Control Automtico de Procesos

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CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE

Las sigla PLC significa Programmable Logic Controller ( controlador lgico programable).
Un PLC o Autmata Programable es un equipo o mquina electrnica, programable, diseado
para controlar en tiempo real y en ambiente industrial procesos secuenciales o
combinacionales.
Los PLC modernos tienen incorporados, adems de las funciones de tratamiento lgico,
funciones de clculo numrico, de regulacin de PID y de "servocontrol".
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena haciendo de forma
cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo
de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y
posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar
fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por
tcnicas cableadas. El computador y los autmatas programables han intervenido de forma
considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras
controladas de forma programada. A un API (Autmata Programable Industrial), se conectan
los captadores o sensores (finales de carrera, pulsadores, foto celdas, detectores electrnicos,
presostatos, termostatos, etc.) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores,
lmparas, electrovlvulas, bocinas, rels, etc.) por otra. La tarea del usuario se reduce a
realizar el programa, que no es ms que la relacin entre las seales de entrada que se tienen
que cumplir para activar cada salida.

FUNCIONES DEL PLC

Reemplazar la lgica de rels para el comando de motores, mquinas, cilindros

neumticos e hidrulicos.

Reemplazar temporizadores y contadores electromecnicos.

Efectuar procesos de control de lazo cerrado.

Actuar como interfase computador proceso de fabricacin.

Efectuar diagnstico de falla y alarma.

Regulacin de aparatos remotos desde un punto de la fbrica.

Realizacin de tareas repetitivas, que no pueden ser realizadas en forma eficiente

por operarios.

Regulacin de aparatos situados en ambientes peligrosos.

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VENTAJAS DE LOS PLC

Usan lgica programada y no cableada.

Menor tiempo de elaboracin de proyectos.

Posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin.

Posibilidad de hacer cambios fcilmente, segn los desarrollos o cambios en las

mquinas o procesos y con un mnimo costo.

Mnimo espacio de ocupacin, menor peso y tamao.

Menor costo de mano de obra y de mantenimiento.

Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.

Menor tiempo de puesta en funcionamiento.

Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad
en otras mquinas o sistemas de produccin.

Facilita la implementacin de sistemas de control distribuido y control jerarquizado.

Sistema muy confiable.

Es posible instalarlo en ambientes industriales y/o donde existan condiciones severas

de temperatura, ambiente, influencias elctricas y qumicas, humedad, vibracin, ruidos,
polvo, contaminantes, cortes de energa.

Permite la simulacin de procesos, alarmas y fallas sin influir directamente en la

maquina o proceso.

INCONVENIENTES DE LOS PLC

Adiestramiento de tcnicos, tanto operativo como mantenimiento.

Costo considerable del equipo pero ms bajo que la mayora de los equipos de control.

Desplazamiento de mano de obra.

CAMPOS DE APLICACIN
Se usa bsicamente en procesos industriales, entre los que se pueden mencionar:

Control de movimientos de maquinas (avanzar, retroceder, girar, doblar, manipular, )

En prensas, estampadoras, trefiladoras, embutidoras, maquinas de soldadura.

Procesos de manufactura en lnea como embotellado, embalaje, etiquetado, pesaje,

dosificacin.

En procesos donde se requiera control lgico como ascensores, hornos, bombas,

semforos, manejo de materiales, calderas, puente gras, centrales elctricas,
lavadoras, control de motores, subestaciones elctricas, interruptores, protectores de
alta tensin.

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En equipos hidroneumticos, hidrulicos y leo-hidrulicos.

Para regulacin en procesos fisicoqumicos cuando el PLC est configurado con

bloques funcionales PID.

En general, los PLC se usan en procesos o maquinas que tengan espacio reducido,
procesos de produccin peridicamente cambiantes, procesos secuenciales o
combinacionales, Instalaciones de procesos complejos.

