos de As e Bs com comprimento k. Por
exemplo, {A} e {B} sao os u
nicos 1-blocos possveis.
Ja com comprimento 2, temos os blocos {A, A}, {A, B}, {B, A},
e {B, B}. E com comprimento 3, temos os blocos {A, A, A},
{A, A, B}, {A, B, A}, {A, B, B}, {B, A, A}, {B, A, B}, {B, B, A},
e {B, B, B}. E por a vai.
Pois bem, podemos usar esta observacao para explicitar uma
sequencia p de As e Bs ou seja, um elemento de 2
cuja orbita futura por e densa em 2 .
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
d(q, N (p))
X d (qi , ( N (p))i )
2n
nN
M
1
X
i=0
X d (qi , ( N (p))i )
=
2n
iM
X 1
1
= M +1 < .
2i
2
iM
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Interl
udio Dram
atico
[A CENA: Um jovem matematico ministra um minicurso sobre sistemas dinamicos para uma plateia mais jovem ainda. Sua calca e
camisa estao manchadas de giz. O matematico acaba de concluir um
argumento e olha triunfante para a plateia. No fundo da sala, um
aluno se remexe incomodado, cria coragem, e levanta a mao.]
ALUNO [timidamente]: Pera, professor: a gente j
a n
ao sabia tudo
isso a respeito de T2 ?
MATEMATICO:
Hmm, certo. T
a, voce tem raz
ao, n
os j
a sabamos
a maior parte disso sim. Mas... hmm, t
a. Bem, mas agora n
os conseguimos contar os pontos peri
odicos, ne? Quero dizer, conseguimos
contar mesmo, n
ao s
o mostrar que eles existem.
A [ainda hesitante]: Mas... voce j
a fez isso na u
ltima aula, lembra?
Mesmo antes da din
amica simb
olica j
a dava pra contar os pontos fixos
da potencias de T2 , n
ao s
o mostrar a existencia dos peri
odicos.
M [nervoso]: Certo. Bem... t
a, certo.
A [agora mais confiante]: Ent
ao por que a gente teve todo esse trabalho de construir uma din
amica simb
olica para T2 ?
M [mais nervoso, comecando a gaguejar]: Bem, eu... quero dizer.
Ahem. Bem.
[Os alunos, perplexos, se entreolham e cochicham. O tom predominante dos cochichos e de indignacao. O matematico comeca a suar
frio. Ele fica calado.]
A [agora plenamente confiante, e assumindo o papel de porta-voz dos
colegas]: Ent
ao quer dizer que n
os perdemos o nosso tempo nessa aula
inteira? A gente poderia estar aprendendo coisas interessantes sobre
geometria tropical ou an
alise temperada e ao inves disso passamos
quase uma hora sentados aqui aprendendo algo absolutamente in
util!
[O cochicho indignado rapidamente se transforma numa balb
urdia
raivosa. Um aluno grita Isso e uma palhacada! Queremos nossas
taxas de inscric
ao de volta! Outro, ainda mais enfurecido, berra
Morte `a dinamica simbolica!]
[Durante algum tempo, paralisado pelo medo, o jovem matematico
assiste `a f
uria crescente da plateia. Subitamente ele dispara correndo
i
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LINEAR T2 DO CIRCULO
[CAP. 4: A EXPANSAO
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Captulo 5
Transforma
co
es
Expansoras
N
ao-Lineares
5.1
Expansoras N
ao-Lineares de Grau 2
No captulo anterior construmos a dinamica simbolica de T2 e a partir dela nos conseguimos, apos um esforco substancial, nao obter nenhuma informacao nova sobre a dinamica de T2 .
Agora veremos que a mesma construcao nos fornece informacoes
valiosas sobre as transformacoes diferenciaveis do crculo que estao
pr
oximas de T2 . Por proximas aqui queremos dizer proximas na
topologia C 1 :
Defini
c
ao 5.1. Seja C 1 (S 1 ) o espaco de todas as aplicac
oes C1 do
1
1
1
1
crculo nele mesmo . Munimos C (S ) da metrica C que j
a utilizamos no espaco dos difeomorfismos:
d(f, g) supxS 1 {max{dS 1 (f (x), g(x)), |f 0 (x) g 0 (x)|}}
Ou seja, d compara ponto-a-ponto os valores das imagens e das
1 Notem
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e pr
oximo o suficiente.
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Demonstrac
ao. Nao faremos os detalhes desta demonstracao pois ela
e analoga `a construcao da dinamica simbolica de T2 . Vamos apenas
indicar o roteiro da adaptacao para o caso nao-linear.
1) A aplicacao f , sendo de grau 2, tem um u
nico ponto fixo no
crculo, digamos p0 . Chame de A e B os intervalos abertos de
S 1 que tem p0 como extremo.
Vale entao que S 1 = A B {p0 }, onde a reuniao e disjunta.
(Obviamente, os comprimentos de A e B nao sao necessariamente iguais a 12 , mas isso nao tera nenhuma importancia.)
2) Retire do crculo todas as pre-imagens dos ponto p0 por iterados
de f (ou seja, todos os pontos eventualmente fixos de f ). Como
f tem grau 2, cada ponto tem 2 pre-imagens, e portanto o
conjunto retirado e enumeravel. Chame de Sf o que restou do
crculo.
