PRCTICA No.

6
DISEO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO
POR
REALIMENTACIN DE VARIABLES DE ESTADO
1. OBJETIVO
Disear controladores por realimentacin de estados
Diseo de observadores de estado
Emplear el Matlab como ayuda al diseo
2. FUNDAMENTO TEORICO
Conocer la teora de variables de estado, realimentacin
y observadores de estado
Conocer los comandos del Matlab relacionados a
matrices, matrices de realimentacin, etc.
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1.

Hacer una lista de comandos del Matlab utilizados para

realimentacin de estados y observadores de estado. Poner
un ejemplo para cada comando
tf2ss(n,d): Este comando nos permite llevar un sistema de
una funcin de transferencia expresada como (n,d) al
espacio de estados

ss2tf(A,B,C,D): Nos permite llevar un sistema del espacio

de estados a una funcin de transferencia

canon(A,B,C,D,companion): Nos describe un sistema en

el espacio de estados en su forma cannica controlable

canon(A,B,C,D,modal): Nos describe un sistema en el

espacio de estados en su forma cannica diagonal

ctrb(A,B): Nos muestra la matriz de controlabilidad a partir

de las ecuaciones dadas en el espacio de estado

obsv(A,C) ; nos muestra la matriz de observabilidad a

partir de las ecuaciones en el espacio de estado

rank(M): Nos muestra el rango de la matriz M

poly (A) ; Nos muestra la ecuacin caracterstica de un

sistema a partir de la ecuacin del espacio de estados

place(A,B,j): Calcula la matriz o vector K de tal forma que

los auto valores de A-B*K (matriz de transicin de estados
del sistema en bucle cerrado) sean los especificados en el
valor
P


acker(A,B,j): Calcula la matriz o vector de ganancias K tal que
el sistema de una sola entrada x=Ax+Bu, con una ley de
control u=-Kx, tenga los polos en bucle cerrado en los
valores especificados en el vector P. es una implementacin
de la frmula de Ackerman.

3.2.

Dadas

las
ecuaciones
de estado correspondientes a una articulacin de un brazo
robtico.Grafique la respuesta temporal ante una entrada
escaln. Comente sobre la respuesta, y disee un control
por realimentacin de estado tal que el sobrepaso mximo
sea menor a 25% y el tiempo de establecimiento menor a 10
seg.

0
1
0

g
0
0
0
x
0 766 53

0 1040 53

0
1

x 0 u
99

0
99

y 1 1 0 0 x

j%REALIMENTACION EN EL ESPACIO DE ESTADOS

clear all
A=[0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 766 -53 0;0 -1040 53 0];
B=[0 0 99 -99]';
C=[1 1 0 0];
D=[0];
Mc=ctrb(A,B)
Rango=rank(Mc)
mp=25;
ts=10;
e=abs(log(mp/100))/sqrt(pi^2+(log(mp/100))^2);
wn=4/(ts*e);
u1=-e*wn + i*wn*sqrt(1-e^2);

u2=-e*wn - i*wn*sqrt(1-e^2);
u3=-10;
u4=-10;
J=[u1 u2 u3 u4];
K=acker(A,B,J)
A1=A-B*K
B1=[1 0 0 0]'
C1=C
D1=D
[n1,d1]=ss2tf(A1,B1,C1,D1)
step(n1,d1),grid
Step Response

1.5

System: sys
Peak amplitude: 1.43
Overshoot (%): 40.9
At time (sec): 2.44

System: sys
Settling Time (sec): 10.1

Amplitude

0.5

10

12

14

Time (sec)

3.3.

La ecuacin de estado dada:

0
0
0
0 1.7

g
0 0 0.22
0
0
x
x
u
0 0

0
1.5
0

0
48.41
0 0
2400

Corresponde a un sistema
escaln al sistema y luego
realimentacin de estado tal
entre 20% y 25% y tiempo de

y 1 0 0 0 x

bolaviga, halle la respuesta

disee un compensador por
que el sobrepaso mximo sea
asentamiento menor a 12 seg.