Actualmente se usan para otras aplicaciones no industriales como la automatizacin de

viviendas y edificios (Domtica y edificios inteligentes), control de cultivos en invernaderos,
control de abonos en la tierra, entre otros.

ESTRUCTURA EXTERNA
Existen en la actualidad dos estructuras bien definidas:

Estructura compacta: presenta todos los componentes en un solo bloque: fuente,

CPU, memorias, etc.

Estructura modular: tienen cada una de sus partes en un mdulo separado, por lo
cual tienen posibilidades de poder expandirse.

COMPONENTES DE UN PLC
RACK PRINCIPAL
Este elemento es sobre el que se "enchufan" o conectan el resto de los elementos. Va
atornillado a la placa de montaje del armario de control. Puede alojar a un nmero finito de
elementos dependiendo del fabricante y conectarse a otros racks similares mediante un cable
al efecto, llamndose en este caso rack de expansin.
FUENTE DE ALIMENTACION
Es la encargada de suministrar la tensin y corriente necesarias tanto a la CPU como a las
tarjetas (segn fabricante). La tensin de entrada es normalmente de 110/220VAC de entrada y
24 DCV de salida que es con la que se alimenta a la CPU.
CPU
Es el cerebro del PLC. Recibe, interpreta y ejecuta las instrucciones del programa en curso.
Procesa las operaciones lgicas, aritmticas u de control necesarias para realizar las rdenes
del programa, el autodiagn{ostico, supervisin, comunicaciones, etc. Consta de uno o varios
microprocesadores (segn fabricante) que se programan mediante un software propio. La
mayora de ellos ofrecen varias formas de programacin (lenguaje contactos, lenguaje
nemnico o instrucciones, lenguaje de funciones, grafcet, etc). Trabajan segn la lgica de 0 y
1, esto es, dos estados para un mismo bit. Normalmente trabajan con bases de 16 bits, del 0 al
15 aunque algunos modernos trabajan con bases de 32 bits. Segn los modelos de CPU

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ofrecen en principio ms o menos capacidad de memoria pero tambin va ligado esto a un
aumento de la velocidad del reloj del procesador y prestaciones de clculo o funciones
matemticas especiales.
El programa alojado en la CPU va escrito en un lenguaje propio de la misma, se ejecuta en
una secuencia programable y tiene un principio y un final. El tiempo que transcurre entre los
dos se llama ciclo de scan y hay un temporizador interno que vigila que este programa se
ejecute de principio a fin, llamado "perro guardin" o "watchdog". Si este temporizador finaliza y
el programa no ha ejecutado la instruccin END , el PLC pasar a estado de STOP.
Hoy en da la potencia de clculo de estos PLCs es grandsima, sobre todo si se trabaja con
nmeros reales o punto flotante, dando unas resoluciones mas que deseables. Trabajando con
programas digitales puede alcanzarse un ciclo de scan de 10 ms. Con analgicas y un
programa normal puede llegarse a los 40 ms, mucho mas rpido que cualquier sistema de
lectura analgico o vlvula de control.
TARJETAS ENTRADAS/ SALIDAS DIGITALES
Se enchufan o conectan al rack y cumplen la funcin de conectar el equipo con el mundo
exterior. Todas las seales provenientes del campo son informadas a la CPU luego de ser
captadas por los mdulos de entradas, a su vez las rdenes generadas por la CPU son
comunicadas a los elementos del proceso bajo control a travs de los mdulos de salida. Las
entradas digitales son las ms frecuentes, detectan un nivel de tensin o ausencia de la misma,
transmiten los estados 0 o 1 del proceso (presostatos, finales carrera, detectores,
conmutadores, etc) a la CPU.
En el caso de las salidas, la CPU determina el estado de las mismas tras la ejecucin del
programa y las activa o desactiva en consecuencia. Las salidas digitales pueden ser de 3 tipos:

A rel: son electromecnicos, manejan mayores corrientes (1 2 A)

A transistor: mayor duracin, pero corrientes menores (500 mA)

A triac: para cargas muy inductivas (3 4 A)

