25-9-2015

Benemrita
Universidad
Autnoma de
Puebla
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
ELECTRNICA

Aldo Amador Hernandez

Victor Miguel Herrera Guzmn
Jess Silvestre Salgado Meza
Luis Ubaldo Garca Delgado
Daniel Jurez Prez

Para el 25 de septiembre del 2015

Prctica 1
Control de sistemas lineales

1. Introduccin
1.- Introduccin al anlisis temporal
En el anlisis de un sistema de control siempre es necesario calcular un modelo matemtico del mismo.
Deberemos tener en cuenta que en la prctica se usar lo ms cercano a un escaln unitario.
La respuesta temporal es la evolucin en el tiempo de un sistema cuando se le introduce una entrada,
y est formada por dos componentes: Respuesta transitoria: es la que va desde el estado inicial hasta el
final y la respuesta estacionaria: es la forma en la que la salida se comporta cuando t tiende a infinito.
A la hora de analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de comparacin del
funcionamiento de los diversos sistemas. Para ello estableceremos como seales estndar de estudio
las siguientes funciones: impulso, escaln y la rampa.
Para el diseo del sistema, se debe poder predecir el comportamiento dinmico del sistema, cuya
caracterstica ms importante es la estabilidad absoluta.
Un sistema de control lineal invariante es estable, si finalmente la salida retorna a un estado de
equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin.
Un sistema de control lineal invariante es inestable, si la salida oscila indefinidamente o si la salida
diverge sin lmite de su estado de equilibrio cuando sometemos al sistema a una perturbacin.
Los sistemas reales de control involucran componentes de retardo que no permiten a la salida seguir
inmediatamente las variaciones de la entrada. Es, por tanto, frecuente una respuesta transitoria con
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado de equilibrio. Una vez llegado al estado
estacionario, si la salida no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error
estacionario. Este error indica la exactitud del sistema.

2. Objetivos
Analizar sistemas lineales de primer orden y segundo orden
1.
2.
3.
4.
5.

Hallar la funcin de transferencia de un circuito.

Simular el circuito con algn programa.
Ver la respuesta del sistema como funcin de transferencia usando Matlab.
Implementar el circuito.
Disear un circuito de grado uno, y otro de grado dos.

3. Planteamiento del problema y/o Especificaciones del Sistema

A) Hallar su funcin de transferencia G ( s )

Vo( s )
Vi ( s )

Anlisis del circuito:

1.- Se definen R1, R2, C1, C2 en (t) para el dominio (s)
() = ()
1 = 1
2 = 2
1
1 =
1
2 =

1
2

2.-Se reduce a una sola impedancia C1 y R1.

1
+1
1
1
1
1

1(11+1)
11

= 1

Donde Re1 es el valor de la impedancia equivalente de R1 || C1

3.- se reduce a una sola impedancia C2 Y R2.

2 +

1
2

= 2

Donde Re2 es el valor de la impedancia equivalente de R2 - - C2

4.- Sabemos que por la naturaleza del OpAmp el voltaje en el pin de entrada no inversor
denominado V (+) se ve reflejado en el pin de entrada inversor V (-), as que se asume que dado un
voltaje 0 en V(+) tambin hay 0 V en V(-) . A este fenmeno se le llama tierra virtual.

Por lo tanto ocurre lo siguiente en el nodo llamado V1. Donde 1 = 0

() 1 1 ()
=
1
2
() 0 0 ()
=
1
2
() ()
=
1
2
Despejando Vi y el (-1) de Vo(S) resulta:

2 ()
=
1 ()

5.-sustituimos el valor de las impedancias equivalentes Re1 y Re2 en la ecuacin anterior

1

2+2
1(11+1)
11
22+1
2
1(11+1)
11

1122+11
212 1+12

122+1
211+2

=
=
=

()
()

()
()
()
()
()
()

6.- Ahora resta sustituir los valores R1, R2, C1, C2.