%REALIMENTACION EN EL ESPACIO DE ESTADOS

clear all
clc

A=[0 1.7 0 0; 0 0 -0.22 0; 0 0 0 1.5; 0 0 0 -48.41];

B=[0 0 0 -2400]';
C=[1 0 0 0];
D=[0];
Mc=ctrb(A,B)
Rango=rank(Mc)
mp=25
ts=10
e=abs(log(mp/100))/sqrt(pi^2+(log(mp/100))^2);
wn=4/(ts*e);
u1=-e*wn + i*wn*sqrt(1-e^2);
u2=-e*wn - i*wn*sqrt(1-e^2);
u3=-10;
u4=-10;
J=[u1 u2 u3 u4];
K=acker(A,B,J)
A1=A-B*K;
B1=[1 0 0 0]';
C1=C;
D1=D;
[n1,d1]=ss2tf(A1,B1,C1,D1);
step(n1,d1),grid
Step Response

1.5

System: sys
Peak amplitude: 1.43
Overshoot (%): 41
At time (sec): 2.38

System: sys
Settling Time (sec): 10.1

Amplitude

0.5

10

15

Time (sec)

3.4.

Suponiendo que no son accesibles las variables de estado,

disear un observador de observador de estado para cada
uno de los sistemas propuestos y grafique las variables de
estado y las variables estimadas, compare.
%OBSERVADORES DE ESTADO
clear all
clc
A=[0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 766 -53 0;0 -1040 53 0];

B=[0 0 99 -99]';
C=[1 1 0 0];
D=[0];
Mo=obsv(A,C)
Rango=rank(Mo)
disp('El sistema si es observable')
mp=25 %input('Mp=');
ts=10 %input('ts=');
e=abs(log(mp/100))/sqrt(pi^2+(log(mp/100))^2);
wn=4/(ts*e);
x=-e*wn;
y=wn*sqrt(1-e^2);
u1=x+y*i;
u2=x-y*i;
u3=-10;
u4=-10;
J=[u1 u2 u3 u4];
%matrices duales
AD=A';
BD=C';
CD=B';
K=acker(AD,BD,J)
A1=A-B*K;
B1=[1 0 0 0]';
C1=C;
D1=D;
[n1,d1]=ss2tf(A1,B1,C1,D1);
step(n1,d1),grid
K=
1.0e+003 *
-0.1142 0.0820

3.8616 -3.0780

%OBSERVADORES DE ESTADO
3.5.

Construir un VI donde se muestre la matriz de

realimentacin de estado y en caso necesario la matriz para
la observacin de estados

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Para realizar las diversas compensaciones tienen que
cumplir requisitos como son que deben de ser
controlables y/o observables
Con ayuda del matlab la resolucin de los diversos
problemas se harn ms sencillos.
Podemos observar que es ms matemtico.
5. BIBLIOGRAFIA

KUO Benjamn, Sistemas de Control Automtico, Sptima

Edicin.
OGATA Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna,
Tercera Edicin.
NATIONAL INSTRUMENTS, LabVIEW Fundamentalas,
Agosto 2007.
NATIONAL INSTRUMENTS, Getting Started with
LabVIEW, Agosto 2007.
NATIONAL INSTRUMENTS, Control Design Toolkit User
Manual, Agosto
MATLAB, User Manual Control System Toolbox 2010
http://es.wikipedia.org/wiki/Lugar_de_ra%C3%ADces
https://www.ucursos.cl/ingenieria/2007/2/ME55A/1/material_docente/b
ajar?id_material=152663
http://ingenieria.udea.edu.co/~evelilla/ARCHIVOS/LGR.p
df
http://www.isa.uma.es/C11/Ingenier%C3%ADa%20de
%20Sistemas/Document%20Library/Tema3.pdf