TARJETAS ENTRADAS/ SALIDAS ANALGICAS

Se enchufan o conectan al rack de igual manera que las anteriores, pero teniendo en cuenta
que en algunos modelos de PLCs han de estar situadas lo mas cerca posible de la CPU. Estas
tarjetas leen un valor analgico e internamente lo convierten en un valor digital para su
procesamiento en la CPU. Esta conversin la realizan los convertidores analgico-digitales
internos de las tarjetas que en algunos casos es uno para todos los canales de entrada o salida
aunque actualmente se tiene uno por cada canal de entrada o salida. En este ltimo caso el
procesamiento de las seales analgicas es mucho mas rpido que en el otro.
Estas tarjetas son normalmente de 2, 4, 8 o 16 entradas/ salidas analgicas, llamndose a
cada una de ellas canal y empezando por el 0, esto es, una tarjeta de 4 canales analgicos
comenzara por el 0 y terminara en el 3. Los rangos de entrada estn normalizados siendo lo

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ms frecuente con seal de corriente en el rango de 4-20 mA y con seal de tensin en el
rango de 0-10 V, aunque tambin existen de 0-20 mA, 1-5 V, 0-5 V, etc.
Lo mas importante a la hora de elegir una tarjeta analgica es que esta disponga de
separacin galvnica para cada canal, es decir, que los canales sean totalmente
independientes electrnicamente unos de otros dentro de la propia tarjeta para que no se
afecten mutuamente por efecto de una mala tierra o derivacin a la misma de uno de ellos.

TARJETAS ESPECIALES
Se enchufan o conectan al rack y comunican con la CPU a travs de la citada conexin. Se
utilizan normalmente para control o monitorizacin de variables o movimientos crticos en el
tiempo, ya que usualmente realizan esta labor independientemente de la CPU. Son algunas
muestras las siguientes:
Tarjetas de contage rpido
Tarjetas de posicionamiento de motores
Tarjetas de regulacin, etc.
MEMORIA RAM (Random Access Memory)
Es posible direccionar cualquier punto o dato almacenado en la memoria, por eso se llama
de acceso aleatorio o de lectura/ escritura. Se dice que este tipo de memoria es voltil porque
la informacin almacenada en sta se pierde al quitarle la alimentacin.
MEMORIA EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)
Permite el grabado y borrado de datos en forma elctrica. Contiene las instrucciones del
programa de ejecucin.

CONECCIONES ENTRE AUTMATAS

Las interfaces son circuitos que permiten la comunicacin del autmata con otros
autmatas, con estaciones de operacin o con el programador (terminales de programacin).
Pueden ser enlaces ti RS-232 o RS-485.
RS-232:
+4 V = 0
..................

0V

Es la conexin tpica con la PC.

-3 V = 1
RS-485:

A positivo respecto a B = 1
B positivo respecto a A = 0
Ventaja: ms seguro, inmune al
ruido electromagntico.

A
B

5V

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CICLO BSICO DE UN AUTMATA

Autodiagnstico: el PLC hace una inspeccin de sus estados internos y si todo est
correcto sigue adelante.

Lectura de los estados de cada una de las entradas y almacenamiento en la

memoria de entradas. Este estado se mantiene durante todo el ciclo del programa.

Ejecucin del programa.

Actualizacin de las salidas: segn los resultados de las operaciones del programa,
el PLC activa o no los circuitos de cada una de las salidas. Este estado se mantiene
durante todo el ciclo siguiente de ejecucin del programa, hasta la prxima
actualizacin de las salidas.