(360)(220k)(.1F S)+360K ()
=
(.1 )(5.6 )(360)+5.6 ()

Simulacin del circuito en ISIS Proteus 8

Se muestra el diagrama del circuito simulado en ISIS Proteus 8

alimentado por una dos fuentes de alimentacin simtricas de 12

En esta parte observa que se le introduce una seal escaln unitario generado a
partir de un botn pulsador y el voltaje proporcionado de una batera B1

Se muestra la forma de onda que nos devuelve el circuito despus de aplicar seal escaln unitaria
(simulacin)

Moviendo un poco la resolucin del osciloscopio nos resulta en esta grfica, se observa que
aproximadamente 3.50 segundos la seal cruza por cero para tomar un valor positivo de voltaje y
vuelve a descender para tocar el cero aproximadamente en 29.30 segundos.

Por consiguiente la seal permanece en un valor de voltaje positivo aproximadamente 25.40

segundos y con voltaje pico positivo de 900mV.

Simulacin del circuito en matlab.

Se hizo uso de software adecuado para procesamiento de seales y anlisis matemtico llamado Matlab.
En esta imagen se observa la aproximacin de la simulacin a la obtenida en osciloscopio e ISIS Proteus 8

Aqu se incluye el cdigo introducido en Matlab que da como resultado la grfica anterior.
>> num=[-367920];
>> den=[.0000002016, .0000001];
>> G=tf(num,den)
G=
-367920
------------------2.016e-07 s + 1e-07
Continuous-time transfer function.
>> step(G,170)

IMPLEMENTACIN DEL CIRCUITO

Se implement el circuito en Protoboard

Comparacin de la seal de entrada respecto a la de salida.

Seal de salida - seal superior.

Seal de entrada inferior.

DISEO CIRCUITO RLC CON DENOMINADOR GRADO 1:

Del sistema se obtienen las siguientes ecuaciones:

() = 1 () 2 () (1)
1
0 = 2 ( + + ) 1 () (2)

() = 2 () . (3)

De la ecuacin (1) despejamos 1 :

1 =

() + 2 ()
(4)
()

Sustituimos (4) en la ecuacin (2) para obtener 2 :

0 = 2 ( + +

1
() + 2 ()
)(
) ()
()

2 ( + +

1
() + 2 ()
)=(
) ()
()

2 ( + +

1
) = () + 2 ()

2 ( + +

1
) = ()

2 ( +

2 =

1
) = ()

()
(5)
1
( + )

Sustituimos (5) en la ecuacin (3):

() = (

()
) ()
1
( + )

() = (

()
)
1
( + )

() = (

()
)
( + 1)

() = (

()
) (6)
( + 1)

Finalmente obtenemos de (6) la funcin de trasferencia del circuito:

()

=
()

+ 1
Al sustituir los valores correspondientes al resistor, capacitor e inductor llegamos a la siguiente funcin
de transferencia:
()

=
() + 1

DISEO CIRCUITO RLC CON DENOMINADOR DE GRADO 2:

() = 1 () 2 () (1)
0 = 2 ( + +

1
) 1 () (2)

1
() = 2 ( ) . (3)

De la ecuacin (1) despejamos 1 :

1 =

() + 2 ()
(4)
()

Sustituimos (4) en la ecuacin (2) para obtener 2 :

0 = 2 ( + +

1
() + 2 ()
)(
) ()
()

2 ( + +

1
() + 2 ()
)=(
) ()
()

2 ( + +

1
) = () + 2 ()

2 ( + +

1
) = ()

2 ( +

1
) = ()

2 =

()
. (5)
1
( + )

Sustituimos (5) en la ecuacin (3):

() = (

()
1
)( )
1
( + )

()

() = (
)
1
( + )
()

() = (
)
( 2 + 1)

() = (

()
) (6)
( 2 + 1)

Finalmente obtenemos la funcin de transferencia del circuito:

()
1
=(
)
2 + 1)
()
(

Al sustituir los valores correspondientes al resistor, capacitor e inductor llegamos a la siguiente funcin
de transferencia:

()
1
= 2
() + 1

4. Marco Terico
Hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios
producidos en la entrada.
En la mayora de los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en
los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la
salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada.

Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln produce a la salida una seal
rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la
rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin. De la linealidad del sistema se desprenden dos
propiedades importantes:
a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas por la misma
constante.
b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de superposicin.

