Engenharia Mecnica

nfase Mecatrnica
Disciplina: Automao e Informtica Industrial
Prof. Antonio Carlos Bergamaschi Fev/2015

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Modelagem Matemtica:
a descrio matemtica (quando
caractersticas dinminas de um sistema.

possvel)

das

Um sistema um conjunto de expresses matemticas

que determinam o valor das variveis de sada a partir de
valores das variveis de entrada.
Sistemas so representados por blocos funcionais que
representao relaes de transmitncia entre as suas
variveis de sada com as de entrada.

Tais relaes de transmitncia podem ser representadas

por equaes diferenciais lineares e por outras relaes
matemticas.

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Modelagem Matemtica:
Os sistemas lineares, por exemplo, so sistemas
representados por equaes diferenciais lineares.
Uma equao diferencial linear se os corficientes da
mesma so constantes ou so funes somente da varivel
independente.
Um sistema dito linear quando so comprovados ao
mesmo o princpio da superposio:
PRINCPIO DA SUPERPOSIO: A resposta produzida pela
aplicao simultanea de duas foras de excitao diferentes
na entrada de um sistema dever ser igual soma de suas
duas respostas individuais obtidas na sada do mesmo.

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Modelagem Matemtica:

Numa anlise experimental de um sistema dinmico, se a

causa e o efeito so proporcionais considera-se o sistema
linear.
Conceito de Funo de Transferncia: a relao de
transmitncia da Tranformada de Laplace da varivel de
sada (resposta) em relao Tranformada de Laplace da
varivel de entrada (funo de excitao).
As Funes de Transferncia so usadas para caracterizar
as relaes de entrada/sada na modelagem matemtica
dos sistemas lineares invariantes no tempo (SLIT).

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Funes de Transferncia:

Considere o sistema linear invariante no tempo, definido

pela seguinte equao diferencial, onde y sua sada e x a
sua entrada:

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Funes de Transferncia:

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Funes de Transferncia:

G(s) = Y(s) / X(s) Y(s) = G(s).X(s)

X(S) = Transformada de Laplace de Entrada
Y(S) = Transformada de Laplace da Sada

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Modelagem de Sistemas Mecnicos
As leis fundamentais que governam os sistemas
mecnicos so as leis de Newton:
1 Lei: Todo corpo em repouso ou em movimento
tende a manter o seu estado inicial.
2 Lei: A resultante das foras que agem num corpo
igual ao produto de sua massa pela sua acelerao.
3 Lei: Para toda fora aplicada existe outra de igual
mdulo e direo, mas com sentido oposto.

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Modelagem de Sistemas Mecnicos Seja o Sistema Massa
Mola Amortecedor
de um sistema mecnico fsico
representado abaixo:

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

A lei fundamental que rege os sistemas mecnicos a
Segunda Lei de Newton, sendo a mesma aplicada a
quaisquer sistemas mecnicos, ou seja:
No sistema massa mola amortecedor mostrado, as seguintes
foras interagem para o equilbrio do sistema:
Fora externa aplicada ao sistema Fe para o deslocamento s
da massa m, ou seja: F externa = Fe
Fora exercida pela mola, em reao fora aplicada Fe ao
sistema, ser uma fora proporcional deformao da mola,
causada pelo deslocamento s da massa m, ou seja:

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Fora de atrito exercida pelo amortecedor, tambm em
reao fora aplicada Fe ao sistema, sendo esta fora
proporcional velocidade v da haste do amortecedor
(parte mvel) em meio ao atrito viscoso, provocado pelo
deslocamento s da massa m, ou seja:
Onde: b o coeficiente de atrito viscoso;
v
amortecedor.

velocidade

da

haste

mvel

do

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Modelagem matemtica do Sistema mecnico Massa Mola
Amortecedor

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Obteno da Funo de Transferncia do Sistema
modelado:

Com: G(s) = Y(s) / X(s) Y(s) = G(s).X(s)

Sendo: X(S) a transformada de Laplace do sinal de
entrada e Y(S) a transformada de Laplace do sinal de
saida do sistema.

Exemplo de Modelagem de Sistemas Fsicos

Obteno da Funo de Transferncia do Sistema modelado:

G(s) = S(s)/Fe(s)

A Funo de Transferncia obtida demonstra uma relao

de transmitncia de um sistema de segunda ordem, para
uma resposta de deslocamento S da massa M a uma
fora externa aplicada Fe.