DISEO DE UN PLC
Dado que un PLC es un equipo de aplicacin industrial debe soportar condiciones
ambientes pesadas manteniendo su confiabilidad. A continuacin se detallan algunos aspectos.
1. Chasis
Ante golpes fuertes el chasis puede deformarse pero no quebrarse
Ante golpes extremos no debe desprenderse trozos del chasis ni permitir que salgan las
partes internas del equipo, aunque este deje de funcionar, esto previene daos en partes
externas al controlador.
Debe ser aislante y debe prevenir cortocircuitos cuando un cable se desprende.
Las salidas deben estar alejadas de las entradas, las tensiones altas deben estar alejadas
de las tensiones bajas. Las teclas que el usuario pueda oprimir deben estar alejadas de los
bornes.
El material ptimo es el policarbonato con aditivos retardantes de llama, para disminuir el
riesgo de cortocircuitos los bornes deben estar rodeados con plstico y las entradas que
generalmente son DC deben estar en la parte superior y las salidas en la inferior. Para
estandarizar el montaje se deben usar rieles DIN.
2. Entradas
El tipo de seal de entrada depende del dispositivo que la genere.
Las digitales pueden ser generadas por los siguientes dispositivos:
Interruptores de accin mecnica, para tener un margen de ruido amplio se pueden
alimentar con 12Vdc.
Sensores capacitivos, inductivos, etc., con salidas transistorizadas (normalmente colector
abierto) el rango tpico de salida esta entre 5Vdc y 12Vdc.
Seales provenientes de componentes electromecnicos de potencia o de lneas de
potencia para ser monitorizadas. El rango es de 12Vac a 240Vac.

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Para evitar daos en el PLC por posibles sobretensiones en las entradas digitales y para
evitar cortocircuitos a travs del PLC es necesario ingresar la seal por medio de acopladores
pticos, si son acopladores bidireccionales (con dos fotodiodos en paralelo) entonces puede
detectar los dos semiciclos en seales AC.
Las analgicas pueden ser generadas por los siguientes dispositivos:
Sensores tipo termistor, resistencia de platino (PT100), galgas extensomtricas, etc., Estos
sensores necesitan circuitos acondicionadores antes de ser digitalizadas.
Dispositivos sensores estndar, los cuales pueden medir diversos parmetros y con
salidas de 4-20mA, 0-10V, etc.
La resolucin de la conversin ADC depende de la precisin requerida por la aplicacin
El aislamiento en seales analgicas puede ser por medio de acopladores pticos
especializados (normalmente incluyen convertidores sigma - delta), o por medio de
transformadores. Una manera econmica es usar convertidores ADC con interface serial, la
cual estara acoplada con dispositivos baratos.
3. Salidas
Las salidas tpicas son las siguientes:
Digitales con transistor bipolar (colector abierto).
Digitales con IGBT, usado en salidas PWM.
Digitales con transistores MOSFET (open drain), tiene mejor rendimiento que los bipolares
por soportar sobrecorrientes instantneas.
Digitales con TRIAC.
Analgicas con generacin de seales estndar 4-20mA, 0-10V, etc.
Analgicas con generacin de niveles de corriente o tensin especiales.
Al igual que las entradas el aislamiento es crtico, se realiza normalmente con acopladores
pticos.
4. Comunicacin
Muchas aplicaciones requieren distribuir el hardware en una planta o una mquina, por lo
que se requiere comunicacin entre varios PLC, entre un PLC y una computadora, entre un
PLC y algn dispositivo especializado. Para disminuir costos se usa transmisin serial, tambin
disminuye la probabilidad de falla al existir menos cables de transmisin en paralelo. En el caso
de distancias cortas se puede usar la interface IEEE-488 (paralelo)
El medio puede ser cobre, fibra ptica multimodal y el espacio (RF).
En el caso de cables se puede usar interfaces RS232, RS422, CAN BUS y Ethernet. En el
caso de usar radiofrecuencia, se debe usar alguna banda pblica.