5. Desarrollo del Experimento o Sistema

Para la realizacin y correcta ejecucin de la prctica se procedi de la siguiente manera enumerando los
pasos.
1) Se realiz el anlisis del circuito para encontrar su funcin de transferencia. El circuito se encuentra
en funcin del tiempo (t), por lo tanto su anlisis resulta complicado si se mantiene en ese dominio.
Tomando esto en consideracin se hizo la conversin de los componentes al dominio de la frecuencia
(s) los cuales quedaran en trminos de impedancias.
Siguiendo los fundamentos de circuitos, y conociendo las caractersticas y configuracin del OpAmp
se obtuvo la funcin de transferencia del circuito.
2) Se elabor la simulacin del circuito por medio de software especial para diseo y simulacin de
circuitos electrnicos (ISIS Proteus 8).
Una vez elaborado se ejecut y mostro una seal de salida con condiciones ideales.

3) Se realiz una simulacin de la seal de salida por medio de software especial para anlisis
matemtico y procesamiento de seales (Matlab) introduciendo los valores de la funcin de
transferencia y obteniendo como resultado una grfica que se aproxima con los valores obtenidos
mediante la simulacin del software especial para diseo y simulacin de circuitos electrnicos(ISIS
Proteus 8).
4) Despus de analizar el circuito tericamente y su comportamiento fue implementado en Protoboard
Para Hacer este Circuito Fsicamente Necesitamos:
1.- 1 Protoboard
2.- 1 Resistencia de 220 K Ohm
3.- 2 Resistencias de 180 K Ohm (conectados en serie)
4.- 1 Capacitor de 0.1 Microfaradio
5.- 1 Capacitor de 4.7 Microfaradio (conectado en paralelo)
6.- 1 Capacitor de 1 Microfaradio (conectado en paralelo)
7.- 1 OpAmp Ua741
8.- 1 Botn pulsador generalmente abierto
9.- 1 Pila de 1V
Configuracin de conexiones del OpAmp Ua741 obtenida de la hoja de datos proporcionada por el fabricante.

Una vez implementado el circuito se hizo uso de un osciloscopio para mostrar la seal de salida respecto de la
entrada.

5) Se dise un circuito con componentes RLC(Resistencia, Inductor, capacitor), condicionados por la

instruccin de un polinomio en el denominador de grado 1
6) Posteriormente se realiz otro circuito condicionado por la instruccin de un polinomio en el
denominador de grado 1

6. Anlisis de Resultados
Se logr obtener una aproximacin de la seal de salida del circuito a partir de la simulacin del circuito y se
observ que coincidan notablemente las pruebas experimentales respecto del anlisis teorico.
Surgieron ligeras complicaciones a la hora de la implementacin del circuito, el equipo del laboratorio un poco
deficiente y fallas en los equipos.
Exceptuando eso no hubo mayor problema.

7. Conclusiones
Concluimos que efectivamente un correcto anlisis terico y mltiples formas de simulacin es fundamental a
la hora de la implementacin de circuitos, dado que en el anlisis terico muestra los inconvenientes que
pudieran haber con fenmenos fsicos y por consiguiente un mal funcionamiento del circuito.
Hubo algunos errores al momento del anlisis terico pero consideramos que la prctica continua evitara en
el futuro estos errores.
Consideramos que se cumpli el objetivo de la prctica ya que se aprendi de esta experiencia.

8. Referencias y Bibliografa
1.- Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall, 4 Edicin,
1997.
2.- Kuo, Benjamin. Sistemas de Control automtico. Prentice Hall, 7 Edicin.
3.- http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ua741.pdf
4.- http://shpat.com/docs/grayhill/pushbuttons.pdf

9. Apndices
En esta prctica numero 1 de la materia de control, tomamos la decisin de dividir el trabajo ya que fueron 6
puntos los cuales tenamos que cubrir y siendo 5 integrantes qued de la siguiente forma:
a) Daniel Jurez.- Paso 1 y Paso 2
* Funcin de Transferencia &
*Simular Circuito.
b) Luis Ubaldo.- Paso 3
*Simular en Matlab
c) Vctor Herrera.- Paso 4
* Implementacin del Circuito
d) Aldo.- Paso 5 & 6
* Diseo de Circuito de polinomio Grado 1
* Diseo de Circuito de polinomio Grado 2
e) Jess.- Reporte de Practica

Al concluir los incisos todos los integrantes del equipo analizamos, comparamos y verificamos el correcto
desarrollo de la prctica Ya que tenamos las actividades repartidas y recurriendo al laboratorio de Auto acceso
pudimos juntar las diferentes informaciones para poder terminar esta prctica.