3) Agora defina a funcao sinalizadora : S {A, B} analogamente ao que foi feito no caso de T2 , e defina o shift : 2
exatamente como elas foram
2 e a aplicacao : Sf
definidas no caso de T2 .
Observa
c
ao. Enquanto que aqui o conjunto Sf n
ao e o mesmo
conjunto que o S que apareceu no caso de T2 (mas ser
a home que aparece aqui e exatamente o
omorfo a ele), o conjunto
mesmo subconjunto de 2 que apareceu no caso de T2 .
facil ver que vale (f (x)) = ((x)) para todo x Sf .
E
4) Usando argumentos analogos aos usados na demonstracao do
Teorema 4.1, verificamos que e um homeomorfismo entre Sf
e .
De fato, o importante na demonstracao do Teorema 4.1 e justamente o fato de T2 expandir distancias no futuro ( e portanto
contrair distancias no passado) exponencialmente. E f , sendo
expansora, tambem tem essa propriedade; a u
nica diferenca
que nao faz nenhuma diferenca na demonstracao e que a
constante de expansao de f nao e necessariamente 2, mas sim
alguma constante > 1.
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5.2
Expansoras N
ao-Lineares de Grau k
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que voce jogou fora e enumeravel, e portanto nao tem peso nem
gosto nenhum.
Chame o que restou (que e essencialmente o crculo inteiro) de
(Notem que este S n
S.
ao e o mesmo conjunto que o S que
apareceu na construcao da dinamica simbolica de T2 .) Reparem
que este conjunto e invariante por Tk .
4) Segure com firmeza o conjunto S e espete nele uma funcao
: S {1, 2, . . . , k}
que grita 1 quando ve um ponto no intervalo I1 , 2 quando
ve um ponto no intervalo I2 , e assim por diante.
5) Coloque num recipiente separado o espaco k de sequencias de
k smbolos 6
k {{j }jN : j {1, 2, . . . , k} para cada j}
6) Meca cuidadosamente a distancia entre dois pontos de k da
seguinte forma:
Dados dois smbolos , {1, 2, . . . , k}, coloque
d (, )
0 se =
1 se 6=
X 1
d (pj , qj )
2j
jN
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dado por
((p))i = (p)i+1
Restrinja este shift ao espaco
{p k : p n
: S
x 7 (x),
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Eplogo: as Tr
es Morais
da Est
oria
Rapidinho:
Sistemas hiperbolicos sao extremamente simples (os Morse-Smale)
ou extremamente complicados (caoticos, como os expansores
do crculo).
Em sistemas hiperbolicos caoticos, a instabilidade das orbitas
individuais convive com a estabilidade estrutural da dinamica.
No fundo, hiperbolicidade e estabilidade estrutural sao a mesma
coisa.
Estas tres morais valem para toda a dinamica diferenciavel, nao so
para as dinamicas unidimensionais. Estudem ferraduras, dinamicas
simbolicas, iteracao de funcoes racionais etc etc que voces descobrirao
o quanto isso e verdade. E descobrirao de quebra o quao interessante
o estudo da dinamica e.
Ta, acabou.
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Refer
encias
Os tres primeiros captulos deste livro foram adaptados do seguinte
brilhante7 trabalho em andamento:
0) L. F. N. Franca, Estabilidade e Densidade dos Difeomorfismos
Morse-Smale do Crculo, dissertacao de mestrado PUC-Rio.
E agora, tres livros bacanas e razoavelmente elementares sobre
dinamica que incluem topicos de dinamica unidimensional:
1) M. Brin e G. Stuck, Introduction to Dynamical Systems. Cambridge University Press, 2002.
2) R. Devaney, An Introduction to Chaotic Dynamical Systems.
Westview Press, 2003.
3) R. Robinson, Dynamical Systems: Stability, Symbolic Dynamics, and Chaos. CRC Press, 1998.
Para quem quer pegar pesado, um livro bacana e nao-muito-elementar
sobre dinamica unidimensional:
4) W. de Melo e S. van Strien, One-Dimensional Dynamics. Springer,
1993.
Para os amantes da apicultura, recomendamos entusiasticamente o
5) R. Conrad e G. P. Nabhan, Natural Beekeeping: Organic Approaches to Modern Apiculture. Chelsea Green Publishing, 2007.
Finalmente, acreditamos piamente que a Phormacao de um Aluno de
Matematica nunca estara completa enquanto ele nao tiver estudado
no original os textos onde as Ideias apareceram pela primeira vez. Isso
mesmo se a notacao for incompreensivelmente Arcaica e o Aluno nao
souber uma Palavra da lngua do original. Como nao tivemos tempo
de pesquisar os Primordios da Dinamica, recomendamos vivamente
a Leitura de uma celebre Obra de Friedrich Ludwig Gottlob Frege:
6) F. G. Frege, Die Grundlagen der Arithmetik: eine logisch- mathematische Untersuchung u
ber den Begriff der Zahl. Universitat
Breslau, 1884.
7 Palavra
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