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En los casos donde los dispositivos estn cerca y no existe riesgo de cortocircuitos o
sobretensiones peligrosas se pueden usar interfaces SMBUS, I2C, comunicacin serial
sincrnica o asincrnica con conexin directa entre los microprocesadores.
Si se usa fibra ptica esta debe protegerse mecnicamente usando ductos o tubos
metlicos. Si se desea comunicacin dplex deben usarse dos fibras, el dimetro tpico de las
fibras multimodo es de 1mm por lo que no se requiere de herramientas caras para utilizarla. El
costo es comparable el de los cables blindados.
5. Expansin
Solo en el caso de los PLC ms pequeos y econmicos no existe la posibilidad de
expansin.
Para aumentar considerablemente la versatilidad del PLC es necesario contar con mdulos
de expansin de entradas, salidas y funciones especiales.
Los siguientes son algunos aspectos que se deben tomar en cuenta para el diseo de los
mdulos:
El mdulo principal puede tener una cantidad limitada de puertos.
Los mdulos pueden tener registros y bufferes o bien un microcontrolador.
Cada mdulo debe tener una direccin nica.
Para comunicacin rpida entre mdulos se usa un bus paralelo
Para aislar elctricamente los mdulos se usa un bus serial con acopladores pticos, en
este caso cada mdulo debe tener un microcontrolador.
El cable entre cada mdulo debe estar protegido y blindado.
Se pueden usar conectores rgidos entre los mdulos, pero deben asegurarse.
6. Circuitos impresos
Los circuitos impresos deben ser de alta calidad, con la precisin necesaria para ubicar
dispositivos de montaje en superficie con PITCH pequeos (tpico: 0.5mm), deben ser con vas
y ojetes metalizados, todo el cobre debe ser estaado y debe tener mascara de soldadura en
ambas caras, si la frecuencia del bus es alta debe usarse un plano de tierra y otro de
alimentacin.
El material del sustrato ms utilizado es fibra de vidrio FR4 de 1/16 de espesor con
recubrimiento de cobre de 1oz/pie2.
En algunas aplicaciones donde la densidad de corriente es alta, puede usarse el doble de
recubrimiento de cobre o bien una capa de estao adicional.
Si las tensiones son muy altas y las pistas no pueden separarse lo suficiente, suele
perforarse la tarjeta para aumentar el aislamiento y prevenir los efectos de la humedad y de los
depsitos de sedimentos.
En el caso de que la tarjeta est sometida a flexiones puede aumentarse el espesor del
sustrato.

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7. Temperatura
La temperatura interna del PLC no es homognea, cerca de los elementos de salida ser
mayor, cerca de componentes como pantallas LCD o teclados debe ser menor. La temperatura
de operacin de los componentes debe ser de 85 C, si existe algn componente que resista
menos tal como algunos LCD (50 C) se deben alejar al mximo de la parte mas caliente del
interior.
Los elementos que disipan mayor potencia deben evacuar el calor por medio de
disipadores, en ocasiones es suficiente la disipacin que brinda el mismo circuito impreso, y
todo este calor debe evacuarse del chasis por medio de ventilaciones o por radiacin. El chasis
debe soportar al menos la temperatura ms alta interna y proteger el interior de eventuales
llamaradas o aumentos sbitos de la temperatura externa.
Si alguna parte de alta potencia genera demasiado calor, debe ubicarse fuera del PLC como
otro mdulo.
8. Proteccin elctrica y ruido
Entrada de alimentacin:
El ruido de alta frecuencia se elimina con filtros de lnea en serie, con el cuidado de ponerlos
en modo comn.
Las sobretensiones se eliminan con varistores en paralelo, es mejor despus del filtro de
lnea para disminuir la corriente mxima y as seleccionar un varistor pequeo, se asume que
las sobretensiones no tienen un impacto significativo en el filtro de lnea, pues las bobinas
estn totalmente separadas.
Opcionalmente se puede incluir un fusible de accin rpida en serie.

