Diseo de Controladores PID

Sistemas de Control
Prof. Mariela CERRADA

Controlador del tipo PID: Mejorando la

respuesta transitoria y estacionaria

Los controladores del tipo PI permiten incorporar acciones Proporcionales,

Integrales y derivativas, sobre la seal de error del sistema.
Kp

R(s)

E(s)

Y(s)

U(s)
PID

Planta

+
E(s)
Kd S

U(s)

+
+

Figura 1. Compensacin PI

Ki / S
Figura 2. Control PID

de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d
+ K i e(t )dt
dt

U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s ) + K i

1
E ( s)
S

Controlador del tipo PID: Mejorando la

respuesta transitoria y estacionaria
Funcin de Transferencia
del Controlador

Ki
K
= (1 + K d 1s )( K p 2 + i 2 )
Gc ( s ) = K p + K d s +
s
s
Ki2
Parte PI
)
K p 2 (s +
K p2
Gc ( s ) = (1 + K d 1s )
s
Parte PD

K p = K p 2 + K d1K i 2
K d = K d1K p 2
Ki = Ki2

Interpretacin del Controlador

PID: Lugar de las races
La parte derivativa se usa para compensar la fase necesaria para ubicar a un punto
de diseo So sobre el lugar de las races del sistema compensado. La parte PI se usa
para ajustar las condiciones de error y la ganancia del sistema compensado.
m

Funcin de transferencia
de la planta

G p ( s) = K

s+ z

i =1
n

sq s + p j
j =1

(s +
Gc G p ( s ) = K p 2 K (1 + K d 1 )

Ki 2
s

K p2

s+ z
i =1
n

sq s + p j
j =1

ganancia

Funcin de transferencia
del sistema controlado

Interpretacin del Controlador

PID: Lugar de las races
3

KKp2

Imag Axis

Cero PD

PI

3
3

2.5

1.5

0.5
Real Axis

0.5

1.5

Figura 3. Sistema sin Compensar

Figura 4. Sistema Compensado

con PID

Interpretacin del Controlador

PID: dominio frecuencial

El control PD se comporta como un

filtro rechaza banda, agregando
fase negativa (retraso de fase) en
las bajas frecuencias y agregando
fase positiva (adelanto de fase) en
las altas frecuencias
Esta caracterstica permite:
Mejorar el margen de ganancia
Mejorar el margen de fase (o
mantenerlo)
Las desventajas del adelanto
defase (empujar la frecuencia de
cruce de ganancia hacia un valor
mas alto), puede atenuarse con el
efecto del atraso de fase (empujar
la frecuencia de cruce de ganancia
hacia un valor mas bajo), a travs
de una ubicacin adecuada de las
frecuencias
de
corte
del
controlador PID

Figura 7. Diagrama de Bode del control PID

Diseo del Controlador PID

Principio general de diseo
El controlador PD esta concebido para introducir mejoras en el estado
transitorio. El controlador PI esta concebido para mejorar el error en
estado estacionario, pero ste puede disearse para lograr algunas
mejoras en el estado transitorio.
Pasos para el diseo
1. Considere que solo la parte PD est operando. Seleccione el valor
de Kd1 para lograr las especificaciones de estado transitorio deseadas
(1)
(sobredisparo mximo o margen de ganancia), o una parte de ellas.
Para ello utilice los pasos de diseo estudiados para el controlador PD.
2. Seleccione los valores de Kp2 y Ki2 para satisfacer condiciones de
error en estado estable y satisfacer completamente las condiciones de
estado transitorio (estabilidad relativa), si es necesario.