Qu es un sistema SCADA-MMI?
Un sistema MMI (del ingls Man Machine Interface) es el interfaz de unin entre el operario
y la mquina. Puede ser un panel de operador o una computadora (PC), pero en ambos casos
comunican y transmiten datos a y desde el PLC.
En el caso de un Panel de Operador: este se compone de una pantalla con ms o menos
resolucin de grficos y teclas numricas y de funcin o como en algunos casos pantalla tctil.
La pantalla puede ser en color o monocromo e indica el estado de los diferentes valores del
proceso, con grficos complejos o figuras sencillas permitiendo a su vez introducir valores para
ajustar los parmetros de regulacin del proceso o consignas del mismo.
Se programan con un software propio, al igual que los PLCs, y diferente a estos aunque
sean del mismo fabricante. Comunican con el PLC a travs de un puerto de comunicacin, que
vara de unos a otros, pero siendo lo ms frecuente una comunicacin RS232 a 19.2 Kbaudios.
Generalmente el frontal suele ser de un material plstico o similar con un alto grado de

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proteccin, IP65 o NEMA 12, ya que est expuesto a la intemperie o al ambiente agresivo del
lugar de trabajo.
Entre las funciones que pueden desarrollar estos paneles de operador estn las siguientes:

Visualizar y parametrizar datos del proceso (lectura y escritura de variables).

Gestin de alarmas del proceso, con textos de ayuda al operario para la resolucin de
las mismas.

Recopilacin de alarmas sucedidas en el tiempo (histrico de alarmas).

Impresin de las citadas alarmas.

En el caso de una computadora (PC): esta es la encargada de comunicar con el PLC.

Realiza las mismas funciones que un panel de operador y adems puede trabajar como
sistema SCADA (adquisicin de datos) y con los nuevos controles disponibles e integrados en
los sistemas operativos (Windows 95/98/NT) se puede hacer por ejemplo que ante una alarma
del sistema el PC marque un nmero telefnico o mande un mensaje a un mvil con un texto
asociado al operario o personal de mantenimiento correspondiente.
Para que un PC normal sea convertido a un PC SCADA-MMI son necesarios los siguientes
elementos:
Software SCADA. Es el programa de software que se instala en el PC y que hace trabajar al
mismo como un sistema SCADA-MMI. Puede ser del mismo fabricante que el PLC o diferente.
Tarjeta de comunicacin PC-PLC. La suministra normalmente el fabricante del PLC o el del
software SCADA-MMI. Se coloca en un bus libre, ISA o PCI de la PC y se configura con un
software propio y diferente al del SCADA.
Driver de comunicacin. Es el traductor entre el sistema SCADA-MMI y el PLC. El driver
de comunicacin es un programa de software diferente al del SCADA y hace que la PC y el
PLC se entiendan a travs de la tarjeta de comunicacin PC-PLC. Bsicamente el programa
SCADA crea una base de datos con los parmetros del proceso (TAGS) y el driver es el
encargado de leer y escribir estos datos en el PLC. En este caso es sumamente recomendable
utilizar tarjetas de comunicacin del mismo fabricante que el PLC para evitar problemas de
comunicacin o evitar el eludir responsabilidades por parte de los fabricantes, ya que segn
ellos su equipo siempre trabaja perfectamente.
No hay ninguna regla para la eleccin de los PCs a la hora de instalar un sistema SCADA,
pero si hay que insistir siempre con el fabricante en la compatibilidad del mismo con el software
a instalar y sobre todo las tarjetas de comunicacin, que algunas de ellas no son Plug&Play y
crean conflicto con el sistema Plug&Play del PC a la hora de reservarse espacio en memoria
para su funcionamiento (conflicto con los IRQs).
Un sistema SCADA basado en PC tiene la ventaja de guardar en disco los parmetros
deseados para utilizarlos posteriormente en anlisis estadsticos. Con los nuevos sistemas de

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comunicacin (ETHERNET) y los protocolos asociados puede adems monitorizarse el sistema
desde cualquier lugar de una red o incluso desde casa a travs de un mdem.
Ambos sistemas, Panel de Operador y PC pueden asociarse haciendo un sistema
sumamente completo.

Ctedra: Control Automtico de Procesos

Ing. Maria Susana Bernasconi
Ing. Juan Nez Mc Leod

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